CN218927853U - 一种应用范围广且夹紧时防滑的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种应用范围广且夹紧时防滑的机械手，包括底盘和移动机构，所述底盘底端固定安装有所述移动机构，所述底盘顶端固定设有第一旋转电机，所述第一旋转电机输出端设有竖杆，所述竖杆顶部一侧固定设有横杆，所述横杆远离所述竖杆一端的底端固定安装有伸缩电机，所述伸缩电机输出端连接有伸缩杆，所述伸缩杆底端固定连接有第二旋转电机，所述第二旋转电机的底端固定设有物体抓取机构。有益效果：当抓取物体为非圆筒形物体时，横杆上所固定的伸缩电机开始工作，带动伸缩杆进行上下升降，调整物体抓取机构与需要抓取物体间的距离，当距离合适时，通过机械抓取手对物体进行抓取。

Description

一种应用范围广且夹紧时防滑的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体来说，涉及一种应用范围广且夹紧时防滑的机械手。

背景技术

在目前社会中，因为人民生活水平的提高，社会生产力的增强，在现代生产过程中，为了增强生产力以及生产效率，机械手已经被广泛运用在自动生产线上，且机械手的研发和生产以及成为了高技术领域内正在迅速发展起来的一门新兴技术，但是目前的机械手对于不同制件的抓取具有一定的局限性，适用能力并不够强，并且在抓取时容易因为制件的滑动、脱落等问题严重影响到机械手的工作效率，并不能满足人们对其的使用要求。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种应用范围广且夹紧时防滑的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种应用范围广且夹紧时防滑的机械手，包括底盘和移动机构，所述底盘底端固定安装有所述移动机构，所述底盘顶端固定设有第一旋转电机，所述第一旋转电机输出端设有竖杆，所述竖杆顶部一侧固定设有横杆，所述横杆远离所述竖杆一端的底端固定安装有伸缩电机，所述伸缩电机输出端连接有伸缩杆，所述伸缩杆底端固定连接有第二旋转电机，所述第二旋转电机的底端固定设有物体抓取机构，所述物体抓取机构包括机械抓取手，所述竖杆顶部另一侧固定设有一块固定板，所述固定板一侧设有第一转杆，所述第一转杆另一端通过铰接部件与U型第二转杆进行铰接连接，其中一块所述固定板外壁上固定设有第三旋转电机，所述第三旋转电机输出端连接有一根转轴，所述转轴的另一端贯穿所述固定板和所述第一转杆，且所述转轴与所述第一转杆固定连接，所述第一转杆顶端通过铰接部件安装有升降电机，所述升降电机输出端设有升降杆，且所述升降杆与所述U型第二转杆进行铰接连接，所述U型第二转杆另一端固定设有副物体抓取机构，且所述物体抓取机构和所述副物体抓取机构上均设置有防滑机构。

进一步的，所述移动机构包括数量为四个的万向轮，四个所述万向轮均固定设在所述底盘底端对应的四个拐角处。

进一步的，所述第二旋转电机一侧设有连接板，所述连接板和所述第二旋转电机的左右两侧壁外表面均安装有L型固定板，所述第二旋转电机输出端设有齿轮，所述连接板底端设有副齿轮，所述齿轮和所述副齿轮啮合，且所述齿轮和所述副齿轮底端均固定连接有螺纹转杆，所述螺纹转杆的底部外表面上均套设有传动环，所述L型固定板两侧壁外表面上通过铰接部件连接有两个副传动杆，所述副传动杆的另一端均通过铰接部件连接有所述机械抓取手，所述传动环外表面上通过铰接部件连接有数量为四根的传动杆，且所述传动杆的另一端与其中一个所述副传动杆的内侧壁表面进行铰接连接。

进一步的，所述副物体抓取机构包括第四旋转电机和圆筒大小调节机构，所述第四旋转电机输出端连接有圆筒大小调节机构，所述圆筒大小调节机构连接有三个圆心角角度为°的圆筒壁。

进一步的，所述圆筒大小调节机构包括转盘和数量为六块的限位板，所述转盘一侧与所述第四旋转电机的输出端固定连接，所述转盘另一侧表面通过铰接部件与数量为三个的活动杆进行铰接连接，所述活动杆另一端铰接连接有副活动杆，所述限位板固定在所述第四旋转电机的外壳上，且每两块所述限位板之间形成限位槽，所述副活动杆均穿过所述限位槽与所述圆筒壁的内壁表面进行固定连接。

进一步的，所述防滑机构为TPR防滑垫，所述TPR防滑垫通过黏贴剂黏贴在所述圆筒壁内壁表面上和所述机械抓取手的内表面上。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：机械手通过移动机构来移动到所需要抓取的物体旁边，此时通过第一旋转电机带动竖杆进行旋转，调整与物体的角度，角度确定后，当抓取物体为非圆筒形物体时，横杆上所固定的伸缩电机开始工作，带动伸缩杆进行上下升降，调整物体抓取机构与需要抓取物体间的距离，当距离合适时，通过机械抓取手对物体进行抓取；当抓取物体为圆筒形物体时，第二旋转电机开始工作，通过转轴带动第一转杆进行转动，调整大概的角度，再通过升降电机带动升降杆工作，进而带动U型第二转杆进行转动，精确调整角度以及与物体间的距离，等待距离调整合适后，通过物体抓取机构对物体进行抓取。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例的一种应用范围广且夹紧时防滑的机械手的主视图；

图2是根据本实用新型实施例的一种应用范围广且夹紧时防滑的机械手的第一转杆处放大图；

图3是根据本实用新型实施例的一种应用范围广且夹紧时防滑的机械手的物体抓取机构结构示意图；

图4是根据本实用新型实施例的一种应用范围广且夹紧时防滑的机械手的齿轮与副齿轮啮合示意图；

图5是根据本实用新型实施例的一种应用范围广且夹紧时防滑的机械手的副物体抓取机构示意图。

附图标记：

1、底盘；2、第一旋转电机；3、竖杆；4、横杆；5、伸缩电机；6、伸缩杆；7、第二旋转电机；8、固定板；9、第一转杆；10、U型第二转杆；11、第三旋转电机；12、升降电机；13、升降杆；14、万向轮；15、L型固定板；16、齿轮；17、副齿轮；18、螺纹转杆；19、传动环；20、副传动杆；21、机械抓取手；22、传动杆；23、第四旋转电机；24、圆筒壁；25、转盘；26、限位板；27、活动杆；28、副活动杆；29、TPR防滑垫；30、连接板。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对实用新型做出进一步的描述：

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。

实施例一：

请参阅图1-5，根据本实用新型实施例的一种应用范围广且夹紧时防滑的机械手，包括底盘1和移动机构，所述底盘1底端固定安装有所述移动机构，所述底盘1顶端固定设有第一旋转电机2，所述第一旋转电机2输出端设有竖杆3，所述竖杆3顶部一侧固定设有横杆4，所述横杆4远离所述竖杆3一端的底端固定安装有伸缩电机5，所述伸缩电机5输出端连接有伸缩杆6，所述伸缩杆6底端固定连接有第二旋转电机7，所述第二旋转电机7的底端固定设有物体抓取机构，所述物体抓取机构包括机械抓取手21，所述竖杆3顶部另一侧固定设有一块固定板8，所述固定板8一侧设有第一转杆9，所述第一转杆9另一端通过铰接部件与U型第二转杆10进行铰接连接，其中一块所述固定板8外壁上固定设有第三旋转电机11，所述第三旋转电机11输出端连接有一根转轴，所述转轴的另一端贯穿所述固定板8和所述第一转杆9，且所述转轴与所述第一转杆9固定连接，所述第一转杆9顶端通过铰接部件安装有升降电机12，所述升降电机12输出端设有升降杆13，且所述升降杆13与所述U型第二转杆10进行铰接连接，所述U型第二转杆10另一端固定设有副物体抓取机构，且所述物体抓取机构和所述副物体抓取机构上均设置有防滑机构。

实施例二：

请参阅图1，所述移动机构包括数量为四个的万向轮14，四个所述万向轮14均固定设在所述底盘1底端对应的四个拐角处。

通过本实用新型的上述方案，有益效果：机械手不可能一直在一个地方长时间工作，所以必然需要移动，此时通过位于底盘底端的四个万向轮14，带动机械手进行移动，注意的是，底盘1可以很好的增加机械手的稳定性，避免机械手在夹取物体时发生倾倒等行为。

实施例三：

请参阅图3和图4，所述第二旋转电机7一侧设有连接板30，所述连接板30和所述第二旋转电机7的左右两侧壁外表面均安装有L型固定板15，所述第二旋转电机7输出端设有齿轮16，所述连接板30底端设有副齿轮17，所述齿轮16和所述副齿轮17啮合，且所述齿轮16和所述副齿轮17底端均固定连接有螺纹转杆18，所述螺纹转杆18的底部外表面上均套设有传动环19，所述L型固定板15两侧壁外表面上通过铰接部件连接有两个副传动杆20，所述副传动杆20的另一端均通过铰接部件连接有所述机械抓取手21，所述传动环19外表面上通过铰接部件连接有数量为四根的传动杆22，且所述传动杆22的另一端与其中一个所述副传动杆20的内侧壁表面进行铰接连接。

通过本实用新型的上述方案，有益效果：当非圆筒形机构抓取物体时，第二旋转电机7进行工作，带动齿轮16进行转动，因为齿轮16和副齿轮17是啮合的，所以同时带动副齿轮17进行相向转动，再通过螺纹转杆18带动传动环19进行上下升降，因为传动环19与传动杆22铰接，传动杆22与副传动杆20铰接，所以最终会带动副传动杆20进行传动，又因为副传动杆20与机械抓取手21进行连接，进而带动机械抓取手21运作，对物体进行抓取，该机械抓取手21是通过螺纹转杆18的转动来进行抓取与放料的，所以在精度上会比较精确，且抓取力度也会很强劲，并不会出现抓不紧物体等情况，同时物体抓取机构由两组机械手组成，不论是在抓取单个物体的稳定性上还是抓取多个物体的工作效率上都有很大的提升，注意的是，位于齿轮16和副齿轮17下方的两个螺纹转杆18，一个为左旋，一个为右旋。

实施例四：

请参阅图5，所述副物体抓取机构包括第四旋转电机23和圆筒大小调节机构，所述第四旋转电机23输出端连接有圆筒大小调节机构，所述圆筒大小调节机构连接有三个圆心角角度为120°的圆筒壁24，所述圆筒大小调节机构包括转盘25和数量为六块的限位板26，所述转盘25一侧与所述第四旋转电机23的输出端固定连接，所述转盘25另一侧表面通过铰接部件与数量为三个的活动杆27进行铰接连接，所述活动杆27另一端铰接连接有副活动杆28，所述限位板26固定在所述第四旋转电机23的外壳上，且每两块所述限位板26之间形成限位槽，所述副活动杆28均穿过所述限位槽与所述圆筒壁24的内壁表面进行固定连接。

通过本实用新型的上述方案，有益效果：在对物体进行距离调整后，第四旋转电机23通过带动转盘25进行转动，在转盘25进行转动的过程中，转盘25表面安装的活动杆27推动副活动杆28在限位槽内向外移动，进而带动圆筒壁24向外移动，使其所能夹取的范围变大，从而使圆筒壁24可以通过控制夹取范围的大小对物体进行夹紧、抓取，该机构的设计大大增加了机械手的适用性，不需要频繁更换夹具，节省了非常多的工作时间，提高了工作效率。

实施例五：

请参阅图3和图5，所述防滑机构为TPR防滑垫29，所述TPR防滑垫29通过黏贴剂黏贴在所述圆筒壁24内壁表面上和所述机械抓取手21的内表面上。

通过本实用新型的上述方案，有益效果：在机械手抓取表面比较光滑的物体时，可能会出现滑移等现象，抓取的并不是很牢固，通过在圆筒壁24内表面和机械抓取手21的内表面黏贴设有的TPR防滑垫，可以很有效的增大对物体的摩擦力，避免这种情况，提高抓取效率。

为了方便理解本实用新型的上述技术方案，以下就本实用新型在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明：

在实际应用时，机械手通过移动机构来移动到所需要抓取的物体旁边，此时通过第一旋转电机2带动竖杆3进行旋转，调整与物体的角度，角度确定后，当抓取物体为非圆筒形物体时，横杆4上所固定的伸缩电机5开始工作，带动伸缩杆6进行上下升降，调整物体抓取机构与需要抓取物体间的距离，当距离合适时，通过机械抓取手21对物体进行抓取；当抓取物体为圆筒形物体时，第二旋转电机7开始工作，通过转轴带动第一转杆9进行转动，调整大概的角度，再通过升降电机12带动升降杆13工作，进而带动U型第二转杆10进行转动，精确调整角度以及与物体间的距离，等待距离调整合适后，通过副物体抓取机构对圆筒形物体进行抓取。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种应用范围广且夹紧时防滑的机械手，其特征在于，包括底盘(1)和移动机构，所述底盘(1)底端固定安装有所述移动机构，所述底盘(1)顶端固定设有第一旋转电机(2)，所述第一旋转电机(2)输出端设有竖杆(3)，所述竖杆(3)顶部一侧固定设有横杆(4)，所述横杆(4)远离所述竖杆(3)一端的底端固定安装有伸缩电机(5)，所述伸缩电机(5)输出端连接有伸缩杆(6)，所述伸缩杆(6)底端固定连接有第二旋转电机(7)，所述第二旋转电机(7)的底端固定设有物体抓取机构，所述物体抓取机构包括机械抓取手(21)，所述竖杆(3)顶部另一侧固定设有一块固定板(8)，所述固定板(8)一侧设有第一转杆(9)，所述第一转杆(9)另一端通过铰接部件与U型第二转杆(10)进行铰接连接，其中一块所述固定板(8)外壁上固定设有第三旋转电机(11)，所述第三旋转电机(11)输出端连接有一根转轴，所述转轴的另一端贯穿所述固定板(8)和所述第一转杆(9)，且所述转轴与所述第一转杆(9)固定连接，所述第一转杆(9)顶端通过铰接部件安装有升降电机(12)，所述升降电机(12)输出端设有升降杆(13)，且所述升降杆(13)与所述U型第二转杆(10)进行铰接连接，所述U型第二转杆(10)另一端固定设有副物体抓取机构，且所述物体抓取机构和所述副物体抓取机构上均设置有防滑机构。

2.根据权利要求1所述的一种应用范围广且夹紧时防滑的机械手，其特征在于，所述移动机构包括数量为四个的万向轮(14)，四个所述万向轮(14)均固定设在所述底盘(1)底端对应的四个拐角处。

3.根据权利要求1所述的一种应用范围广且夹紧时防滑的机械手，其特征在于，所述第二旋转电机(7)一侧设有连接板(30)，所述连接板(30)和所述第二旋转电机(7)的左右两侧壁外表面均安装有L型固定板(15)，所述第二旋转电机(7)输出端设有齿轮(16)，所述连接板(30)底端设有副齿轮(17)，所述齿轮(16)和所述副齿轮(17)啮合，且所述齿轮(16)和所述副齿轮(17)底端均固定连接有螺纹转杆(18)，所述螺纹转杆(18)的底部外表面上均套设有传动环(19)，所述L型固定板(15)两侧壁外表面上通过铰接部件连接有两个副传动杆(20)，所述副传动杆(20)的另一端均通过铰接部件连接有所述机械抓取手(21)，所述传动环(19)外表面上通过铰接部件连接有数量为四根的传动杆(22)，且所述传动杆(22)的另一端与其中一个所述副传动杆(20)的内侧壁表面进行铰接连接。

4.根据权利要求1所述的一种应用范围广且夹紧时防滑的机械手，其特征在于，所述副物体抓取机构包括第四旋转电机(23)和圆筒大小调节机构，所述第四旋转电机(23)输出端连接有圆筒大小调节机构，所述圆筒大小调节机构连接有三个圆心角角度为120°的圆筒壁(24)。

5.根据权利要求4所述的一种应用范围广且夹紧时防滑的机械手，其特征在于，所述圆筒大小调节机构包括转盘(25)和数量为六块的限位板(26)，所述转盘(25)一侧与所述第四旋转电机(23)的输出端固定连接，所述转盘(25)另一侧表面通过铰接部件与数量为三个的活动杆(27)进行铰接连接，所述活动杆(27)另一端铰接连接有副活动杆(28)，所述限位板(26)固定在所述第四旋转电机(23)的外壳上，且每两块所述限位板(26)之间形成限位槽，所述副活动杆(28)均穿过所述限位槽与所述圆筒壁(24)的内壁表面进行固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种应用范围广且夹紧时防滑的机械手，其特征在于，所述防滑机构为TPR防滑垫(29)，所述TPR防滑垫(29)通过黏贴剂黏贴在所述圆筒壁(24)内壁表面上和所述机械抓取手(21)的内表面上。

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