CN210524562U - 平稳自控夹取机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种柱塞辅助工具技术领域，尤其是一种平稳自控夹取机械手，夹取支架上设有横板和竖板，横板和竖板为垂直设置，竖板上设有第一直线滑轨，横板上设有丝杠副，丝杠副上设有固定板，固定板上固定连接有气缸座，气缸座的顶端安装有升降气缸，气缸座的端面上设有升降直线滑轨，升降气缸的伸出端连接有在升降直线滑轨上滑动的夹爪座，夹爪座上设有适用各种尺寸产品的夹爪。结构紧凑、抓取平稳性好，抓取力大，灵活性能可控，抓取平稳和控制性能优，可自动适应各种不同直径的柱塞，降低投资成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及柱塞辅助工具技术领域，尤其是一种平稳自控夹取机械手。
背景技术
柱塞主要是在泵或压缩机中用来输送流体，柱塞在上料或卸料时需要夹取装置，现有夹取装置的末端中的机械手抓取装，主要技术难点在于如何解决抓取动作的平稳性、抓取力的可控性问题。因传统齿轮驱动必伴随振动，若用作抓取装置有抓取力振幅波动大、抓取过程平稳性差的缺陷，在实际抓取过程中，因抓取对象的材质各异，对机械抓取装置的抓取力要求也不同。因此，最大限度地提高机械手抓取性能，是机械手驱动技术的首要问题，
并且适用范围较窄，无法满足各个尺寸的柱塞的抓取，而且在在机械手与柱塞抓取的状态下，许多厂家都对柱塞外表面进行喷砂处理，防止破坏柱塞表面粗糙度。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是：提供一种结构紧凑、抓取平稳性好，抓取力大，灵活性能可控，抓取平稳和控制性能优的平稳自控夹取机械手。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种平稳自控夹取机械手，包括设在机床上的可旋转的夹取支架，夹取支架上设有横板和竖板，横板和竖板为垂直设置，竖板上设有第一直线滑轨，
横板上设有丝杠副，丝杠副上设有固定板，固定板上固定连接有气缸座，气缸座的顶端安装有升降气缸，气缸座的端面上设有升降直线滑轨，升降气缸的伸出端连接有在升降直线滑轨上滑动的夹爪座，夹爪座上设有适用各种尺寸产品的夹爪。
进一步的，竖板的一端安装有感应板，感应板上安装有气缸感应器，气缸座的一侧边安装有限位块，气缸感应器通过感应限位块的位置来限制气缸座的位移。
进一步的，为了保证柱塞表面的平整度和光洁度，夹爪的抓取表面上设有橡胶软层。
本实用新型的有益效果是：本实用新型结构紧凑、抓取平稳性好，抓取力大，灵活性能可控，抓取平稳和控制性能优，可自动适应各种不同直径的柱塞，降低投资成本。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型正视立体图；
图2是本实用新型后视立体图。
图中：1.夹取支架，2.横板，3.竖板，4.第一直线滑轨，5.固定板，6.气缸座，7.升降气缸，8.升降直线滑轨，9.夹爪座，10.夹爪，11.感应板，12.气缸感应器，13.感应限位块，14.橡胶软层。
具体实施方式
现在结合附图和优选实施例对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
如图1～2所示的一种平稳自控夹取机械手，包括设在机床上的可旋转的夹取支架1，夹取支架1上设有横板2和竖板3，横板2和竖板3为垂直设置，竖板3上设有第一直线滑轨4，
横板2上设有丝杠副，丝杠副上设有固定板5，固定板5上固定连接有气缸座6，气缸座6的顶端安装有升降气缸7，气缸座6的端面上设有升降直线滑轨8，升降气缸7的伸出端连接有在升降直线滑轨8上滑动的夹爪座9，夹爪座9上设有适用各种尺寸产品的夹爪10。
竖板3的一端安装有感应板11，感应板11上安装有气缸感应器12，气缸座6的一侧边安装有限位块13，气缸感应器12通过感应限位块13的位置来限制气缸座6的位移。
夹爪10的抓取表面上设有橡胶软层14。
具体的夹取支架1旋转安装在机床上，便于柱塞的上料和卸料，且旋转式夹取支架1能调整机械手的精确位置，保证灵活性，横板2上的丝杠副带动气缸座6在第一直线滑轨4上滑动，滑动时气缸感应器12的触头感应到设在气缸座6上的感应限位块13，切断了控制电路，进而限制气缸座6的位置，气缸座6停止工作。
同时升降气缸7的伸缩端带动夹爪座9在升降直线滑轨8上下移动，并且夹爪10采用能调节夹爪10大小的夹爪，夹爪10通过夹爪气缸控制抓取和打开，结构紧凑、抓取平稳性好，抓取力大，灵活性能可控，抓取平稳和控制性能优，可自动适应各种不同直径的柱塞，降低投资成本。
以上说明书中描述的只是本实用新型的具体实施方式，各种举例说明不对本实用新型的实质内容构成限制，所属技术领域的普通技术人员在阅读了说明书后可以对以前所述的具体实施方式做修改或变形，而不背离实用新型的实质和范围。
Claims (3)
1.一种平稳自控夹取机械手，包括设在机床上的可旋转的夹取支架(1)，其特征在于：所述的夹取支架(1)上设有横板(2)和竖板(3)，横板(2)和竖板(3)为垂直设置，竖板(3)上设有第一直线滑轨(4)，
横板(2)上设有丝杠副，丝杠副上设有固定板(5)，固定板(5)上固定连接有气缸座(6)，气缸座(6)的顶端安装有升降气缸(7)，气缸座(6)的端面上设有升降直线滑轨(8)，升降气缸(7)的伸出端连接有在升降直线滑轨(8)上滑动的夹爪座(9)，夹爪座(9)上设有适用各种尺寸产品的夹爪(10)。
2.如权利要求1所述的平稳自控夹取机械手，其特征在于：所述的竖板(3)的一端安装有感应板(11)，感应板(11)上安装有气缸感应器(12)，气缸座(6)的一侧边安装有限位块(13)，气缸感应器(12)通过感应限位块(13)的位置来限制气缸座(6)的位移。
3.如权利要求1所述的平稳自控夹取机械手，其特征在于：所述的夹爪(10)的抓取表面上设有橡胶软层(14)。
Priority Applications (1)
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| Publication Number | Publication Date |
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| CN210524562U true CN210524562U (zh) | 2020-05-15 |
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Family Applications (1)
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| CN201921114934.2U Expired - Fee Related CN210524562U (zh) | 2019-07-16 | 2019-07-16 | 平稳自控夹取机械手 |
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| CN (1) | CN210524562U (zh) |
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2019
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