CN213697196U - 手术推车及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种手术推车，包括车体、支撑轮组和驱动轮组。支撑轮组设置于车体的底部，支撑轮组能够与支撑面接触。驱动轮组活动设置于车体的底部，驱动轮组活动时具有驱动位置和收纳位置，驱动轮组活动至驱动位置时能够与支撑面接触，驱动轮组活动至收纳位置时能够远离支撑面，驱动轮组转动时带动车体及支撑轮组相对于支撑面移动。本实用新型还提供一种使用上述手术推车的手术机器人。上述手术推车及手术机器人，当需要对推车进行较长距离的移动时，驱动轮组活动至驱动位置，驱动轮组能够输出转动对推车进行助力。当需要手术推车进行小范围的移动时，驱动轮组活动至收纳位置，避免驱动轮组对推车的移动形成阻力，便于手术推车进行小范围摆位。

Description

手术推车及手术机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种手术推车及手术机器人。

背景技术

手术机器人能够在手术医生的操作下执行相应的手术动作，有效增强了手术过程的操作稳定性以及操作便捷性。手术机器人的推车一般放在专门的存放区域，在手术准备过程中，首先将推车移动到手术床附近，然后需要进行小范围的调整，保证推车相对于手术床处于一个合适的位置，进而便于手术医生对患者进行手术。为便于将推车由存放区域移动至手术床附件，一般手术机器人的推车上都安装驱动轮；但驱动轮会对手术医生在手术床附近小范围调整推车造成不便。

实用新型内容

基于此，有必要针对一般手术机器人的推车不便于在小范围调整方位的问题，提供一种兼顾较长距离移动和小范围调整的手术推车及手术机器人。

一种手术推车，包括：

车体；

支撑轮组，设置于所述车体的底部，所述支撑轮组能够与支撑面接触；

驱动轮组，活动设置于所述车体的底部，所述驱动轮组活动时具有驱动位置和收纳位置，所述驱动轮组活动至所述驱动位置时能够与支撑面接触，所述驱动轮组活动至所述收纳位置时能够远离支撑面，所述驱动轮组转动时带动所述车体及所述支撑轮组相对于支撑面移动。

在其中一个实施例中，所述驱动轮组包括驱动脚轮、第一驱动器以及升降机构，所述第一驱动器与所述驱动脚轮传动连接，所述第一驱动器能够带动所述驱动脚轮转动；所述驱动脚轮和所述第一驱动器分别设置于所述升降机构，所述升降机构动作时带动所述脚轮上升或者下降。

在其中一个实施例中，所述升降机构包括摆杆和第二驱动器，所述摆杆的一端铰接设置于所述车体的底部，所述驱动脚轮和所述第一驱动器设置于所述摆杆的另一端；所述第二驱动器设置于所述车体底部，所述第二驱动器驱动所述摆杆摆动，所述摆杆摆动时带动所述驱动脚轮上升至所述收纳位置或者下降至所述驱动位置。

在其中一个实施例中，所述第二驱动器包括直线驱动结构，所述直线驱动结构的一端铰接设置于所述车体的底部，所述直线驱动结构的另一端铰接设置于所述摆杆，所述直线驱动结构带动所述摆杆进行摆动。

在其中一个实施例中，所述直线驱动结构包括固定支座和伸缩杆，所述固定支座铰接设置于所述车体的底部，所述伸缩杆的一端活动设置于所述固定支座，所述伸缩杆活动时伸出所述固定支座或者缩回所述固定支座；所述伸缩杆的另一端铰接设置于所述摆杆，所述伸缩杆伸出或者缩回所述固定支座时带动所述摆杆在摆动范围内进行摆动。

在其中一个实施例中，所述直线驱动结构包括电动伸缩杆、气动或液压伸缩杆。

在其中一个实施例中，所述升降机构还包括弹性件，所述驱动脚轮通过所述弹性件与所述摆杆连接；所述摆杆带动所述驱动脚轮下降至所述驱动位置时，所述弹性件受压使所述驱动脚轮产生对支撑面的预压力。

在其中一个实施例中，所述升降机构还包括驱动支座，所述驱动脚轮和所述第一驱动器分别设置于所述驱动支座，所述驱动支座通过所述弹性件设置于所述摆杆。

在其中一个实施例中，所述摆杆沿自身延伸方向包括第一连接段和第二连接段，所述第一连接段和第二连接段呈设定夹角；所述第一连接段铰接设置于所述车体的底部，所述驱动脚轮和所述第一驱动器设置于所述第二连接段；所述第二驱动器设置于所述第一连接段和所述车体之间，所述摆杆带动所述驱动脚轮下降至所述驱动位置时，所述第二连接段与支撑面平行。

在其中一个实施例中，所述支撑轮组包括多个支撑脚轮，多个所述支撑脚轮分别设置于所述车体沿行进方向的两端，至少一个所述支撑脚轮的类型采用万向轮；所述驱动轮组设置于所述车体沿行进方向的中部。

一种手术机器人，包括机器人本体和手术推车；所述机器人本体设置于所述手术推车，所述手术推车包括：

车体；

支撑轮组，设置于所述车体的底部，所述支撑轮组能够与支撑面接触；

驱动轮组，活动设置于所述车体的底部，所述驱动轮组活动时具有驱动位置和收纳位置，所述驱动轮组活动至所述驱动位置时能够与支撑面接触，所述驱动轮组活动至所述收纳位置时能够远离支撑面，所述驱动轮组转动时带动所述车体及所述支撑轮组相对于支撑面移动。

上述手术推车及手术机器人，支撑轮组能够对车体形成基本的支撑，同时驱动轮组能够根据手术推车的移动需求活动至驱动位置或收纳位置。当需要对推车进行较长距离的移动时，驱动轮组活动至驱动位置，驱动轮组能够输出转动对推车进行助力。当需要手术推车进行小范围的移动时，驱动轮组活动至收纳位置，避免驱动轮组对推车的移动形成阻力，便于手术推车在靠近手术床的较小范围内进行摆位。

附图说明

图1为本实用新型一实施例提供的手术推车结构示意图；

图2为本实用新型一实施例提供的驱动轮组结构示意图。

其中：10、手术推车；100、车体；200、前脚轮；300、后脚轮；400、驱动轮组；410、驱动脚轮；420、第一驱动器；430、升降机构；431、摆杆；432、第二驱动器；433、固定支座；434、伸缩杆；435、第一连接段；436、第二连接段；440、弹性件；441、弹簧；442、伸缩连杆；460、驱动支座。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

手术推车在使用前需要由存放位置移动到手术室内，然后手术医生在使用过程中会小范围的对推车进行摆位，进而使得手术推车能够最大程度的保证手术过程的便捷。本实用新型提供一种手术推车，能够在较长距离移动时提供助力，且能够保证小范围摆位时的便捷。

如图1-2所示，本实用新型提供一种手术推车10，包括车体100、支撑轮组和驱动轮组400。其中车体100手术推车10中是能够承载手术设备(比如手术机器人中的机器人本体)的部分。支撑轮组设置于车体100的底部，支撑轮组能够与支撑面接触，支撑轮组形成对车体100的支撑，保证车体100在静置以及运动过程中的稳定。驱动轮组400活动设置于车体100的底部，驱动轮组400活动时具有驱动位置和收纳位置，驱动轮组400活动至驱动位置时能够与支撑面接触，驱动轮组400活动至收纳位置时能够远离支撑面，驱动轮组400是主动轮，驱动轮组400转动时带动车体100及支撑轮组相对于支撑面移动。可选的，车体100可以是框架类型或者由多块板组装形成，还可以是其他能够实现的类型。

上述手术推车10，支撑轮组能够对车体100形成基本的支撑，同时驱动轮组400能够根据手术推车10的移动需求活动至驱动位置或收纳位置。当需要对推车进行较长距离的移动时，驱动轮组400活动至驱动位置，驱动轮组400能够输出转动对推车进行助力。当需要手术推车10进行小范围的移动时，驱动轮组400活动至收纳位置，避免驱动轮组400对推车的移动形成阻力，便于手术推车10在靠近手术床的较小范围内进行摆位。

在驱动轮组400活动至驱动位置或收纳位置时，支撑轮组自身都对车体100形成稳定的支撑。如图1-2所示，在本实用新型一实施例中，支撑轮组包括多个支撑脚轮，多个支撑脚轮分别设置于车体100沿行进方向的两端，比如前脚轮200和后脚轮300。进一步，前脚轮200和后脚轮300的数量分别为两个，并且两个前脚轮200和两个后脚轮300分别沿与行进方向垂直的水平横向间隔设置，进一步增强推车的稳定性。当车体100在水平面内的投影呈矩形时，可将四个支撑脚轮分别安装在车体100底部的四个拐角处。在其它的实施例中，还可以在车体100沿行进方向的中部设置支撑脚轮。在本实用新型一实施例中，至少一个支撑脚轮的类型采用万向轮，万向轮能够便于手术推车10的转向，降低手术医生对手术推车10进行小范围摆位的难度。可选的，多个支撑脚轮全部采用万向轮，或者至少行进方向前端的两个前脚轮200使用万向轮，行进方向后端的两个后脚轮300采用单向轮。作为一种可实现的方式，驱动轮组400设置于车体100沿行进方向的中部，避免驱动轮组400影响手术推车10的转向。

驱动轮组400活动至驱动位置时能够为手术推车10的移动提供助力，驱动轮组400活动至收纳位置时能够允许手术推车10在小范围内自由、便捷的进行摆位。如图1-2所示，在本实用新型一实施例中，驱动轮组400包括驱动脚轮410、第一驱动器420以及升降机构430，第一驱动器420与驱动脚轮410传动连接，第一驱动器420作为驱动轮组400中的动力机构能够带动驱动脚轮410转动。升降机构430设置于车体100的底部，驱动脚轮410和第一驱动器420分别设置于升降机构430，升降机构430动作时带动脚轮上升至收纳位置或者下降至驱动位置，驱动脚轮410下降至驱动位置时能够与支撑面接触，驱动脚轮410上升至收纳位置时能够远离支撑面。升降机构430带动驱动脚轮410活动至驱动位置或者收纳位置，第一驱动器420在驱动脚轮410活动至驱动位置时带动驱动脚轮410转动，进而协同完成驱动轮组400在手术推车10移动过程中的助力或者避让。

如图1-2所示，在本实用新型一实施例中，第一驱动器420可以是步进电机、伺服电机或者普通电机，第一驱动器420与驱动脚轮410之间的传动连接可以是带传动、链条传动、齿轮传动或者键/销传动。在其它的实施例中，驱动脚轮410可以作为电机类型的第一驱动器420的转子部分，进而实现第一驱动器420对驱动脚轮410的驱动。可选的，升降机构430对驱动脚轮410的带动可以是沿竖直方向升降、圆弧方向升降、或者其他方向实现升降；对应的，升降机构430的类型可以采用升降螺杆、摆动杆、凸轮或者其他类型。在本实用新型一实施例中，升降机构430包括摆杆431和第二驱动器432，摆杆431的一端铰接设置于车体100的底部，驱动脚轮410和第一驱动器420设置于摆杆431的另一端。第二驱动器432设置于车体100底部，第二驱动器432驱动摆杆431摆动，摆杆431摆动时带动驱动脚轮410上升至收纳位置或者下降至驱动位置。包括摆杆431的升降机构430能够以转动的形式实现驱动脚轮410上升至收纳位置或者下降至收纳位置。

第二驱动器432是驱动摆杆431在摆动范围内摆动的动力结构。可选的，第二驱动器432是通过凸轮或其他传动结构与摆杆431传动连接的电机等输出圆周运动的动力结构，或者第二驱动器432是输出直线运动的动力结构。在本实用新型一实施例中，如图1-2所示，第二驱动器432包括直线驱动结构，直线驱动结构的一端铰接设置于车体100的底部，直线驱动结构的另一端铰接设置于摆杆431，直线驱动结构带动摆杆431进行摆动。直线驱动结构在动作时可直接带动摆杆431进行相应方向的摆动，进而实现摆杆431带动驱动脚轮410活动至收纳位置或者驱动位置。进一步，直线驱动结构包括固定支座433和伸缩杆434，固定支座433铰接设置于车体100的底部，伸缩杆434的一端活动设置于固定支座433，伸缩杆434活动时伸出固定支座433或者缩回固定支座433。伸缩杆434的另一端铰接设置于摆杆431，伸缩杆434伸出或者缩回固定支座433时带动摆杆431在摆动范围内进行摆动。铰接关系保证了直线驱动结构、摆杆431和车体100之间的相对运动，便于实现摆杆431的顺利摆动。可选的，直线驱动结构的类型是气缸、液压缸、直线电机或者普通电机配合能够输出直线运动的传动结构，比如电动伸缩杆、气动或液压伸缩杆。

可选的，摆杆431是简单的杆件或者具有一定形状的杆件。在本实用新型一实施例中，如图1-2所示，摆杆431沿自身延伸方向包括第一连接段435和第二连接段436，第一连接段435和第二连接段436呈设定夹角。第一连接段435铰接设置于车体100的底部，驱动脚轮410和第一驱动器420设置于第二连接段436。第二驱动器432设置于第一连接段435和车体100之间，摆杆431带动驱动脚轮410下降至驱动位置时，第二连接段436与支撑面平行。可选的，第一连接段435和第二连接段436之间的夹角为90°、120°、135°或者150°等。摆杆431带动驱动脚轮410下降至驱动位置时，第二连接段436与支撑面平行能够保证驱动脚轮410与摆杆431之间的稳定连接关系。

在本实用新型一实施例中，如图1-2所示，升降机构430还包括弹性件440，驱动脚轮410通过弹性件440与摆杆431连接。摆杆431带动驱动脚轮410下降至驱动位置时，弹性件440受压使驱动脚轮410产生对支撑面的预压力。可选的，弹性件440可以是一个机械弹簧、气弹簧、弹性橡胶等，或者弹性件440也可以是机械弹簧、气弹簧、弹性橡胶等与其他辅助结构的结合。作为一种可实现的方式，弹性件440包括弹簧441和伸缩连杆442，弹簧441和伸缩连杆442分别设置于摆杆431和驱动脚轮410之间。伸缩连杆442能够实现驱动脚轮410和摆杆431之间的连接，且能够以自身的伸缩适应驱动脚轮410与摆杆431之间的距离。可以理解的，伸缩连杆442的两端分别连接摆杆431和驱动脚轮410。在其它的实施例中，伸缩连杆442的数量可以是多根，进一步增强摆杆431和驱动脚轮410之间的连接稳定性。弹簧441受压产生预压力后能够增强驱动脚轮410与支撑面之间的摩擦力，为驱动脚轮410提供助力奠定基础。

更进一步的，升降机构430还包括驱动支座460，驱动脚轮410和第一驱动器420分别设置于驱动支座460，驱动支座460通过弹性件440设置于摆杆431。伸缩连杆442连接摆杆431和驱动支座460，弹簧441设置于摆杆431和驱动支座460之间。驱动支座460能够将驱动脚轮410和第一驱动器420整体安装后与伸缩连杆442连接，增强了驱动轮组400的结构稳定性。

本实用新型还提供一种手术机器人，包括机器人本体和手术推车10。机器人本体设置于手术推车10，手术推车10包括车体100、支撑轮组和驱动轮组400。支撑轮组设置于车体100的底部，支撑轮组能够与支撑面接触。驱动轮组400活动设置于车体100的底部，驱动轮组400活动时具有驱动位置和收纳位置，驱动轮组400活动至驱动位置时能够与支撑面接触，驱动轮组400活动至收纳位置时能够远离支撑面，驱动轮组400转动时带动车体100及支撑轮组相对于支撑面移动。上述手术机器人，支撑轮组能够对车体100形成基本的支撑，同时驱动轮组400能够根据手术推车10的移动需求活动至驱动位置或收纳位置。当需要对推车进行较长距离的移动时，驱动轮组400活动至驱动位置，驱动轮组400能够输出转动对推车进行助力。当需要手术推车10进行小范围的移动时，驱动轮组400活动至收纳位置，避免驱动轮组400对推车的移动形成阻力，便于手术推车10在靠近手术床的较小范围内进行摆位。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种手术推车，其特征在于，包括：

车体；

支撑轮组，设置于所述车体的底部，所述支撑轮组能够与支撑面接触；

驱动轮组，活动设置于所述车体的底部，所述驱动轮组活动时具有驱动位置和收纳位置，所述驱动轮组活动至所述驱动位置时能够与支撑面接触，所述驱动轮组活动至所述收纳位置时能够远离支撑面，所述驱动轮组转动时带动所述车体及所述支撑轮组相对于支撑面移动。

2.根据权利要求1所述的手术推车，其特征在于，所述驱动轮组包括驱动脚轮、第一驱动器以及升降机构，所述第一驱动器与所述驱动脚轮传动连接，所述第一驱动器能够带动所述驱动脚轮转动；所述驱动脚轮和所述第一驱动器分别设置于所述升降机构，所述升降机构动作时带动所述脚轮上升或者下降。

3.根据权利要求2所述的手术推车，其特征在于，所述升降机构包括摆杆和第二驱动器，所述摆杆的一端铰接设置于所述车体的底部，所述驱动脚轮和所述第一驱动器设置于所述摆杆的另一端；所述第二驱动器设置于所述车体底部，所述第二驱动器驱动所述摆杆摆动，所述摆杆摆动时带动所述驱动脚轮上升至所述收纳位置或者下降至所述驱动位置。

4.根据权利要求3所述的手术推车，其特征在于，所述第二驱动器包括直线驱动结构，所述直线驱动结构的一端铰接设置于所述车体的底部，所述直线驱动结构的另一端铰接设置于所述摆杆，所述直线驱动结构带动所述摆杆摆动。

5.根据权利要求4所述的手术推车，其特征在于，所述直线驱动结构包括电动伸缩杆、气动或液压伸缩杆。

6.根据权利要求3所述的手术推车，其特征在于，所述升降机构还包括弹性件，所述驱动脚轮通过所述弹性件与所述摆杆连接；所述摆杆带动所述驱动脚轮下降至所述驱动位置时，所述弹性件受压使所述驱动脚轮产生对支撑面的预压力。

7.根据权利要求6所述的手术推车，其特征在于，所述升降机构还包括驱动支座，所述驱动脚轮和所述第一驱动器分别设置于所述驱动支座，所述驱动支座通过所述弹性件设置于所述摆杆。

8.根据权利要求3所述的手术推车，其特征在于，所述摆杆沿自身延伸方向包括第一连接段和第二连接段，所述第一连接段和第二连接段呈设定夹角；所述第一连接段铰接设置于所述车体的底部，所述驱动脚轮和所述第一驱动器设置于所述第二连接段；所述第二驱动器设置于所述第一连接段和所述车体之间，所述摆杆带动所述驱动脚轮下降至所述驱动位置时，所述第二连接段与支撑面平行。

9.根据权利要求1-8任一项所述的手术推车，其特征在于，所述支撑轮组包括多个支撑脚轮，多个所述支撑脚轮分别设置于所述车体沿行进方向的两端，至少一个所述支撑脚轮的类型采用万向轮；所述驱动轮组设置于所述车体沿行进方向的中部。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括机器人本体和手术推车；所述机器人本体设置于所述手术推车，所述手术推车包括：

车体；

支撑轮组，设置于所述车体的底部，所述支撑轮组能够与支撑面接触；

驱动轮组，活动设置于所述车体的底部，所述驱动轮组活动时具有驱动位置和收纳位置，所述驱动轮组活动至所述驱动位置时能够与支撑面接触，所述驱动轮组活动至所述收纳位置时能够远离支撑面，所述驱动轮组转动时带动所述车体及所述支撑轮组相对于支撑面移动。

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