CN112877923A - 用于裁片对位和缝制的可变形抓手 - Google Patents
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Abstract
本发明用于裁片对位和缝制的可变形抓手涉及一种机械抓手。其目的是为了提供一种工作效率高、结构简单、成本低的用于裁片对位和缝制的可变形抓手。本发明用于裁片对位和缝制的可变形抓手包括上平台、导向杆、下平台、压板、夹取装置和直线驱动装置，所述导向杆和直线驱动装置安装在上平台下方，导向杆下端穿过下平台与压板固定连接，所述直线驱动装置的活动端与下平台固定连接，所述夹取装置安装在下平台上，夹取装置能够穿过压板上预留的孔位伸出到压板下方。
Description
技术领域
本发明涉及机械抓手技术领域，特别是涉及一种用于裁片对位和缝制的可变形抓手。
背景技术
服装是一个典型的劳动密集型行业，随着人口老龄化和技术的进步，缝制自动化设备正得到越来越广泛的应用。各类自动化设备大多通过各种形式的抓手操纵裁片，合理的抓手设计是缝制自动化成功的关键。
在缝制中，一种典型的工艺环节是将两个或更多个裁片通过期望的方式对齐，然后操纵对齐后的组合体相对缝纫机运动，从而完成缝制。对齐环节，抓手一般装有若干吸盘或针刺气缸，利用吸附或勾刺，使得抓手与裁片保持相对静止；这样抓手可以抓起一个裁片，然后放置到另一个裁片上，完成对齐。缝制环节，抓手一般是一个与裁片待缝制区域形状近似的平板，平板压着裁片，利用平板与裁片之间的摩擦力，可以让抓手拖动裁片实现相对缝纫机的平面运动，完成缝制。
因为对齐和缝制对抓手的要求不一样，形式差别也较大：前者需要有吸盘或针刺气缸，后者是一个平板。现有的解决方案大多是设计两个不同的抓手，抓手可以通过快换装置与运动机构连接。当对齐时，采用对齐抓手；对齐后换成缝制抓手，继续缝制。这样的解决方案在使用过程中涉及抓手的切换，降低节拍，效率较低。此外，快换装置一般价格较贵，导致整体成本偏高。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种工作效率高、结构简单、成本低的用于裁片对位和缝制的可变形抓手。
本发明用于裁片对位和缝制的可变形抓手，包括上平台、导向杆、下平台、压板、夹取装置和直线驱动装置，
所述导向杆和直线驱动装置安装在上平台下方，导向杆下端穿过下平台与压板固定连接，
所述直线驱动装置的活动端与下平台固定连接，
所述夹取装置安装在下平台上，夹取装置能够穿过压板上预留的孔位伸出到压板下方。
本发明用于裁片对位和缝制的可变形抓手，其中所述上平台上方设置有安装位。
本发明用于裁片对位和缝制的可变形抓手，其中所述导向杆为直线导杆。
本发明用于裁片对位和缝制的可变形抓手，其中所述直线驱动装置为气缸，气缸的缸体固定在上平台上，气缸杆的自由端固定在下平台上。
本发明用于裁片对位和缝制的可变形抓手，其中所述直线驱动装置为电缸或直线电机。
本发明用于裁片对位和缝制的可变形抓手，其中所述夹取装置为四个吸盘，吸盘上安装与连杆，连杆一端固定在下平台上。
本发明用于裁片对位和缝制的可变形抓手，其中所述夹取装置为针刺气缸。
本发明用于裁片对位和缝制的可变形抓手与现有技术不同之处在于，本发明用于裁片对位和缝制的可变形抓手通过抓手的变形，可以快速完成对位模式和缝制模式的切换，从而可以满足对位和缝制对抓手的要求；避免采用对位和缝制两种抓手时，更换抓手带来的耗时，提升整体工作效率；同时不再需要快换装置，降低成本。
下面结合附图对本发明的用于裁片对位和缝制的可变形抓手作进一步说明。
附图说明
图1为本发明用于裁片对位和缝制的可变形抓手的结构示意图；
图2为本发明用于裁片对位和缝制的可变形抓手中抓手处于对位模式的工作状态图；
图3为本发明用于裁片对位和缝制的可变形抓手中抓手处于缝制模式的工作状态图；
图4为本发明用于裁片对位和缝制的可变形抓手与机器人连接时的结构示意图；
图中标记示意为：1-上平台；2-导向杆；3-下平台；4-压板；5-吸盘；6-气缸；7-第一裁片；8-第二裁片；9-抓手。
具体实施方式
以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
如图1所示，本发明用于裁片对位和缝制的可变形抓手包括上平台1、导向杆2、下平台3、压板4、夹取装置和直线驱动装置。
上平台1上方设置有安装位，如图4所示，抓手9的上平台1可以通过安装位与机器人或其他各类装置固定连接，通过机器人或其他装置带动整个抓手机构进行运动，使抓手处于待加工的工位上。
上平台1下方安装有导向杆2和直线驱动装置。导向杆2为直线导杆，其上端与上平台1固定连接，下端穿过下平台3与压板4固定连接。导向杆2能够与下平台3相对滑动，构成滑动副。直线驱动装置的固定端与上平台1固定连接，活动端与下平台3固定连接。在本实施例中，直线驱动装置为气缸6，气缸6的缸体固定在上平台1上，气缸杆的自由端固定在下平台3上。在其他实施例中，直线驱动装置也可以采用电缸或直线电机等能够进行直线运动驱动的机构或装置。
下平台3上固定连接有多个夹取装置，夹取装置可以穿过压板4上预留的孔位伸出到压板4下方夹取裁片。在本实施例中，夹取装置为四个吸盘5，吸盘5上安装与连杆，连杆一端固定在下平台3上。在其他实施例中，夹取装置可以为其他数量，也可以采用针刺气缸。
本发明用于裁片对位和缝制的可变形抓手在上平台1不动时，通过直线驱动装置的伸缩，带动下平台3的伸缩，进而带动夹取装置伸缩。压板4有若干预留的孔位，可以让夹取装置穿过而不干涉。
如图2所示，当夹取装置处于压板4的下方时，抓手处于对位模式。抓手上的夹取装置可以抓取第一裁片7，然后放置到第二裁片8相应的位置，完成对位。
如图3所示，当夹取装置处于压板4的上方时，抓手处于缝制模式。抓手上的压板4可以压住完成对位的第一裁片7和第二裁片8，依靠压板4与第一裁片7、第二裁片8之间的摩擦力，拖动裁片相对缝纫机运动，完成缝制。
本发明用于裁片对位和缝制的可变形抓手通过抓手的变形，可以快速完成对位模式和缝制模式的切换，从而可以满足对位和缝制对抓手的要求；避免采用对位和缝制两种抓手时，更换抓手带来的耗时，提升整体工作效率；同时不再需要快换装置，降低成本。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。
Claims (7)
1.一种用于裁片对位和缝制的可变形抓手，其特征在于：包括上平台、导向杆、下平台、压板、夹取装置和直线驱动装置，
所述导向杆和直线驱动装置安装在上平台下方，导向杆下端穿过下平台与压板固定连接，
所述直线驱动装置的活动端与下平台固定连接，
所述夹取装置安装在下平台上，夹取装置能够穿过压板上预留的孔位伸出到压板下方。
2.根据权利要求1所述的用于裁片对位和缝制的可变形抓手，其特征在于：所述上平台上方设置有安装位。
3.根据权利要求2所述的用于裁片对位和缝制的可变形抓手，其特征在于：所述导向杆为直线导杆。
4.根据权利要求3所述的用于裁片对位和缝制的可变形抓手，其特征在于：所述直线驱动装置为气缸，气缸的缸体固定在上平台上，气缸杆的自由端固定在下平台上。
5.根据权利要求1所述的用于裁片对位和缝制的可变形抓手，其特征在于：所述直线驱动装置为电缸或直线电机。
6.根据权利要求1所述的用于裁片对位和缝制的可变形抓手，其特征在于：所述夹取装置为四个吸盘，吸盘上安装与连杆，连杆一端固定在下平台上。
7.根据权利要求1所述的用于裁片对位和缝制的可变形抓手，其特征在于：所述夹取装置为针刺气缸。
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