CN218808217U - 拉头上挂机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种拉头上挂机构，该拉头上挂机构包括喂料装置、挂料装置以及拉码钩装置。挂料装置上的挂具条靠近喂料装置的一侧间隔设置有多个挂料端子，挂料端子用于固定拉头。驱动单元与机械手的一端连接，凸轮的上端沿机械手转动的方向依次设置有第一轨道面、第二轨道面与第三轨道面，第一轨道面的高度高于第三轨道面。当机械手的一端位于第一轨道面时，机械手的另一端夹住拉头的拉片。当机械手的一端位于第二轨道面时，机械手将码钩拉开。当机械手的一端位于第三轨道面时，机械手位于挂具条的下方，码钩合拢，挂料端子卡设在拉头的码钩内，实现了全自动拉头上挂，显著提高了生产的效率。

Description

拉头上挂机构

技术领域

本实用新型涉及拉头挂料设备领域，特别涉及一种拉头上挂机构。

背景技术

拉链因其使用方便及很好的装饰效果而广泛应用的服装和箱包行业，拉头是拉链的重要组成部件，通常在使用前，需要对拉头进行电镀或者喷漆，以达到耐用和美观的效果，由于拉头较小，需要将拉头逐个挂到挂架上后再进行后续作业，目前，多采用手工将拉头挂到挂架上，需要耗费工人大量的时间，费时费力，工作效率低，增加成产成本。拉链头内的码钩拉开才能把拉链头挂到夹具条上，导致效率低下。

故需要提供一种拉头上挂机构来解决上述的问题。

实用新型内容

本实用新型涉及一种拉头上挂机构，该拉头上挂机构通过驱动单元驱动机械手将拉头的码钩拉开并将拉头从喂料装置移动到挂具条的挂料端子上，在凸轮的作用下，使得机械手在喂料装置与挂料装置之间按设定的轨道往复运动，实现了全自动拉头上挂，显著提高了生产的效率，解决了现有技术中因采用人工上挂导致生产效率较低的问题。

为解决上述问题，本实用新型的内容为：一种拉头上挂机构，其包括：

喂料装置，所述喂料装置用于逐个提供拉头；

挂料装置，所述挂料装置与所述喂料装置相邻设置，所述挂料装置包括挂具条，所述挂具条靠近所述喂料装置的一侧间隔设置有多个挂料端子，所述挂料端子用于固定拉头；以及，

拉码钩装置，所述拉码钩装置设置在所述喂料装置的出料口的下方；所述拉码钩装置包括驱动单元、凸轮以及机械手，所述驱动单元与所述机械手的一端连接，用于驱动所述机械手的端部绕所述凸轮的周侧转动；所述凸轮的上端沿所述机械手转动的方向依次设置有第一轨道面、第二轨道面与第三轨道面，所述第一轨道面的高度高于所述第三轨道面；

其中，当所述机械手的一端位于所述第一轨道面时，所述机械手的另一端夹住拉头的拉片；当所述机械手的一端位于所述第二轨道面时，所述机械手用于将拉头的拉片下拉将码钩拉开；当所述机械手的一端位于所述第三轨道面时，所述机械手位于所述挂具条的下方，且所述机械手的另一端与拉头的拉片作用力减小，码钩合拢，所述挂料端子卡设在拉头的码钩内。

进一步的，所述第一轨道面与所述第三轨道面均设置为水平的直线段，所述第二轨道面包括倾斜面与圆弧面。所述倾斜面的上端与所述第一轨道面的一端连接，所述倾斜面的下端与所述圆弧面的一端连接，所述圆弧面的另一端与所述第三轨道面平顺连接。用于精准控制所述机械手的运动轨迹，提高了生产的效率。

进一步的，所述驱动单元包括伺服电机、连杆与转轴。所述伺服电机的输出轴穿过所述凸轮与所述连杆的一端连接，所述连接杆的另一端设置有活动槽。所述转轴的一端与所述机械手的下端连接，所述转轴的另一端穿过所述活动槽与所述凸轮的周侧抵触连接。所述伺服电机通过所述连杆带动所述转轴绕所述凸轮的周侧转动，结构紧凑，提高传动效率。

进一步的，所述拉码钩装置还包括固定板，所述固定板设置有凹槽，所述凸轮位于所述凹槽内，所述凹槽的内侧壁与所述凸轮的外周对应设置，所述凸轮与所述凹槽的内侧壁之间设置有环形的导向槽，所述转轴的另一端位于所述导向槽内，提高转动的稳定性。

进一步的，所述拉码钩装置还包括安装板、第一滑轨、第一滑块、第二滑轨与第二滑块。所述伺服电机的输出轴依次穿过所述安装板、所述凸轮与所述连杆连接，所述第一滑轨的一侧固定设置在所述安装板上，所述第一滑轨的一端位于所述喂料装置的下方，所述第一滑轨的另一端位于所述拉码钩装置的下方。所述第一滑块的另一侧与所述第一滑轨滑动连接，所述第二滑块的一侧与所述第一滑轨固定连接，所述第二滑块的另一侧与所述第二滑轨连接，所述第二滑轨与所述第一滑轨的滑动方向垂直设置。所述第二滑轨的下端与所述转轴连接，所述第二滑轨的上端与所述机械手固定连接。转动的过程中同步带动所述机械手按设定的轨道上下左右运动，节约成本。

进一步的，所述机械手包括连接座、驱动气缸、连接轴、第一夹臂与第二夹臂。所述连接座的一侧与所述第二滑轨的上端固定连接，所述连接座的另一侧与所述驱动气缸连接。所述驱动气缸的输出轴与所述连接轴的下端连接，所述连接轴的上端均与所述第一夹臂的下端、第二夹臂的下端活动连接。所述第一夹臂的上端、第二夹臂的上端用于配合夹持拉片。所述驱动气缸用于驱动所述连接轴上下运动以使所述第一夹臂的上端、第二夹臂的上端相互分离或者合拢，提高生产的效率。

进一步的，所述挂料装置还包括两个料架、所述上料单元以及X轴移动单元。两个所述料架用于放置待上料的挂具条，两个料架分别设置在上料单元的两侧。所述上料单元包括定位板、多个挡块与第一推料板。所述定位板靠近所述喂料装置的一端间隔设置有多个所述挡块，所述挡块位于相邻两个所述料端子之间。所述第一推料板靠近所述喂料装置的一端的下方设置有避位槽；当上挂拉头时，所述挂具条位于所述避位槽内，用于与所述挡块配合固定所述挂具条。所述X轴移动单元与所述第一推料板固定连接，用于驱动所述第一推料板沿X轴运动以使将所述料架上的所述挂具条推动到所述定位板的端部进行上挂作业。提高上挂时所述挂具条的稳定性。

进一步的，所述料架包括支撑板、立柱与限位块。所述支撑板倾斜设置，用于堆放所述挂具条，所述支撑板的下端与所述立柱的侧面固定连接。所述立柱与所述第一推料板连接的一侧依次设置有弧形的下料槽，所述限位块设置在所述立柱靠近所述挡块的一侧，所述限位块与所述定位板之间设置有限位槽，所述挂具条的端部位于所述限位槽内。提高所述挂具条移动至安装位置的精准度，提高生产效率。

进一步的，两个所述料架之间连接有一个横条，所述横条的上端放置有待上挂的所述挂具条。所述立柱的下端与所述横条的上端部设置有待料槽，所述待料槽均与所述下料槽、所述限位槽连通设置，所述待料槽的高度高于所述限位槽。所述上料单元还包括第二推料板，所述第二推料板远离所述挡块的一端与所述第一推料板固定连接，所述第二推料板的另一端与所述第一推料板悬空设置。当上挂拉头时，所述横条位于所述第一推料板与所述第二推料板之间，所述第二推料板的另一端放置有第一待上挂的所述挂具条，所述第一推料板的上表面放置有第二待上挂的所述挂具条，所述避位槽内放置有上挂作业的第三所述挂具条。全自动上料，提高所述挂具条上料的效率。

进一步的，所述喂料装置与所述拉码钩装置均设置有两组，一组所述拉码钩装置设置在所述挂具条的一侧，另一组所述拉码钩装置设置在所述挂具条的中间位置。两组所述拉码钩装置对应的所述挂具条上的挂料端子数量相同，用于同步上挂拉头，提高生产效率。

本实用新型由于采用了上述的拉头上挂机构，相较于现有技术，其有益效果为：本实用新型涉及一种拉头上挂机构，该拉头上挂机构包括喂料装置、挂料装置以及拉码钩装置。喂料装置用于逐个提供拉头。挂料装置与喂料装置相邻设置，挂料装置包括挂具条，挂具条靠近喂料装置的一侧间隔设置有多个挂料端子，挂料端子用于固定拉头。拉码钩装置设置在喂料装置的出料口的下方。拉码钩装置包括驱动单元、凸轮以及机械手。驱动单元与机械手的一端连接，用于驱动机械手的端部绕凸轮的周侧转动。凸轮的上端沿机械手转动的方向依次设置有第一轨道面、第二轨道面与第三轨道面，第一轨道面的高度高于第三轨道面。当机械手的一端位于第一轨道面时，机械手的另一端夹住拉头的拉片。当机械手的一端位于第二轨道面时，机械手用于将拉头的拉片下拉将码钩拉开。当机械手的一端位于第三轨道面时，机械手位于挂具条的下方，且机械手的另一端与拉头的拉片作用力减小，码钩合拢，挂料端子卡设在拉头的码钩内。该拉头上挂机构通过驱动单元驱动机械手将拉头的码钩拉开并将拉头从喂料装置移动到挂具条的挂料端子上，在凸轮的作用下，使得机械手在喂料装置与挂料装置之间按设定的轨道往复运动，实现了全自动拉头上挂，显著提高了生产的效率，解决了现有技术中因采用人工上挂导致生产效率较低的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，下面描述中的附图仅为本实用新型的部分实施例相应的附图。

图1为本实用新型的拉头上挂机构的一实施例的结构示意图。

图2为本实用新型的拉头上挂机构的一实施例的侧视图。

图3为本实用新型的拉头上挂机构的拉码钩装置的一实施例的结构示意图。

图4为本实用新型的拉头上挂机构的凸轮的一实施例的结构示意图。

图5为本实用新型的拉头上挂机构的机械手的一实施例的结构示意图。

图6为本实用新型的拉头上挂机构的机械手的一实施例的剖面示意图。

图7为本实用新型的拉头上挂机构的挂料装置的一实施例的结构示意图。

图8为本实用新型的拉头上挂机构的挂料装置的一实施例的后视图。

图9为本实用新型的拉头上挂机构的上料单元的一实施例的结构示意图。

图10为图9中A结构的放大示意图。

图中：10.拉头上挂机构，20.喂料装置，21.供料仓，22.输送轨道,221.夹持部，23.空料传感器，24.拉头到位传感器，30.拉码钩装置，31.驱动单元，311.伺服电机，312.连杆，313.转轴，32.固定板，321.导向槽，33.凸轮，331.第一轨道面，332.第二轨道面，333.第三轨道面，334.第四轨道面，34.安装板，35.第一滑轨，36.第一滑块，37.第二滑轨，38.第二滑块，39.机械手，391.连接座，392.驱动气缸，393.连接轴，394.第一夹臂，395.第二夹臂，40.挂料装置，41.料架，411.支撑板，412.立柱，413.限位块，414.横条，415.下料槽，416.限位槽，417.待料槽，42.上料单元，421.定位板，422.挡块，423.第一推料板，424.第二推料板，43.X轴移动单元，44.Y轴移动单元，45.挂具条，451.挂料端子。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型中所提到的方向用语，例如「上」、「下」、「前」、「后」、

「左」、「右」、「内」、「外」、「侧面」、「顶部」以及「底部」等词，仅是参考附图的方位，使用的方向用语是用以说明及理解本实用新型，而非用以限制本实用新型。

在图中，结构相似的单元是以相同标号表示。

请参照图1、图2，在本实施例中，该拉头上挂机构10包括两组喂料装置20、两组拉码钩装置30以及一组挂料装置40。挂料装置40与喂料装置20相邻设置，拉码钩装置30设置在喂料装置20的出料口的下方。一组拉码钩装置30设置在挂具条45的一侧，另一组拉码钩装置30设置在挂具条45的中间位置，两组喂料装置20对应设置。两组拉码钩装置30对应的挂具条45上的挂料端子451数量相同，用于同步上挂拉头，可以提高生产效率。

在本实施例中，请参照图1，该喂料装置20用于逐个提供拉头。喂料装置20包括供料仓21、输送轨道22、满料传感器、空料传感器23以及拉头到位传感器24。输送轨道22的一端与供料仓21的出料口连接，输送轨道22的另一端位于拉码钩装置30的上方。输送轨道22的另一端设置有夹持部221，夹持部221平滑设置，用于机械手39夹紧并拉开码钩。在输送轨道22靠近供料仓21的一端设置有满料传感器，在输送轨道22的另一端依次设置有空料传感器23与拉头到位传感器24，用于监测拉头的上料情况。

在本实施例中，请参照图1、图3，拉码钩装置30包括驱动单元31、固定板32、凸轮33、安装板34、第一滑轨35、第一滑块36、第二滑轨37、第二滑块38与机械手39。安装板34竖直设置，固定板32与安装板34的一侧固定连接。第一滑轨35设置在固定板32的上端，第一滑轨35的一侧水平固定设置在安装板34上，第一滑轨35的一端位于喂料装置20的下方，第一滑轨35的另一端位于拉码钩装置30的下方。第一滑块36的另一侧与第一滑轨35滑动连接，第二滑块38的一侧与第一滑轨35固定连接，第二滑块38的另一侧与第二滑轨37连接，第二滑轨37与第一滑轨35的滑动方向垂直设置。第二滑轨37的下端与转轴313连接，第二滑轨37的上端与机械手39固定连接。转动的过程中同步带动机械手39按设定的轨道上下左右运动，节约成本。

请参照图4，凸轮33的上端沿机械手39转动的方向依次设置有第一轨道面331、第二轨道面332、第三轨道面333与第四轨道面334，第一轨道面331的高度高于第三轨道面333。第一轨道面331与第三轨道面333均设置为水平的直线段，第二轨道面332包括倾斜面与圆弧面。倾斜面的上端与第一轨道面331的一端连接，倾斜面的下端与圆弧面的一端连接，圆弧面的另一端与第三轨道面333平顺连接。第四轨道面334用于连接第三轨道面333与第一轨道面331。用于精准控制机械手39的运动轨迹，提高了生产的效率。

固定板32设置有凹槽，凸轮33位于凹槽内，凹槽的内侧壁与凸轮33的外周对应设置，凸轮33与凹槽的内侧壁之间设置有环形的导向槽321，转轴313的另一端位于导向槽321内，提高转动的稳定性。

驱动单元31包括伺服电机311、连杆312与转轴313。伺服电机311的输出轴依次穿过安装板34、凸轮33与连杆312连接，连接杆的另一端设置有活动槽。转轴313的一端与第二滑轨37的下端连接，转轴313的另一端穿过活动槽与凸轮33的周侧抵触连接。伺服电机311通过连杆312带动转轴313绕凸轮33的周侧转动，结构紧凑，提高传动效率。

请参照图5、图6，机械手39包括连接座391、驱动气缸392、连接轴393、第一夹臂394与第二夹臂395。连接座391的一侧与第二滑轨37的上端固定连接，连接座391的另一侧与驱动气缸392连接。驱动气缸392的输出轴与连接轴393的下端连接，连接轴393的上端均与第一夹臂394的下端、第二夹臂395的下端活动连接。第一夹臂394的上端、第二夹臂395的上端用于配合夹持拉片。驱动气缸392用于驱动连接轴393上下运动以使第一夹臂394的上端、第二夹臂395的上端相互分离或者合拢，提高生产的效率。

当转轴313的一端位于第一轨道面331时，机械手39的第一夹臂394与第二夹臂395位于最上端，驱动气缸392驱动连接轴393下降，第一夹臂394与第二夹臂395的上端合拢，机械手39的第一夹臂394与第二夹臂395夹住拉头的拉片。

当转轴313的端部从第一轨道面331滑动到第二轨道面332时，第一滑块36与第二滑块38共同从第一滑轨35靠近喂料装置20的一端朝第一滑轨35靠近挂料装置40的一端运动，第二滑轨37向下滑动，机械手39带动拉头在夹持部221往挂具条45方向运动。

当转轴313的端部在第二轨道面332上运动时，第一滑块36与第二滑块38共同从第一滑轨35靠近喂料装置20的一端朝第一滑轨35靠近挂料装置40的一端运动，第二滑轨37向下滑动，机械手39带动拉头在夹持部221往挂具条45方向运动，并将拉片往下拉，使得码钩拉开。

当转轴313的端部位于第三轨道面333与第二轨道面332连接处时，码钩拉开的间隙最大。当转轴313的端部位于第三轨道面333上时，机械手39将拉头从夹持部221运动到挂具条45的挂料端子451上。

当转轴313的端部位于第四轨道面334与第三轨道面333连接处时，驱动气缸392驱动连接轴393上升，第一夹臂394与第二夹臂395的上端分离，机械手39的第一夹臂394与第二夹臂395松开拉头的拉片。

当转轴313的端部在第四轨道面334上运动时，第一滑块36与第二滑块38共同从第一滑轨35靠近挂料装置40的一端朝第一滑轨35靠近喂料装置20的一端运动，第四轨道面334呈U型设置，第二滑轨37向下滑动后再向上运动，带动机械手39从挂料装置40的下方回到夹持部221的下方。

当转轴313的端部位于第四轨道面334与第一轨道面331连接处时，机械手39位于夹持部221的下方。

在本实施例中，请参照图1、图7、图8，挂料装置40包括两个料架41、上料单元418、X轴移动单元43、Y轴移动单元44以及若干挂具条45。两个料架41用于放置待上料的挂具条45，两个料架41分别设置在上料单元418的两侧，挂具条45位于上料单元418的上方。料架41包括支撑板411、立柱412与限位块413。挂具条45靠近喂料装置20的一侧间隔设置有多个挂料端子451，挂料端子451用于固定拉头。支撑板411倾斜设置，用于堆放挂具条45，支撑板411的下端与立柱412的侧面固定连接。

请参照图9、图10，立柱412与第一推料板423连接的一侧依次设置有弧形的下料槽415，限位块413设置在立柱412靠近挡块422的一侧，限位块413与定位板421之间设置有限位槽416，挂具条45的端部位于限位槽416内。提高挂具条45移动至安装位置的精准度，提高生产效率。两个料架41之间连接有一个横条414，横条414的上端放置有待上挂的挂具条45。立柱412的下端与横条414的上端部设置有待料槽417，待料槽417均与下料槽415、限位槽416连通设置，待料槽417的高度高于限位槽416。沿挂具条45的输送线路，挂具条45的两端依次卡设在下料槽415、待料槽417、限位槽416内。

请参照图9，上料单元418包括定位板421、多个挡块422、第一推料板423与第二推料板424。定位板421靠近喂料装置20的一端间隔设置有多个挡块422，挡块422位于相邻两个料端子之间。第一推料板423靠近喂料装置20的一端的下方设置有避位槽；当上挂拉头时，挂具条45位于避位槽内，用于与挡块422配合固定挂具条45。

第二推料板424远离挡块422的一端与第一推料板423固定连接，第二推料板424的另一端与第一推料板423悬空设置，且位于横条414的上方。第二推料板424的另一端的厚度小于或等于挂具条45的厚度，便于将第一待上挂的挂具条45推到第一推料板423上。

当上挂拉头时，横条414位于第一推料板423与第二推料板424之间，第二推料板424的另一端放置有第一待上挂的挂具条45，第一推料板423的上表面放置有第二待上挂的挂具条45，避位槽内放置有上挂作业的第三挂具条45。全自动上料，提高挂具条45上料的效率。上挂作业的第三挂具条45下方还设置有挂具条缺料传感器，挂具条缺料传感器与定位板421的侧边固定连接，用于提醒上料。

X轴移动单元43与第一推料板423固定连接，用于驱动第一推料板423沿X轴运动以使将料架41上的挂具条45推动到定位板421的端部进行上挂作业，提高上挂时挂具条45的稳定性。Y轴移动单元44的Y轴丝杆与X轴移动单元43连接，带动X轴移动单元43、定位板421、多个挡块422、第一推料板423与第二推料板424共同沿Y轴方向运动。

在本实施例中，请参照图2，为了使拉头上挂效率更高，将输送轨道22、定位板421、第一推料板423、第二推料板424倾斜设置，使拉头从高往低输送并上挂到挂具条45上。相应的，将固定板32、凸轮33、安装板34、第一滑轨35、第一滑块36、第二滑轨37、第二滑块38与机械手39均倾斜设置，使得机械手39与拉头的输送方向垂直设置。

使用时，X轴移动单元43带动第一推料板423与第二推料板424朝远离喂料装置20的一侧运动，第一推料板423的端部从横条414的下方穿过，第二推料板424远离横条414。此时，第一推料板423上的第二待上挂的挂具条45在横条414的阻挡作用下落到定位板421上，第一待上挂的挂具条45从第二推料板424上落到横条414上，支撑板411上堆放的挂具条45依次下移一个位置。然后，X轴移动单元43带动第一推料板423与第二推料板424朝喂料装置20的一侧运动，第一推料板423先穿过横条414的下方，将第二待上挂的挂具条45推至定位板421靠近喂料装置20的端部，并通过挡板与第一推料板423的避位槽固定该挂具条45。第二推料板424将横梁上的第一待上挂的挂具条45推到第一推料板423上，作为第二待上挂的挂具条45，支撑板411上最下方的挂具条45落在第二推料板424上，作为第一待上挂的挂具条45。上挂时，机械手39将一个拉头挂到挂料端子451后，Y轴移动单元44驱动定位板421带动挂具条45移动一个工位，相邻两个工位之间的距离为相邻两个挂料端子451之间的间距，使得两组喂料装置20能同步上料。

在本实施例中，本实用新型涉及一种拉头上挂机构，该拉头上挂机构包括喂料装置、挂料装置以及拉码钩装置。喂料装置用于逐个提供拉头。挂料装置与喂料装置相邻设置，挂料装置包括挂具条，挂具条靠近喂料装置的一侧间隔设置有多个挂料端子，挂料端子用于固定拉头。拉码钩装置设置在喂料装置的出料口的下方。拉码钩装置包括驱动单元、凸轮以及机械手。驱动单元与机械手的一端连接，用于驱动机械手的端部绕凸轮的周侧转动。凸轮的上端沿机械手转动的方向依次设置有第一轨道面、第二轨道面与第三轨道面，第一轨道面的高度高于第三轨道面。当机械手的一端位于第一轨道面时，机械手的另一端夹住拉头的拉片。当机械手的一端位于第二轨道面时，机械手用于将拉头的拉片下拉将码钩拉开。当机械手的一端位于第三轨道面时，机械手位于挂具条的下方，且机械手的另一端与拉头的拉片作用力减小，码钩合拢，挂料端子卡设在拉头的码钩内。该拉头上挂机构通过驱动单元驱动机械手将拉头的码钩拉开并将拉头从喂料装置移动到挂具条的挂料端子上，在凸轮的作用下，使得机械手在喂料装置与挂料装置之间按设定的轨道往复运动，实现了全自动拉头上挂，显著提高了生产的效率，解决了现有技术中因采用人工上挂导致生产效率较低的问题。

综上，虽然本实用新型已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本实用新型，本领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本实用新型的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种拉头上挂机构，其特征在于，包括：

喂料装置，所述喂料装置用于逐个提供拉头；

挂料装置，所述挂料装置与所述喂料装置相邻设置，所述挂料装置包括挂具条，所述挂具条靠近所述喂料装置的一侧间隔设置有多个挂料端子，所述挂料端子用于固定拉头；以及，

拉码钩装置，所述拉码钩装置设置在所述喂料装置的出料口的下方；所述拉码钩装置包括驱动单元、凸轮以及机械手，所述驱动单元与所述机械手的一端连接，用于驱动所述机械手的端部绕所述凸轮的周侧转动；所述凸轮的上端沿所述机械手转动的方向依次设置有第一轨道面、第二轨道面与第三轨道面，所述第一轨道面的高度高于所述第三轨道面；

其中，当所述机械手的一端位于所述第一轨道面时，所述机械手的另一端夹住拉头的拉片；当所述机械手的一端位于所述第二轨道面时，所述机械手用于将拉头的拉片下拉将码钩拉开；当所述机械手的一端位于所述第三轨道面时，所述机械手位于所述挂具条的下方，且所述机械手的另一端与拉头的拉片作用力减小，码钩合拢，所述挂料端子卡设在拉头的码钩内。

2.根据权利要求1所述的拉头上挂机构，其特征在于，所述第一轨道面与所述第三轨道面均设置为水平的直线段，所述第二轨道面包括倾斜面与圆弧面，所述倾斜面的上端与所述第一轨道面的一端连接，所述倾斜面的下端与所述圆弧面的一端连接，所述圆弧面的另一端与所述第三轨道面平顺连接。

3.根据权利要求2所述的拉头上挂机构，其特征在于，所述驱动单元包括伺服电机、连杆与转轴；所述伺服电机的输出轴穿过所述凸轮与所述连杆的一端连接，所述连接杆的另一端设置有活动槽；所述转轴的一端与所述机械手的下端连接，所述转轴的另一端穿过所述活动槽与所述凸轮的周侧抵触连接；所述伺服电机通过所述连杆带动所述转轴绕所述凸轮的周侧转动。

4.根据权利要求3所述的拉头上挂机构，其特征在于，所述拉码钩装置还包括固定板，所述固定板设置有凹槽，所述凸轮位于所述凹槽内，所述凹槽的内侧壁与所述凸轮的外周对应设置，所述凸轮与所述凹槽的内侧壁之间设置有环形的导向槽，所述转轴的另一端位于所述导向槽内。

5.根据权利要求4所述的拉头上挂机构，其特征在于，所述拉码钩装置还包括安装板、第一滑轨、第一滑块、第二滑轨与第二滑块；所述伺服电机的输出轴依次穿过所述安装板、所述凸轮与所述连杆连接，所述第一滑轨的一侧固定设置在所述安装板上，所述第一滑轨的一端位于所述喂料装置的下方，所述第一滑轨的另一端位于所述拉码钩装置的下方；所述第一滑块的另一侧与所述第一滑轨滑动连接，所述第二滑块的一侧与所述第一滑轨固定连接，所述第二滑块的另一侧与所述第二滑轨连接，所述第二滑轨与所述第一滑轨的滑动方向垂直设置；所述第二滑轨的下端与所述转轴连接，所述第二滑轨的上端与所述机械手固定连接。

6.根据权利要求5所述的拉头上挂机构，其特征在于，所述机械手包括连接座、驱动气缸、连接轴、第一夹臂与第二夹臂；所述连接座的一侧与所述第二滑轨的上端固定连接，所述连接座的另一侧与所述驱动气缸连接；所述驱动气缸的输出轴与所述连接轴的下端连接，所述连接轴的上端均与所述第一夹臂的下端、第二夹臂的下端活动连接；所述第一夹臂的上端、第二夹臂的上端用于配合夹持拉片；所述驱动气缸用于驱动所述连接轴上下运动以使所述第一夹臂的上端、第二夹臂的上端相互分离或者合拢。

7.根据权利要求1所述的拉头上挂机构，其特征在于，所述挂料装置还包括：

两个料架，用于放置待上料的挂具条，两个料架分别设置在上料单元的两侧；

所述上料单元，所述上料单元包括定位板、多个挡块与第一推料板，所述定位板靠近所述喂料装置的一端间隔设置有多个所述挡块，所述挡块位于相邻两个所述料端子之间；所述第一推料板靠近所述喂料装置的一端的下方设置有避位槽；当上挂拉头时，所述挂具条位于所述避位槽内，用于与所述挡块配合固定所述挂具条；以及，

X轴移动单元，所述X轴移动单元与所述第一推料板固定连接，用于驱动所述第一推料板沿X轴运动以使将所述料架上的所述挂具条推动到所述定位板的端部进行上挂作业。

8.根据权利要求7所述的拉头上挂机构，其特征在于，所述料架包括支撑板、立柱与限位块，所述支撑板倾斜设置，用于堆放所述挂具条，所述支撑板的下端与所述立柱的侧面固定连接；所述立柱与所述第一推料板连接的一侧依次设置有弧形的下料槽，所述限位块设置在所述立柱靠近所述挡块的一侧，所述限位块与所述定位板之间设置有限位槽，所述挂具条的端部位于所述限位槽内。

9.根据权利要求8所述的拉头上挂机构，其特征在于，两个所述料架之间连接有一个横条，所述横条的上端放置有待上挂的所述挂具条；所述立柱的下端与所述横条的上端部设置有待料槽，所述待料槽均与所述下料槽、所述限位槽连通设置，所述待料槽的高度高于所述限位槽；

所述上料单元还包括第二推料板，所述第二推料板远离所述挡块的一端与所述第一推料板固定连接，所述第二推料板的另一端与所述第一推料板悬空设置；当上挂拉头时，所述横条位于所述第一推料板与所述第二推料板之间，所述第二推料板的另一端放置有第一待上挂的所述挂具条，所述第一推料板的上表面放置有第二待上挂的所述挂具条，所述避位槽内放置有上挂作业的第三所述挂具条。

10.根据权利要求1所述的拉头上挂机构，其特征在于，所述喂料装置与所述拉码钩装置均设置有两组，一组所述拉码钩装置设置在所述挂具条的一侧，另一组所述拉码钩装置设置在所述挂具条的中间位置，两组所述拉码钩装置对应的所述挂具条上的挂料端子数量相同，用于同步上挂拉头。

Images