CN113771023A - 一种可移动式码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可移动式码垛机器人，包括底座，所述底座内设置有移动机构，底座的上侧可转动地设置有支撑座，所述支撑座上设置有驱动机构，所述驱动机构的驱动端设置有第一机械臂，所述第一机械臂的上端铰接有第二机械臂，所述第二机械臂的下端设置有法兰盘。该可移动式码垛机器人，解决现有码垛机器人无法对较远距离的货物进行码垛作业的问题。

Description

一种可移动式码垛机器人

技术领域

本发明属于码垛设备技术领域，具体涉及一种可移动式码垛机器人。

背景技术

码垛机器人是机械与计算机程序相结合的产物，不仅为现代生产提供了更高的生产效率，还大大节省了劳动力，码垛机器人目前在码垛行业，以运作效率高、灵活精准、稳定性高以及作业效率高等优点，已被广泛得到应用。

但是，现有的码垛机器人大多只能在固定地点使用，无法灵活移动，所以当货物与机械臂距离较远时，为货物的码垛带来了不便，不仅浪费了时间，还影响了生产线上的生产效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种可移动式码垛机器人，解决现有码垛机器人无法对较远距离的货物进行码垛作业的问题。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种可移动式码垛机器人，包括底座，所述底座内设置有移动机构，底座的上侧可转动地设置有支撑座，所述支撑座上设置有驱动机构，所述驱动机构的驱动端设置有第一机械臂，所述第一机械臂的上端铰接有第二机械臂，所述第二机械臂的下端设置有法兰盘。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述移动机构包含多个麦克纳姆轮和多个步进电机，所述麦克纳姆轮可转动地设置在所述底座内，所述步进电机设置在底座内，每个步进电机的驱动端分别与对应的麦克纳姆轮传动配合。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述支撑座通过滚子轴承可转动地设置在所述底座的上侧。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述驱动机构包含两个设置在支撑座上的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板的侧部设置有第一电机，所述第二侧板的侧部设置有第二电机，第一侧板与第二侧板之间设置有固定轴，所述固定轴上套设有第一连杆、第二连杆和第一机械臂，第一连杆与第一电机的驱动端相铰接，第二连杆与第二电机的驱动端相铰接；第一机械臂的上端、第一连杆的上端铰接在三角连接件的两个边角处，三角连接件的第三个边角处与第三连杆的一端相铰接，第三连杆的另一端铰接有固定架，所述固定架铰接在第二机械臂的下端，所述法兰盘设置在所述固定架中，第二连杆的上端与第二机械臂的上端相铰接。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述支撑座上设置有配重块

本发明的有益效果是：(1)本发明的一种可移动式码垛机器人，可通过移动机构移动至指定位置，从而对较远距离的获取实施抓取，以便完成码垛作业，适用性较强；(2)本发明的一种可移动式码垛机器人，其机第一机械臂和第二机械臂配合可进行较大范围的货物抓取，对于稍近距离的无需调整位置也可进行码垛作业；(3)本发明的一种可移动式码垛机器人，其整体结构简单，易于制造，结构稳定，具有较好的市场推广使用前景。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明的一种可移动式码垛机器人的结构示意图；

图2为本发明的一种可移动式码垛机器人的侧视图。

图中：1.底座，2.滚子轴承，3.支撑座，4.第二电机，5.第一机械臂，6.法兰盘，7.固定架，8.第二机械臂，9.第三连杆，10.第二连杆，11.第一连杆，12.第一侧板，13.第二侧板，14.配重块，15.麦克纳姆轮，16.步进电机，17.三角连接件，18.第一电机。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

如图1和图2所示，本发明的一种可移动式码垛机器人，包括底座1，底座1内设置有移动机构，底座1的上侧可转动地设置有支撑座3，支撑座3上设置有驱动机构，驱动机构的驱动端设置有第一机械臂5，第一机械臂5的上端铰接有第二机械臂8，第二机械臂8的下端设置有法兰盘6。

法兰盘6上可以连接不同的末端执行器，方便在不同的场合应用。对于较近的距离，本发明的一种可移动式码垛机器人，可通过第一机械臂5和第二机械臂8配合可进行较大范围的货物抓取，无需调整位置也可进行码垛作业。对于较远的距离，本发明的一种可移动式码垛机器人，可通过移动机构移动至指定位置，从而对较远距离的获取实施抓取，以便完成码垛作业，大大地增加了其适用性。

结合图2，在本发明的一种可移动式码垛机器人中，移动机构包含多个麦克纳姆轮15和多个步进电机16，麦克纳姆轮15可转动地设置在底座1内，步进电机16设置在底座1内，每个步进电机16的驱动端分别与对应的麦克纳姆轮15传动配合。

麦克纳姆轮15可根据需要通过对应的步进电机16控制全向移动，灵活性高，自由机动性好，可在狭小空间内实现快速定位，大大节省了人力，提高了生产效率。另外，其结构简单，占地空间小，成本低，可进行规模化生产。

如图1所示，在本发明的一种可移动式码垛机器人中，支撑座3通过滚子轴承2可转动地设置在底座1的上侧，拆装较为方便。

结合图2，在本发明的一种可移动式码垛机器人中，驱动机构包含两个设置在支撑座上的第一侧板12和第二侧板13，第一侧板12的侧部设置有第一电机18，第二侧板13的侧部设置有第二电机4，第一侧板12与第二侧板13之间设置有固定轴，固定轴上套设有第一连杆11、第二连杆10和第一机械臂5，第一连杆11与第一电机18的驱动端相铰接，第二连杆10与第二电机4的驱动端相铰接；第一机械臂5的上端、第一连杆11的上端铰接在三角连接件17的两个边角处，三角连接件17的第三个边角处与第三连杆9的一端相铰接，第三连杆9的另一端铰接有固定架7，固定架7铰接在第二机械臂8的下端，法兰盘6设置在固定架7中，第二连杆10的上端与第二机械臂8的上端相铰接。

第一电机18驱动第一连杆11，第二电机4驱动第二连杆，以此来实现第一机械臂5和第二机械臂8之间的角度调节，以确保抓取不同位置的货物，以便快速完成码垛作业。

如图1所示，在本发明的一种可移动式码垛机器人中，支撑座3上设置有配重块14，用于保证机器人运作时的平衡。

上述说明示出并描述了发明的若干优选实施例，但如前所述，应当理解发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离发明的精神和范围，则都应在发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (5)

1.一种可移动式码垛机器人，其特征在于，包括底座(1)，所述底座(1)内设置有移动机构，底座(1)的上侧可转动地设置有支撑座(3)，所述支撑座(3)上设置有驱动机构，所述驱动机构的驱动端设置有第一机械臂(5)，所述第一机械臂(5)的上端铰接有第二机械臂(8)，所述第二机械臂(8)的下端设置有法兰盘(6)。

2.根据权利要求1所述的可移动式码垛机器人，其特征在于，所述移动机构包含多个麦克纳姆轮(15)和多个步进电机(16)，所述麦克纳姆轮(15)可转动地设置在所述底座(1)内，所述步进电机(16)设置在底座(1)内，每个步进电机(16)的驱动端分别与对应的麦克纳姆轮(15)传动配合。

3.根据权利要求2所述的可移动式码垛机器人，其特征在于，所述支撑座(3)通过滚子轴承(2)可转动地设置在所述底座(1)的上侧。

4.根据权利要求3所述的可移动式码垛机器人，其特征在于，所述驱动机构包含两个设置在支撑座上的第一侧板(12)和第二侧板(13)，所述第一侧板(12)的侧部设置有第一电机(18)，所述第二侧板(13)的侧部设置有第二电机(4)，第一侧板(12)与第二侧板(13)之间设置有固定轴，所述固定轴上套设有第一连杆(11)、第二连杆(10)和第一机械臂(5)，第一连杆(11)与第一电机(18)的驱动端相铰接，第二连杆(10)与第二电机(4)的驱动端相铰接；第一机械臂(5)的上端、第一连杆(11)的上端铰接在三角连接件(17)的两个边角处，三角连接件(17)的第三个边角处与第三连杆(9)的一端相铰接，第三连杆(9)的另一端铰接有固定架(7)，所述固定架(7)铰接在第二机械臂(8)的下端，所述法兰盘(6)设置在所述固定架(7)中，第二连杆(10)的上端与第二机械臂(8)的上端相铰接。

5.根据权利要求4所述的可移动式码垛机器人，其特征在于，所述支撑座(3)上设置有配重块(14)。

Images