CN116395047A - 一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车及其使用方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车，安装车包括：底板；履带行走单元，其包括主动轮、从动轮、与所述主动轮和从动轮转动连接的衔梁、履带、高度调整组件、驱动组件、倾斜自适应组件；抓取单元，其包括机械臂和设于机械臂上端的夹爪单元；与底板固定连接的陀螺仪；配电控制单元；座椅；通过在底盘设置有多组履带行走单元，并在履带行走单元中集成有高度调整与倾斜自适应功能单元，在山地行走过程中不仅可以提供较大的抓地力，而且利用高度、角度的自调整功能实现了保持底板平稳状态的技术效果，此外，本发明通过在安装车内部集成抓取单元，仅用一台装置即可完成运输与安装工作。
Description
技术领域
本发明属于光伏板安装技术领域，更具体地，涉及一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车及其使用方法。
背景技术
光伏电站作为太阳能利用的一种主要方式，以其诸多的优点，被大多数人认可和接受，且应用越来越广泛。在光伏电站建设的过程中，为了减少对耕地面积的占用，一般选择土地贫瘠的山地、丘陵、沙漠、高原、沼泽、水面等场所建设，这样的环境给前期的安装工作带来不便。目前，光伏板运输和安装的过程中，不管是全人工还是机械化装置辅助安装，均因地形影响引发工作低效、运输困难的技术问题。因此，对于提出一种能够适用于野外复杂地形的太阳能光伏板安装的设备具有重要意义。
为了解决光伏板运输安装的技术问题，中国实用新型专利CN212500568U公开了一种施工现场用光伏板运输装置，包括底盘，所述底盘的顶部固定连接有箱子，所述箱子内壁的后侧开设有卡槽，所述箱子内腔的左右两侧分别固定安装有支撑柱一和支撑柱二，所述支撑柱一和支撑柱二内侧面之间固定安装有载板，所述载板的顶部放置有光伏板，所述光伏板的后端插入卡槽的内部；此外，中国实用新型专利CN214827256U公开了一种用于光伏组件安装的运输装置，包括安装机构及与安装机构连接的运输机构，两端所述移动架垂直于水平面方向均固定安装有电动液压伸缩缸，两端所述电动液压伸缩缸的伸缩端通过一对平移架相连，所述平移架与光伏插片架的长度方向保持平行，所述运输机构包括运输车，所述运输车与一侧的移动架固定连接。
专利技术CN212500568U与CN214827256U分别通过采用轮式结构和双履带式结构运输车实现了光伏板的运输，但仍存在如下技术问题：(1)选用轮式结构的运输车，由于轮体与地面间抓地力差，无法在山地中行走，而双履带式结构虽具有很强的抓地力，无法实现车体本身的平衡，导致运输过程中造成强烈震动，对光伏板质量产生影响；(2)光伏板运输至指定位置后，现有技术中通常采用一套吊装设备进行辅助安装，专利技术CN214827256U中虽设置了安装功能，但其结构系统框架导致车体体积大、用材成本高，导致高度范围有限；此外，由于其自由度有限，需配合履带控制车体运动同时进行安装；(3)应当使得车体具有较强地形环境适应能力、车体平衡能力和车载吊装系统的基础上，具备机械手稳定抓取光伏板的能力。
发明内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车，通过在底盘设置有多组履带行走单元，并在履带行走单元中集成有高度调整与倾斜自适应功能单元，在山地行走过程中不仅可以提供较大的抓地力，而且利用高度、角度的自调整功能实现了保持底板平稳状态的技术效果，有效解决了传统双履带式履带车无法保证车体本身的平衡，导致运输过程中造成强烈震动，对光伏板质量产生影响的技术问题。此外，本发明通过在安装车内部集成抓取单元，省去了原始施工方案中需要采用一套专门的吊装设备进行辅助安装的繁琐步骤，极大减少了施工成本，仅用一台装置即可完成运输与安装工作，有效提高了光伏板安装的施工效率。按照本发明的第一方面，安装车包括：
底板；
履带行走单元，其包括主动轮、从动轮、与所述主动轮和从动轮转动连接的衔梁、安装于主动轮和从动轮表面的履带、将衔梁与底板连于一体并用于调整底板高度的高度调整组件、用于驱动主动轮转动的驱动组件、使履带自适应不平整地面路况并保持底板处于水平状态的倾斜自适应组件；
设于底板上方作为吊装设备的抓取单元，其包括机械臂和设于机械臂上端的夹爪单元；
与底板固定连接的陀螺仪；
设于底板上方并含有蓄电池及系统控制器的配电控制单元；
座椅；
所述高度调整组件，包括固定于底板底面的高度调整气缸、与高度调整气缸伸出端固定连接的连接块、将连接块与衔梁连于一体的连接杆；
所述夹爪单元，包括四边夹紧驱动机构、含有内凹槽结构的爪头；
通过陀螺仪反馈并利用高度调整组件与倾斜自适应组件，自动调整履带行走单元维持底板的水平姿态，将光伏板运输至施工区后，利用机械臂控制夹爪单元位置姿态，并利用四边夹紧驱动机构，夹取光伏板，随后控制机械臂将光伏板吊装至指定安装位置。
优选的，在所述底板下方至少对称均匀布置有组履带行走单元。
优选的，所述的倾斜自适应组件，包括：
设于连接杆底端的转动凸块、设于衔梁中间与所述转动凸块转动连接的转动连接槽、设于衔梁与连接块之间用于提供减震及缓冲力的减震弹簧。
优选的，所述的机械臂，包括：
竖向支撑杆、与竖向支撑杆上端依次转动连接的第一支撑臂、第二支撑臂；
用于控制竖向支撑杆与第一支撑臂之间张开角度的第一支撑液压缸、用于控制第一支撑臂与第二支撑臂之间张开角度的第二支撑液压缸；
用于将竖向支撑杆底端与底板之间转动控制连接的转向驱动单元。
优选的，所述的转向驱动单元，包括：
驱动电机；
与驱动电机输出轴固定连接的主动轮、与所述主动轮啮合传动并与竖向支撑杆底端同轴固定连接的从动轮。
优选的，所述的机械臂，包括：
固定连接于底板的定位基座、与定位基座上端同轴转动连接的第一电动支撑臂、与所述第一电动支撑臂上端保持两臂轴线同平面转动连接的第二电动支撑臂、与所述第二电动支撑臂上端保持两臂轴线同平面转动连接的第三电动支撑臂、与第三电动支撑臂上端保持两轴线相互垂直关系转动连接的的第四电动支撑臂；
用于控制定位基座与第一电动支撑臂之间的转动角度的第一转动电机、用于控制第一电动支撑臂与第二电动支撑臂之间转动角度的第二转动电机、用于控制第二电动支撑臂与第三电动支撑臂之间转动角度的第三转动电机、用于控制第三电动支撑臂与第四电动支撑臂之间转动角度的第四转动电机。
优选的，所述的四边夹紧驱动机构，包括：
连于机械臂末端的末端液压缸；
与末端液压缸的伸出端固定连接的连接杆、水平方向固定连接于所述连接杆下端的第一双向液压缸、通过连接杆与第一双向液压缸中间位置保持相互垂直关系固定连接的第二双向液压缸、与第一双向液压缸与第二双向液压缸伸出端固定连接的伸出杆、与所述伸出杆末端竖向固定连接的支撑杆，所述支撑杆下端与爪头固定连接。
优选的，所述的四边夹紧驱动机构，包括：
连于机械臂末端的末端液压缸；
与末端液压缸的伸出端固定连接的壳体、与所述壳体的四个侧面方向转动连接有丝杆、固定连接于所述丝杆靠近壳体一端的中间齿轮、与丝杆保持螺旋传动的滑块、固定设置于滑块下方的支撑杆，所述爪头与所述支撑杆固定连接；
固定连接于壳体下方的收缩驱动电机、与所述收缩驱动电机的输出轴同轴固定连接筒型齿轮，所述筒型齿轮通过设置于上边沿的齿形部与中间齿轮啮合传动。
按照本发明的第二方面，使用方法包括：
S100:首先将光伏板置于底板之上，驾驶人员控制车体前进方向，当路面出现凹凸不平时，履带行走单元提供较大抓地力，并利用陀螺仪采集车体底板的俯仰倾斜角度，从而控制各个方向履带行走单元中的高度调整气缸伸缩状态，保证底板位于水平位姿；
S200:履带行走单元中的倾斜自适应单元在转动副的用作用下，与地面保持紧密接触，从而提供较大的抓地力，最终将光伏板运输至指定安装位置；
S300：利用抓取单元，控制机械臂末端单元位置并夹取光伏板；
S400:通过再次控制机械臂，将光伏板运输至安装区，重复上述操作即可完整所有光伏板的安装。
优选的，所述步骤S300，包括：
S301：控制位于光伏板正上方，并控制其伸缩，使得夹头与光伏板处于同一平面；
S302:控制收缩驱动电机，进而控制筒型齿轮转动，在啮合传动的作用下使得中间齿轮产生转动，进而使得丝杆发生转动，在螺旋传动的作用下使得滑块沿丝杆轴线方向直线移动，最终实现夹头对光伏板的四边夹紧作业。
总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
1.本发明的一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车，通过在底盘设置有多组履带行走单元，并在履带行走单元中集成有高度调整与倾斜自适应功能单元，在山地行走过程中不仅可以提供较大的抓地力，而且利用高度、角度的自调整功能实现了保持底板平稳状态的技术效果，有效解决了传统双履带式履带车无法保证车体本身的平衡，导致运输过程中造成强烈震动，对光伏板质量产生影响的技术问题。此外，本发明通过在安装车内部集成抓取单元，省去了原始施工方案中需要采用一套专门的吊装设备进行辅助安装的繁琐步骤，极大减少了施工成本，仅用一台装置即可完成运输与安装工作，有效提高了光伏板安装的施工效率；
2.本发明的一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车，通过采用弹性元件缓冲震动，并利用转动副自适应特性将车体的底板与履带行走单元进行链接，实现了履带行走单元与路面保持紧贴的同时，不影响底板水平状态的技术效果。在使用时，首先将光伏板置于底板之上，驾驶人员控制车体前进方向，当路面出现凹凸不平时，履带行走单元提供较大抓地力，并利用陀螺仪采集车体底板的俯仰倾斜角度，从而控制各个方向履带行走单元中的高度调整气缸伸缩状态，保证底板位于水平位姿；紧接着，履带行走单元中的倾斜自适应单元在转动副的用作用下，与地面保持紧密接触，从而提供较大的抓地力，最终将光伏板运输至指定安装位置；紧接着，利用抓取单元，控制机械臂末端单元位置并夹取光伏板；紧接着，通过再次控制机械臂，将光伏板运输至安装区，重复上述操作即可完整所有光伏板的安装；
3.本发明的一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车，通过通过采用丝杆滑块直线模组，实现了对光伏板四边夹紧的机构设计，使用时，首先控制位于光伏板正上方，并控制其伸缩，使得夹头与光伏板处于同一平面；紧接着，控制收缩驱动电机，进而控制筒型齿轮转动，在啮合传动的作用下使得中间齿轮产生转动，进而使得丝杆发生转动，在螺旋传动的作用下使得滑块沿丝杆轴线方向直线移动，最终实现夹头对光伏板的四边夹紧作业。
附图说明
图1为本发明实施例一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车的整体结构主视示意图；
图2为本发明实施例一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车的整体结构左视示意图；
图3为本发明实施例一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车的夹爪单元第一实施例俯视结构示意图；
图4为本发明实施例一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车的夹爪单元第一实施例主视结构示意图；
图5为本发明实施例一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车的局部放大图A；
图6为本发明实施例一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车的抓取单元第一实施例整体结构示意图；
图7为本发明实施例一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车的转向驱动单元结构示意图；
图8为本发明实施例一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车的抓取单元第二实施例整体结构示意图；
图9为本发明实施例一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车的夹爪单元第二实施例内部结构示意图；
图10为本发明实施例一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车的使用方法流程图；
图11为本发明实施例一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车的步骤S300的流程图。
在所有附图中，同样的附图标记表示相同的技术特征，具体为：1-履带行走单元、101-从动轮、102-主动轮、103-衔梁、104-履带、110-高度调整组件、111-高度调整气缸、112-连接块、113-连接杆、120-倾斜自适应组件、121-转动连接槽、122-转动凸块、123-减震弹簧、130-驱动组件、2-底板、3-陀螺仪、4-抓取单元、401-竖向支撑杆、402-第一支撑臂、403-第二支撑臂、404-第一支撑液压缸、405-第二支撑液压缸、406-末端液压缸、410-转向驱动单元、411-从动轮、412-主动轮、413-驱动电机、420-夹爪单元、421-连接杆、422-第一双向液压缸、423-第二双向液压缸、424-伸出杆、425-支撑杆、426-爪头、431-定位基座、432-第一转动电机、433-锥齿轮组、434-第一电动支撑臂、435-第二转动电机、436-第二电动支撑臂、437-第三转动电机、438-第三电动支撑臂、439-第四转动电机、4310-第四电动支撑臂、441-壳体、442-收缩驱动电机、443-筒型齿轮、444-中间齿轮、445-丝杆、446-滑块、5-配电控制单元、6-光伏板、7-座椅。
具体实施方式
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
如图1～9所示，在本发明实施例中，所述的一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车，包括：
底板2；
履带行走单元1，其包括主动轮102、从动轮101、与所述主动轮102和从动轮101转动连接的衔梁103、安装于主动轮102和从动轮101表面的履带104、将衔梁103与底板2连于一体并用于调整底板2高度的高度调整组件、用于驱动主动轮转动的驱动组件130、使履带104自适应不平整地面路况并保持底板2处于水平状态的倾斜自适应组件120；
设于底板2上方作为吊装设备的抓取单元4，其包括机械臂和设于机械臂上端的夹爪单元420；
与底板2固定连接的陀螺仪3；
设于底板2上方并含有蓄电池及系统控制器的配电控制单元5；
座椅7；
所述高度调整组件，包括固定于底板2底面的高度调整气缸111、与高度调整气缸111伸出端固定连接的连接块112、将连接块与衔梁103连于一体的连接杆113；
所述夹爪单元420，包括四边夹紧驱动机构、含有内凹槽结构的爪头426。
如图1和图9所示，在本发明实施例中，所述的一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车，包括：
在所述底板2下方至少对称均匀布置有4组履带行走单元1。
在本发明实施例中，通过在底盘设置有多组履带行走单元，并在履带行走单元中集成有高度调整与倾斜自适应功能单元，在山地行走过程中不仅可以提供较大的抓地力，而且利用高度、角度的自调整功能实现了保持底板平稳状态的技术效果，有效解决了传统双履带式履带车无法保证车体本身的平衡，导致运输过程中造成强烈震动，对光伏板质量产生影响的技术问题。此外，本发明通过在安装车内部集成抓取单元，省去了原始施工方案中需要采用一套专门的吊装设备进行辅助安装的繁琐步骤，极大减少了施工成本，仅用一台装置即可完成运输与安装工作，有效提高了光伏板安装的施工效率。
如图1和图5所示，在本发明实施例中，所述的倾斜自适应组件120，包括：
设于连接杆113底端的转动凸块122、设于衔梁103中间与所述转动凸块122转动连接的转动连接槽121、设于衔梁103与连接块112之间用于提供减震及缓冲力的减震弹簧123。
在本发明实施例中，通过采用弹性元件缓冲震动，并利用转动副自适应特性将车体的底板与履带行走单元1进行链接，实现了履带行走单元1与路面保持紧贴的同时，不影响底板水平状态的技术效果。在使用时，首先将光伏板置于底板之上，驾驶人员控制车体前进方向，当路面出现凹凸不平时，履带行走单元1提供较大抓地力，并利用陀螺仪采集车体底板的俯仰倾斜角度，从而控制各个方向履带行走单元1中的高度调整气缸伸缩状态，保证底板位于水平位姿；紧接着，履带行走单元1中的倾斜自适应单元在转动副的用作用下，与地面保持紧密接触，从而提供较大的抓地力，最终将光伏板运输至指定安装位置；紧接着，利用抓取单元，控制机械臂末端单元位置并夹取光伏板；紧接着，通过再次控制机械臂，将光伏板运输至安装区，重复上述操作即可完整所有光伏板的安装。
如图1和图6所示，在本发明实施例中，所述的机械臂，包括：
竖向支撑杆401、与竖向支撑杆401上端依次转动连接的第一支撑臂402、第二支撑臂403；
用于控制竖向支撑杆401与第一支撑臂402之间张开角度的第一支撑液压缸404、用于控制第一支撑臂402与第二支撑臂403之间张开角度的第二支撑液压缸405；
用于将竖向支撑杆401底端与底板2之间转动控制连接的转向驱动单元410；
如图7所示，在本发明实施例中，所述的转向驱动单元410，包括：
驱动电机413；
与驱动电机413输出轴固定连接的主动轮412、与所述主动轮412啮合传动并与竖向支撑杆401底端同轴固定连接的从动轮；
在本发明实施例中，所述的液压缸与气缸或直线电机可构成同等替代方案。
如图1和图8所示，在本发明实施例中，所述的机械臂，包括：
固定连接于底板2的定位基座431、与定位基座431上端同轴转动连接的第一电动支撑臂434、与所述第一电动支撑臂434上端保持两臂轴线同平面转动连接的第二电动支撑臂436、与所述第二电动支撑臂436上端保持两臂轴线同平面转动连接的第三电动支撑臂438、与第三电动支撑臂438上端保持两轴线相互垂直关系转动连接的的第四电动支撑臂4310；
用于控制定位基座431与第一电动支撑臂434之间的转动角度的第一转动电机432、用于控制第一电动支撑臂434与第二电动支撑臂436之间转动角度的第二转动电机435、用于控制第二电动支撑臂436与第三电动支撑臂之间转动角度的第三转动电机437、用于控制第三电动支撑臂438与第四电动支撑臂4310之间转动角度的第四转动电机439。
如图1、图3和图4所示，在本发明实施例中，所述的四边夹紧驱动机构，包括：
连于机械臂末端的末端液压缸406；
与末端液压缸406的伸出端固定连接的连接杆421、水平方向固定连接于所述连接杆421下端的第一双向液压缸422、通过连接杆421与第一双向液压缸422中间位置保持相互垂直关系固定连接的第二双向液压缸423、与第一双向液压缸422与第二双向液压缸423伸出端固定连接的伸出杆424、与所述伸出杆末端竖向固定连接的支撑杆425，所述支撑杆425下端与爪头426固定连接。
如图1和图9所示，在本发明实施例中，所述的四边夹紧驱动机构，包括：
连于机械臂末端的末端液压缸406；
与末端液压缸406的伸出端固定连接的壳体441、与所述壳体441的四个侧面方向转动连接有丝杆445、固定连接于所述丝杆445靠近壳体441一端的中间齿轮444、与丝杆445保持螺旋传动的滑块446、固定设置于滑块下方的支撑杆425，所述爪头426与所述支撑杆425固定连接；
固定连接于壳体441下方的收缩驱动电机442、与所述收缩驱动电机442的输出轴同轴固定连接筒型齿轮443，所述筒型齿轮443通过设置于上边沿的齿形部与中间齿轮444啮合传动。
在本发明实施例中，通过采用丝杆滑块直线模组，实现了对光伏板四边夹紧的机构设计，使用时，首先控制406位于光伏板正上方，并控制其伸缩，使得夹头与光伏板处于同一平面；紧接着，控制收缩驱动电机，进而控制筒型齿轮转动，在啮合传动的作用下使得中间齿轮444产生转动，进而使得丝杆发生转动，在螺旋传动的作用下使得滑块沿丝杆轴线方向直线移动，最终实现夹头对光伏板的四边夹紧作业。
如图10和11所示，在本法实施例中，一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车及其使用方法，包括：
S100:首先将光伏板置于底板之上，驾驶人员控制车体前进方向，当路面出现凹凸不平时，履带行走单元1提供较大抓地力，并利用陀螺仪采集车体底板的俯仰倾斜角度，从而控制各个方向履带行走单元1中的高度调整气缸伸缩状态，保证底板位于水平位姿；
S200:履带行走单元1中的倾斜自适应单元在转动副的用作用下，与地面保持紧密接触，从而提供较大的抓地力，最终将光伏板运输至指定安装位置；
S300：利用抓取单元，控制机械臂末端单元位置并夹取光伏板；
S400:通过再次控制机械臂，将光伏板运输至安装区，重复上述操作即可完整所有光伏板的安装。
所述步骤S300，包括：
S301：控制406位于光伏板正上方，并控制其伸缩，使得夹头与光伏板处于同一平面；
S302:控制收缩驱动电机，进而控制筒型齿轮转动，在啮合传动的作用下使得中间齿轮444产生转动，进而使得丝杆发生转动，在螺旋传动的作用下使得滑块沿丝杆轴线方向直线移动，最终实现夹头对光伏板的四边夹紧作业。
以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车，其特征在于，包括：
底板(2)；
履带行走单元(1)，其包括主动轮(102)、从动轮(101)、与所述主动轮(102)和从动轮(101)转动连接的衔梁(103)、安装于主动轮(102)和从动轮(101)表面的履带(104)、将衔梁(103)与底板(2)连于一体并用于调整底板(2)高度的高度调整组件、用于驱动主动轮转动的驱动组件(130)、使履带(104)自适应不平整地面路况并保持底板(2)处于水平状态的倾斜自适应组件(120)；
设于底板(2)上方作为吊装设备的抓取单元(4)，其包括机械臂和设于机械臂上端的夹爪单元(420)；
与底板(2)固定连接的陀螺仪(3)；
设于底板(2)上方并含有蓄电池及系统控制器的配电控制单元(5)；
座椅(7)；
所述高度调整组件，包括固定于底板(2)底面的高度调整气缸(111)、与高度调整气缸(111)伸出端固定连接的连接块(112)、将连接块与衔梁(103)连于一体的连接杆(113)；
所述夹爪单元(420)，包括四边夹紧驱动机构、含有内凹槽结构的爪头(426)；
通过陀螺仪反馈并利用高度调整组件与倾斜自适应组件(120)，自动调整履带行走单元(1)维持底板(2)的水平姿态，将光伏板运输至施工区后，利用机械臂控制夹爪单元(420)位置姿态，并利用四边夹紧驱动机构，夹取光伏板，随后控制机械臂将光伏板吊装至指定安装位置。
2.根据权利要求1所述的一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车，其特征在于，还包括：
在所述底板(2)下方至少对称均匀布置有(4)组履带行走单元(1)。
3.根据权利要求1或2其中任意一项所述的一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车，其特征在于，所述的倾斜自适应组件(120)，包括：
设于连接杆(113)底端的转动凸块(122)、设于衔梁(103)中间与所述转动凸块(122)转动连接的转动连接槽(121)、设于衔梁(103)与连接块(112)之间用于提供减震及缓冲力的减震弹簧(123)。
4.根据权利要求3所述的一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车，其特征在于，所述的机械臂，包括：
竖向支撑杆(401)、与竖向支撑杆(401)上端依次转动连接的第一支撑臂(402)、第二支撑臂(403)；
用于控制竖向支撑杆(401)与第一支撑臂(402)之间张开角度的第一支撑液压缸(404)、用于控制第一支撑臂(402)与第二支撑臂(403)之间张开角度的第二支撑液压缸(405)；
用于将竖向支撑杆(401)底端与底板(2)之间转动控制连接的转向驱动单元(410)。
5.根据权利要求4所述的一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车，其特征在于，所述的转向驱动单元(410)，包括：
驱动电机(413)；
与驱动电机(413)输出轴固定连接的主动轮(412)、与所述主动轮(412)啮合传动并与竖向支撑杆(401)底端同轴固定连接的从动轮。
6.根据权利要求3所述的一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车，其特征在于，所述的机械臂，包括：
固定连接于底板(2)的定位基座(431)、与定位基座(431)上端同轴转动连接的第一电动支撑臂(434)、与所述第一电动支撑臂(434)上端保持两臂轴线同平面转动连接的第二电动支撑臂(436)、与所述第二电动支撑臂(436)上端保持两臂轴线同平面转动连接的第三电动支撑臂(438)、与第三电动支撑臂(438)上端保持两轴线相互垂直关系转动连接的的第四电动支撑臂(4310)；
用于控制定位基座(431)与第一电动支撑臂(434)之间的转动角度的第一转动电机(432)、用于控制第一电动支撑臂(434)与第二电动支撑臂(436)之间转动角度的第二转动电机(435)、用于控制第二电动支撑臂(436)与第三电动支撑臂之间转动角度的第三转动电机(437)、用于控制第三电动支撑臂(438)与第四电动支撑臂(4310)之间转动角度的第四转动电机(439)。
7.根据权利要求4～6其中任意一项所述的一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车，其特征在于，所述的四边夹紧驱动机构，包括：
连于机械臂末端的末端液压缸(406)；
与末端液压缸(406)的伸出端固定连接的连接杆(421)、水平方向固定连接于所述连接杆(421)下端的第一双向液压缸(422)、通过连接杆(421)与第一双向液压缸(422)中间位置保持相互垂直关系固定连接的第二双向液压缸(423)、与第一双向液压缸(422)与第二双向液压缸(423)伸出端固定连接的伸出杆(424)、与所述伸出杆末端竖向固定连接的支撑杆(425)，所述支撑杆(425)下端与爪头(426)固定连接。
8.根据权利要求4～6其中任意一项所述的一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车，其特征在于，所述的四边夹紧驱动机构，包括：
连于机械臂末端的末端液压缸(406)；
与末端液压缸(406)的伸出端固定连接的壳体(441)、与所述壳体(441)的四个侧面方向转动连接有丝杆(445)、固定连接于所述丝杆(445)靠近壳体(441)一端的中间齿轮(444)、与丝杆(445)保持螺旋传动的滑块(446)、固定设置于滑块下方的支撑杆(425)，所述爪头(426)与所述支撑杆(425)固定连接；
固定连接于壳体(441)下方的收缩驱动电机(442)、与所述收缩驱动电机(442)的输出轴同轴固定连接筒型齿轮(443)，所述筒型齿轮(443)通过设置于上边沿的齿形部与中间齿轮(444)啮合传动。
9.一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车及其使用方法，其特征在于，包括：
S100:首先将光伏板置于底板之上，驾驶人员控制车体前进方向，当路面出现凹凸不平时，履带行走单元(1)提供较大抓地力，并利用陀螺仪采集车体底板的俯仰倾斜角度，从而控制各个方向履带行走单元(1)中的高度调整气缸伸缩状态，保证底板位于水平位姿；
S200:履带行走单元(1)中的倾斜自适应单元在转动副的用作用下，与地面保持紧密接触，从而提供较大的抓地力，最终将光伏板运输至指定安装位置；
S300：利用抓取单元，控制机械臂末端单元位置并夹取光伏板；
S400:通过再次控制机械臂，将光伏板运输至安装区，重复上述操作即可完整所有光伏板的安装。
10.根据权利要求9所述的一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车及其使用方法，其特征在于，所述步骤S300，包括：
S301：控制(406)位于光伏板正上方，并控制其伸缩，使得夹头与光伏板处于同一平面；
S302:控制收缩驱动电机，进而控制筒型齿轮转动，在啮合传动的作用下使得中间齿轮(444)产生转动，进而使得丝杆发生转动，在螺旋传动的作用下使得滑块沿丝杆轴线方向直线移动，最终实现夹头对光伏板的四边夹紧作业。
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|---|---|---|---|
| CN202310251738.4A CN116395047A (zh) | 2023-03-15 | 2023-03-15 | 一种山地适用的车载吊装系统光伏板安装车及其使用方法 |
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| CN (1) | CN116395047A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116748836A (zh) * | 2023-08-22 | 2023-09-15 | 江苏天策机器人科技有限公司 | 抓取机构、光伏组件安装装置及工作方法 |
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2023
- 2023-03-15 CN CN202310251738.4A patent/CN116395047A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116748836A (zh) * | 2023-08-22 | 2023-09-15 | 江苏天策机器人科技有限公司 | 抓取机构、光伏组件安装装置及工作方法 |
| CN116748836B (zh) * | 2023-08-22 | 2024-01-02 | 江苏天策机器人科技有限公司 | 抓取机构、光伏组件安装装置及工作方法 |
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