CN116748836B - 抓取机构、光伏组件安装装置及工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种抓取机构、光伏组件安装装置及工作方法，其中，抓取机构包括：导向组件以及柔性补偿组件；所述柔性补偿组件固定设置在所述导向组件上；所述导向组件包括抓取板以及导向件。通过导向组件与外部的固定支架进行刚性接触完成导向，提高了导向组件与外部固定支架的角度匹配精度，并通过柔性补偿组件对导向组件的角度调节所需的位移量进行补偿。采用将第一角度补偿件、第二角度补偿件、第一位移补偿件以及第二位移补偿件依次串联的方式，对导向组件的角度调节量进行补偿，提高了角度补偿的范围，降低了对驱动机构的定位精度需求以及控制精度需求。

Description

抓取机构、光伏组件安装装置及工作方法

技术领域

本发明涉及光伏组件安装领域，具体涉及一种抓取机构、光伏组件安装装置及工作方法。

背景技术

光伏组件多安装于沙漠及偏远山区，需要人工在恶劣环境进行作业。采用人工进行搬运、定位以及安装，安装周期长人力需求大且施工成本高。

现有技术中，为了取代人工，降低人力需求，采用高精度的六轴机械臂进行装配，从而满足光伏组件的定位精度需求，同时解决对光伏组件放置时的角度匹配问题。一般采用履带车或者其他行车机构对六轴机械臂进行装载，长期在恶劣的环境下进行工作，容易导致六轴机械臂发生磨损，精度降低，从而导致后续维护费用增高，也会导致六轴机械臂的使用寿命降低。

上述问题是目前亟待解决的。

发明内容

本发明的目的是提供一种抓取机构、光伏组件安装装置及工作方法。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种抓取机构，包括：

导向组件以及柔性补偿组件；

所述柔性补偿组件固定设置在所述导向组件上；

所述导向组件包括抓取板以及导向件；

所述导向件固定在所述抓取板上；

所述柔性补偿组件固定设置在所述抓取板中远离所述导向件的一面。

进一步的，所述导向件的数量为2N个，其中，N大于等于1。

进一步的，所述导向件分为两组，两组所述导向组件分别设置在所述抓取板的上下两端，且上下两组导向组件之间的距离等于外部固定支架的宽度。

进一步的，所述柔性补偿组件包括第一角度补偿件、第二角度补偿件、第一位移补偿件以及第二位移补偿件；

所述第一角度补偿件、第二角度补偿件、第一位移补偿件以及第二位移补偿件固定设置在所述抓取板上。

进一步的，所述第一角度补偿件、第二角度补偿件、第一位移补偿件以及第二位移补偿件按照任意顺序层叠连接。

进一步的，所述第一角度补偿组件包括第一角度补偿顶板、第一角度补偿底板、第一转动轴以及至少一个第一弹性部；

所述第一角度补偿顶板与所述第一角度补偿底板相对设置；

所述第一角度补偿顶板以及所述第一角度补偿底板的中部分别相向延伸出适于所述第一转动轴穿过的第一连接块以及第二连接块；

所述第一弹性部设置在所述第一角度补偿顶板以及所述第一角度补偿底板之间，且所述第一弹性部的一端与所述第一角度补偿顶板固定连接，另一端与所述第一角度补偿底板固定连接。

进一步的，所述第一位移补偿件包括第一位移补偿顶板、第一位移补偿底板以及至少两个第一弹性滑动件；

所述第一位移补偿顶板、第一位移补偿底板相对设置；

两个所述第一弹性滑动件设置在所述第一位移补偿顶板、第一位移补偿底板之间；

两个所述第一弹性滑动件一端与所述第一位移补偿顶板固定连接，另一端与所述第一位移补偿底板固定连接；

所述第一弹性滑动件的滑动方向与所述第一转动轴的轴线平行。

进一步的，所述第一弹性滑动件包括第一滑动块、第一滑动杆、两个第二弹性部以及两个第一支撑架；

两个所述第一支撑架相对设置，且固定设置在所述第一位移补偿顶板上；

所述第一滑动杆固定设置在两个所述第一支撑架之间；

所述第一滑动块套设在所述第一滑动杆上，且固定设置在所述第一位移补偿底板上；

两个所述第二弹性部分别设置在所述第一滑动块的两侧，且套设在所述第一滑动杆上。

进一步的，所述第二角度补偿组件包括第二角度补偿顶板、第二角度补偿底板、第二转动轴以及至少一个第三弹性部；

所述第二角度补偿顶板与所述第二角度补偿底板相对设置；

所述第二角度补偿顶板以及所述第二角度补偿底板的中部分别相向延伸出适于所述第二转动轴穿过的第二连接块以及第二连接块；

所述第三弹性部设置在所述第二角度补偿顶板以及所述第二角度补偿底板之间，且所述第三弹性部的一端与所述第二角度补偿顶板固定连接，另一端与所述第二角度补偿底板固定连接。

进一步的，所述第二位移补偿件包括第二位移补偿顶板、第二位移补偿底板以及至少两个第二弹性滑动件；

所述第二位移补偿顶板、第二位移补偿底板相对设置；

两个所述第二弹性滑动件设置在所述第二位移补偿顶板、第二位移补偿底板之间；

两个所述第二弹性滑动件一端与所述第二位移补偿顶板固定连接，另一端与所述第二位移补偿底板固定连接；

所述第二弹性滑动件的滑动方向与所述第二转动轴的轴线平行。

进一步的，所述第二弹性滑动件包括第二滑动块、第二滑动杆、两个第四弹性部以及两个第二支撑架；

两个所述第二支撑架相对设置，且固定设置在所述第二位移补偿顶板上；

所述第二滑动杆固定设置在两个所述第二支撑架之间；

所述第二滑动块套设在所述第二滑动杆上，且固定设置在所述第二位移补偿底板上；

两个所述第四弹性部分别设置在所述第二滑动块的两侧，且套设在所述第二滑动杆上。

本发明还提供了一种光伏组件安装装置，包括：

行走机构、光伏放置框、驱动机构以及如上述的抓取机构；

所述光伏放置框以及所述驱动机构均设置在所述行走机构上；

所述抓取机构设置在所述驱动机构上。

本发明还提供了一种如上述的光伏组件安装装置的工作方法，所述方法包括：

控制行走机构行进至固定支架上的待安装位置；

通过驱动机构控制抓取机构在光伏放置框中进行光伏组件抓取；

通过驱动机构将抓取后的光伏组件运送至固定支架上方；

调整光伏组件与固定支架的安装面平行；

驱动机构驱动抓取组件将光伏组件放置到固定支架上，并通过导向组件以及柔性补偿组件对光伏组件的放置角度进行调节。

有益效果如下：本发明提供了一种抓取机构、光伏组件安装装置及工作方法，其中，抓取机构包括：导向组件以及柔性补偿组件；所述柔性补偿组件固定设置在所述导向组件上；所述导向组件包括抓取板以及导向件；所述导向件固定在所述抓取板上；所述柔性补偿组件固定设置在所述抓取板中远离所述导向件的一面。通过导向组件与外部的固定支架进行刚性接触完成导向，提高了导向组件与外部固定支架的角度匹配精度，并通过柔性补偿组件对导向组件的角度调节所需的位移量进行补偿。采用将第一角度补偿件、第二角度补偿件、第一位移补偿件以及第二位移补偿件依次串联的方式，对导向组件的角度调节量进行补偿，提高了角度补偿的范围，降低了对驱动机构的定位精度需求以及控制精度需求。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明实施例所提供的抓取机构的结构示意图。

图2是图1中A处的放大图。

图3是本发明实施例所提供的抓取板的正视图。

图4是本发明实施例所提供的导向件的导向过程示意图。

图5是本发明实施例所提供的光伏组件安装装置的结构示意图。

图6是本发明实施例所提供的光伏组件安装装置行进至固定支架待安装位置的示意图。

图7是本发明实施例所提供的光伏组件安装装置进行光伏组件放置状态的示意图。

图8是本发明实施例所提供的光伏组件安装装置的工作方法的流程示意图。

图中：100、抓取机构；110、导向组件；111、抓取板；111a、吸盘；112、导向件；112a、导向面；120、柔性补偿组件；121、第一角度补偿件；121a、第一角度补偿顶板；121b、第一角度补偿底板；121c、第一转动轴；121d、第一弹性部；122、第二角度补偿件；122a、第二角度补偿顶板；122b、第二角度补偿底板；122c、第二转动轴；122d、第三弹性部；123、第一位移补偿件；123a、第一位移补偿顶板；123b、第一位移补偿底板；123c、第一弹性滑动件；123ca、第一滑动块；123cc、第二弹性部；123cd、第一支撑架；124、第二位移补偿件；124a、第二位移补偿顶板；124b、第二位移补偿底板；124c、第二弹性滑动件；124ca、第二滑动块；124cc、第四弹性部；124cd、第二支撑架；130、伸缩机架；131、固定块；132、移动板；133、伸缩气缸；134、导向杆；200、行走机构；300、光伏放置框；400、驱动机构；410、转动盘；420、俯仰架；430、卷扬电机；431、皮带；432、转动轮；440、旋转电机；441、驱动盘；450、俯仰气缸；500、固定支架；600、光伏组件。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

实施例1，如图1所示，本实施例提供了一种抓取机构100，包括：导向组件110以及柔性补偿组件120；所述柔性补偿组件120固定设置在所述导向组件110上；所述导向组件110包括抓取板111以及导向件112；所述导向件112固定在所述抓取板111上；所述柔性补偿组件120固定设置在所述抓取板111中远离所述导向件112的一面。通过导向组件110与外部的固定支架500进行刚性接触完成导向，提高了导向组件110与外部固定支架500的角度匹配精度，并通过柔性补偿组件120对导向组件110的角度调节所需的位移量进行补偿。

如图3所示，抓取板111上设置有多个吸盘111a，吸盘111a均布在抓取板111上，并通过真空泵或者真空发生器进行驱动。

具体来说，吸盘111a分别设置在抓取板111的四角以及中部，共计7个，在其他实施例中，根据具体使用需求进行设置。

请继续参阅图1，所述导向件112的数量为2N个，其中，N大于等于1。所述导向件112分为两组，两组所述导向组件110分别设置在所述抓取板111的上下两端，且上下两组导向组件110之间的距离等于外部固定支架500的宽度。

其中，导向件112向内开设有导向面112a，导向面112a可以是斜面也可以是曲面，具体的导向过程示意图如图4所示。位于抓取板111上下两端的导向件112的导向面112a相对设置，导向件112的宽度根据抓取机构100的最大偏移误差进行设计。

如图1以及图2所示，所述柔性补偿组件120包括第一角度补偿件121、第二角度补偿件122、第一位移补偿件123以及第二位移补偿件124；所述第一角度补偿件121、第二角度补偿件122、第一位移补偿件123以及第二位移补偿件124固定设置在所述抓取板111上。采用将第一角度补偿件121、第二角度补偿件122、第一位移补偿件123以及第二位移补偿件124依次串联的方式，对导向组件110的角度调节量进行补偿，提高了角度补偿的范围，降低了对驱动机构400的定位精度需求以及控制精度需求。

需要说明的是，所述第一角度补偿件121、第二角度补偿件122、第一位移补偿件123以及第二位移补偿件124按照任意顺序层叠连接。在本实施例中采用第一角度补偿件121、第二角度补偿件122、第二位移补偿件124以及第一位移补偿件123顺次固定连接的方式进行连接。

其中，第一角度补偿组件对竖直旋转角度进行补偿，第二角度补偿组件对水平旋转角度进行补偿，第一位移补偿件123对竖直方向的位移量进行补偿，第二位移补偿件124对水平方向的位移量进行补偿。其中，竖直以及水平只是相对位置关系，而不代表绝对的空间位置关系，只要在实际使用过程中，两者处于垂直方向，满足抓取机构100的柔性补偿需求的位置关系，均在本发明的保护范围之内。

作为第一角度补偿件121、第二角度补偿件122、第一位移补偿件123以及第二位移补偿件124的可选实施方式：

第一角度补偿组件的具体结构如下：所述第一角度补偿组件包括第一角度补偿顶板121a、第一角度补偿底板121b、第一转动轴121c以及至少一个第一弹性部121d；所述第一角度补偿顶板121a与所述第一角度补偿底板121b相对设置；所述第一角度补偿顶板121a以及所述第一角度补偿底板121b的中部分别相向延伸出适于所述第一转动轴121c穿过的第一连接块以及第二连接块；所述第一弹性部121d设置在所述第一角度补偿顶板121a以及所述第一角度补偿底板121b之间，且所述第一弹性部121d的一端与所述第一角度补偿顶板121a固定连接，另一端与所述第一角度补偿底板121b固定连接。

第一角度补偿顶板121a以及第一角度补偿底板121b之间的距离，即第一角度补偿组件的角度补偿范围，具体的距离根据角度补偿实际使用需求设置。

其中，第一弹性部121d，可以是但不仅限于，复位弹簧、弹片等。

第一位移补偿件123的具体结构如下：所述第一位移补偿件123包括第一位移补偿顶板123a、第一位移补偿底板123b以及至少两个第一弹性滑动件123c；所述第一位移补偿顶板123a、第一位移补偿底板123b相对设置；两个所述第一弹性滑动件123c设置在所述第一位移补偿顶板123a、第一位移补偿底板123b之间；两个所述第一弹性滑动件123c一端与所述第一位移补偿顶板123a固定连接，另一端与所述第一位移补偿底板123b固定连接；所述第一弹性滑动件123c的滑动方向与所述第一转动轴121c的轴线平行。通过设置两个第一弹性滑动件123c来对第一位移补偿底板123b以及第一位移补偿顶板123a的相对滑动方向进行限位，在其他实施例中，可以采用一个第一弹性滑动件123c，并在第一弹性滑动件123c中增加导向块，具体结构不在本实施例中进行陈述。

需要说明的是，所述第一弹性滑动件123c包括第一滑动块123ca、第一滑动杆、两个第二弹性部123cc以及两个第一支撑架123cd；两个所述第一支撑架123cd相对设置，且固定设置在所述第一位移补偿顶板123a上；所述第一滑动杆固定设置在两个所述第一支撑架123cd之间；所述第一滑动块123ca套设在所述第一滑动杆上，且固定设置在所述第一位移补偿底板123b上；两个所述第二弹性部123cc分别设置在所述第一滑动块123ca的两侧，且套设在所述第一滑动杆上。

其中，第一弹性部121d，可以是但不仅限于，复位弹簧、弹片等。

第二角度补偿组件具体结构如下：所述第二角度补偿组件包括第二角度补偿顶板122a、第二角度补偿底板122b、第二转动轴122c以及至少一个第三弹性部122d；所述第二角度补偿顶板122a与所述第二角度补偿底板122b相对设置；所述第二角度补偿顶板122a以及所述第二角度补偿底板122b的中部分别相向延伸出适于所述第二转动轴122c穿过的第二连接块以及第二连接块；所述第三弹性部122d设置在所述第二角度补偿顶板122a以及所述第二角度补偿底板122b之间，且所述第三弹性部122d的一端与所述第二角度补偿顶板122a固定连接，另一端与所述第二角度补偿底板122b固定连接。

其中，第一弹性部121d，可以是但不仅限于，复位弹簧、弹片等。

第二位移补偿件124具体结构如下：所述第二位移补偿件124包括第二位移补偿顶板124a、第二位移补偿底板124b以及至少两个第二弹性滑动件124c；所述第二位移补偿顶板124a、第二位移补偿底板124b相对设置；两个所述第二弹性滑动件124c设置在所述第二位移补偿顶板124a、第二位移补偿底板124b之间；两个所述第二弹性滑动件124c一端与所述第二位移补偿顶板124a固定连接，另一端与所述第二位移补偿底板124b固定连接；所述第二弹性滑动件124c的滑动方向与所述第二转动轴122c的轴线平行。

具体来说，所述第二弹性滑动件124c包括第二滑动块124ca、第二滑动杆、两个第四弹性部124cc以及两个第二支撑架124cd；两个所述第二支撑架124cd相对设置，且固定设置在所述第二位移补偿顶板124a上；所述第二滑动杆固定设置在两个所述第二支撑架124cd之间；所述第二滑动块124ca套设在所述第二滑动杆上，且固定设置在所述第二位移补偿底板124b上；两个所述第四弹性部124cc分别设置在所述第二滑动块124ca的两侧，且套设在所述第二滑动杆上。

需要说明的是，在本实施例中，第一角度补偿件121、第二角度补偿件122、第一位移补偿件123以及第二位移补偿件124中相邻两个补偿件的相邻的顶板和底板一体设置。具体来说，第一角度补偿件121的第一角度补偿顶板121a与第二角度补偿件122的第二角度补偿底板122b为同一个板。

请继续参阅图1，抓取机构100还包括伸缩机架130，所述柔性补偿组件120远离导向组件110的一端固定设置在伸缩机架130上。

具体来说，伸缩机架130包括固定块131、移动板132、伸缩气缸133以及至少两个导向杆134；所述固定块131以及所述移动板132相对设置，所述导向杆134的一端固定设置在所述固定块131上，另一端穿过所述移动板132；所述移动板132滑动设置在至少两个导向杆134上；所述伸缩气缸133固定设置在固定块131上，且所述伸缩气缸133的伸缩杆固定设置在移动板132上。所述伸缩气缸133在工作时带动移动板132在导向杆134上进行滑动。

实施例2，请参阅图5-图6，本实施例还提供了一种光伏组件600安装装置，包括：行走机构200、光伏放置框300、驱动机构400以及如实施例所提供的抓取机构100；所述光伏放置框300以及所述驱动机构400均设置在所述行走机构200上；所述抓取机构100设置在所述驱动机构400上。

在本实施例中，行走机构200，可以是，但不仅限于，履带车，小车等。

在本实施例中，光伏放置框300固定设置在行走机构200的末端，驱动机构400设置在行走机构200的前端。

其中，驱动机构400包括转动盘410、俯仰架420、卷扬电机430、旋转电机440以及俯仰气缸450。转动盘410转动设置在行走机构200上，旋转电机440固定设置在行走机构200上，且旋转电机440的转子固定设置有驱动盘441，驱动盘441与转动盘410啮合，旋转电机440在转动时，带动转动盘410转动。俯仰架420转动设置在转动盘410的上方，俯仰气缸450一端转动设置在转动盘410上，另一端转动设置在俯仰架420上，俯仰气缸450在伸缩时，带动俯仰架420进行位置调节。伸缩机架130的固定块131滑动设置在俯仰架420上，俯仰架420的顶端转动设置有转动轮432，卷扬电机430固定设置在转动盘410上，固定块131、转动轮432以及卷扬电机430通过皮带431进行传动。

需要说明的是，光伏组件600安装装置的定位可以通过人工肉眼进行定位，也可以内置有视觉定位系统，用于给各个组件进行定位。视觉定位系统为现有技术，具体的定位方式在本实施例中不在进行陈述。

光伏组件600安装装置的工作过程如下：

控制行走机构200行进至固定支架500上的待安装位置，如图6所示。通过旋转电机440，驱动转动盘410转动，使抓取机构100与光伏放置框300内的光伏组件600相对，然后驱动伸缩气缸133，使抓取机构100与光伏组件600贴合，之后，控制吸盘111a对光伏组件600进行吸附，完成光伏组件600的抓取。

通过旋转电机440，驱动转盘转动，使抓取机构100与固定支架500上的安装面相对，然后通过伸缩气缸133对俯仰架420进行角度调节，使光伏组件600与固定支架500完成初步角度匹配，再通过卷扬电机430对抓取机构100的高度进行调节，到达所需位置后，通过伸缩气缸133将导向组件110插入到固定支架500中，如图7所示，完成柔性补偿，然后通过人工对光伏组件600固定后，控制吸盘111a解除对光伏组件600的吸附，完成光伏组件600的放置。

实施例3，请参阅图8，本实施例提供了一种如实施例2所提供的光伏组件安装装置的工作方法，所述方法包括：

S110：控制行走机构行进至固定支架上的待安装位置；

S120：通过驱动机构控制抓取机构在光伏放置框中进行光伏组件抓取；

S130：通过驱动机构将抓取后的光伏组件运送至固定支架上方；

S140：调整光伏组件与固定支架的安装面平行；

S150：驱动机构驱动抓取组件将光伏组件放置到固定支架上，并通过导向组件以及柔性补偿组件对光伏组件的放置角度进行调节。

综上所述，本发明提供了一种抓取机构、光伏组件安装装置及工作方法，其中，抓取机构包括：导向组件以及柔性补偿组件；所述柔性补偿组件固定设置在所述导向组件上；所述导向组件包括抓取板以及导向件；所述导向件固定在所述抓取板上；所述柔性补偿组件固定设置在所述抓取板中远离所述导向件的一面。通过导向组件与外部的固定支架进行刚性接触完成导向，提高了导向组件与外部固定支架的角度匹配精度，并通过柔性补偿组件对导向组件的角度调节所需的位移量进行补偿。采用将第一角度补偿件、第二角度补偿件、第一位移补偿件以及第二位移补偿件依次串联的方式，对导向组件的角度调节量进行补偿，提高了角度补偿的范围，降低了对驱动机构的定位精度需求以及控制精度需求。

本申请中选用的各个器件（未说明具体结构的部件）均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。并且，本申请所涉及的软件程序均为现有技术，本申请不涉及对软件程序作出任何改进。

在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种抓取机构，其特征在于，包括：

导向组件（110）以及柔性补偿组件（120）；

所述柔性补偿组件（120）固定设置在所述导向组件（110）上；

所述导向组件（110）包括抓取板（111）以及导向件（112）；

所述导向件（112）固定在所述抓取板（111）上；

所述抓取板（111）适于对光伏组件（600）进行抓取；

所述柔性补偿组件（120）固定设置在所述抓取板（111）中远离所述导向件（112）的一面；

所述柔性补偿组件（120）包括第一角度补偿件（121）、第二角度补偿件（122）、第一位移补偿件（123）以及第二位移补偿件（124）；

所述第一角度补偿件（121）、第二角度补偿件（122）、第一位移补偿件（123）以及第二位移补偿件（124）固定设置在所述抓取板（111）上；

第一角度补偿件（121）对竖直旋转角度进行补偿，第二角度补偿件（122）对水平旋转角度进行补偿，第一位移补偿件（123）对竖直方向的位移量进行补偿，第二位移补偿件（124）对水平方向的位移量进行补偿；

所述第一角度补偿件包括第一角度补偿顶板（121a）、第一角度补偿底板（121b）、第一转动轴（121c）以及至少一个第一弹性部（121d）；

所述第一角度补偿顶板（121a）与所述第一角度补偿底板（121b）相对设置；

所述第一角度补偿顶板（121a）以及所述第一角度补偿底板（121b）的中部分别相向延伸出适于所述第一转动轴（121c）穿过的第一连接块以及第二连接块；

所述第一弹性部（121d）设置在所述第一角度补偿顶板（121a）以及所述第一角度补偿底板（121b）之间，且所述第一弹性部（121d）的一端与所述第一角度补偿顶板（121a）固定连接，另一端与所述第一角度补偿底板（121b）固定连接；

第一角度补偿顶板（121a）以及第一角度补偿底板（121b）之间的距离，即第一角度补偿件的角度补偿范围；

所述第二角度补偿件包括第二角度补偿顶板（122a）、第二角度补偿底板（122b）、第二转动轴（122c）以及至少一个第三弹性部（122d）；

所述第二角度补偿顶板（122a）与所述第二角度补偿底板（122b）相对设置；

所述第二角度补偿顶板（122a）以及所述第二角度补偿底板（122b）的中部分别相向延伸出适于所述第二转动轴（122c）穿过的第二连接块以及第二连接块；

所述第三弹性部（122d）设置在所述第二角度补偿顶板（122a）以及所述第二角度补偿底板（122b）之间，且所述第三弹性部（122d）的一端与所述第二角度补偿顶板（122a）固定连接，另一端与所述第二角度补偿底板（122b）固定连接。

2.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，

所述导向件（112）的数量为2N个，其中，N大于等于1。

3.如权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，

所述导向件（112）分为两组，两组所述导向组件（110）分别设置在所述抓取板（111）的上下两端，且上下两组导向组件（110）之间的距离等于外部固定支架（500）的宽度。

4.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，

所述第一角度补偿件（121）、第二角度补偿件（122）、第一位移补偿件（123）以及第二位移补偿件（124）按照任意顺序层叠连接。

5.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，

所述第一位移补偿件（123）包括第一位移补偿顶板（123a）、第一位移补偿底板（123b）以及至少两个第一弹性滑动件（123c）；

所述第一位移补偿顶板（123a）、第一位移补偿底板（123b）相对设置；

两个所述第一弹性滑动件（123c）设置在所述第一位移补偿顶板（123a）、第一位移补偿底板（123b）之间；

两个所述第一弹性滑动件（123c）一端与所述第一位移补偿顶板（123a）固定连接，另一端与所述第一位移补偿底板（123b）固定连接；

所述第一弹性滑动件（123c）的滑动方向与所述第一转动轴（121c）的轴线平行。

6.如权利要求5所述的抓取机构，其特征在于，

所述第一弹性滑动件（123c）包括第一滑动块（123ca）、第一滑动杆、两个第二弹性部（123cc）以及两个第一支撑架（123cd）；

两个所述第一支撑架（123cd）相对设置，且固定设置在所述第一位移补偿顶板（123a）上；

所述第一滑动杆固定设置在两个所述第一支撑架（123cd）之间；

所述第一滑动块（123ca）套设在所述第一滑动杆上，且固定设置在所述第一位移补偿底板（123b）上；

两个所述第二弹性部（123cc）分别设置在所述第一滑动块（123ca）的两侧，且套设在所述第一滑动杆上。

7.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，

所述第二位移补偿件（124）包括第二位移补偿顶板（124a）、第二位移补偿底板（124b）以及至少两个第二弹性滑动件（124c）；

所述第二位移补偿顶板（124a）、第二位移补偿底板（124b）相对设置；

两个所述第二弹性滑动件（124c）设置在所述第二位移补偿顶板（124a）、第二位移补偿底板（124b）之间；

两个所述第二弹性滑动件（124c）一端与所述第二位移补偿顶板（124a）固定连接，另一端与所述第二位移补偿底板（124b）固定连接；

所述第二弹性滑动件（124c）的滑动方向与所述第二转动轴（122c）的轴线平行。

8.如权利要求7所述的抓取机构，其特征在于，

所述第二弹性滑动件（124c）包括第二滑动块（124ca）、第二滑动杆、两个第四弹性部（124cc）以及两个第二支撑架（124cd）；

两个所述第二支撑架（124cd）相对设置，且固定设置在所述第二位移补偿顶板（124a）上；

所述第二滑动杆固定设置在两个所述第二支撑架（124cd）之间；

所述第二滑动块（124ca）套设在所述第二滑动杆上，且固定设置在所述第二位移补偿底板（124b）上；

两个所述第四弹性部（124cc）分别设置在所述第二滑动块（124ca）的两侧，且套设在所述第二滑动杆上。

9.一种光伏组件安装装置，其特征在于，包括：

行走机构（200）、光伏放置框（300）、驱动机构（400）以及如权利要求1-8任一项所述的抓取机构（100）；

所述光伏放置框（300）以及所述驱动机构（400）均设置在所述行走机构（200）上；

所述抓取机构（100）设置在所述驱动机构（400）上。

10.一种如权利要求9所述的光伏组件安装装置的工作方法，其特征在于，所述方法包括：

控制行走机构（200）行进至固定支架（500）上的待安装位置；

通过驱动机构（400）控制抓取机构（100）在光伏放置框（300）中进行光伏组件（600）抓取；

通过驱动机构（400）将抓取后的光伏组件（600）运送至固定支架（500）上方；

调整光伏组件（600）与固定支架（500）的安装面平行；

驱动机构（400）驱动抓取组件将光伏组件（600）放置到固定支架（500）上，并通过导向组件（110）以及柔性补偿组件（120）对光伏组件（600）的放置角度进行调节。