CN114162591A - 一种抓取圆筒形工件的机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种抓取圆筒形工件的机器人，涉及搬运装置技术领域，包括连接架，连接架上固定有立柱，所述立柱侧壁安装有若干个导向套板，每个所述导向套板上均滑动安装有延伸板，所述延伸板上开设有楔面I，所述立柱上螺纹连接有螺纹套管，所述螺纹套管与导向套板之间连接有抵推机构，所述螺纹套管上通过轴承连接安装有套环，套环侧壁固定有延伸架，所述延伸架上安装有轴向夹持机构；本发明通过设置的螺纹套管转动，实现其相对立柱竖直移动，使得螺纹套管对纵向滑块进行抵推，进而经过传动杆推动延伸板对筒状工件的底部进行抵推并将其撑起，实现对筒状工件的托举效果，有效提升了筒状工件的运输稳定度。
Description
技术领域
本发明涉及搬运装置技术领域，具体是一种抓取圆筒形工件的机器人。
背景技术
目前在工业生产加工过程中，对于筒状工件的搬运，需要借助抓取装置对其进行抓取动作，实现在筒状工件移动之前的夹持固定效果。
申请公布号为CN 113021322 A的专利公开了一种抓取圆筒形工件的机器人，由机器人替代人工对圆筒形工件，如对电机定子铁芯的搬运和码垛，夹具总成安装在机器人总成和驱动机构的末端，和机器人总成偶合成一体，由机器人统一控制，形成机器人的第七轴；但是该机器人在对筒状工件抓取时，不能对筒状工件进行竖直方向的支撑与夹持，导致抓取过程中，容易造成筒状工件轴向的不稳定，容易滑脱；为此，现提供一种抓取圆筒形工件的机器人以解决上述技术问题。
发明内容
一种抓取圆筒形工件的机器人，包括连接架，连接架上固定有立柱，所述立柱侧壁安装有若干个导向套板，每个所述导向套板上均滑动安装有延伸板，所述延伸板上开设有楔面I，所述立柱上螺纹连接有螺纹套管，所述螺纹套管与导向套板之间连接有抵推机构，所述螺纹套管上通过轴承连接安装有套环，套环侧壁固定有延伸架，所述延伸架上安装有轴向夹持机构。
作为本发明的一种改进方案：所述抵推机构包括固定在立柱上的导杆，所述导杆上滑动套设有纵向滑块，所述纵向滑块与延伸板之间铰接有传动杆，所述螺纹套管下端与纵向滑块抵接。
作为本发明的一种改进方案：所述延伸板侧壁固定有导向条，导向条上滑动嵌设在导向套板侧壁，所述导杆上套设有弹簧圈，所述弹簧圈两端分别与立柱和纵向滑块固定。
作为本发明的一种改进方案：所述延伸板上固定有抵推块。
作为本发明的一种改进方案：所述立柱上安装有伺服电机，伺服电机的输出轴驱动连接有蜗杆，所述蜗杆上啮合连接有蜗轮，所述蜗轮同轴连接有主动齿轮，主动齿轮上啮合连接有从动齿轮，所述从动齿轮固定套设在螺纹套管上。
作为本发明的一种改进方案：所述夹持机构包括限位杆和滑动套设在限位杆上的横向滑块，横向滑块上固定有卡座，所述横向滑块与延伸架之间连接有连接弹簧，所述横向滑块上固定有卡座，所述卡座上安装有抵压组件。
作为本发明的一种改进方案：所述抵压组件包括开设在卡座上的滑动槽，滑动槽上滑动安装有压板，压板与卡座之间连接有抵推弹簧，所述卡座上开设有楔面II。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明通过设置的螺纹套管转动，实现其相对立柱竖直移动，使得螺纹套管对纵向滑块进行抵推，进而经过传动杆推动延伸板对筒状工件的底部进行抵推并将其撑起，实现对筒状工件的托举效果，有效提升了筒状工件的运输稳定度。
2、本发明通过设置的夹持机构能对筒状工件进行轴向的夹持限位，实现筒状工件在搬运前具有与连接架很好的稳定连接程度，有效避免发生滑脱，筒状工件的抓取稳定程度的大幅提升。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明图1中A部的放大示意图；
图3为本发明的抵推组件与延伸板的连接结构示意图；
图4为本发明的螺纹套管与夹持机构的连接结构示意图；
图5为本发明的局部结构示意图。
图中：1-连接架、2-伺服电机、3-主动齿轮、4-套环、5-传动杆、6-立柱、7-导向套板、8-延伸板、9-螺纹套管、10-从动齿轮、11-纵向滑块、12-蜗轮、13-导杆、14-弹簧圈、15-抵推块、16-楔面I、17-导向条、18-延伸架、19-连接弹簧、20-横向滑块、21-抵推弹簧、22-限位杆、23-卡座、24-楔面II、25-压板、26-滑动槽、27-蜗杆。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明：
实施例1
请参阅图1-5，一种抓取圆筒形工件的机器人，包括连接架1，连接架1上固定有立柱6，立柱6侧壁安装有若干个导向套板7，每个导向套板7上均滑动安装有延伸板8，延伸板8上开设有楔面I16，立柱6上螺纹连接有螺纹套管9，螺纹套管9与导向套板7之间连接有抵推机构，螺纹套管9上通过轴承连接安装有套环4，套环4侧壁固定有延伸架18，延伸架18上安装有轴向夹持机构。
本机器人中的连接架1与外部控制设备连接，通过外部现有控制设备对连接架1位置调节，实现将立柱6伸入到筒状工件的内部，借助抵推机构将筒状工件进行托举。
具体地，抵推机构包括固定在立柱6上的导杆13，导杆13上滑动套设有纵向滑块11，纵向滑块11与延伸板8之间铰接有传动杆5，螺纹套管9下端与纵向滑块11抵接，延伸板8侧壁固定有导向条17，导向条17上滑动嵌设在导向套板7侧壁，导杆13上套设有弹簧圈14，弹簧圈14两端分别与立柱6和纵向滑块11固定。
通过上述设置，当螺纹套管9旋转时，螺纹套管9相对立柱6能竖直下移，此时螺纹套管9对纵向滑块11抵推，纵向滑块11沿着导杆13竖直下移，同时弹簧圈14弹性形变，实现传动杆5对延伸板8的传动效果，延伸板8的底面与筒状工件的底面平齐，延伸板8对筒状工件抵推，筒状工件的底面沿着楔面I16滑动到延伸板8上，实现对筒状工件的托举效果，大大提升了筒状工件的轴向稳定性。
另外，在延伸板8上固定有抵推块15，当延伸板8远离立柱6滑动时，延伸板8上的抵推块15对筒状工件的内壁进行抵接，保证筒状工件自内而外的支撑夹持，抓取过程的稳定度大大提升。
另外，立柱6上安装有伺服电机2，伺服电机2的输出轴驱动连接有蜗杆27，蜗杆27上啮合连接有蜗轮12，蜗轮12同轴连接有主动齿轮3，主动齿轮3上啮合连接有从动齿轮10，从动齿轮10固定套设在螺纹套管9上。
通过启动伺服电机2能驱动蜗杆27旋转，蜗杆27驱动与之啮合的蜗轮12转动，蜗轮12驱动主动齿轮3旋转，主动齿轮3带动从动齿轮10转动，进而实现对螺纹套管9的驱动效果，在此过程中，由于蜗轮12和蜗杆27的啮合连接，具有很好的自锁性，保证螺纹套管9位置相对立柱6调节后的稳定，保证延伸板8的延伸位置稳定。
实施例2
请参阅图1-5，在实施例1的基础上，另外，夹持机构包括限位杆22和滑动套设在限位杆22上的横向滑块20，横向滑块20上固定有卡座23，横向滑块20与延伸架18之间连接有连接弹簧19，横向滑块20上固定有卡座23，卡座23上安装有抵压组件。
抵压组件包括开设在卡座23上的滑动槽26，滑动槽26上滑动安装有压板25，压板25与卡座23之间连接有抵推弹簧21，卡座23上开设有楔面II24。
通过上述设置，在螺纹套管9竖直移动的过程中，螺纹套管9能带动套环4移动，套环4上的延伸架18移动，实现卡座23下移，卡座23上的楔面II24与筒状工件的上缘抵推，实现卡座23远离套环4滑动，最终筒状工件卡接在滑动槽26内部，并受到压板25的夹持限位，设置的抵推弹簧21提供弹性抵推力，促进压板25将筒状工件稳稳夹持在压板25和延伸板8之间，大大保证了筒状工件的抓取稳定度。
综上，本发明通过设置的螺纹套管9转动，实现其相对立柱6竖直移动，使得螺纹套管9对纵向滑块11进行抵推，进而经过传动杆5推动延伸板8对筒状工件的底部进行抵推并将其撑起，实现对筒状工件的托举效果，有效提升了筒状工件的运输稳定度。本发明通过设置的夹持机构能对筒状工件进行轴向的夹持限位，实现筒状工件在搬运前具有与连接架1很好的稳定连接程度，有效避免发生滑脱，筒状工件的抓取稳定程度的大幅提升。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
在本发明中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”“侧”“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本发明各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本发明中任一部件或元件，不能理解为对本发明的限制。
需要特别说明的是，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式，以上实施例仅表达了本技术方案的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术方案专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形、改进及替代，这些都属于本技术方案的保护范围。本技术方案专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (7)
1.一种抓取圆筒形工件的机器人，包括连接架(1)，连接架(1)上固定有立柱(6)，其特征在于，所述立柱(6)侧壁安装有若干个导向套板(7)，每个所述导向套板(7)上均滑动安装有延伸板(8)，所述延伸板(8)上开设有楔面I(16)，所述立柱(6)上螺纹连接有螺纹套管(9)，所述螺纹套管(9)与导向套板(7)之间连接有抵推机构，所述螺纹套管(9)上通过轴承连接安装有套环(4)，套环(4)侧壁固定有延伸架(18)，所述延伸架(18)上安装有轴向夹持机构。
2.根据权利要求1所述的一种抓取圆筒形工件的机器人，其特征在于，所述抵推机构包括固定在立柱(6)上的导杆(13)，所述导杆(13)上滑动套设有纵向滑块(11)，所述纵向滑块(11)与延伸板(8)之间铰接有传动杆(5)，所述螺纹套管(9)下端与纵向滑块(11)抵接。
3.根据权利要求1所述的一种抓取圆筒形工件的机器人，其特征在于，所述延伸板(8)侧壁固定有导向条(17)，导向条(17)上滑动嵌设在导向套板(7)侧壁，所述导杆(13)上套设有弹簧圈(14)，所述弹簧圈(14)两端分别与立柱(6)和纵向滑块(11)固定。
4.根据权利要求1所述的一种抓取圆筒形工件的机器人，其特征在于，所述延伸板(8)上固定有抵推块(15)。
5.根据权利要求1所述的一种抓取圆筒形工件的机器人，其特征在于，所述立柱(6)上安装有伺服电机(2)，伺服电机(2)的输出轴驱动连接有蜗杆(27)，所述蜗杆(27)上啮合连接有蜗轮(12)，所述蜗轮(12)同轴连接有主动齿轮(3)，主动齿轮(3)上啮合连接有从动齿轮(10)，所述从动齿轮(10)固定套设在螺纹套管(9)上。
6.根据权利要求1所述的一种抓取圆筒形工件的机器人，其特征在于，所述夹持机构包括限位杆(22)和滑动套设在限位杆(22)上的横向滑块(20)，横向滑块(20)上固定有卡座(23)，所述横向滑块(20)与延伸架(18)之间连接有连接弹簧(19)，所述横向滑块(20)上固定有卡座(23)，所述卡座(23)上安装有抵压组件。
7.根据权利要求6所述的一种抓取圆筒形工件的机器人，其特征在于，所述抵压组件包括开设在卡座(23)上的滑动槽(26)，滑动槽(26)上滑动安装有压板(25)，压板(25)与卡座(23)之间连接有抵推弹簧(21)，所述卡座(23)上开设有楔面II(24)。
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|---|---|---|---|---|
| CN115305961A (zh) * | 2022-09-19 | 2022-11-08 | 聊城市市政工程管理服务中心 | 一种市政工程用具有调节功能的路面施工装置 |
| CN115815416A (zh) * | 2023-01-20 | 2023-03-21 | 山东卓益数控设备有限公司 | 一种数控加工用扩孔装置 |
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