CN211991727U - 自搭桥光伏电站运维机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种自搭桥光伏电站运维机器人，包括至少一对相互平行且带有支架的行走机构、用以连接该对行走机构的连杆、设于该连杆上的动力电源，以及清洁组件，其特征在于：在所述连杆上还设有一内置有桥接的存放箱，在所述支架上设有可自动抓取所述桥接的机械臂。有益效果是:通过安装在旋转座上机械臂带着设有抓钩的抓杆，去抓取存放在桥接存放箱内的桥接，并在摄像头的辅助下将被抓取的桥接自动安装在桥接支撑架上。待运维机器人通过桥接后，再自动将桥接抓取放入存放箱内。全程无人化操作，在大幅减少桥接使用量的同时，还降低了人工成本。

Description

自搭桥光伏电站运维机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种自搭桥光伏电站运维机器人。

背景技术

目前，光伏发电站的运维工作已广泛使用机器人。而运维机器人需要从一组光伏太阳能组件跨越到另一组光伏太阳能组件，桥接是用来辅助实现这个跨越的常用工具。但是，目前桥接的安装都是通过人工来完成的，这样不仅费时费力，还需要非常多的桥接型材才能满足需求，成本较高。

为此，本案发明人开发了一种可自行搭建跨越桥接的光伏电站运维机器人，不仅节省了大量的人力物力，降低了成本，还有效提高了工作效率和安全性。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于提供一种自搭桥光伏电站运维机器人，包括至少一对相互平行且带有支架的行走机构、用以连接该对行走机构的连杆、设于该连杆上的动力电源，以及清洁组件，在所述连杆上还设有一内置有桥接的存放箱，在所述支架上设有可自动抓取所述桥接的机械臂。在所述存放箱上设有可被所述机械臂按触而打开的锁扣。

所述机械臂与安装在所述支架上的旋转座固定连接，该旋转座受设于所述支架上的作动器所驱动。所述机械臂的工作端设有用以抓取所述桥接的抓取组件，以及用以辅助安装所述桥接的摄像头。

所述抓取组件包括与设于所述机械臂内的抓取电机的输出丝轴相连的连接座、至少一对与该连接座相连且用以抓取所述桥接的抓杆、以及设于所述机械臂末端用以聚拢所述抓杆的喇叭状套筒。所述抓杆的一端设有可扣入开设于所述桥接上的斜沉孔的抓钩，另一端与所述连接座转动相连，且一张力弹簧将一对所述抓杆近所述连接座的该端进行弹性连接。

所述桥接上还设有用以引导所述抓钩自动滑入所述斜沉孔的导引槽，所述斜沉孔与导引槽均至少为两个。

本实用新型的有益效果是:通过安装在旋转座上机械臂带着设有抓钩的抓杆，去抓取存放在桥接存放箱内的桥接，并在摄像头的辅助下将被抓取的桥接自动安装在桥接支撑架上。待运维机器人通过桥接后，再自动将桥接抓取放入存放箱内。全程无人化操作，在大幅减少桥接使用量的同时，还降低了人工成本。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1是本实用新型的整体结构剖面示意图；

图2是本实用新型中行走机构1的结构示意图；

图3是本实用新型中机械臂6及其关联部件局部放大示意图；

图4是本实用新型中桥接51的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本实用新型各实施方式中，为了使读者更好地理解本实用新型而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本实用新型所要求保护的技术方案。

参照图1所示，本实用新型提供了一种自搭桥光伏电站运维机器人，包括行走机构1、连杆2、动力电源3、清洁组件4。

其中，行走机构1由一对彼此间相互平行的支架11、安装在该对支架11上的行走电机12、受行走电机12驱动而转动的行走轮13、以及套置在行走轮13上的履带14所共同组成。连杆2有两根，每根连杆2的两端分别固定在两个相互平行的支架11上。在两根也呈相互平行的连杆2上固定安装有动力电源3，以及一个内部存放有多根桥接51的存放箱5，在该存放箱5上设有按触即可打开的锁扣52；

在两个相互平行的支架11上均安装有一个可旋转的转动座111，每个转动座111均与一个安装在支架11上的转动电机112的动力输出端进行传动相连。在每个转动座111上还均安装有一个可伸缩的多关节机械臂6，在该机械臂6的末端安装有一个抓取电机61，该抓取电机61处于机械臂6内，其动力输出丝轴611可伸出机械臂6之外，该输出丝轴611的末端与一个连接座7相互螺接，并且，输出丝轴611在顺时针旋转时，连接座7向上移动，反之则向下移动。在该连接座7上安装至少一对抓杆8，每个抓杆8的一端均通过转动销81与连接座7活动连接，每个抓杆的另一端都设有抓钩82，且抓钩82与抓杆8呈一体化结构。成对的两个抓杆8之间还通过一个张力弹簧9实现彼此间的弹性连接，该张力弹簧9靠近连接座7所在的一端。在机械臂6的末端还安装有一个可以将成对的抓杆8进行聚拢的喇叭状套筒10，该套筒10固定在机械臂6的末端，并将抓取电机61的输出丝轴611的末端、连接座7、抓杆8的一端罩置于其内。

需要进一步说明的是，桥接51是一块板材，其可为金属材质或非金属材质。在每块桥接51上均开设有向内倾斜深入的斜沉孔511，该斜沉孔511可供抓钩82钩入。在桥接51上还设有可将抓钩82慢慢导入该斜沉孔511的导引槽512，这样，抓钩82在导引槽512的引导下将会非常精准地钩入斜沉孔511内。在每块桥接51的两端还设有安装孔513，该安装孔513用以和光伏板安装架上的凸起适配相连，以供光伏电站运维机器人的安全通过。

本实用新型的工作原理是：当光伏电站运维机器人需要从一组光伏太阳能组件跨越到另一组光伏太阳能组件时，行走电机12先停止工作。多关节形机械臂6在其内关节电机的做功下开始自动调整姿势，并用其任意部位去按触存放箱5上的锁扣52，以打开存放箱5。机械臂6继续调整姿势，并将抓杆8上的抓钩82落入导引槽512内。抓取电机61开始工作，其输出丝轴611顺时针旋转并带动连接座7向上移动，抓杆8也同时跟随连接座7向上移动，并慢慢受到喇叭状套筒10的收拢。这种收拢迫使抓钩82在导引槽512的引导下慢慢导入斜沉孔511，从而实现勾住桥接51，抓取电机61停车，抓钩82保持钩取状态。安装在支架11上的转动电机112开始驱动转动座111转动，机械臂6在转动座111的带动下，将被抓取的桥接51带到相邻的两组光伏太阳能组件之间上空。机械臂6不断自动调整姿势，使桥接51两端的安装孔513套在光伏板安装架上的凸起上。抓取电机61再次启动，输出丝轴611逆时针旋转并带动连接座7向下移动，抓杆8也同时跟随连接座7向下移动，并慢慢脱离喇叭状套筒10的收拢。在张力弹簧9的张力作用下，一对抓杆8被撑开，抓钩82脱离斜沉孔511，抓取电机61再停车，机械臂6上抬，桥接51自动搭建完成。这里需要进一步说明的是：机械臂6有两个，一个工作结束后另一个接着工作，完成两个桥接51的搭建，以满足光伏电站运维机器人安全通过条件。

当光伏电站运维机器人安全通过后，行走电机12再次停车。转动电机112再次工作并驱动转动座111转动，使得机械臂6将搭建在两组光伏太阳能组件之间的桥接51收起后放入存放箱5内，整个工作结束。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本实用新型的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本实用新型的精神和范围。

Claims (7)

1.自搭桥光伏电站运维机器人，包括至少一对相互平行且带有支架的行走机构、用以连接该对行走机构的连杆、设于该连杆上的动力电源，以及清洁组件，其特征在于：在所述连杆上还设有一内置有桥接的存放箱，在所述支架上设有可自动抓取所述桥接的机械臂。

2.根据权利要求1所述的自搭桥光伏电站运维机器人，其特征在于，所述机械臂与安装在所述支架上的旋转座固定连接，该旋转座受设于所述支架上的作动器所驱动。

3.根据权利要求1所述的自搭桥光伏电站运维机器人，其特征在于，所述机械臂的工作端设有用以抓取所述桥接的抓取组件，以及用以辅助安装所述桥接的摄像头。

4.根据权利要求1所述的自搭桥光伏电站运维机器人，其特征在于，所述存放箱上设有可被所述机械臂按触而打开的锁扣。

5.根据权利要求3所述的自搭桥光伏电站运维机器人，其特征在于，所述抓取组件包括与设于所述机械臂内的抓取电机的输出丝轴相连的连接座、至少一对与该连接座相连且用以抓取所述桥接的抓杆、以及设于所述机械臂末端用以聚拢所述抓杆的喇叭状套筒。

6.根据权利要求5所述的自搭桥光伏电站运维机器人，其特征在于，所述抓杆的一端设有可扣入开设于所述桥接上的斜沉孔的抓钩，另一端与所述连接座转动相连，且一张力弹簧将一对所述抓杆近所述连接座的该端进行弹性连接。

7.根据权利要求6所述的自搭桥光伏电站运维机器人，其特征在于，所述桥接上还设有用以引导所述抓钩自动滑入所述斜沉孔的导引槽，所述斜沉孔与导引槽均至少为两个。

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