CN216636670U - 一种可以调节间距的行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可以调节间距的行走机构，包括：底座，所述底座的前端、后端均设置滑槽；两个螺纹管，布置于所述底座的前端、后端；行走部，安装在所述底座上，所述行走部包括：第一连接块；滑块，设置在所述第一连接块上，并与所述滑槽滑动配合；螺纹杆，与所述第一连接块连接，并与所述螺纹管螺纹连接；箱体，设置于所述底座上；控制器，位于所述箱体内，与所述行走机构通讯连接；支撑杆，竖直设置在所述箱体内；支撑板，安装在所述支撑杆的顶端；摄像机，与所述控制器通讯连接；夹具，用于夹持所述摄像机，设置于所述支撑板上。通过转动转动螺纹管、螺纹杆，调整两个行走部之间的间距，适用不同的路面情况。

Description

一种可以调节间距的行走机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种可以调节间距的行走机构。

背景技术

巡视机器人常见于施工场地，具备行驶机构、拍摄机构，用于拍摄记录施工环境，以便进行信息化处理。

机器人的种类很多，陆地移动机器人有移动式、腿式、履带式、跳跃式等几种。其中，轮式移动机器人以移动方便、定位准确、控制方便等优点，使移动式机器人得到了广泛的应用。移动式机器人常见的有三轮、四轮两种结构形式。三轮式机器人结构简单，但稳定性低，常在低速状态下运行。四轮式机器人也有两轮转向两轮驱动、四轮转向四轮驱动等结构。总体来说，四轮式的结构复杂，但转向灵活，且在高速运行情况下具有良好的稳定性。

在中国专利申请号：CN202010694492.4中公开了一种行走机器人，包括主控积木和机器人腿积木；机器人腿积木包括脚板、球头连接杆、摆动杆组件、第一齿轮及摆动下支架；球头连接杆的上端与第一齿轮球头连接，且偏心设置；球头连接杆的下端与脚板球头连接；在第一齿轮的驱动下，球头连接杆的运动交替向两侧的第一摆动杆、第二摆动杆施加推力，使得第一摆动杆、第二摆动杆共同通过摆动下支架带动脚板运动；主控积木包括输出轴，输出轴两端端面及其传动连接接口关于主控积木的中间平面对称，同一输出轴两端的传动连接接口分别连接并驱动机器人腿积木运动。

在中国专利申请号：CN201980058143.9中公开了行走机器人具备：行走体，其具备包括前后的车轮和底板框架的台车、和驱动车轮旋转的驱动单元；支承机构，其构成为能够将能够支承载置台的保持具升降；以及拣取机器人，其将货物装载于载置台上，或者将载置台上的货物卸下，驱动单元搭载于底板框架，底板框架形成有从搭载驱动单元的位置向前方突出的突出部，支承机构安装于突出部的前端部，拣取机器人设置于突出部。

现有技术不能够进行间距调节，有待进一步改进。

实用新型内容

为解决背景技术中存在的至少一个方面的技术问题，本实用新型提出一种可以调节间距的行走机构。

本实用新型提出的一种可以调节间距的行走机构，包括：

底座，所述底座的前端、后端均设置滑槽；

两个螺纹管，布置于所述底座的前端、后端；

行走部，安装在所述底座上，所述行走部包括：

第一连接块；

滑块，设置在所述第一连接块上，并与所述滑槽滑动配合；

螺纹杆，与所述第一连接块连接，并与所述螺纹管螺纹连接；

箱体，设置于所述底座上；

控制器，位于所述箱体内，与所述行走机构通讯连接；

支撑杆，竖直设置在所述箱体内；

支撑板，安装在所述支撑杆的顶端；

摄像机，与所述控制器通讯连接；

夹具，用于夹持所述摄像机，设置于所述支撑板上。

优选地，该机构还包括电机，所述电机布置于所述支撑板上；其中，所述夹具安装在所述电机的输出端。

优选地，所述行走部为四个，布置于所述底座的四个角处，所述行走部包括：

旋转电机，与所述第一连接块连接；旋转电机与控制器通讯连接；

第二连接块，安装在所述旋转电机的输出端；

轮胎；

驱动电机，布置于所述轮胎上；驱动电机与控制器通讯连接；

两个支撑部，布置于所述轮胎两侧，所述支撑部包括：

沿竖直方向布置连接杆，连接杆与第二连接块连接；

第三连接块，布置于所述连接杆上；

转轴，与所述第二连接块转动连接；其中一个支撑部中的转轴与所述驱动电机的输出端连接，另一个支撑部中的转轴与所述驱动电机的壳体连接。

优选地，所述支撑部还包括：

上限位块、下限位块依次布置于所述连接杆上，并分布于所述第三连接块的两侧；

弹簧，套设在所述连接杆上，其两端分别与所述上限位块、第三连接块连接，其中，

所述第三连接块与所述连接杆滑动连接。

优选地，所述上限位块、所述下限位块相连接；所述上限位块、所述下限位块与所述连接杆滑动连接；

所述支撑部还包括安装管，与所述下限位块转动连接，并与所述连接杆螺纹连接。

优选地，所述支撑杆为伸缩杆。

优选地，所述支撑板与所述支撑杆可拆卸连接；所述箱体内设有用于收容所述支撑板的第一收容槽。

本实用新型公开的一个方面带来的有益效果是：

通过转动转动螺纹管、螺纹杆，调整两个行走部之间的间距，适用不同的路面情况。

附图说明

图1为本实用新型公开的实施例1的轴视图；

图2为本实用新型公开的实施例1的轴视图；

图3为本实用新型公开的实施例1的右视图；

图4为本实用新型公开的实施例1的调节部的轴视图；

图5为本实用新型公开的实施例1的调节部的轴视图；

图6为本实用新型公开的实施例1的主视图图；

图7为本实用新型公开的行走部的主视图；

图8为本实用新型公开的行走部的轴视图；

图9为本实用新型公开的行走部的轴视图；

图10为本实用新型公开的行走部的轴视图；

图11为本实用新型公开的实施例2的部分部件的右视图；

图12为本实用新型公开的实施例2的轴视图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互的结合；下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”和“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或元件必须具有特定方位、以特定的方位构成和操作，因此不能理解为本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1，参照图1-10，本实用新型提出的一种可以调节间距的行走机构，包括：

底座1；行走部，安装在所述底座1上；箱体2，设置于所述底座1上；控制器3，位于所述箱体2内，与所述行走机构通讯连接；支撑杆4，竖直设置在所述箱体2内；支撑板5，安装在所述支撑杆4的顶端；摄像机6，与所述控制器3通讯连接；夹具7，用于夹持所述摄像机6；调节部，设置在所述支撑板5，用于调节所述摄像机6的倾斜角度。

利用行走部带动底座1、箱体2行走。利用摄像机6进行巡视拍摄。将数据发送控制器3。控制器3与摄像机6数据发送为现有技术，本申请不做出改进。

利用调节部调整摄像机6倾斜角度，扩大巡视范围，提高巡视效果。

可以在摄像机6两侧设置照明灯29，可以夜晚巡视，提高巡视效果。

作为上述实施例的进一步改进，在一个实施方式中，所述调节部包括：

相互平行的第一轴8、第二轴9；第一连接件10，与所述第一轴8转动连接，并与所述夹具7连接；第二连接件12，与所述第一轴8连接，并与所述支撑板5连接；第三连接件13，与所述第二轴9转动连接，并与所述夹具7连接；第四连接件14，转动设置在所述第二轴9上；螺杆15，与所述第三连接件13转动连接；螺管16，与所述螺杆15螺纹连接，并与所述支撑板5连接。

结合图4、5，通过转动螺杆15，带动第三连接件13、第二轴9移动，夹具7、第一连接件10相对于第一轴8转动，调节夹具7、摄像机6的倾斜角度。满足不同巡视要求。

作为上述实施例的进一步改进，在一个实施方式中，所述行走部为四个，布置于所述底座1的四个角处，所述行走部包括：

第一连接块17，与所述底座1连接；旋转电机20，与所述第一连接块17连接；旋转电机20与控制器3通讯连接；第二连接块18，安装在所述旋转电机20的输出端；轮胎23；驱动电机11，布置于所述轮胎23上，驱动电机11与控制器3通讯连接。

两个支持部，布置于所述轮胎23两侧，所述支撑部包括：

沿竖直方向布置连接杆21，连接杆21与第二连接块18连接；第三连接块19，布置于所述连接杆21上；转轴22，与所述第二连接块19转动连接。

其中一个支撑部中的转轴22与所述驱动电机11的输出端连接，另一个支撑部中的转轴22与所述驱动电机11的壳体连接。结合图7，左侧转轴22与驱动电机11的输出端连接，右侧的转轴22与驱动电机11的壳体连接。左右侧转轴22同轴布置。驱动电机11可以为轮毂电机。

在底座1的前端、后端均设置滑槽101，在第一连接块17上设置滑块32，滑块32与滑槽101滑动配合。

行走部还包括螺纹杆30，与第一连接块17连接。

本实施例还设置两个螺纹管31，布置于底座1的前端、后端。螺纹杆30与螺纹管31螺纹连接。

通过转动螺纹管31，带动第一连接块17、滑块32在滑槽内移动调整第一连接块17的位置，调整两个行走部之间的间距，适用不同的路面情况。

控制器3控制旋转电机20、驱动电机11动作，它们之间连接控制关系为现有技术。

旋转电机20带动第二连接块18转动。通过连接杆21、第三连接块19、转轴22带动轮胎23旋转。

利用驱动电机11带动轮胎23转动，带动底座1前进、后退。

可转动、前进、后退，具有较好的运动灵活性和系统稳定性。

作为上述实施例的进一步改进，在一个实施方式中，所述支撑部还包括：

上限位块24、下限位块25依次布置于所述连接杆21上，并分布于所述第三连接块19的两侧；弹簧26，套设在所述连接杆21上，其两端分别与所述上限位块24、第三连接块19连接，其中，所述第三连接块19与所述连接杆21滑动连接。

利用弹簧26提供弹力，压持第三连接块19。在轮胎23升降时进行减震。

作为上述实施例的进一步改进，在一个实施方式中，所述上限位块24、所述下限位块25相连接；所述上限位块24、所述下限位块25与所述连接杆21滑动连接；所述支撑部还包括安装管27，与所述下限位块25转动连接，并与所述连接杆21螺纹连接。

通过转动安装管27，带动上限位块24、所述下限位块25升降，带动弹簧26、第三连接块19升降，调整轮胎23的高度位置。

作为上述实施例的进一步改进，在一个实施方式中，所述支撑杆4为伸缩杆。方便调高。

作为上述实施例的进一步改进，在一个实施方式中，所述支撑板5与所述支撑杆4可拆卸连接；所述箱体2内设有用于收容所述支撑板5的第一收容槽201。在不使用时，拆下支撑板5，放入第一收容槽201，方便收集。

作为上述实施例的进一步改进，在一个实施方式中，所述支撑杆4与所述箱体2螺纹连接；所述箱体2内设有用于收容所述支撑杆4的第二收容槽202。拆下支撑杆4，方便收集。

作为上述实施例的进一步改进，在一个实施方式中，所述箱体2内设有用于收容所述摄像机6的第三收容槽203。方便收集摄像机6。

实施例2：结合图7-12，本实施例与实施例1区别在于，本实施例没有设置调节部，而是设置电机28，设置在支撑板5上。夹具7安装在电机28的输出端，利用电机28带动夹具7、摄像机6转动，扩大巡视范围。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种可以调节间距的行走机构，其特征在于，包括：

底座，所述底座的前端、后端均设置滑槽；

两个螺纹管，布置于所述底座的前端、后端；

行走部，安装在所述底座上，所述行走部包括：

第一连接块；

滑块，设置在所述第一连接块上，并与所述滑槽滑动配合；

螺纹杆，与所述第一连接块连接，并与所述螺纹管螺纹连接；

箱体，设置于所述底座上；

控制器，位于所述箱体内，与所述行走机构通讯连接；

支撑杆，竖直设置在所述箱体内；

支撑板，安装在所述支撑杆的顶端；

摄像机，与所述控制器通讯连接；

夹具，用于夹持所述摄像机，设置于所述支撑板上。

2.根据权利要求1所述的可以调节间距的行走机构，其特征在于，该机构还包括电机，所述电机布置于所述支撑板上；其中，所述夹具安装在所述电机的输出端。

3.根据权利要求1所述的可以调节间距的行走机构，其特征在于，所述行走部为四个，布置于所述底座的四个角处，所述行走部包括：

旋转电机，与所述第一连接块连接；旋转电机与控制器通讯连接；

第二连接块，安装在所述旋转电机的输出端；

轮胎；

驱动电机，布置于所述轮胎上；驱动电机与控制器通讯连接；

两个支撑部，布置于所述轮胎两侧，所述支撑部包括：

沿竖直方向布置连接杆，连接杆与第二连接块连接；

第三连接块，布置于所述连接杆上；

转轴，与所述第二连接块转动连接；其中一个支撑部中的转轴与所述驱动电机的输出端连接，另一个支撑部中的转轴与所述驱动电机的壳体连接。

4.根据权利要求3所述的可以调节间距的行走机构，其特征在于，所述支撑部还包括：

上限位块、下限位块依次布置于所述连接杆上，并分布于所述第三连接块的两侧；

弹簧，套设在所述连接杆上，其两端分别与所述上限位块、第三连接块连接，其中，

所述第三连接块与所述连接杆滑动连接。

5.根据权利要求4所述的可以调节间距的行走机构，其特征在于，所述上限位块、所述下限位块相连接；所述上限位块、所述下限位块与所述连接杆滑动连接；

所述支撑部还包括安装管，与所述下限位块转动连接，并与所述连接杆螺纹连接。

6.根据权利要求1所述的可以调节间距的行走机构，其特征在于，所述支撑杆为伸缩杆。

7.根据权利要求1所述的可以调节间距的行走机构，其特征在于，所述支撑板与所述支撑杆可拆卸连接；所述箱体内设有用于收容所述支撑板的第一收容槽。

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