CN110397253B - 墙板安装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种墙板安装机器人，包括：基座；机架，设置在基座上，用于推动墙板移动；多向旋转机构，连接在机架与基座之间，以使机架可相对于基座多方向转动；驱动机构，与机架相连接，用于驱动机架相对于基座沿多个方向转动。本发明通过使机架与基座之间通过多向旋转机构相连接，以使机架可相对于基座沿多个方向转动，并通过驱动机构驱动机架相对于基座沿多个方向转动，有利于使墙板准确对准到待安装位置，免除人工安装墙板，节省人力。

Description

墙板安装机器人

技术领域

本发明属于墙板安装设备技术领域，具体而言，涉及一种墙板安装机器人。

背景技术

随着建筑市场和规模的不断扩大，对机械化自动化提出了更高的要求。目前的墙板安装设备大多具有翻转墙板使其处于垂直状态的功能，但一旦安装设备发生歪斜，墙板便无法准确安装到位，为此，为保证安装质量，大多依然采用人工进行安装，浪费人力。

发明内容

本发明旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出了一种墙板安装机器人。

有鉴于此，根据本发明的第一方面提出了一种墙板安装机器人，包括：基座；机架，设置在基座上，用于推动墙板移动；多向旋转机构，连接在机架与基座之间，以使机架可相对于基座多方向转动；驱动机构，与机架相连接，用于驱动机架相对于基座沿多个方向转动。

本发明提供的墙板安装机器人包括基座和机架，墙板可直接或间接地放置在机架上。通过使机架与基座之间通过多向旋转机构相连接，以使机架可相对于基座沿多个方向转动，并通过驱动机构驱动机架相对于基座沿多个方向转动，有利于使墙板准确对准到待安装位置。尤其在基座无法保持水平而发生歪斜的情况下，相关技术中的墙板安装设备只能将墙板移动至垂直状态，即墙板整体沿铅垂方向延伸，但墙板相对分布的两端会存在一高一低的情况，无法进一步转动墙板使其精确定位。而本申请通过驱动机构来调整机架的位置，从而调整位于其上的墙板的位置，使得墙板可相对于机架多方向转动，避免墙板相对的两端一高一低分布，可使墙板精准定位，有利于在复杂工况下实现墙板的准确安装，具体可将墙板直接安装到墙体上，也可安装到其他设备上而实现墙板的交接，免除人工安装墙板，节省人力。

另外，根据本发明提供的上述技术方案中的墙板安装机器人，还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，驱动机构包括：第一驱动件，用于驱动机架在基座的长度方向上翻转；第二驱动件，用于驱动机架在基座的宽度方向上摆动。

在该技术方案中，驱动机构包括第一驱动件和第二驱动件，通过第一驱动件来驱动机架在基座的长度方向上翻转，有利于使机架移动到垂直于基座的状态，使墙板竖起而处于垂直状态，从而便于墙板的安装。而通过第二驱动件来驱动机架在基座的宽度方向上摆动，则有利于墙板精准定位。尤其在地面不平整的情况下，基座并不能保持水平状态，如基座宽度方向的右侧向上翘起，左侧下降，则设置在基座上的机架的右侧也随之向上翘起，设置在机架上的墙板的右侧自然也随之翘起，墙板的各边沿均处于歪斜状态，既不竖向延伸也不水平延伸，而通过第二驱动件驱动机架在基座的宽度方向上摆动，即在转动中心不变动的情况下，驱动机架的右侧向下摆动，而左侧向上摆动，使得机架的下边沿可保持水平状态，从而使得位于其上的墙板的下边沿也保持水平状态，实现了墙板的各边沿呈竖向延伸或水平延伸，从而实现了墙板的精准定位。

其中，需要说明的是，在本申请中，基座的长度方向和其宽度方向并不一定是基座实际尺寸上的长度和宽度的延伸方向，基座的长度方向是指机架在翻转至垂直于基座的情况下，机架，以及基座上远离机架且与机架相对的边沿，两者之间最短连线的延伸方向，即两者相对分布的方向，也即从其中任一个至另一个的方向。如多向旋转机构设置在基座的一端，则该端便为基座的长度方向的一端；当然多向旋转机构也可设置在基座的中部，此时基座的中部具有镂空结构，以避免机架在转动过程中与基座发生干涉。基座优选呈长方体，当然，基座也可为其他形状，但其长度方向依然按照上述要求而设定，即便基座与垂直状态的机架相对的边沿为弧形边沿，但机架整体与弧形边沿整体的相对分布方向，即从其中任一个至另一个的方向，依然为基座的长度方向。可选地，机架也呈长方体，方便呈长方体的墙板的安放，当然机架也可不呈长方体，而是其他形状，如正方体，甚至呈圆盘状等，此时第二驱动件驱动机架在基座的宽度方向上的摆动角度，可直接依据墙板的边沿的延伸情况进行调节，无需参考机架的边沿是否处于竖向延伸或水平延伸。

至于上述举例中，基座宽度方向的右侧、机架的右侧以及墙板的右侧设定为同一侧，是从墙板安装机器人的正面或背面观察为基准，若观察员所占角度不同，上述左、右侧也随之适应性调整。

另外，除了地面不平整的情况，如若将墙板放置在机架上时便是不平整的，使得墙板处于垂直状态时，其相对于机架宽度方向的两端一端翘起，另一端下降，也可通过第二驱动件驱动机架摆动来调整墙板的位置，可适用于多种情况。

此外，通过设置相互独立的第一驱动件和第二驱动件各自驱动机架转动，有利于根据墙板安装机器人具体歪斜情况，分别调整机架的位置，以使机架准确定位。

在上述技术方案中，优选地，多向旋转机构设置在基座的长度方向的一端。

在该技术方案中，通过设定多向旋转机构位于基座的长度方向的一端，将多向旋转机构设置在基座的端部，有利于机架多方向转动而不易与基座发生干涉。

在上述任一技术方案中，优选地，多向旋转机构包括：第一转轴，与机架可转动连接；第二转轴，与基座可转动连接，并与第一转轴可转动连接，第一转轴与第二转轴相互垂直；驱动机构用于驱动机架相对于基座围绕第一转轴转动，还用于驱动机架和第一转轴相对于基座同时围绕第二转轴转动。

在该技术方案中，介绍了多向旋转机构的一种具体结构，其包括第一转轴和第二转轴，通过使第一转轴和第二转轴分别与机架和基座转动连接，并使第一转轴与第二转轴可转动连接，且两者相互垂直，使得机架相对于基座可围绕第一转轴转动的同时，还能够带动第一转轴一起相对于基座围绕第二转轴转动，实现了机架围绕基座多方向转动，有利于机架上的墙板的精准定位。而且，通过使机架相对于基座围绕第一转轴或第二转轴转动，有利于机架在转动结束后保持稳定，避免机架相对于基座还有向其他方向转动的趋势，而导致机架不易维持稳定状态，进而使得墙板无法维持稳定状态。

可选地，第一转轴和第二转轴中的一个沿基座的宽度方向延伸，另一个沿基座的长度方向延伸，有利于实现机架在基座的长度方向上翻转，以及有利于实现机架在基座的宽度方向上摆动。

在上述任一技术方案中，优选地，多向旋转机构还包括：第三转轴，与基座可转动连接；第三转轴同时垂直于第一转轴和第二转轴，且与第一转轴和第二转轴均转动连接；驱动机构还用于驱动机架、第一转轴和第二转轴相对于基座同时围绕第三转轴转动。

在该技术方案中，多向旋转机构还可包括第三转轴，第三转轴同时垂直于第一转轴和第二转轴，并同时与第一转轴和第二转轴转动连接，此时，基座直接与第三转轴可转动连接，并间接与第二转轴可转动连接。进而机架可相对于基座围绕第一转轴转动，还可带动第一转轴同时围绕第二转轴转动，还可带动第一转轴和第二转轴一起，同时围绕第三转轴转动。进一步实现机架相对于基座沿多个方向转动，更有利于墙板精准定位。而且，限制机架仅能够沿三个转轴转动，依然有利于保持机架转动后的稳定性。而在多向旋转机构还包括第三转轴的情况下，驱动机构也可还包括第三驱动件，用于驱动机架围绕第三转轴转动。

在上述任一技术方案中，优选地，机架上设有第一转轴座，第一转轴设置在第一转轴座内；基座上设有第二转轴座，第二转轴设置在第二转轴座内。

在该技术方案中，通过在机架上设置第一转轴座，以使第一转轴设置在第一转轴座内，在基座上设置第二转轴座，以使第二转轴设置在第二转轴座内，提高了第一转轴和第二转轴的安装牢固度，便于机架相对于基座稳定转动。

当然，在多向旋转机构包括第三转轴的情况下，第三转轴可设置在基座上的第三转轴座上。

在上述任一技术方案中，优选地，多向旋转机构为万向节。

在该技术方案中，多向旋转机构还可为万向节，使得驱动机构可任意驱动机架相对于基座沿一个方向转动，有利于墙板精确定位。

在上述任一技术方案中，优选地，第一驱动件和第二驱动件均通过万向节与机架相连接；和/或第一驱动件和第二驱动件均通过万向节与基座相连接。

在该技术方案中，通过设定第一驱动件和第二驱动件均通过万向节与机架相连接，可有效避免机架转动的过程中，被与其相连的第一驱动件或第二驱动件约束。另外，通过设定第一驱动件和第二驱动件的一端均与基座相连接，具体通过万向节连接基座，一方面有利于驱动机架相对于基座转动，另一方面可有效避免机架在相对于基座转动的过程中，被与其相连的第一驱动件或第二驱动件约束。

当然，第一驱动件和第二驱动件远离机架的一端也可不与基座相连接，而是设置在其他部件上。

在上述任一技术方案中，优选地，机架和/或基座上设有安装座，万向节设置在安装座上。

在该技术方案中，通过在机架上和/或基座上设置安装座，使得万向节能够设置在安装座上，有利于保证万向节的安装牢固度。

在上述任一技术方案中，优选地，第一驱动件设置在基座的上表面与机架的朝向基座的一表面之间；和/或第二驱动件设置在机架的宽度方向的一侧。

在该技术方案中，通过设定第一驱动件支撑设置在基座的上表面与机架的朝向基座的一表面之间，有利于驱动机架相对于基座翻转，可将机架顶起至垂直于基座，也可回缩后带动机架叠放在基座上。另外，通过将第二驱动件设置在机架宽度方向的一侧，此处设定机架的宽度方向与基座的宽度方向同向，有利于驱动机架在基座的宽度方向上摆动。其中，第一驱动件的数量为至少一个，第二驱动件的数量为至少一个，可根据需要设置适当数量的驱动件，并分布在适当位置，如在机架宽度方向的两侧均分布一个第二驱动件，从而有利于机架在停止转动后保持稳定。

当然，第一驱动件也可设置在机架和基座在宽度方向上的同一侧，避免干涉机架叠放在基座上。

在上述任一技术方案中，优选地，第一驱动件包括气缸或液压缸或滚柱丝杠；第二驱动件包括气缸或液压缸或滚柱丝杠。

在该技术方案中，第一驱动件优选包括气缸或液压缸或滚柱丝杠，第二驱动件优选包括气缸或液压缸或滚柱丝杠，除了能够带动机架相对于基座转动以外，在机架停止移动后，第一驱动件、第二驱动件还能够保持在当前状态，从而有利于机架维持在当前位置，有利于墙板的稳定安装。

在上述任一技术方案中，优选地，墙板安装机器人还包括：夹持装置，设置在机架上，用于夹持墙板。

在该技术方案中，通过在机架上设置夹持装置，通过夹持装置来夹持墙板，有利于墙板稳定安装在机架上，避免墙板与机架发生相对移动而不利于墙板准确安装到位。

在上述任一技术方案中，优选地，墙板安装机器人还包括：平移机构，设置在夹持装置与机架之间，用于驱动夹持装置沿机架的延伸方向移动。

在该技术方案中，通过在夹持装置与机架之间设置平移机构，使得夹持装置能够沿机架的延伸方向移动，也即在机架的表面行走，有利于调节夹持装置的位置，从而有利于调节墙板的位置。

可选地，平移机构能够驱动夹持装置在机架上向靠近或远离多向旋转机构所在方向移动，从而在机架处于垂直状态时，能够驱动夹持装置上下移动，有利于调节墙板所在高度，便于准确安装到位。

可选地，旋转机构为液压转台，当然也可为电机与减速器的结合。

在上述任一技术方案中，优选地，墙板安装机器人还包括：行走机构，设置在基座的下方。

在该技术方案中，通过在基座的下方设置行走机构，使得墙板安装机器人不仅具有墙板安装的功能，还兼具墙板搬运的功能。可选地，行走机构包括驱动轮和从动轮，或行走机构包括行走履带等。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明的一个实施例的墙板安装机器人的侧视结构示意图；

图2示出了图1中的A处局部放大图；

图3示出了本发明的一个实施例的墙板安装机器人的后视结构示意图。

其中，图1至图3中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100墙板，10基座，12机架，14多向旋转机构，142第一转轴，144第二转轴，146第一转轴座，148第二转轴座，16驱动机构，162第一驱动件，164第二驱动件，182第一万向节，184第二万向节，186第三万向节，188第四万向节，192第一安装座，194第二安装座，196第三安装座，198第四安装座，20夹持装置，22平移机构，24行走机构。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图3描述根据本发明一些实施例所述的墙板安装机器人。图中未示出含义的箭头方向为机架12的转动方向。

如图1至图3所示，本发明的第一方面实施例提出了一种墙板安装机器人，包括：基座10；机架12，设置在基座10上，用于推动墙板100移动；多向旋转机构14，连接在机架12与基座10之间，以使机架12可相对于基座10多方向转动；驱动机构16，与机架12相连接，用于驱动机架12相对于基座10沿多个方向转动。

本发明提供的墙板安装机器人包括基座10和机架12，墙板100可直接或间接地放置在机架12上。通过使机架12与基座10之间通过多向旋转机构14相连接，以使机架12可相对于基座10沿多个方向转动，并通过驱动机构16驱动机架12相对于基座10沿多个方向转动，有利于使墙板100准确对准到待安装位置。尤其在基座10无法保持水平而发生歪斜的情况下，相关技术中的墙板100安装设备只能将墙板100移动至垂直状态，即墙板100整体沿铅垂方向延伸，但墙板100相对分布的两端会存在一高一低的情况，无法进一步转动墙板100使其精确定位。而本申请通过驱动机构16来调整机架12的位置，从而调整位于其上的墙板100的位置，使得墙板100可相对于机架12多方向转动，避免墙板100相对的两端一高一低分布，可使墙板100精准定位，有利于在复杂工况下实现墙板100的准确安装，具体可将墙板100直接安装到墙体上，也可安装到其他设备上而实现墙板100的交接，免除人工安装墙板100，节省人力。

在一些实施例中，如图3所示，驱动机构16包括：第一驱动件162，用于驱动机架12在基座10的长度方向上翻转；第二驱动件164，用于驱动机架12在基座10的宽度方向上摆动。

在该实施例中，驱动机构16包括第一驱动件162和第二驱动件164，通过第一驱动件162来驱动机架12在基座10的长度方向上翻转，有利于使机架12移动到垂直于基座10的状态，使墙板100竖起而处于垂直状态，从而便于墙板100的安装。而通过第二驱动件164来驱动机架12在基座10的宽度方向上摆动，则有利于墙板100精准定位。尤其在地面不平整的情况下，基座10并不能保持水平状态，如基座10宽度方向的右侧向上翘起，左侧下降，则设置在基座10上的机架12的右侧也随之向上翘起，设置在机架12上的墙板100的右侧自然也随之翘起，墙板100的各边沿均处于歪斜状态，既不竖向延伸也不水平延伸，而通过第二驱动件164驱动机架12在基座10的宽度方向上摆动，即在转动中心不变动的情况下，驱动机架12的右侧向下摆动，而左侧向上摆动，使得机架12的下边沿可保持水平状态，从而使得位于其上的墙板100的下边沿也保持水平状态，实现了墙板100的各边沿呈竖向延伸或水平延伸，从而实现了墙板100的精准定位。

其中，需要说明的是，在本申请中，基座10的长度方向和其宽度方向并不一定是基座10实际尺寸上的长度和宽度的延伸方向，基座10的长度方向是指机架12在翻转至垂直于基座10的情况下，机架12，以及基座10上远离机架12且与机架12相对的边沿，两者之间最短连线的延伸方向，即两者相对分布的方向，也即从其中任一个至另一个的方向。如多向旋转机构14设置在基座10的一端，则该端便为基座10的长度方向的一端；当然多向旋转机构14也可设置在基座10的中部，此时基座10的中部具有镂空结构，以避免机架12在转动过程中与基座10发生干涉。基座10优选呈长方体，当然，基座10也可为其他形状，但其长度方向依然按照上述要求而设定，即便基座10与垂直状态的机架12相对的边沿为弧形边沿，但机架12整体与弧形边沿整体的相对分布方向，即从其中任一个至另一个的方向，依然为基座10的长度方向。可选地，机架12也呈长方体，方便呈长方体的墙板100的安放，当然机架12也可不呈长方体，而是其他形状，如正方体，甚至呈圆盘状等，此时第二驱动件164驱动机架12在基座10的宽度方向上的摆动角度，可直接依据墙板100的边沿的延伸情况进行调节，无需参考机架12的边沿是否处于竖向延伸或水平延伸。

至于上述举例中，基座10宽度方向的右侧、机架12的右侧以及墙板100的右侧设定为同一侧，是从墙板100安装机器人的正面或背面观察为基准，若观察员所占角度不同，上述左、右侧也随之适应性调整。

另外，除了地面不平整的情况，如若将墙板100放置在机架12上时便是不平整的，使得墙板100处于垂直状态时，其相对于机架12宽度方向的两端一端翘起，另一端下降，也可通过第二驱动件164驱动机架12摆动来调整墙板100的位置，可适用于多种情况。

此外，通过设置相互独立的第一驱动件162和第二驱动件164各自驱动机架12转动，有利于根据墙板100安装机器人具体歪斜情况，分别调整机架12的位置，以使机架12准确定位。

在一些实施例中，多向旋转机构14设置在基座10的长度方向的一端。

在该实施例中，通过设定多向旋转机构14位于基座10的长度方向的一端，将多向旋转机构14设置在基座10的端部，有利于机架12多方向转动而不易与基座10发生干涉。

在一些实施例中，如图1和图2所示，多向旋转机构14包括：第一转轴142，与机架12可转动连接；第二转轴144，与基座10可转动连接，并与第一转轴142可转动连接，第一转轴142与第二转轴144相互垂直；驱动机构16用于驱动机架12相对于基座10围绕第一转轴142转动，还用于驱动机架12和第一转轴142相对于基座10同时围绕第二转轴144转动。

在该实施例中，介绍了多向旋转机构14的一种具体结构，其包括第一转轴142和第二转轴144，通过使第一转轴142和第二转轴144分别与机架12和基座10转动连接，并使第一转轴142与第二转轴144可转动连接，且两者相互垂直，使得机架12相对于基座10可围绕第一转轴142转动的同时，还能够带动第一转轴142一起相对于基座10围绕第二转轴144转动，实现了机架12围绕基座10多方向转动，有利于机架12上的墙板100的精准定位。而且，通过使机架12相对于基座10围绕第一转轴142或第二转轴144转动，有利于机架12在转动结束后保持稳定，避免机架12相对于基座10还有向其他方向转动的趋势，而导致机架12不易维持稳定状态，进而使得墙板100无法维持稳定状态。

可选地，第一转轴142和第二转轴144中的一个沿基座10的宽度方向延伸，另一个沿基座10的长度方向延伸，有利于实现机架12在基座10的长度方向上翻转，以及有利于实现机架12在基座10的宽度方向上摆动。

在一些实施例中，多向旋转机构14还包括：第三转轴，与基座10可转动连接；第三转轴同时垂直于第一转轴142和第二转轴144，且与第一转轴142和第二转轴144均转动连接；驱动机构16还用于驱动机架12、第一转轴142和第二转轴144相对于基座10同时围绕第三转轴转动。

在该实施例中，多向旋转机构14还可包括第三转轴，第三转轴同时垂直于第一转轴142和第二转轴144，并同时与第一转轴142和第二转轴144转动连接，此时，基座10直接与第三转轴可转动连接，并间接与第二转轴144可转动连接。进而机架12可相对于基座10围绕第一转轴142转动，还可带动第一转轴142同时围绕第二转轴144转动，还可带动第一转轴142和第二转轴144一起，同时围绕第三转轴转动。进一步实现机架12相对于基座10沿多个方向转动，更有利于墙板100精准定位。而且，限制机架12仅能够沿三个转轴转动，依然有利于保持机架12转动后的稳定性。而在多向旋转机构14还包括第三转轴的情况下，驱动机构16也可还包括第三驱动件，用于驱动机架12围绕第三转轴转动。

在一些实施例中，机架12上设有第一转轴座146，第一转轴142设置在第一转轴座146内；基座10上设有第二转轴座148，第二转轴144设置在第二转轴座148内。

在该实施例中，通过在机架12上设置第一转轴座146，以使第一转轴142设置在第一转轴座146内，在基座10上设置第二转轴座148，以使第二转轴144设置在第二转轴座148内，提高了第一转轴142和第二转轴144的安装牢固度，便于机架12相对于基座10稳定转动。

当然，在多向旋转机构14包括第三转轴的情况下，第三转轴可设置在基座10上的第三转轴座上。

在一些实施例中，多向旋转机构14为万向节。

在该实施例中，多向旋转机构14还可为万向节，使得驱动机构16可任意驱动机架12相对于基座10沿一个方向转动，有利于墙板100精确定位。

在一些实施例中，第一驱动件162和第二驱动件164均通过万向节与机架12相连接；和/或第一驱动件162和第二驱动件164均通过万向节与基座10相连接。

在该实施例中，通过设定第一驱动件162和第二驱动件164均通过万向节与机架12相连接，可有效避免机架12转动的过程中，被与其相连的第一驱动件162或第二驱动件164约束。另外，通过设定第一驱动件162和第二驱动件164的一端均与基座10相连接，具体通过万向节连接基座10，一方面有利于驱动机架12相对于基座10转动，另一方面可有效避免机架12在相对于基座10转动的过程中，被与其相连的第一驱动件162或第二驱动件164约束。具体地，如图1所示，第一驱动件162通过第一万向节182与机架12相连接，还通过第二万向节184与基座10相连接，第二驱动件164通过第三万向节186与机架12相连接，还通过第四万向节188与基座10相连接。

当然，第一驱动件162和第二驱动件164远离机架12的一端也可不与基座10相连接，而是设置在其他部件上。

另外，在机架12沿任一转轴转动的过程中，可通过控制器控制各个驱动件连动，避免机架12的转动受到驱动件的干扰而无法转到位。另外，在机架12呈长方体的情况下，可在机架12上配置检测装置，检测机架12的上边沿是否处于水平状态，以及其侧边是否处于竖向延伸状态，从而间接判断墙板100是否调整到位。

在一些实施例中，机架12和/或基座10上设有安装座，万向节设置在安装座上。

在该实施例中，通过在机架12上和/或基座10上设置安装座，使得万向节能够设置在安装座上，有利于保证万向节的安装牢固度。具体地，如图1所示，第一万向节182设置在第一安装座192上，第二万向节184设置在第二安装座194上，第三万向节186设置在第三安装座196上，第四万向节188设置在第四安装座198上。

在一些实施例中，如图3所示，第一驱动件162设置在基座10的上表面与机架12的朝向基座10的一表面之间；和/或第二驱动件164设置在机架12的宽度方向的一侧。

在该实施例中，通过设定第一驱动件162支撑设置在基座10的上表面与机架12的朝向基座10的一表面之间，有利于驱动机架12相对于基座10翻转，可将机架12顶起至垂直于基座10，也可回缩后带动机架12叠放在基座10上。另外，通过将第二驱动件164设置在机架12宽度方向的一侧，此处设定机架12的宽度方向与基座10的宽度方向同向，有利于驱动机架12在基座10的宽度方向上摆动。其中，第一驱动件162的数量为至少一个，第二驱动件164的数量为至少一个，可根据需要设置适当数量的驱动件，并分布在适当位置，如在机架12宽度方向的两侧均分布一个第二驱动件164，从而有利于机架12在停止转动后保持稳定。

当然，第一驱动件162也可设置在机架12和基座10在宽度方向上的同一侧，避免干涉机架12叠放在基座10上。

在一些实施例中，第一驱动件162包括气缸或液压缸或滚柱丝杠；第二驱动件164包括气缸或液压缸或滚柱丝杠。

在该实施例中，第一驱动件162优选包括气缸或液压缸或滚柱丝杠，第二驱动件164优选包括气缸或液压缸或滚柱丝杠，除了能够带动机架12相对于基座10转动以外，在机架12停止移动后，第一驱动件162、第二驱动件164还能够保持在当前状态，从而有利于机架12维持在当前位置，有利于墙板100的稳定安装。

在一些实施例中，如图1所示，墙板100安装机器人还包括：夹持装置20，设置在机架12上，用于夹持墙板100。

在该实施例中，通过在机架12上设置夹持装置20，通过夹持装置20来夹持墙板100，有利于墙板100稳定安装在机架12上，避免墙板100与机架12发生相对移动而不利于墙板100准确安装到位。

在一些实施例中，如图1所示，墙板100安装机器人还包括：平移机构22，设置在夹持装置20与机架12之间，用于驱动夹持装置20沿机架12的延伸方向移动。

在该实施例中，通过在夹持装置20与机架12之间设置平移机构22，使得夹持装置20能够沿机架12的延伸方向移动，也即在机架12的表面行走，有利于调节夹持装置20的位置，从而有利于调节墙板100的位置。

可选地，平移机构22能够驱动夹持装置20在机架12上向靠近或远离多向旋转机构14所在方向移动，从而在机架12处于垂直状态时，能够驱动夹持装置20上下移动，有利于调节墙板100所在高度，便于准确安装到位。

可选地，旋转机构为液压转台，当然也可为电机与减速器的结合。

在一些实施例中，如图1所示，墙板100安装机器人还包括：行走机构24，设置在基座10的下方。

在该实施例中，通过在基座10的下方设置行走机构24，使得墙板100安装机器人不仅具有墙板100安装的功能，还兼具墙板100搬运的功能。可选地，行走机构24包括驱动轮和从动轮，或行走机构24包括行走履带等。

在本发明中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种墙板安装机器人，其特征在于，包括：

基座(10)；

机架(12)，用于推动墙板(100)移动；

多向旋转机构(14)，连接在所述机架(12)与所述基座(10)之间，以使所述机架(12)可相对于所述基座(10)多方向转动，所述多向旋转机构(14)设置在所述基座(10)的长度方向的一端；

驱动机构(16)，与所述机架(12)相连接，用于驱动所述机架(12)相对于所述基座(10)沿多个方向转动，所述驱动机构(16)包括：

第一驱动件(162)，用于驱动机架(12)在基座(10)的长度方向上翻转；

第二驱动件(164)，用于驱动机架(12)在基座(10)的宽度方向上摆动。

2.根据权利要求1所述的墙板安装机器人，其特征在于，

所述多向旋转机构(14)包括：

第一转轴(142)，与所述机架(12)可转动连接；

第二转轴(144)，与所述基座(10)可转动连接，并与所述第一转轴(142)可转动连接，所述第一转轴(142)与所述第二转轴(144)相互垂直；

所述驱动机构(16)用于驱动所述机架(12)相对于所述基座(10)围绕所述第一转轴(142)转动，还用于驱动所述机架(12)和所述第一转轴(142)相对于所述基座(10)同时围绕所述第二转轴(144)转动。

3.根据权利要求2所述的墙板安装机器人，其特征在于，

所述多向旋转机构(14)还包括：

第三转轴，与所述基座(10)可转动连接；

所述第三转轴同时垂直于所述第一转轴(142)和所述第二转轴(144)，且与所述第一转轴(142)和所述第二转轴(144)均转动连接；

所述驱动机构(16)还用于驱动所述机架(12)、所述第一转轴(142)和所述第二转轴(144)相对于所述基座(10)同时围绕所述第三转轴转动。

4.根据权利要求2所述的墙板安装机器人，其特征在于，

所述机架(12)上设有第一转轴座(146)，所述第一转轴(142)设置在所述第一转轴座(146)内；

所述基座(10)上设有第二转轴座(148)，所述第二转轴(144)设置在所述第二转轴座(148)内。

5.根据权利要求1所述的墙板安装机器人，其特征在于，

所述多向旋转机构(14)为万向节。

6.根据权利要求1所述的墙板安装机器人，其特征在于，

所述第一驱动件(162)和所述第二驱动件(164)均通过万向节与所述机架(12)相连接；和/或

所述第一驱动件(162)和所述第二驱动件(164)均通过万向节与所述基座(10)相连接。

7.根据权利要求6所述的墙板安装机器人，其特征在于，

所述机架(12)和/或所述基座(10)上设有安装座，所述万向节设置在所述安装座上。

8.根据权利要求1所述的墙板安装机器人，其特征在于，

所述第一驱动件(162)设置在所述基座(10)的上表面与所述机架(12)的朝向所述基座(10)的一表面之间；和/或

所述第二驱动件(164)设置在所述机架(12)的宽度方向的一侧。

9.根据权利要求1所述的墙板安装机器人，其特征在于，

所述第一驱动件(162)包括气缸或液压缸或滚柱丝杠；

所述第二驱动件(164)包括气缸或液压缸或滚柱丝杠。

10.根据权利要求1所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述墙板安装机器人还包括：

夹持装置(20)，设置在所述机架(12)上，用于夹持所述墙板(100)。

11.根据权利要求10所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述墙板安装机器人还包括：

平移机构(22)，设置在所述夹持装置(20)与所述机架(12)之间，用于驱动所述夹持装置(20)沿所述机架(12)的延伸方向移动。

12.根据权利要求1所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述墙板安装机器人还包括：

行走机构(24)，设置在所述基座(10)的下方。

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