CN220117788U - 一种安装装置及墙板安装机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种安装装置及墙板安装机器人，包括底盘、俯仰机构、支架、抬升机构、旋转机构以及夹持机构；俯仰机构设置于底盘和支架之间，用于使得支架能够相对于底盘进行转动，抬升机构设于支架上，旋转机构设于抬升机构上，夹持机构设于旋转机构上，夹持机构用于夹持被安装的物品。与现有技术相比，本实用新型的一种安装装置，通过俯仰机构、抬升机构、旋转机构各组件间的相互配合，可提升装配式墙板安装设备的自动化程度，形成一个材料位姿调整的全过程动作闭环，提升了施工过程中人员的安全性，降低劳动强度、降低人工成本和施工难度。

Description

一种安装装置及墙板安装机器人

技术领域

本实用新型涉及装配式建筑设备技术领域，具体涉及一种安装装置及墙板安装机器人。

背景技术

随着建筑行业的不断发展，对帮助建筑作业的机器人越来越受到建筑行业的欢迎，目前，在一些建筑中，经常需要对一些预制建材进行安装，特别是对墙板进行安装。但是，传统施工方法不仅效率低、施工质量稳定性差，且有较高的危险系数，给墙板等预制件安装带来诸多隐患，一定程度上影响了预制建材的应用和发展。

实用新型内容

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种安装装置，包括底盘、俯仰机构、支架、抬升机构、旋转机构以及夹持机构；所述俯仰机构设置于所述底盘和所述支架之间，用于使得所述支架能够相对于所述底盘进行转动，所述抬升机构设于所述支架上，所述旋转机构设于所述抬升机构上，所述夹持机构设于所述旋转机构上，所述夹持机构用于夹持被安装的物品。

在其中一些实施例中，所述俯仰机构包括第一驱动件和第一连接件，所述第一驱动件与所述支架连接，所述第一驱动件通过所述第一连接件与所述底盘可转动地连接，所述第一驱动件用于驱动所述支架相对于所述底盘进行俯仰运动。

在其中一些实施例中，所述俯仰机构包括第二驱动件和第二连接件，所述第二驱动件与所述支架连接，所述第二驱动件通过所述第二连接件与所述底盘可转动地连接，所述第二驱动件用于驱动所述支架相对于所述底盘进行俯仰运动。

在其中一些实施例中，所述俯仰机构还包括第三连接件，所述第一驱动件与通过第三连接件与所述支架可转动地连接。

在其中一些实施例中，所述第一驱动件为电动伸缩杆。

在其中一些实施例中，所述第二驱动件与所述支架的连接处靠近所述支架其中一侧的边缘，所述第二连接件设于靠近所述底盘其中一侧的边缘上。

在其中一些实施例中，所述第一连接件设于靠近所述底盘中间的位置上，所述第三连接件设于靠近所述支架中间的位置上。

在其中一些实施例中，还包括光电传感器，所述光电传感器设置于所述抬升机构上。

在其中一些实施例中，还包括超声波传感器，所述超声波传感器设置于所述抬升机构上。

本申请另一方面，提供一种墙板安装机器人，包括上述任一项的安装装置和移动机构，所述安装装置设置于所述移动机构上，用于安装墙板。

与现有技术相比，本实用新型的一种安装装置，通过俯仰机构、抬升机构、旋转机构各组件间的相互配合，可提升装配式墙板安装设备的自动化程度，形成一个材料位姿调整的全过程动作闭环，提升了施工过程中人员的安全性，降低劳动强度、降低人工成本和施工难度。设置第一驱动件或/和第二驱动件使得俯仰机构可以应用于更多的不同要求的安装机器人。增设光电传感器，可以进一步方式抬升机构冲顶或坠落，增设超声波传感器，可以在安装中减少物料碰撞的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施方式中的技术方案，下面将对本申请实施方式中所需要使用的附图进行说明。

图1是本实用新型实施例提供的一种墙板安装机器人的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的一种安装装置的结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的一种安装装置的另一结构示意图。

附图标记：

1、底盘；2、俯仰机构；21、第一驱动件；22、第一连接件；23、第二驱动件；24、第二连接件；25、第三连接件；3、支架；4、抬升机构；5、旋转机构；6、夹持机构；7、移动机构。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型实施例中的“第一”、“第二”等术语，仅为区别相关技术特征，不表示先后顺序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型想要解决的技术问题在于克服传统板材安装人工效率低、质量稳定性较差、墙板损耗率高等缺陷。使用1人加1机器代替传统3～6人完成墙板安装工作，节省人工的同时，降低了劳动强度，同步也给企业带来经济效益，降低施工成本。

实施例

本实用新型实施例提供的一种安装装置，如图1-图3所示，包括底盘1、俯仰机构2、支架3、抬升机构4、旋转机构5以及夹持机构6；俯仰机构2设置于底盘1和支架3之间，用于使得支架3能够相对于底盘1进行转动，抬升机构4设于支架3上，旋转机构5设于抬升机构4上，夹持机构6设于旋转机构5上，夹持机构6用于夹持被安装的物品。

该安装装置具有自动抬升、自动调整板材安装位置等功能，由通过遥控设备即可完成施工作业，真正做到工人不需要直接接触板材即可完成施工，大大提高了施工安全性。

其中，更为具体的旋转机构5可以包括回转驱动电机以及旋转板件，回转驱动电机固定在旋转板件上。用于搬运建筑物料时不同姿态的机械固定，避免在运输过程中，由于复杂的地面情况导致的物料滑落等情况。

抬升机构4可以包括抬升驱动电机、抬升板件、齿轮齿条件以及导轨滑块件。这样，抬升机构4由电机带动齿轮传动，抬起中小体量的建筑物料，起到将建筑物料搬运离地面的作用。

更进一步的，旋转机构5可以是与导轨滑块件固定连接。旋转机构5用于建筑物料在安装过程中的角度调整。整个旋转机构5固定设置在抬升机构4的滑块上，回转驱动电机可以是卧式回转驱动电机，卧式回转驱动电机通过螺钉固定在旋转板件上。

更为具体的，俯仰机构2包括第一驱动件21和第一连接件22，第一驱动件21与支架3连接，第一驱动件21通过第一连接件22与底盘1可转动地连接，第一驱动件21用于驱动支架3相对于底盘1进行俯仰运动。

更为具体的，俯仰机构2包括第二驱动件23和第二连接件24，第二驱动件23与支架3连接，第二驱动件23通过第二连接件24与底盘1可转动地连接，第二驱动件23用于驱动支架3相对于底盘1进行俯仰运动。

更为具体的，俯仰机构2还包括第三连接件25，第一驱动件21与通过第三连接件25与支架3可转动地连接。

其中，第一驱动件21的数量为至少一个，第二驱动件23的数量为至少一个，可根据需要设置适当数量的驱动件，并分布在适当位置，如在支架3宽度方向的两侧均分布一个第一驱动件21或/和第二驱动件23，从而可能更为有利于支架3在停止转动后保持稳定。

本实用新型实施例中的俯仰机构2可以是只使用第一驱动件21或者只使用第二驱动件23，还可以是同时使用第一以及第二驱动件23。具体可以根据实际的需求场景来调整设置。

第一驱动件21或/和第二驱动件23可以为电动伸缩杆。更为具体的，第一驱动件21、第二驱动件23可以是液压伸缩杆或者气压伸缩杆或者其他伸缩杆。这样，除了能够带动支架3相对于底盘1转动以外，在俯仰机构2停止运动后，第一驱动件21、第二驱动件23还能够保持在当前状态，从而有利于支架3维持在当前位置，有利于稳定安装。

更为具体的，第二驱动件23与支架3的连接处靠近支架3其中一侧的边缘，第二连接件24设于靠近底盘1其中一侧的边缘上。

更为具体的，第一连接件22设于靠近底盘1中间的位置上，第三连接件25设于靠近支架3中间的位置上。

此外,可以通过把第一驱动件21和第二驱动件23设置为相互独立的驱动件，这样第一驱动件21和第二驱动件23各自驱动支架3转动,有利于根据安装装置具体歪斜情况﹐分别调整支架3的位置,以使支架3上的物料定位准确。

更为具体的，还包括光电传感器，光电传感器设置于抬升机构4上。本实用新型提供的安装装置，通过增设光电传感器，可以进一步方式抬升机构4冲顶或坠落。

更为具体的，还包括超声波传感器，超声波传感器设置于抬升机构4上。本实用新型提供的安装装置，通过增设超声波传感器，可以在安装中减少物料碰撞的问题。

本实用新型提供的安装装置可显著提升装配式墙板安装设备的自动化程度，大大降低劳动强度和施工难度，设备最大可完成600kg重量的板材安装。

本实用新型提供的安装装置可显著降低人工成本，一台设备可替代3-4名工人，给企业带来经济效益。

本实用新型提供的安装装置可极大增加装精度，通过功能的优化和传感器的设置可将墙板安装的精确性提高至毫米级。

本实用新型提供的安装装置极大提高了施工安全性，操作手利用遥控设备远离立板位置、零接触板材即可完成安装作业。

本实用新型实施例另一方面，提供一种墙板安装机器人，包括上述实施例中任一项的安装装置和移动机构7，安装装置设置于移动机构7上，用于安装墙板。移动机构7可以包括牵引电机、车轮以及转向电机。以及牵引减速机以及转向减速机。提供给机器人全向移动的能力。移动机构7的回转支承与底盘1固定连接。更为具体的，移动机构7可以是全向移动舵轮。该机器人基于墙板施工作业场景，设计了高精度全向移动底盘1系统，可在作业空间灵活行走移动，包括前进、后退、平移、斜移、零转弯半径转弯等，高精度的底盘1控制系统确保了安装精度，并有多传感器辅助定位，大大提高墙板安装质量的稳定性。

与现有技术相比，本实用新型的一种安装装置，通过俯仰机构、抬升机构、旋转机构各组件间的相互配合，可提升装配式墙板安装设备的自动化程度，形成一个材料位姿调整的全过程动作闭环，提升了施工过程中人员的安全性，降低劳动强度、降低人工成本和施工难度。设置第一驱动件或/和第二驱动件使得俯仰机构可以应用于更多的不同要求的安装机器人。增设光电传感器，可以进一步方式抬升机构冲顶或坠落，增设超声波传感器，可以在安装中减少物料碰撞的问题。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种安装装置，其特征在于，包括底盘(1)、俯仰机构(2)、支架(3)、抬升机构(4)、旋转机构(5)以及夹持机构(6)；

所述俯仰机构(2)设置于所述底盘(1)和所述支架(3)之间，用于使得所述支架(3)能够相对于所述底盘(1)进行转动，所述抬升机构(4)设于所述支架(3)上，所述旋转机构(5)设于所述抬升机构(4)上，所述夹持机构(6)设于所述旋转机构(5)上，所述夹持机构(6)用于夹持被安装的物品。

2.根据权利要求1所述的安装装置，其特征在于，所述俯仰机构(2)包括第一驱动件(21)和第一连接件(22)，所述第一驱动件(21)与所述支架(3)连接，所述第一驱动件(21)通过所述第一连接件(22)与所述底盘(1)可转动地连接，所述第一驱动件(21)用于驱动所述支架(3)相对于所述底盘(1)进行俯仰运动。

3.根据权利要求1或2所述的安装装置，其特征在于，所述俯仰机构(2)包括第二驱动件(23)和第二连接件(24)，所述第二驱动件(23)与所述支架(3)连接，所述第二驱动件(23)通过所述第二连接件(24)与所述底盘(1)可转动地连接，所述第二驱动件(23)用于驱动所述支架(3)相对于所述底盘(1)进行俯仰运动。

4.根据权利要求2所述的安装装置，其特征在于，所述俯仰机构(2)还包括第三连接件(25)，所述第一驱动件(21)与通过第三连接件(25)与所述支架(3)可转动地连接。

5.根据权利要求2或4所述的安装装置，其特征在于，所述第一驱动件(21)为电动伸缩杆。

6.根据权利要求3所述的安装装置，其特征在于，所述第二驱动件(23)与所述支架(3)的连接处靠近所述支架(3)其中一侧的边缘，所述第二连接件(24)设于靠近所述底盘(1)其中一侧的边缘上。

7.根据权利要求4所述的安装装置，其特征在于，所述第一连接件(22)设于靠近所述底盘(1)中间的位置上，所述第三连接件(25)设于靠近所述支架(3)中间的位置上。

8.根据权利要求1、2、4任一项所述的安装装置，其特征在于，还包括光电传感器，所述光电传感器设置于所述抬升机构(4)上。

9.根据权利要求1、2、4任一项所述的安装装置，其特征在于，还包括超声波传感器，所述超声波传感器设置于所述抬升机构(4)上。

10.一种墙板安装机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的安装装置和移动机构(7)，所述安装装置设置于所述移动机构(7)上，用于安装墙板。