CN216736455U - 一种pcb板抓取机构及装配设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种PCB板抓取机构及装配设备，涉及PCB板加工领域。所述PCB板抓取机构包括：移动拾取模组、XY轴浮动模组、Z轴浮动模组、圆周浮动模组和放置台，所述放置台用于存放PCB板，所述移动拾取模组安装在所述放置台一侧，用于将所述PCB板从所述放置台上取下，所述移动拾取模组上安装所述XY轴浮动模组、所述圆周浮动模组和所述Z轴浮动模组，所述XY轴浮动模组用于PCB板在X轴和Y轴方向移动补偿定位，所述圆周浮动模组用于PCB板在圆周方向转动补偿定位，所述Z轴浮动模组用于PCB板在竖直方向移动补偿定位。确保PCB板压装时定位精准，避免PCB板发生碰撞变形而损坏。

Description

一种PCB板抓取机构及装配设备

技术领域

本申请涉及PCB板加工领域，尤其涉及一种PCB板抓取机构及装配设备。

背景技术

目前的汽车电动助力转向动力单元装配中的PCB板(印制电路板)与电机的装配由于受到电机外型尺寸各方面的累积误差(电机与PCB板的安装孔存在XY以及圆周方向的误差)，这样就引起PCB板在装配过程中极易与电机的焊脚相碰撞，由于PCB板极脆，装配过程中就导致PCB板形变过大而损坏。

通过浮动抓取在一定程度上能避免上述问题，在拾取PCB板时，先由浮动拾取机构上的带锥度的导向销的有锥度端进入PCB板导向孔内，此时浮动机构浮动，并在继续往下拾取时，由于拾取机构处于浮动状态会自动进入PCB板的导向孔内为PCB板提供定位并拾取，压装时在销钉锥头进入电机孔后，拾取机构带着PCB板一起处于浮动状态，这样继续往下压装时，拾取机构带着PCB板自动根据电机的导向孔进行导正压装。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种PCB板抓取机构及装配设备。

本实用新型提供如下技术方案：

第一方面，提供一种PCB板抓取机构，包括：移动拾取模组、XY轴浮动模组、Z轴浮动模组、圆周浮动模组和放置台，所述放置台用于存放PCB板，所述移动拾取模组安装在所述放置台一侧，用于将所述PCB板从所述放置台上取下，所述移动拾取模组上安装所述XY轴浮动模组、所述圆周浮动模组和所述Z轴浮动模组，所述XY轴浮动模组用于PCB板在X轴和Y轴方向移动补偿定位，所述圆周浮动模组用于PCB板在圆周方向转动补偿定位，所述Z轴浮动模组用于PCB板在竖直方向移动补偿定位。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述移动拾取模组包括第一直线模组、第二直线模组、竖向定位组件、取料移动组件、底座和吸盘组件，所述底座上安装所述第一直线模组，所述第一直线模组上安装所述竖向定位组件，所述吸盘组件安装在所述Z轴浮动模组下方，所述第一直线模组能带动所述吸盘组件横向移动，所述竖向定位组件侧面安装竖直的所述第二直线模组，所述第二直线模组能带动所述吸盘组件上下移动和压装所述PCB板，所述取料移动组件安装在所述第二直线模组上，用于移动所述吸盘组件向所述放置台上吸取所述PCB板。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第一直线模组上安装第一固定板，所述第一固定板上安装所述竖向定位组件，所述竖向定位组件包括位移传感器、传感器安装板、第一气缸和第二固定板，所述第一固定板上安装所述第一气缸，所述第一气缸上方安装所述第二固定板，所述第二固定板上安装所述传感器安装板，所述传感器安装板上安装所述位移传感器，所述位移传感器上方安装位移触板，所述位移触板与所述第二直线模组相连，所述位移传感器用于检测与所述位移触板的位置关系。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述取料移动组件包括导轨固定板、导轨、滑块和取料气缸，所述第二直线模组外侧安装所述导轨固定板，所述导轨固定板上安装所述导轨，所述导轨上滑动安装所述滑块，所述滑块通过支板与所述第二直线模组相连，所述滑块上安装所述取料气缸，所述取料气缸端部通过连接板与所述导轨固定板相连。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述XY轴浮动模组为轴补偿模块，所述轴补偿模块为X轴方向浮动和Y轴方向浮动的双层结构。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述圆周浮动模组包括第二气缸、转动轴套、顶头、导向衬套和旋转组件，所述移动拾取模组包括导轨固定板，所述第二气缸安装在所述导轨固定板上，所述第二气缸下方安装所述转动轴套，所述转动轴套穿过所述导轨固定板顶面，所述第二气缸通过气缸连接头连接所述顶头，所述顶头下部为锥形结构，所述顶头位于所述转动轴套内，所述顶头下方配合安装所述导向衬套，所述导轨固定板上对应所述第二气缸一侧安装所述旋转组件，所述导向衬套位于所述旋转组件上，所述导向衬套用于所述第二气缸推动所述顶头向所述导向衬套内移动，从而限制所述旋转组件转动。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述旋转组件包括转轴、内圈压板、外圈压板和接触轴承，所述转轴穿过所述导轨固定板，所述转轴侧面与所述导轨固定板之间的间隙内安装所述接触轴承，所述接触轴承顶面安装所述内圈压板和所述外圈压板，所述转轴侧面安装转动浮动板，所述转动浮动板上安装所述导向衬套，所述转动浮动板与所述XY轴浮动模组相连。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述Z轴浮动模组包括补偿加高块、第一浮动板、弹簧、导杆、缓冲板和吸盘固定板，所述XY轴浮动模组下方安装所述补偿加高块，所述补偿加高块下方安装所述第一浮动板，所述第一浮动板底部安装所述弹簧，所述弹簧下端安装所述缓冲板，所述第一浮动板上穿过所述导杆，所述导杆下端与所述缓冲板顶部相连，所述缓冲板下方安装所述吸盘固定板，所述吸盘固定板与所述第一浮动板之间安装压力检测组件，所述压力检测组件用于检测Z轴浮动模组下压对所述PCB板的压力。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述压力检测组件包括压杆、导向杆、直线轴承、受压螺钉和压力传感器，所述吸盘固定板上安装所述压杆，所述压杆下端能与所述PCB板接触配合，所述第一浮动板顶面穿过所述直线轴承，所述直线轴承内活动安装所述导向杆，所述导向杆下端与所述吸盘固定板相连，所述吸盘固定板上安装所述受压螺钉，所述缓冲板底部安装所述压力传感器，所述压力传感器能与所述受压螺钉接触配合。

第二方面，提供一种装配设备，包括上述的PCB板抓取机构。

本实用新型的实施例具有如下优点：

相比现有技术，本实用新型提供的PCB板抓取机构先通过移动拾取模组将需要装配的PCB板拾取到装配点处，然后通过XY轴浮动模组、圆周浮动模组和Z轴浮动模组对PCB板的位置进行微调补偿定位，确保在对PCB板的压装过程中及时导正，避免PCB板压装变形损坏。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了PCB板抓取机构及装配设备的结构示意图；

图2示出了移动拾取模组的结构示意图；

图3示出了移动拾取模组的向视图；

图4示出了XY轴浮动模组的结构示意图；

图5示出了圆周浮动模组的结构示意图；

图6示出了图5的Ⅰ部的局部放大图；

图7示出了Z轴浮动模组的局部剖视图。

主要元件符号说明：

100-移动拾取模组，110-第一直线模组，111-第一固定板，120-第二直线模组，130-竖向定位组件，131-位移传感器，132-传感器安装板，133-第一气缸，134-第二固定板，135-位移触板，140-取料移动组件，141-导轨固定板，142-导轨，143-滑块，144-取料气缸，150-底座，160-吸盘组件，200-XY轴浮动模组，300-圆周浮动模组，310-第二气缸，320-转动轴套，330-顶头，340-导向衬套，350-旋转组件，351-转轴，352-内圈压板，353-外圈压板，354-接触轴承，355-转动浮动板，400-Z轴浮动模组，410-补偿加高块，420-第一浮动板，430-弹簧，440-导杆，450-缓冲板，460-吸盘固定板，470-压力检测组件，471-压杆，472-导向杆，473-直线轴承，474-受压螺钉，475-压力传感器，500-放置台，510-PCB板。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一

目前的汽车电动助力转向动力单元装配中的印制电路板与电机的装配由于受到电机外型尺寸各方面的累积误差，这样就引起印制电路板在装配过程中极易与电机的焊脚相碰撞。

请参阅图1，本实用新型提供一种PCB板510抓取机构，包括：移动拾取模组100、XY轴浮动模组200、Z轴浮动模组400、圆周浮动模组300和放置台500，所述放置台500用于存放PCB板510，所述移动拾取模组100安装在所述放置台500一侧，用于将所述PCB板510从所述放置台500上取下，所述移动拾取模组100上安装所述XY轴浮动模组200、所述圆周浮动模组300和所述Z轴浮动模组400，所述XY轴浮动模组200用于PCB板510在X轴和Y轴方向移动补偿定位，所述圆周浮动模组300用于PCB板510在圆周方向转动补偿定位，所述Z轴浮动模组400用于PCB板510在竖直方向移动补偿定位。

在本实施例中，将需要进行装配的PCB板510置于放置台500上，放置台500侧面安装移动拾取模组100，移动拾取模组100将PCB板510夹取到流水线上的装配处上方。圆周浮动模组300安装在移动拾取模组100上，圆周浮动模组300下方安装XY轴浮动模组200，XY轴浮动模组200底部安装Z轴浮动模组400。然后通过XY轴浮动模组200调整PCB板510在X轴和Y轴方向的位置，通过圆周浮动模组300调整PCB板510在圆周方向上旋转的角度，再通过Z轴浮动模组400调整PCB板510在竖直方向的位置，最终实现PCB板510的精准安装，避免PCB板510对位不准导致压装损坏。

请继续参阅图2和图3，所述移动拾取模组100包括第一直线模组110、第二直线模组120、竖向定位组件130、取料移动组件140、底座150和吸盘组件160，所述底座150上安装所述第一直线模组110，所述第一直线模组110上安装所述竖向定位组件130，所述吸盘组件160安装在所述Z轴浮动模组400下方，所述第一直线模组110能带动所述吸盘组件160横向移动，所述竖向定位组件130侧面安装竖直的所述第二直线模组120，所述第二直线模组120能带动所述吸盘组件160上下移动和压装所述PCB板510，所述取料移动组件140安装在所述第二直线模组120上，用于移动所述吸盘组件160向所述放置台500上吸取所述PCB板510。

在本实施例中，底座150安装在装配设备上，底座150上方固定安装第一直线模组110，第一直线模组110为水平设置，第一直线模组110顶面安装竖向定位组件130，竖向定位组件130侧面安装第二直线模组120，第二直线模组120为竖直设置，竖向定位组件130上安装取料移动组件140，Z轴浮动模组400底部安装吸盘组件160。取料移动组件140用于控制吸盘组件160将放置台500上的PCB板510取下并归位，第一直线模组110和第二直线模组120用于在取得PCB板510后将PCB板510向装配位置移动，然后在XY轴浮动模组200、圆周浮动模组300和Z轴浮动模组400的作用下向下将PCB板510压装到位。

请继续参阅图2和图3，所述第一直线模组110上安装第一固定板111，所述第一固定板111上安装所述竖向定位组件130，所述竖向定位组件130包括位移传感器131、传感器安装板132、第一气缸133和第二固定板134，所述第一固定板111上安装所述第一气缸133，所述第一气缸133上方安装所述第二固定板134，所述第二固定板134上安装所述传感器安装板132，所述传感器安装板132上安装所述位移传感器131，所述位移传感器131上方安装位移触板135，所述位移触板135与所述第二直线模组120相连，所述位移传感器131用于检测与所述位移触板135的位置关系。

在本实施例中，第一直线模组110顶面固定安装第一固定板111，第一固定板111为L形板，第一固定板111的水平部顶面固定安装第一气缸133，第一气缸133顶面固定安装第二固定板134，第二固定板134上安装传感器安装板132，传感器安装板132上安装位移传感器131。第一固定板111的竖直部侧面安装竖直的第二直线模组120，竖向定位组件130上安装位移触板135，位移触板135通过支架与第二直线模组120相连，位移触板135上安装螺钉安装板，螺钉安装板位于位移传感器131的正上方，当PCB板510向下压装时，通过位移传感器131与螺钉安装板之间的位置关系来判断竖向定位组件130的移动行程。

请参阅图2和图3，所述取料移动组件140包括导轨固定板141、导轨142、滑块143和取料气缸144，所述第二直线模组120外侧安装所述导轨固定板141，所述导轨固定板141上安装所述导轨142，所述导轨142上滑动安装所述滑块143，所述滑块143通过支板与所述第二直线模组120相连，所述滑块143上安装所述取料气缸144，所述取料气缸144端部通过连接板与所述导轨固定板141相连。

在本实施例中，第二直线模组120外侧安装导轨固定板141，导轨固定板141与第二直线模组120之间存在间隙，导轨固定板141上安装导轨142，导轨142的长度方向与放置台500与取料移动组件140的连线方向一致。导轨142上滑动安装滑块143，滑块143顶面通过支板安装取料气缸144，取料气缸144的轴线方向与导轨142长度方向一致，滑块143顶面通过支板固定在第二直线模组120侧面。取料气缸144的活塞杆外端通过浮动接头与L形连接板相连，L形连接板固定在导轨固定板141侧面。当取料气缸144外推时，滑块143沿导轨142相对滑动，导轨固定板141向远离第二直线模组120的方向移动，圆周浮动模组300、XY轴浮动模组200、Z轴浮动模组400和吸盘组件160移动至放置台500上方吸取PCB板510。当取料气缸144回缩时，能将吸取的PCB板510带回至装配位置处上方。

请参阅图4，所述XY轴浮动模组200为轴补偿模块，所述轴补偿模块为X轴方向浮动和Y轴方向浮动的双层结构。

在本实施例中，XY轴浮动模组200分为两层，第一层为X方向浮动，通过两根导轨142导向，第二层为Y方向浮动，也是通过两根导轨142导向，并且在XY轴方向浮动行程均可通过调节螺丝来进行调整。XY轴浮动模组200由一个三位五通中排电磁阀控制，电磁阀的两根气管分别接于补偿模块的能源供应接口处。当地磁阀处于A处进气时，XY轴补偿模块的联锁活塞进行联锁，XY方向自动回到原位。当电磁阀处于中排0位时，联锁活塞解锁，XY轴补偿模块浮动，在XY方向的限定行程内可进行自由活动。

请参阅图5和图6，所述圆周浮动模组300包括第二气缸310、转动轴套320、顶头330、导向衬套340和旋转组件350，所述移动拾取模组100包括导轨固定板141，所述第二气缸310安装在所述导轨固定板141上，所述第二气缸310下方安装所述转动轴套320，所述转动轴套320穿过所述导轨固定板141顶面，所述第二气缸310通过气缸连接头连接所述顶头330，所述顶头330下部为锥形结构，所述顶头330位于所述转动轴套320内，所述顶头330下方配合安装所述导向衬套340，所述导轨固定板141上对应所述第二气缸310一侧安装所述旋转组件350，所述导向衬套340位于所述旋转组件350上，所述导向衬套340用于所述第二气缸310推动所述顶头330向所述导向衬套340内移动，从而限制所述旋转组件350转动。

在本实施例中，导轨固定板141上安装第二气缸310，第二气缸310下方安装转动轴套320，转动轴套320与导轨固定板141固定连接，第二气缸310的活塞杆下端设置顶头330，顶头330与第二气缸310通过气缸连接头相连。顶头330侧面与转动轴套320内壁之间设置衬套，顶头330下部为锥形台阶结构，转动轴套320侧面开设通孔，顶头330侧面开设限位槽，通孔内穿过限位销，限位销内端插入限位槽内。限位销和限位槽用于限制顶头330下压的行程。转动轴套320一侧设置旋转组件350，旋转组件350安装在导轨固定板141上，旋转组件350上对应顶头330下方设置导向衬套340，顶头330向下移动至完全插入导向衬套340内时，顶头330侧面与导向衬套340内壁紧密贴合。

请参阅图6，所述旋转组件350包括转轴351、内圈压板352、外圈压板353和接触轴承354，所述转轴351穿过所述导轨固定板141，所述转轴351侧面与所述导轨固定板141之间的间隙内安装所述接触轴承354，所述接触轴承354顶面安装所述内圈压板352和所述外圈压板353，所述转轴351侧面安装转动浮动板355，所述转动浮动板355上安装所述导向衬套340，所述转动浮动板355与所述XY轴浮动模组200相连。

请参阅图7，所述Z轴浮动模组400包括补偿加高块410、第一浮动板420、弹簧430、导杆440、缓冲板450和吸盘固定板460，所述XY轴浮动模组200下方通过浮动固定板安装所述补偿加高块410，所述补偿加高块410下方安装所述第一浮动板420，所述第一浮动板420底部安装所述弹簧430，所述弹簧430下端安装所述缓冲板450，所述第一浮动板420上穿过所述导杆440，所述导杆440下端与所述缓冲板450顶部相连，所述缓冲板450下方安装所述吸盘固定板460，所述吸盘固定板460与所述第一浮动板420之间安装压力检测组件470，所述压力检测组件470用于检测Z轴浮动模组400下压对所述PCB板510的压力。

在本实施例中，XY轴浮动模组200下方安装浮动固定板，浮动固定板底面安装补偿加高块410，补偿加高块410底面安装第一浮动板420，第一浮动板420底面安装弹簧430，弹簧430上端与第一浮动板420底面固定连接，弹簧430下端固定安装缓冲板450。缓冲板450下方安装吸盘固定板460，吸盘固定板460与第一浮动板420之间安装压力检测组件470，当压装PCB板510时，第一浮动板420向吸盘固定板460靠拢，弹簧430能起到缓冲效果，同时通过压力检测组件470能检测到压装的压力大小，避免PCB板510受压过大而损坏或受压不足而安装不稳定。

请参阅图7，所述压力检测组件470包括压杆471、导向杆472、直线轴承473、受压螺钉474和压力传感器475，所述吸盘固定板460上安装所述压杆471，所述压杆471下端能与所述PCB板510接触配合，所述第一浮动板420顶面穿过所述直线轴承473，所述直线轴承473内活动安装所述导向杆472，所述导向杆472下端与所述吸盘固定板460相连，所述吸盘固定板460上安装所述受压螺钉474，所述缓冲板450底部安装所述压力传感器475，所述压力传感器475能与所述受压螺钉474接触配合。

在本实施例中，第一浮动板420顶面穿过直线轴承473，直线轴承473侧面与第一浮动板420固定连接。直线轴承473内活动安装导向杆472，导向杆472上端安装导杆440垫片，导向杆472下端与吸盘固定板460固定连接，吸盘固定板460上安装受压螺钉474，缓冲板450底面安装压力传感器475，当压装PCB板510时，压力传感器475能与受压螺钉474相互靠拢直至接触配合，从而测定处压装的压力大小。弹簧430的预压力为80N，当压杆471压装PCB板510的压力超过80N时，导向杆472以及导杆440都向上移动，弹簧430被压缩，压力传感器475的压力逐渐增大至100N时压装停止。能避免由于产品的高度差以及硬接时的压力瞬时增大，压装设备反馈不及时而导致PCB板510压碎等不良现象产生。

实施例二

请参阅图1至图7，本实施例提供一种装配设备，包括上述实施例一所述的PCB板抓取机构，所述PCB板抓取机构安装在所述装配设备内。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种PCB板抓取机构，其特征在于，包括：移动拾取模组、XY轴浮动模组、Z轴浮动模组、圆周浮动模组和放置台，所述放置台用于存放PCB板，所述移动拾取模组安装在所述放置台一侧，用于将所述PCB板从所述放置台上取下，所述移动拾取模组上安装所述XY轴浮动模组、所述圆周浮动模组和所述Z轴浮动模组，所述XY轴浮动模组用于PCB板在X轴和Y轴方向移动补偿定位，所述圆周浮动模组用于PCB板在圆周方向转动补偿定位，所述Z轴浮动模组用于PCB板在竖直方向移动补偿定位。

2.根据权利要求1所述的PCB板抓取机构，其特征在于，所述移动拾取模组包括第一直线模组、第二直线模组、竖向定位组件、取料移动组件、底座和吸盘组件，所述底座上安装所述第一直线模组，所述第一直线模组上安装所述竖向定位组件，所述吸盘组件安装在所述Z轴浮动模组下方，所述第一直线模组能带动所述吸盘组件横向移动，所述竖向定位组件侧面安装竖直的所述第二直线模组，所述第二直线模组能带动所述吸盘组件上下移动和压装所述PCB板，所述取料移动组件安装在所述第二直线模组上，用于移动所述吸盘组件向所述放置台上吸取所述PCB板。

3.根据权利要求2所述的PCB板抓取机构，其特征在于，所述第一直线模组上安装第一固定板，所述第一固定板上安装所述竖向定位组件，所述竖向定位组件包括位移传感器、传感器安装板、第一气缸和第二固定板，所述第一固定板上安装所述第一气缸，所述第一气缸上方安装所述第二固定板，所述第二固定板上安装所述传感器安装板，所述传感器安装板上安装所述位移传感器，所述位移传感器上方安装位移触板，所述位移触板与所述第二直线模组相连，所述位移传感器用于检测与所述位移触板的位置关系。

4.根据权利要求3所述的PCB板抓取机构，其特征在于，所述取料移动组件包括导轨固定板、导轨、滑块和取料气缸，所述第二直线模组外侧安装所述导轨固定板，所述导轨固定板上安装所述导轨，所述导轨上滑动安装所述滑块，所述滑块通过支板与所述第二直线模组相连，所述滑块上安装所述取料气缸，所述取料气缸端部通过连接板与所述导轨固定板相连。

5.根据权利要求1所述的PCB板抓取机构，其特征在于，所述XY轴浮动模组为轴补偿模块，所述轴补偿模块为X轴方向浮动和Y轴方向浮动的双层结构。

6.根据权利要求1所述的PCB板抓取机构，其特征在于，所述圆周浮动模组包括第二气缸、转动轴套、顶头、导向衬套和旋转组件，所述移动拾取模组包括导轨固定板，所述第二气缸安装在所述导轨固定板上，所述第二气缸下方安装所述转动轴套，所述转动轴套穿过所述导轨固定板顶面，所述第二气缸通过气缸连接头连接所述顶头，所述顶头下部为锥形结构，所述顶头位于所述转动轴套内，所述顶头下方配合安装所述导向衬套，所述导轨固定板上对应所述第二气缸一侧安装所述旋转组件，所述导向衬套位于所述旋转组件上，所述导向衬套用于所述第二气缸推动所述顶头向所述导向衬套内移动，从而限制所述旋转组件转动。

7.根据权利要求6所述的PCB板抓取机构，其特征在于，所述旋转组件包括转轴、内圈压板、外圈压板和接触轴承，所述转轴穿过所述导轨固定板，所述转轴侧面与所述导轨固定板之间的间隙内安装所述接触轴承，所述接触轴承顶面安装所述内圈压板和所述外圈压板，所述转轴侧面安装转动浮动板，所述转动浮动板上安装所述导向衬套，所述转动浮动板与所述XY轴浮动模组相连。

8.根据权利要求1所述的PCB板抓取机构，其特征在于，所述Z轴浮动模组包括补偿加高块、第一浮动板、弹簧、导杆、缓冲板和吸盘固定板，所述XY轴浮动模组下方安装所述补偿加高块，所述补偿加高块下方安装所述第一浮动板，所述第一浮动板底部安装所述弹簧，所述弹簧下端安装所述缓冲板，所述第一浮动板上穿过所述导杆，所述导杆下端与所述缓冲板顶部相连，所述缓冲板下方安装所述吸盘固定板，所述吸盘固定板与所述第一浮动板之间安装压力检测组件，所述压力检测组件用于检测Z轴浮动模组下压对所述PCB板的压力。

9.根据权利要求8所述的PCB板抓取机构，其特征在于，所述压力检测组件包括压杆、导向杆、直线轴承、受压螺钉和压力传感器，所述吸盘固定板上安装所述压杆，所述压杆下端能与所述PCB板接触配合，所述第一浮动板顶面穿过所述直线轴承，所述直线轴承内活动安装所述导向杆，所述导向杆下端与所述吸盘固定板相连，所述吸盘固定板上安装所述受压螺钉，所述缓冲板底部安装所述压力传感器，所述压力传感器能与所述受压螺钉接触配合。

10.一种装配设备，其特征在于，包括权利要求1-9中任意一项所述的PCB板抓取机构。

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