CN205148334U - 夹取式机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种夹取式机械臂，其能够将物体通过机器自动夹取和移动。本实用新型包含机械臂和用于支撑机械臂的机械臂支撑杆；所述机械臂包含两个平行设置的旋转臂和驱动旋转臂转动的电机；旋转臂上设置有吊钩；所述机械臂支撑杆滑动安装在升降导轨上；所述升降导轨固定安装在固定板上；固定板上还设置有丝杆副，丝杆副包含与升降导轨平行的丝杆，丝杆两端转动安装在丝杆支撑座上，丝杆上啮合安装有螺母座，所述螺母座与机械臂支撑杆连接；所述丝杆的底端穿过所述螺母座后安装有同步轮，所述固定板上安装有升降电机，升降电机的输出轴同样安装有同步轮，丝杆上的同步轮和升降电机上的同步轮上啮合安装有同步带。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械臂，其用于将物体夹取后的移动。
背景技术
我们一直在改进物体(工件)清洗生产线的相关设备；我们发现，目前的清洗生产线中，物体(工件)经常需要从一道清洗工序转移至下一道清洗工序，每一道清洗工序都是为了实现不同的清洗效果；同时，每一道清洗工序均有可能添加各种化学制剂，然而目前的该转移搬运过程是依靠人工操控工具实现的，效率低，存在安全隐患。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种夹取式机械臂，其能够将物体通过机器自动夹取和移动。
为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现：
夹取式机械臂，包含机械臂和用于支撑机械臂的机械臂支撑杆；
所述机械臂包含两个平行设置的旋转臂和驱动旋转臂转动的电机；旋转臂上设置有吊钩；电机驱动旋转臂相向转动时，吊钩夹持物体，电机驱动旋转臂背向转动时，吊钩松开所夹持物体；
所述机械臂支撑杆滑动安装在升降导轨上；机械臂支撑杆和升降导轨的方向平行，且垂直于旋转臂方向；
所述升降导轨固定安装在固定板上；固定板上还设置有丝杆副，丝杆副包含与升降导轨平行的丝杆，丝杆两端转动安装在丝杆支撑座上，丝杆上啮合安装有螺母座，所述螺母座与机械臂支撑杆连接；
所述丝杆的底端穿过所述螺母座后安装有同步轮，所述固定板上安装有升降电机，升降电机的输出轴同样安装有同步轮，丝杆上的同步轮和升降电机上的同步轮上啮合安装有同步带；
所述固定板上还安装有用于驱动固定板沿着垂直于升降导轨方向横移的横移电机组件。
本实用新型的优选实施方式和进一步的改进点如下：
(1)两个旋转臂上安装的吊钩分别为左吊钩和右吊钩；左吊钩和右吊钩包含相向设置的用于夹持物体的钩体；左吊钩和右吊钩的数量分别为两个。
(2)所述丝杆上的螺母座通过提升连接板与机械臂支撑杆连接；所述固定板上还安装有用于调整同步带涨紧度的涨紧块。
进一步的是：所述吊钩上还组装有距离传感器；用于驱动旋转臂的电机的输出轴上安装有两个驱动轮，两个旋转臂靠近电机的输出轴的驱动轮的一端安装有从动轮，每个驱动轮和一个从动轮上均安装有传动带，两个从动轮的转动方向相反。
(3)所述横移电机组件包含设置在固定板远离升降导轨的一面的滑块和齿轮；与齿轮和滑块配合的齿条和横移滑轨固定安装在支架上；所述固定板上安装有用于驱动所述齿轮转动的动力组件，所述动力组件包含横移电机和减速器，横移电机的输出轴通过联轴器与减速器的输入轴连接，减速器的输出轴与齿轮的齿轮轴连接。
进一步的是：所述滑块滑动安装在滑轨上，所述滑轨和齿条平行，所述滑轨与所述升降导轨垂直。
本实用新型有益效果是：
本实用新型公开的夹取式机械臂，其机械臂包含两个平行设置的旋转臂和驱动旋转臂转动的电机；旋转臂上设置有吊钩；电机驱动旋转臂相向转动时，吊钩夹持物体，电机驱动旋转臂背向转动时，吊钩松开所夹持物体；我们采用摆动式的夹持结构，能够节约空间，同时能够非常便捷和可靠的夹取和松开物体，便于实现物体的机械化转移过程；
本实用新型的机械臂支撑杆滑动安装在升降导轨上；机械臂支撑杆和升降导轨的方向平行，且垂直于旋转臂方向；我们通过升降导轨来让机械臂支撑杆进行高度方向的移动，导轨的移动过程精度更高，同时节省空间，能够承受一定的扭矩；该结构实现了物体(工件)的机械化夹取和松开；
本实用新型的固定板上还设置有丝杆副，丝杆副包含与升降导轨平行的丝杆，丝杆两端转动安装在丝杆支撑座上，丝杆上啮合安装有螺母座，所述螺母座与机械臂支撑杆连接；我们通过丝杆螺母的配合实现机械臂支撑杆的升降过程，丝杆螺母的移动精度高，运行可靠；
本实用新型的丝杆的底端穿过所述螺母座后安装有同步轮，所述固定板上安装有升降电机，升降电机的输出轴同样安装有同步轮，丝杆上的同步轮和升降电机上的同步轮上啮合安装有同步带；我们通过同步轮和同步带实现对丝杆的驱动，该传动不易打滑，传动效率高；上述结构实现了升降过程，一般的，当降落至工件位置时，吊钩开始夹取；
本实用新型的固定板上还安装有用于驱动固定板沿着垂直于升降导轨方向横移的横移电机组件；增加横移电机组件后，能够在升降夹取的基础上实现横向转移，实现了不同清洗工序间的机械化移动；非常安全，降低了人工劳作的强度和风险。
附图说明
图1为本实用新型的一种具体实施方式的主视方向的结构示意图；
图2为本实用新型的一种优选实施方式的左视方向的结构示意图。
附图标记说明：
1-吊钩，2-旋转臂，3-罩板，4-机械臂支撑杆，5-固定板，6-横移电机组件，7-升降电机，8-同步轮，9-同步带，10-丝杆副，11-升降导轨，12-横移导轨，13-齿条。
具体实施方式
下面结合附图及实施例描述本实用新型具体实施方式：
如图1和图2所示，其示出了本实用新型的具体实施方式，如图所示，本实用新型公开的夹取式机械臂，包含机械臂和用于支撑机械臂的机械臂支撑杆4；
如图所示，所述机械臂包含两个平行设置的旋转臂2和驱动旋转臂2转动的电机；旋转臂上设置有吊钩1；电机驱动旋转臂2相向转动时，吊钩1夹持物体，电机驱动旋转臂2背向转动时，吊钩1松开所夹持物体；
如图所示，所述机械臂支撑杆4滑动安装在升降导轨11上；机械臂支撑杆4和升降导轨11的方向平行，且垂直于旋转臂2方向；
如图所示，所述升降导轨11固定安装在固定板5上；固定板5上还设置有丝杆副10，丝杆副10包含与升降导轨11平行的丝杆，丝杆两端转动安装在丝杆支撑座上，丝杆上啮合安装有螺母座，所述螺母座与机械臂支撑杆4连接；
如图所示，所述丝杆的底端穿过所述螺母座后安装有同步轮8，所述固定板5上安装有升降电机7，升降电机7的输出轴同样安装有同步轮8，丝杆上的同步轮8和升降电机7上的同步轮8上啮合安装有同步带9；
如图所示，所述固定板5上还安装有用于驱动固定板5沿着垂直于升降导轨11方向横移的横移电机组件6。上述及下述的垂直于某个部件的方向和平行于某个部件的方向，均指代的是垂直或平行于该部件的长度方向，一般的，该部件的长度其宽度和高度(厚度)；
优选的，如图所示，两个旋转臂2上安装的吊钩1分别为左吊钩和右吊钩；左吊钩和右吊钩包含相向设置的用于夹持物体的钩体；左吊钩和右吊钩的数量分别为两个。如此一来，本实用新型在夹持较大物体时，其由于具备可靠的钩体和共计四个吊钩，能够夹持的更加稳定。
优选的，如图所示，所述丝杆上的螺母座通过提升连接板与机械臂支撑杆4连接；所述固定板5上还安装有用于调整同步带涨紧度的涨紧块。螺母座和通过提升连接板与机械臂支撑杆连接，使得螺母座、提升连接板和机械臂支撑杆连接更加稳固，螺母座联动驱动机械臂支撑杆移动过程中更加的平稳。
优选的，如图所示，所述吊钩1上还组装有距离传感器；用于驱动旋转臂2的电机的输出轴上安装有两个驱动轮，两个旋转臂靠近电机的输出轴的驱动轮的一端安装有从动轮，每个驱动轮和一个从动轮上均安装有传动带，两个从动轮的转动方向相反。距离传感器与外部控制器连接后，能够在吊钩与物体到达一定距离时，开始自动夹持，提高智能化和自动化能力。
优选的，如图所示，所述横移电机组件6包含设置在固定板远离升降导轨的一面的滑块和齿轮；与齿轮和滑块配合的齿条13和横移滑轨12固定安装在支架上；所述固定板5上安装有用于驱动所述齿轮转动的动力组件，所述动力组件包含横移电机和减速器，横移电机的输出轴通过联轴器与减速器的输入轴连接，减速器的输出轴与齿轮的齿轮轴连接。齿轮和齿条配合实现横向移动的驱动，滑块和横移滑轨的配合实现横向移动的可靠导向，实现了非常可靠的横向移动过程，能够保障不同工序间物体的可靠转移。
优选的，如图所示，所述滑块滑动安装在滑轨上，所述滑轨和齿条13平行，所述滑轨与所述升降导轨11垂直。
上面结合附图对本实用新型优选实施方式作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化，这些变化涉及本领域技术人员所熟知的相关技术，这些都落入本实用新型专利的保护范围。
不脱离本实用新型的构思和范围可以做出许多其他改变和改型。应当理解，本实用新型不限于特定的实施方式，本实用新型的范围由所附权利要求限定。
Claims (6)
1.夹取式机械臂，其特征在于：包含机械臂和用于支撑机械臂的机械臂支撑杆；
所述机械臂包含两个平行设置的旋转臂和驱动旋转臂转动的电机；旋转臂上设置有吊钩；电机驱动旋转臂相向转动时，吊钩夹持物体，电机驱动旋转臂背向转动时，吊钩松开所夹持物体；
所述机械臂支撑杆滑动安装在升降导轨上；机械臂支撑杆和升降导轨的方向平行，且垂直于旋转臂方向；
所述升降导轨固定安装在固定板上；固定板上还设置有丝杆副，丝杆副包含与升降导轨平行的丝杆，丝杆两端转动安装在丝杆支撑座上，丝杆上啮合安装有螺母座，所述螺母座与机械臂支撑杆连接；
所述丝杆的底端穿过所述螺母座后安装有同步轮，所述固定板上安装有升降电机，升降电机的输出轴同样安装有同步轮，丝杆上的同步轮和升降电机上的同步轮上啮合安装有同步带；
所述固定板上还安装有用于驱动固定板沿着垂直于升降导轨方向横移的横移电机组件。
2.如权利要求1所述的夹取式机械臂，其特征在于：两个旋转臂上安装的吊钩分别为左吊钩和右吊钩；左吊钩和右吊钩包含相向设置的用于夹持物体的钩体；左吊钩和右吊钩的数量分别为两个。
3.如权利要求1所述的夹取式机械臂，其特征在于：所述丝杆上的螺母座通过提升连接板与机械臂支撑杆连接；所述固定板上还安装有用于调整同步带涨紧度的涨紧块。
4.如权利要求2所述的夹取式机械臂，其特征在于：所述吊钩上还组装有距离传感器；用于驱动旋转臂的电机的输出轴上安装有两个驱动轮，两个旋转臂靠近电机的输出轴的驱动轮的一端安装有从动轮，每个驱动轮和一个从动轮上均安装有传动带，两个从动轮的转动方向相反。
5.如权利要求1～4任一所述的夹取式机械臂，其特征在于：所述横移电机组件包含设置在固定板远离升降导轨的一面的滑块和齿轮；与齿轮和滑块配合的齿条和横移滑轨固定安装在支架上；所述固定板上安装有用于驱动所述齿轮转动的动力组件，所述动力组件包含横移电机和减速器，横移电机的输出轴通过联轴器与减速器的输入轴连接，减速器的输出轴与齿轮的齿轮轴连接。
6.如权利要求5所述的夹取式机械臂，其特征在于：所述滑块滑动安装在滑轨上，所述滑轨和齿条平行，所述滑轨与所述升降导轨垂直。
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|---|---|---|---|---|
| CN109278126A (zh) * | 2017-07-11 | 2019-01-29 | 何亚妙 | 一种用于硬木加工线机械臂的支撑装置 |
| CN111185495A (zh) * | 2020-01-21 | 2020-05-22 | 太原科技大学 | 旋转液压缸式压平机垫板放置装置 |
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| CN109278126B (zh) * | 2017-07-11 | 2020-11-06 | 嘉兴市聚明贸易有限公司 | 一种用于硬木加工线机械臂的支撑装置 |
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