CN117341787B - 一种可多自由度调姿的移动平台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种可多自由度调姿的移动平台，包括可移动的底座和固定支架，底座上设有叠放的第一调节组件和第二调节组件，固定支架安装在第一调节组件或第二调节组件上并用于连接物料，第一调节组件用于调节固定支架的平面位置，第二调节组件用于调节固定支架的角度。采用本方案的发明，物料连接在固定支架上，固定支架下方连接有叠放的可进行平面位置调节的第一调节组件和可进行角度调节的第二调节组件，所有组件固定在可移动的底座上；综上，物料固定后，可靠移动平台进行转运，且物料的平面位置和角度也可进行调节，使得物料定位精度高，可实现物料的高精度转运和精确定位。

Description

一种可多自由度调姿的移动平台

技术领域

本发明涉及移动平台领域，特别是一种可多自由度调姿的移动平台。

背景技术

随着工业化不断推进，消费者也随之从生产生活产品的实用性提升到产品的品质性。因此在工业生产中对产品的精细化生产要求越来越高，从而进一步推动相应机器人的研发与应用。目前市面上类似机器人有很多种类，但整体应用效果还不完善。一方面现有的机器人不能满足生产中多自由度、高精度的调姿需求，运用环境相对单一；另一方面市面上现有的机器人主要运用物流、电子生产等方面，不能适应工业生产中高质量物料的转运以及位姿调整和对接。

因而，如果转运物料的移动平台可进行更精细的位姿调整，将调高物料的高精度转运，保证物料能与下一工位实现精确定位，更好地满足生产需求；但现有的转运平台无法满足高精度的物料转运，物料的位置精度需后续增加调节工序，降低了生产效率。

发明内容

本发明针对现有的移动平台进行调节时，无法做到精确定位的技术问题，提供一种可多自由度调姿的移动平台。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种可多自由度调姿的移动平台，包括可移动的底座和固定支架，底座上设有叠放的第一调节组件和第二调节组件，固定支架安装在第一调节组件或第二调节组件上并用于连接物料，第一调节组件用于调节固定支架的平面位置，第二调节组件用于调节固定支架的角度。

本发明的有益效果是：物料连接在固定支架上，固定支架下方连接有叠放的可进行平面位置调节的第一调节组件和可进行角度调节的第二调节组件，所有组件固定在可移动的底座上；综上，物料固定后，可靠移动平台进行转运，且物料的平面位置和角度也可进行调节，使得物料定位精度高，可实现物料的高精度转运和精确定位。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，固定支架可翻转地通过翻转组件安装在第一调节组件或第二调节组件上，翻转组件包括第一电机、丝杆、推动件和铰接杆，第一电机驱动丝杆转动，铰接杆的一端与固定支架的中部铰接，铰接杆的另一端铰接至第一调节组件或第二调节组件上，推动件螺接在丝杆上，推动件与固定支架相连。

采用上述进一步方案的有益效果是，固定支架用于连接物料，固定支架可翻转，使得物料的位置的可调范围更大，位置调节也更加方便，更好地满足下一工位的需求，适用范围也更广。

进一步，在丝杆旁并沿平行丝杆的方向设有第一导轨和第一滑块，推动件固定在第一滑块上；固定支架上还连接有限位组件，限位组件可伸长至与底座或第一调节组件或第二调节组件抵接。

采用上述进一步方案的有益效果是，设置第一导轨和第一滑块，辅助保证推动件进行直线运动，从而提高推动件直线运动的稳定性，即提高与推动件铰接并在推动件带动下转动的固定支架的稳定性。

进一步，第一调节组件连接到底座上，第二调节组件连接到第一调节组件上，固定支架安装在第二调节组件上；或者，第二调节组件连接到底座上，第一调节组件连接到第二调节组件上，固定支架安装在第一调节组件上。

采用上述进一步方案的有益效果是，将第一调节组件设在底部，做为在下部进行的平面位置调节的组件，将第二调节组件设在上部并进行角度调节，从而调节固定支架的位置；第一调节组件位于下部使自身只需以平行底座的角度进行平面的移动调节，提高调节的稳定性；此外，第一调节组件和第二调节组件在竖直方向的放置顺序也可以调换。

进一步，第一调节组件包括从下至上依次相连的第一平面驱动、第一平面板、第二平面驱动和第二平面板，第一平面板和第二平面板的移动方向不平行，第一平面驱动连接至底座或第二调节组件上，第二调节组件或固定支架连接至第二平面板上。

采用上述进一步方案的有益效果是，第一平面板和第二平面板不平行，使得第一调节组件可分别进行两个方向的位置调节，相叠加后使得第一调节组件可在同一平面进行两个方向位置的调节，调节方便；设置两个水平板，同时为每个水平板设置对应的驱动，使得可移动的水平板可朝两个方向分别运动，独立驱动，调节快速，效率高。

进一步，第一平面板和第二平面板均通过第一驱动组件带动进行平面直线运动；第一驱动组件设有第二电机、皮带轮结构和两个推动杆，第二电机通过皮带轮结构分部带动两个推动杆做不同方向的直线运动；第一平面板和第二平面板分别与两个推动杆连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，第一平面驱动和第二平面驱动这两个驱动组件均使用第一驱动组件作为驱动，安装方便且效率高；第一驱动组件使用第二电机、皮带轮结构和推动杆，驱动的稳定性好且结构简单。

进一步，第一平面板和第二平面板的移动方向相垂直，第一平面板和底座或第二调节组件间设有移动导向组件，第一平面板和第二平面板间也设有移动导向组件。

采用上述进一步方案的有益效果是，设置移动导向组件，作为第一平面板和第二平面板直线运动的辅助，使得第一平面板和第二平面板直线运动的稳定性更好。

进一步，第二调节组件包括从下至上依次连接的第一旋转驱动、第一旋转板、第二旋转驱动和第二旋转板，第一旋转板和第二旋转板的转动方向不平行，第一旋转驱动连接至底座或第一调节组件，第一调节组件或固定支架连接至第二旋转板上。

采用上述进一步方案的有益效果是，由于第一旋转板和第二旋转板均可进行转动，且二者的转动轴不平行，即第二调节组件可进行两个方向的位置调节，增大了第二调节组件的旋转调节范围。

进一步，第一旋转驱动和第二旋转驱动均通过铰接方式连接各自相邻的两板件，相邻的两板件间还连接有旋转铰链和弹性拉紧装置。

采用上述进一步方案的有益效果是，第一旋转驱动和第二旋转驱动通过铰接的方式连接，方便驱动对应板件进行转动；设置旋转铰链可辅助板件的旋转运动，弹性拉紧装置可使得两相邻板保持拉紧的状态，以提高第一旋转驱动的运行精度。

进一步，旋转铰链包括旋转轴和两个安装板，至少一个安装板可转动地连接在旋转轴上，两个安装板分别与相邻的两板件固定连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，旋转铰链作为第一旋转驱动、第二旋转驱动的转动支撑，以辅助确定第一旋转板和第二旋转板的相对旋转方向。

附图说明

图1为本发明可多自由度调姿的移动平台第一视角的结构图；

图2为本发明可多自由度调姿的移动平台第二视角的结构图；

图3为本发明图1的上部分的结构图；

图4为本发明图1的下部分的结构图；

图5为本发明图1的第二调节组件的结构图；

图6为本发明图1的第一调节组件相关的结构图；

图7为本发明图1的第一驱动组件的结构图；

图8为本发明图1的弹性拉紧装置的结构图；

图9为本发明图1的旋转铰链的结构图；

图10为本发明图1的轮胎的结构图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

10底座；11限位柱；

20第一调节组件；21第一平面驱动；22第一平面板；23第二平面驱动；24第二平面板；

30第二调节组件；31第一旋转驱动；32第一旋转板；33第二旋转驱动；34第二旋转板；

40翻转组件；41第一电机；42丝杆；43推动件；44铰接杆；45第一导轨；46第一滑块；

50限位组件；51移动杆；52支撑部；

60第一驱动组件；61第二电机；62皮带轮结构；63推动杆；

70旋转铰链；71旋转轴；72安装板；

81弹性拉紧装置；81-1弹簧；81-2安装支板；

82导向组件；83倾角仪；84减震件；85轮胎；

90固定支架。

具体实施方式

以下对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

如图1和图4，具体实施例中，底座10可设为上端开口的矩形框架结构，限位组件50上设置有移动杆51和支撑部52，支撑部52为可变形的软质结构形成的圆形结构，支撑部52在固定支架90转动到指定位置，如九十度（竖直方向）时可伸出并抵紧底座10框架结构的顶面，以起到稳固固定支架90位置的作用。

如图1至图3，具体实施例中，固定支架90的一侧与推动件43相连并可转动，另一侧的端部上可设置倾角仪83，倾角仪83可用于检测固定支架90是否位于竖直方向，在路面不平或倾斜时，可通过第二调节组件30和固定支架90的旋转，将固定支架90调节到竖直方向，以满足对固定支架90竖直设置的要求。此时，确定固定支架90的位置后，启动限位组件50，移动杆51伸出并带动支撑部52抵紧底座10的顶面；由此可知，固定支架90在竖直方向时与底座10不一定为互相垂直的关系，而限位组件50的移动杆51与固定支架90平行设置，因而支撑部52为可变形的软质结构是必需的，可变形结构可使得支撑部52与底座10的接触面更大，以提高支撑稳定性。

如图7，为第一驱动组件60的结构示意图，具体实施例中，第一平面驱动21、第二平面驱动23、第一旋转驱动31和第二旋转驱动33均可采用该结构。

如图6，具体实施例中，第一平面驱动21和第二平面驱动23可为相同的驱动组件，即可均为第一驱动组件60，也可为不同的驱动组件；第一旋转驱动31和第二旋转驱动33可为相同的驱动组件，即可均为第二驱动组件，也可为不同的驱动组件；此外，第一驱动组件60和第二驱动组件也可相同（即上述四个驱动均相同），区别仅在于安装的方式不同，第一驱动组件60的固定端和移动端均采用固定连接的方式，第二驱动组件的两个连接位置均采用铰接的方式。

如图10，具体实施例中，可在轮胎85上方的连接轴上设置减震件84，以减少运送物料时的震动，起到保护物料的效果；减震件84可设为弹簧81-1。

如图1、2，固定支架90上还连接有限位组件50，在固定支架90翻转到位时，限位组件50的移动杆51可伸出并抵接底座10的顶面。

物料位置调节过程为：移动平台底部设置轮胎85并形成轮系驱动，在轮系驱动的作用下使得整个装置能在所需要的任意位置实现高精度的停车；携带物料的移动平台在控制系统的作用下转运到指定位置后，通过控制第一调节组件20进行两方向（两自由度）的移动微调、控制第二调节组件30进行两方向（两自由度）的旋转微调；完成微调后，翻转组件40控制可进行90°翻转的固定支架90实现物料90°的翻转；翻转后再次通过微调模块的调整确保最终的位置角度；最后控制限位装置完成整个翻转以及微调过程的锁定，确保最终的位置精度。

实施例1

如图1和图2，一种可多自由度调姿的移动平台，包括可移动的底座10和固定支架90，底座10上设有叠放的第一调节组件20和第二调节组件30，固定支架90安装在第一调节组件20或第二调节组件30上并用于连接物料，第一调节组件20用于调节固定支架90的平面位置，第二调节组件30用于调节固定支架90的角度。

本实施例的有益效果是：物料连接在固定支架90上，固定支架90下方连接有叠放的可进行平面位置调节的第一调节组件20和可进行角度调节的第二调节组件30，所有组件固定在可移动的底座10上；综上，物料固定后，可靠移动平台进行转运，且物料的平面位置和角度也可进行调节，使得物料定位精度高，可实现物料的高精度转运和精确定位。

作为上述实施例的并列方案，第一调节组件20和第二调节组件30在竖直方向的位置可交换，即从下至上可为底座10、第一调节组件20、第二调节组件30和固定支架90，或从下至上可为底座10、第二调节组件30、第一调节组件20和固定支架90。

实施例2

如图1-3，在实施例1的基础上，固定支架90可翻转地通过翻转组件40安装在第一调节组件20或第二调节组件30上，翻转组件40包括第一电机41、丝杆42、推动件43和铰接杆44，第一电机41驱动丝杆42转动，铰接杆44的一端与固定支架90的中部铰接，铰接杆44的另一端铰接至第一调节组件20或第二调节组件30上，推动件43螺接在丝杆42上，推动件43与固定支架90相连。

采用上述实施例中优选方案的有益效果是，固定支架90用于连接物料，固定支架90可翻转，使得物料的位置的可调范围更大，位置调节也更加方便，更好地满足下一工位的需求，适用范围也更广。

实施例3

如图3，在实施例1、2的基础上，在丝杆42旁并沿平行丝杆42的方向设有第一导轨45和第一滑块46，推动件43固定在第一滑块46上；固定支架90上还连接有限位组件50，限位组件50可伸长至与底座10或第一调节组件20或第二调节组件30抵接。

采用上述实施例中优选方案的有益效果是，设置第一导轨45和第一滑块46，辅助保证推动件43进行直线运动，从而提高推动件43直线运动的稳定性，即提高与推动件43铰接并在推动件43带动下转动的固定支架90的稳定性。

实施例4

如图4至图6，在实施例1-3的基础上，第一调节组件20连接到底座10上，第二调节组件30连接到第一调节组件20上，固定支架90安装在第二调节组件30上；或者，第二调节组件30连接到底座10上，第一调节组件20连接到第二调节组件30上，固定支架90安装在第一调节组件20上。

采用上述实施例中优选方案的有益效果是，将第一调节组件20设在底部，做为在下部进行的平面位置调节的组件，将第二调节组件30设在上部并进行角度调节，从而调节固定支架90的位置；第一调节组件20位于下部使自身只需以平行底座10的角度进行平面的移动调节，提高调节的稳定性；此外，第一调节组件20和第二调节组件30在竖直方向的放置顺序也可以调换。

在上述实施例的基础下，第一调节组件20和第二调节组件30可均为矩形框架结构，底座10为矩形框架且四角设置限位柱11，第一调节组件20和第二调节组件30在四根限位柱11围成的区域内，即限定了第一调节组件20和第二调节组件30在四周的调节范围，仅仅将第一调节组件20和第二调节组件30作为微调组件即可，保证了调节后底座10和物料的稳定性。

实施例5

如图6，在实施例1-4的基础上，第一调节组件20包括从下至上依次相连的第一平面驱动21、第一平面板22、第二平面驱动23和第二平面板24，第一平面板22和第二平面板24的移动方向不平行，第一平面驱动21连接至底座10或第二调节组件30上，第二调节组件30或固定支架90连接至第二平面板24上。

采用上述实施例中优选方案的有益效果是，第一平面板22和第二平面板24不平行，使得第一调节组件20可分别进行两个方向的位置调节，相叠加后使得第一调节组件20可在同一平面进行两个方向位置的调节，调节方便；设置两个水平板，同时为每个水平板设置对应的驱动，使得可移动的水平板可朝两个方向分别运动，独立驱动，调节快速，效率高。

实施例6

如图6和图7，在实施例1-5的基础上，第一平面板22和第二平面板24均通过第一驱动组件60带动进行平面直线运动；第一驱动组件60设有第二电机61、皮带轮结构62和两个推动杆63，第二电机61通过皮带轮结构62分部带动两个推动杆63做不同方向的直线运动；第一平面板22和第二平面板24分别与两个推动杆63连接。

采用上述实施例中优选方案的有益效果是，第一平面驱动21和第二平面驱动23这两个驱动组件均使用第一驱动组件60作为驱动，安装方便且效率高；第一驱动组件60使用第二电机61、皮带轮结构62和推动杆63，驱动的稳定性好且结构简单。

作为上述实施例的并列方案，第一平面驱动21和第二平面驱动23也可为不同的驱动组件，只需达到单向驱动直线位移的技术效果即可。

实施例7

如图4和图6，在实施例1-6的基础上，第一平面板22和第二平面板24的移动方向相垂直，第一平面板22和底座10或第二调节组件30间设有移动导向组件82，第一平面板22和第二平面板24间也设有移动导向组件82。

采用上述实施例中优选方案的有益效果是，设置移动导向组件82，作为第一平面板22和第二平面板24直线运动的辅助，使得第一平面板22和第二平面板24直线运动的稳定性更好。

在上述实施例的基础下，直线移动的导向组件82可为导轨滑块结构，也可为卡子、卡接槽形成的相配合的导槽结构等，导向组件82在同一直线方向可仅设置一段，也可在同一直线方向设置多段，具有轻量化减重效果的同时降低导向组件82的长度和加工成本；由于第一调节组件20底面与底座10连接，并形成从下至上为底座10、第一平面驱动21、第一平面板22、第二平面驱动23和第二平面板24的位置关系，即可知底座10和第一平面板22间设有移动导向组件82，第一平面板22和第二平面板24间也设有移动导向组件82。

实施例8

如图5，在实施例1-7的基础上，第二调节组件30包括从下至上依次连接的第一旋转驱动31、第一旋转板32、第二旋转驱动33和第二旋转板34，第一旋转板32和第二旋转板34的转动方向不平行，第一旋转驱动31连接至底座10或第一调节组件20，第一调节组件20或固定支架90连接至第二旋转板34上。

采用上述实施例中优选方案的有益效果是，由于第一旋转板32和第二旋转板34均可进行转动，且二者的转动轴不平行，即第二调节组件30可进行两个方向的位置调节，增大了第二调节组件30的旋转调节范围。

作为上述技术方案的并列方案，优选的，第一旋转板32和第二旋转板34的转动轴可设为垂直，旋转调节方便、效率高。

实施例9

如图5，在实施例1-8的基础上，第一旋转驱动31和第二旋转驱动33均通过铰接方式连接各自相邻的两板件，相邻的两板件间还连接有旋转铰链70和弹性拉紧装置81。

采用上述实施例中优选方案的有益效果是，第一旋转驱动31和第二旋转驱动33通过铰接的方式连接，方便驱动对应板件进行转动；设置旋转铰链70可辅助板件的旋转运动，弹性拉紧装置81可使得两相邻板保持拉紧的状态，以提高第一旋转驱动31的运行精度。

如图5和图8，在上述实施例的基础下，第一旋转驱动31的下侧铰接第二平面板24，上侧铰接第一旋转板32；第二旋转驱动33的下侧铰接第一旋转板32，上侧铰接第二旋转板34；使得第二调节组件30可进行角度的调节。弹性拉紧装置81中部为弹簧81-1，弹簧81-1的两端均连接有安装支板81-2并用于连接固定在相邻的两板件上，在弹性拉紧装置81安装好后，即处于拉伸状态；具体地，第二平面板24和第一旋转板32间固定有弹性拉紧装置81，第一旋转板32和第二旋转板34间设有弹性拉紧装置81；在板件均为矩形板时，相邻的两板件的四角处均通过弹性拉紧装置81相连，以充分消除晃动余量并保证位置调节的精度。

实施例10

如图9，在实施例1-9的基础上，旋转铰链70包括旋转轴71和两个安装板72，至少一个安装板72可转动地连接在旋转轴71上，两个安装板72分别与相邻的两板件固定连接。

采用上述实施例中优选方案的有益效果是，旋转铰链70作为第一旋转驱动31、第二旋转驱动33的转动支撑，以辅助确定第一旋转板32和第二旋转板34的相对旋转方向。

在上述实施例的基础下，旋转铰链70的两个安装板72呈铰接状设置，此外，两个安装板72中有一个或两个全部可绕旋转轴71转动，使得两个安装板72的夹角可变，即可满足旋转铰链70辅助确认旋转角度的技术效果。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征 “上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种可多自由度调姿的移动平台，其特征在于，包括可移动的底座（10）和固定支架（90），所述底座（10）上设有叠放的第一调节组件（20）和第二调节组件（30），所述固定支架（90）安装在所述第一调节组件（20）或所述第二调节组件（30）上并用于连接物料，所述第一调节组件（20）用于调节所述固定支架（90）的平面位置，所述第二调节组件（30）用于调节所述固定支架（90）的角度；所述固定支架（90）可翻转地通过翻转组件（40）安装在所述第一调节组件（20）或所述第二调节组件（30）上，所述翻转组件（40）包括第一电机（41）、丝杆（42）、推动件（43）和铰接杆（44），所述第一电机（41）驱动所述丝杆（42）转动，所述铰接杆（44）的一端与所述固定支架（90）的中部铰接，所述铰接杆（44）的另一端铰接至所述第一调节组件（20）或所述第二调节组件（30）上，所述推动件（43）螺接在所述丝杆（42）上，所述推动件（43）与所述固定支架（90）相连；在所述丝杆（42）旁并沿平行所述丝杆（42）的方向设有第一导轨（45）和第一滑块（46），所述推动件（43）固定在第一滑块（46）上；所述固定支架（90）上还连接有限位组件（50），所述限位组件（50）可伸长至与所述底座（10）或所述第一调节组件（20）或所述第二调节组件（30）抵接。

2.根据权利要求1所述的一种可多自由度调姿的移动平台，其特征在于，所述第一调节组件（20）连接到所述底座（10）上，所述第二调节组件（30）连接到所述第一调节组件（20）上，所述固定支架（90）安装在所述第二调节组件（30）上；或者，所述第二调节组件（30）连接到所述底座（10）上，所述第一调节组件（20）连接到所述第二调节组件（30）上，所述固定支架（90）安装在所述第一调节组件（20）上。

3.根据权利要求1所述的一种可多自由度调姿的移动平台，其特征在于，所述第一调节组件（20）包括从下至上依次相连的第一平面驱动（21）、第一平面板（22）、第二平面驱动（23）和第二平面板（24），所述第一平面板（22）和所述第二平面板（24）的移动方向不平行，所述第一平面驱动（21）连接至所述底座（10）或所述第二调节组件（30）上，所述第二调节组件（30）或所述固定支架（90）连接至所述第二平面板（24）上。

4.根据权利要求3所述的一种可多自由度调姿的移动平台，其特征在于，所述第一平面板（22）和所述第二平面板（24）均通过第一驱动组件（60）带动进行平面直线运动；所述第一驱动组件（60）设有第二电机（61）、皮带轮结构（62）和两个推动杆（63），所述第二电机（61）通过所述皮带轮结构（62）分部带动两个所述推动杆（63）做不同方向的直线运动；所述第一平面板（22）和所述第二平面板（24）分别与两个所述推动杆（63）连接。

5.根据权利要求3所述的一种可多自由度调姿的移动平台，其特征在于，所述第一平面板（22）和所述第二平面板（24）的移动方向相垂直，所述第一平面板（22）和所述底座（10）或所述第二调节组件（30）间设有移动导向组件（82），所述第一平面板（22）和所述第二平面板（24）间也设有移动导向组件（82）。

6.根据权利要求1-5任一权利要求所述的一种可多自由度调姿的移动平台，其特征在于，所述第二调节组件（30）包括从下至上依次连接的第一旋转驱动（31）、第一旋转板（32）、第二旋转驱动（33）和第二旋转板（34），所述第一旋转板（32）和所述第二旋转板（34）的转动方向不平行，所述第一旋转驱动（31）连接至底座（10）或所述第一调节组件（20），所述第一调节组件（20）或所述固定支架（90）连接至所述第二旋转板（34）上。

7.根据权利要求6所述的一种可多自由度调姿的移动平台，其特征在于，所述第一旋转驱动（31）和所述第二旋转驱动（33）均通过铰接方式连接各自相邻的两板件，相邻的两板件间还连接有旋转铰链（70）和弹性拉紧装置（81）。

8.根据权利要求7所述的一种可多自由度调姿的移动平台，其特征在于，所述旋转铰链（70）包括旋转轴（71）和两个安装板（72），至少一个所述安装板（72）可转动地连接在所述旋转轴（71）上，两个所述安装板（72）分别与相邻的两板件固定连接。