CN220282856U - 桁架码垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种桁架码垛机，包括机架、设置于机架的驱动装置和连接于驱动装置动力输出端的取料机构，驱动装置包括水平驱动机构和连接于水平驱动机构动力输出端的竖直驱动机构，水平驱动机构和竖直驱动机构还分别连接有润滑清洁组件；取料机构包括夹持组件和吸附组件，夹持组件和吸附组件相互独立地连接于竖直驱动机构的动力输出端，且吸附组件能够相对于夹持组件进行运动，以使得吸附组件和夹持组件择一进行拾取工作。该桁架码垛机既可满足对多种类型工件的拾取工作，且控制结构简单、易控，工作效率和工作质量高；又传动效果好、使用寿命长，部件间连接合理，不占用过多空间，利于生产实施。

Description

桁架码垛机

技术领域

本实用新型涉及码垛机技术领域，尤其涉及一种应用于组装线的桁架码垛机。

背景技术

码垛机是将输送机输送过来的物料(工件)按照工艺要求自动堆叠成垛后，再将成垛的物料(工件)输送出的设备。常见的码垛机类型为桁架码垛机(或称为直角坐标码垛机)，其被广泛应用于多种行业的自动化生产线中，特别是应用于自动化组装线中。

目前，桁架码垛机的常规结构为：包括机架、驱动装置和取料机构，所述驱动装置设置于所述机架，所述取料机构连接于所述驱动装置的动力输出端，并能够在所述驱动装置的驱动下于XYZ直角坐标系中进行行走，以实现拾取工件、并将工件放置到设定位置进行码垛。然而，现有的桁架码垛机在组装线中应用时存在有以下不足：

①目前，所述取料机构多采用单一取料模式，如：取料机构采用夹爪结构来夹持工件。但当待组装产品的工件类型较为复杂时，单一取料模式并不能很好的适用于任何工件的拾取工作。当然，为解决该技术问题，目前市场上也设计出了将夹爪结构与其它取料结构结合在一起的复合式取料结构，但现有复合式取料结构较复杂，对整条组装线的加工效率不利，不能很好的满足生产需求。

②为了提高传动效果，需要对所述驱动装置进行润滑，目前多采用对齿轮齿条进行喷淋润滑或油浴润滑。但这种润滑方式不仅占用空间大，且容易与驱动装置中的部件产生干涉。

③目前，关于所述驱动装置与所述取料机构之间的结合方式，多采用所述取料机构中的安装基板连接于所述驱动装置的执行末端(所述取料机构中的夹爪、动力件等结构均安装于所述安装基板)。但这种结合方式会造成设备体积增大，特别是当所述取料机构采用复合式取料结构时，更会造成设备体积增大，因而不能很好的满足生产需求。

有鉴于此，特提出本实用新型。

发明内容

为了克服上述缺陷，本实用新型提供了一种桁架码垛机，一方面，其可满足对多种类型工件的拾取工作，且控制结构简单、易控、易实施，工作效率和工作质量高；另一方面，其传动效果好、使用寿命长，部件间结合/连接合理，不占用过多空间，利于生产实施。

本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种桁架码垛机，包括机架、驱动装置和取料机构，所述驱动装置设置于所述机架，所述取料机构连接于所述驱动装置的动力输出端，并用于拾取工件；所述驱动装置包括用于提供水平方向动力的水平驱动机构和用于提供竖直方向动力的竖直驱动机构，所述竖直驱动机构连接于所述水平驱动机构的动力输出端，且所述水平驱动机构和所述竖直驱动机构还均分别连接有润滑清洁组件；所述取料机构包括用于夹取工件的夹持组件和用于吸取工件的吸附组件，所述夹持组件和所述吸附组件相互独立地连接于所述竖直驱动机构的动力输出端，且所述吸附组件能够相对于所述夹持组件进行运动，以使得所述吸附组件和所述夹持组件择一进行拾取工作。

作为本实用新型的进一步改进，所述机架包括龙门架和活动梁，所述龙门架被配置为两个、并沿第一水平方向并列排布，所述活动梁设置于两个所述龙门架的横梁上；

所述水平驱动机构包括第一水平驱动机构和第二水平驱动机构，所述第一水平驱动机构设置于所述活动梁，所述第一水平驱动机构的动力输出端与所述竖直驱动机构相连接，并能够驱动所述竖直驱动机构沿该第一水平方向进行往复移动定位；所述第二水平驱动机构分别与所述活动梁和一所述横梁相连接，并能够驱动所述活动梁沿与该第一水平方向相垂直的第二水平方向进行往复移动定位。

作为本实用新型的进一步改进，两个所述横梁上均固定铺设有沿该第二水平方向延伸的滑轨A，所述活动梁滑动连接于两个所述滑轨A，并在所述活动梁上固定铺设有沿该第一水平方向延伸的滑轨B；

所述第一水平驱动机构包括安装座、第一电机、第一齿轮和第一齿条，所述安装座滑动连接于所述滑轨B，所述第一电机固定设置于所述安装座，并在所述第一电机的动力输出轴上固定套设有所述第一齿轮，所述第一齿条沿该第一水平方向延伸并固定铺设于所述活动梁，且所述第一齿条与所述第一齿轮啮合连接；

所述第二水平驱动机构包括第二电机、第二齿轮和第二齿条，所述第二电机固定设置于所述活动梁，并在所述第二电机的动力输出轴上固定套设有所述第二齿轮，所述第二齿条沿该第二水平方向延伸并固定铺设于一所述横梁，且所述第二齿条与所述第二齿轮啮合连接；

所述竖直驱动机构包括第三电机、第三齿轮、升降柱和第三齿条，所述第三电机固定设置于所述安装座，并在所述第三电机的动力输出轴上固定套设有所述第三齿轮，所述升降柱沿竖向滑动连接于所述安装座，所述第三齿条沿竖向延伸并固定铺设于所述升降柱，且所述第三齿条与所述第三齿轮啮合连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述润滑清洁组件包括毛毡轮，所述毛毡轮设有多个环列的出油孔，且多个所述出油孔均连通于外部供油管路；另外，所述润滑清洁组件被配置为三组，三个所述毛毡轮分别对应与所述第一齿条、所述第二齿条和所述第三齿条啮合连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹持组件固定连接于所述升降柱下端，所述吸附组件套设于所述升降柱外，并同时与所述升降柱滑动连接；

所述取料机构还包括动力组件，所述动力组件分别与所述吸附组件和所述升降柱相连接，且所述动力组件能够驱动所述吸附组件朝向所述夹持组件移动至罩设于所述夹持组件外，或者所述动力组件能够驱动所述吸附组件背向所述夹持组件移动至与所述夹持组件完全分离；

而且当所述吸附组件罩设于所述夹持组件外时，所述吸附组件能够进行拾取工作、且所述夹持组件不进行拾取工作；当所述吸附组件与所述夹持组件完全分离时，所述夹持组件能够进行拾取工作、且所述吸附组件不进行拾取工作。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹持组件包括安装板和夹持单元，所述安装板固定连接于所述升降柱下端，所述夹持单元采用柔性夹持结构，该柔性夹持结构包括两个膜片式气缸，两个所述膜片式气缸间隔设置于所述安装板背向所述升降柱的下侧，且两个所述膜片式气缸的活塞杆还呈相对布置，并在两个所述膜片式气缸的活塞杆上分别设置有弹性夹垫；

所述吸附组件包括安装罩壳和真空吸盘，所述安装罩壳活动套设于所述升降柱外，并同时与所述升降柱滑动连接；所述真空吸盘通过连接支架与所述安装罩壳固定连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹持单元还包括两个固定板，两个所述固定板并列且垂直连接于所述安装板下侧，两个所述膜片式气缸分别固定设置于两个所述固定板相对的两侧；所述升降柱上固定铺设有沿竖向延伸的滑轨C和滑轨D，所述滑轨C与所述安装座滑动连接，所述滑轨D与所述安装罩壳滑动连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹持组件在所述安装罩壳上的正投影完全落入所述安装罩壳内；

所述真空吸盘在所述安装罩壳上的正投影亦完全落入所述安装罩壳内，且所述真空吸盘在所述安装罩壳上的正投影与所述夹持组件在所述安装罩壳上的正投影互不重叠干涉。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹持单元被配置为至少两组，至少两组所述夹持单元呈并排布置；所述真空吸盘被配置为两个，两个所述真空吸盘呈并列布置。

作为本实用新型的进一步改进，所述动力组件包括升降气缸，所述升降气缸的缸体固定连接于所述升降柱，所述升降气缸的活塞杆与所述安装罩壳固定连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型所述桁架码垛机结构中，①所述取料机构集“夹取取料”和“吸取取料”于一体，可很好的满足对多种类型工件的拾取工作，适用性好；而且所述取料机构的结构简单，通过控制所述吸附组件相对于所述夹持组件运动、来调整所述吸附组件与所述夹持组件之间的相对位置关系，便可实现所述吸附组件和所述夹持组件择一进行拾取工作，互不干涉；这种对两个组件间的相对位置进行调节的控制结构十分简单、易控、易实施，可很好的确保所述取料机构的工作效率和工作质量，很好的满足生产需求。②配置有所述润滑清洁组件，可实现对齿条进行润滑和清洁，进而提高了所述驱动装置的传动效果和使用寿命。而且所述润滑清洁组件的结构简单、体积小，不占用较多空间，且不会与所述驱动装置中的部件产生干涉影响。③所述取料机构中的夹持组件固定连接于所述驱动装置的动力输出端(即所述升降柱)的下端，吸附组件套设于所述驱动装置的动力输出端(即所述升降柱)外、并同时与所述驱动装置的动力输出端滑动连接，这种结合方式简单、便于安装，且不会占用过多空间(即不会造成设备体积增大)，很好的满足了生产需求，利于生产实施。

附图说明

图1为本实用新型所述桁架码垛机处于第一视角下的立体结构示意图；

图2为本实用新型所述桁架码垛机处于第二视角下的立体结构示意图；

图3为本实用新型所述第一水平驱动机构和所述竖直驱动机构一起组装于所述活动梁上、并处于第一视角下的结构示意图；

图4为本实用新型所述第一水平驱动机构和所述竖直驱动机构一起组装于所述活动梁上、并处于第二视角下的结构示意图；

图5为本实用新型所述第一水平驱动机构和所述竖直驱动机构一起组装于所述活动梁上、并处于第三视角下的结构示意图；

图6为本实用新型所述第二水平驱动机构组装于所述横梁上的结构示意图；

图7为本实用新型所述润滑清洁组件的结构示意图；

图8为本实用新型所述取料机构处于第一视角下的结构示意图；

图9为本实用新型所述取料机构处于第二视角下的结构示意图；

图10为本实用新型所述取料机构处于第三视角下的结构示意图。

结合附图，作以下说明：

1、机架；10、龙门架；100、横梁；101、立柱；11、活动梁；12、滑轨A；13、滑轨B；20、竖直驱动机构；200、第三电机；201、第三齿轮；202、升降柱；203、第三齿条；204、滑轨C；205、滑轨D；21、第一水平驱动机构；210、安装座；211、第一电机；212、第一齿轮；213、第一齿条；22、第二水平驱动机构；220、第二电机；221、第二齿轮；222、第二齿条；3、取料机构；30、夹持组件；300、安装板；301、膜片式气缸；302、固定板；31、吸附组件；310、安装罩壳；311、真空吸盘；32、动力组件；320、升降气缸；40、毛毡轮；400、出油孔；41、连接轴；42、堵头。

具体实施方式

以下结合附图，对本实用新型的较佳实施例作详细说明。

实施例1：

众所周知，码垛机是将输送机输送过来的物料按照工艺要求自动堆叠成垛后，再将成垛的物料输送出的设备。目前常见的码垛机类型为桁架码垛机(或称为直角坐标码垛机)，其可以完成在XYZ直角坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。桁架码垛机的常规结构包括机架1、驱动装置和取料机构3，其中，所述驱动装置设置于所述机架1，所述取料机构3连接于所述驱动装置的动力输出端，并能够在所述驱动装置的驱动下于XYZ直角坐标系中进行行走，以实现拾取工件、并将工件放置到设定位置进行码垛。

为了提高桁架码垛机的拾取工作质量、传动效果、空间利用率等，本实用新型对桁架码垛机的驱动装置和取料机构3进行了结构改进，表现在：请参阅附图1和2所示，所述驱动装置包括用于提供水平方向动力的水平驱动机构和用于提供竖直方向动力的竖直驱动机构20，所述竖直驱动机构20连接于所述水平驱动机构的动力输出端，且所述水平驱动机构和所述竖直驱动机构20还均分别连接有润滑清洁组件；所述取料机构3包括用于夹取工件的夹持组件30和用于吸取工件的吸附组件31，所述夹持组件30和所述吸附组件31相互独立地连接于所述竖直驱动机构20的动力输出端，且所述吸附组件31能够相对于所述夹持组件30进行运动，以使得所述吸附组件31和所述夹持组件30择一进行拾取工作(即取料工作)。

相较于现有技术，本实用新型所述桁架码垛机结构中，①所述取料机构集“夹取取料”和“吸取取料”于一体，可很好的满足对多种类型工件的拾取工作，适用性好；而且所述取料机构的结构简单，通过控制所述吸附组件相对于所述夹持组件运动、来调整所述吸附组件与所述夹持组件之间的相对位置关系，便可实现所述吸附组件和所述夹持组件择一进行拾取工作，互不干涉；这种对两个组件间的相对位置进行调节的控制结构十分简单、易控、易实施，可很好的确保所述取料机构的工作效率和工作质量，很好的满足生产需求。②配置有所述润滑清洁组件，可实现对齿条进行润滑和清洁，进而提高了所述驱动装置的传动效果和使用寿命。而且所述润滑清洁组件的结构简单、体积小，不占用较多空间，且不会与所述驱动装置中的部件产生干涉影响。③所述取料机构中的夹持组件固定连接于所述驱动装置的动力输出端(即所述升降柱)的下端，吸附组件套设于所述驱动装置的动力输出端(即所述升降柱)外、并同时与所述驱动装置的动力输出端滑动连接，这种结合方式简单、便于安装，且不会占用过多空间(即不会造成设备体积增大)，很好的满足了生产需求，利于生产实施。

以下分别对本实用新型所述桁架码垛机的所述驱动装置结构和所述取料机构3结构进行详细描述。

首先，关于所述驱动装置。

本实施例中，所述机架1结构为：请参阅附图1和2所示，所述机架1包括龙门架10和活动梁11，其中，所述龙门架10具有两个立柱101和横跨固连于两个所述立柱101顶端之间的横梁100，且所述龙门架10被配置为两个、并沿第一水平方向并列排布；所述活动梁11横跨设置于两个所述龙门架10的所述横梁100上。

基于所述机架1结构，本实施例中所述驱动装置整体的安装布局方式为：请参阅附图1和2所示，所述水平驱动机构包括第一水平驱动机构21和第二水平驱动机构22，所述第一水平驱动机构21设置于所述活动梁11，所述第一水平驱动机构21的动力输出端与所述竖直驱动机构20相连接，并能够驱动所述竖直驱动机构20沿该第一水平方向进行往复移动定位；所述第二水平驱动机构22分别与所述活动梁11和一所述横梁100相连接，并能够驱动所述活动梁11沿与该第一水平方向相垂直的第二水平方向进行往复移动定位。

进一步优选的，所述驱动装置的具体安装结构为：请参阅附图1至附图6所示，两个所述横梁100上均固定铺设有沿该第二水平方向延伸的滑轨A12，所述活动梁11通过滑块滑动连接于两个所述滑轨A12，并在所述活动梁11上固定铺设有沿该第一水平方向延伸的滑轨B13；

所述第一水平驱动机构21包括安装座210、第一电机211、第一齿轮212和第一齿条213，所述安装座210滑动连接于所述滑轨B13(所述安装座210可理解为所述第一水平驱动机构21的动力输出端)，所述第一电机211固定设置于所述安装座210，并在所述第一电机211的动力输出轴上固定套设有所述第一齿轮212，所述第一齿条213沿该第一水平方向延伸并固定铺设于所述活动梁11，且所述第一齿条213与所述第一齿轮212啮合连接；

所述第二水平驱动机构22包括第二电机220、第二齿轮221和第二齿条222，所述第二电机220固定设置于所述活动梁11，并在所述第二电机220的动力输出轴上固定套设有所述第二齿轮221，所述第二齿条222沿该第二水平方向延伸并固定铺设于一所述横梁100，且所述第二齿条222与所述第二齿轮221啮合连接；

所述竖直驱动机构20包括第三电机200、第三齿轮201、升降柱202和第三齿条203，所述第三电机200固定设置于所述安装座210，并在所述第三电机200的动力输出轴上固定套设有所述第三齿轮201，所述升降柱202沿竖向滑动连接于所述安装座210(所述升降柱202可理解为所述竖直驱动机构20的动力输出端)，所述第三齿条203沿竖向延伸并固定铺设于所述升降柱202，且所述第三齿条203与所述第三齿轮201啮合连接。

另外，本实施例中，所述驱动装置中的所述润滑清洁组件所采用的结构为：请参阅附图7所示，所述润滑清洁组件包括毛毡轮40、中空状的连接轴41和堵头42，其中，所述连接轴41一端与外部供油管路相连通，所述连接轴41上环列设有多个分别与其内腔相通的过油孔，所述毛毡轮40紧配套设于所述连接轴41上，所述毛毡轮40设有多个环列的出油孔400，且多个所述出油孔400分别与多个所述过油孔一一对应连通，以实现多个所述出油孔400均连通于外部供油管路；所述堵头42密封连接于所述连接轴41另一端。

进一步的，结合于上述水平驱动机构和竖直驱动机构20的具体结构，本实用新型中所述润滑清洁组件被配置为三组，其中，三个所述毛毡轮40分别对应与所述第一齿条213、所述第二齿条222和所述第三齿条203啮合连接，三个所述连接轴41分别对应的转动连接于所述第一电机211、所述第二电机220和所述第三电机200的机壳上，具体实现方式为：分别在所述第一电机211、所述第二电机220和所述第三电机200的机壳上设置有支架，三个所述连接轴41分别对应的转动连接于三个所述支架上。

通过配置三组所述润滑清洁组件，可实现对第一、二和三齿条进行润滑和清洁，从而提高了所述驱动装置的传动效果和使用寿命。而且所述润滑清洁组件的结构简单、体积小，不占用较多空间，且不会与所述驱动装置中的部件产生干涉影响。

接着，关于所述取料机构3。

本实施例中，结合于上述驱动装置的具体结构，所述夹持组件30固定连接于所述升降柱202下端，所述吸附组件31套设于所述升降柱202外，并同时与所述升降柱202滑动连接；另外，所述取料机构3还包括动力组件32，所述动力组件32分别与所述吸附组件31和所述升降柱202相连接，且所述动力组件32能够驱动所述吸附组件31朝向所述夹持组件30移动至罩设于所述夹持组件30外，或者所述动力组件32能够驱动所述吸附组件31背向所述夹持组件30移动至与所述夹持组件30完全分离；而且当所述吸附组件31罩设于所述夹持组件30外时，所述吸附组件31能够进行拾取工作、且所述夹持组件30不进行拾取工作；当所述吸附组件31与所述夹持组件30完全分离时，所述夹持组件30能够进行拾取工作、且所述吸附组件31不进行拾取工作(可参阅附图8至附图10所示状态)。

另外，由上述可知，所述取料机构与所述驱动装置的动力输出端(即所述升降柱)之间的结合方式简单、便于安装，且不会占用过多空间(即不会造成设备体积增大)，很好的满足了生产需求，利于生产实施。

进一步优选的，所述夹持组件30采用的具体结构为：请参阅附图8至附图10所示，所述夹持组件30包括安装板300和夹持单元，所述安装板300固定连接于所述升降柱202下端，所述夹持单元采用柔性夹持结构，该柔性夹持结构包括两个膜片式气缸301，两个所述膜片式气缸301间隔设置于所述安装板300背向所述升降柱202的下侧，且两个所述膜片式气缸301的活塞杆还呈相对布置，并在两个所述膜片式气缸301的活塞杆上分别设置有弹性夹垫(弹性夹垫可由橡胶材料制成)。所述夹持组件30可实现柔性夹紧或松开工件，避免对工件造成损伤。

所述吸附组件31采用的具体结构为：请参阅附图8至附图10所示，所述吸附组件31包括安装罩壳310和真空吸盘311(可采用海绵真空吸盘)，所述安装罩壳310活动套设于所述升降柱202外，并同时与所述升降柱202滑动连接；所述真空吸盘311通过连接支架与所述安装罩壳310固定连接。

说明：因所述连接支架位于所述安装罩壳310内部，所以图中未示出。

更进一步优选的，实现两个所述膜片式气缸301间隔设置于所述安装板300背向所述升降柱202下侧的结构为：所述夹持单元还包括两个固定板302，两个所述固定板302并列且垂直连接于所述安装板300下侧(具体的，两个所述固定板302沿该第一方向并列排布)，两个所述膜片式气缸301分别固定设置于两个所述固定板302相对的两侧。

实现所述安装罩壳310及所述安装座210分别与所述升降柱202滑动连接的结构为：所述升降柱202上固定铺设有沿竖向延伸的滑轨C204和滑轨D205，其中，所述滑轨C204通过滑块与所述安装座210滑动连接，所述滑轨D205与所述安装罩壳310滑动连接。

更进一步优选的，所述夹持组件30在所述安装罩壳310上的正投影完全落入所述安装罩壳310内；所述真空吸盘311在所述安装罩壳310上的正投影亦完全落入所述安装罩壳310内，且所述真空吸盘311在所述安装罩壳310上的正投影与所述夹持组件30在所述安装罩壳310上的正投影互不重叠干涉。这样当所述吸附组件31沿竖直方向进行往复移动时，所述夹持组件30不会对所述吸附组件31的移动造成影响干涉。

当然，因在所述夹持组件30结构中，所述夹持单元及所述固定板302在所述安装板300上的正投影均完全落在所述安装板300下侧上，因而只要控制所述安装板300在所述安装罩壳310上的正投影完全落入所述安装罩壳310内、并与所述真空吸盘311在所述安装罩壳310上的正投影互不重叠干涉即可满足加工需求。

更进一步优选的，所述夹持单元被配置为至少两组，至少两组所述夹持单元沿该第二方向呈并排布置；且至少两组所述夹持单元在所述安装板300上的正投影均完全落在所述安装板300下侧上。

所述真空吸盘311被配置为两个，两个所述真空吸盘311沿该第一方向呈并列布置，且两个所述真空吸盘311在所述安装罩壳310上的正投影均完全落入所述安装罩壳310内，并均与所述安装板300在所述安装罩壳310上的正投影互不重叠干涉。

另外，本实施例中，所述动力组件32用来驱动所述吸附组件31进行上下移动定位，因而所述动力组件32可采用直线驱动机构，且所述动力组件32的具体实施结构可以有多种，比如：①实施结构一、见附图8至附图10所示，所述动力组件32包括升降气缸320，所述升降气缸320的缸体固定连接于所述升降柱202，所述升降气缸320的活塞杆与所述安装罩壳310固定连接。②实施结构二、所述动力组件32包括伺服电机和丝杠模组，所述伺服电机固定连接于所述升降柱202，所述丝杠模组中的丝杠转动连接于所述升降柱202，所述丝杠模组中的螺母与所述安装罩壳310固定连接。等等。

综上所述，本实用新型所述的桁架码垛机既可满足对多种类型工件的拾取工作，且控制结构简单、易控、易实施，工作效率和工作质量高；又传动效果好、使用寿命长，部件间结合/连接合理，不占用过多空间，利于生产实施。

在以上的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是以上描述仅是本实用新型的较佳实施例而已，本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，因此本实用新型不受上面公开的具体实施的限制。同时任何熟悉本领域技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本实用新型技术方案保护的范围内。

Claims (5)

1.一种桁架码垛机，包括机架(1)、驱动装置和取料机构(3)，所述驱动装置设置于所述机架(1)，所述取料机构(3)连接于所述驱动装置的动力输出端，并用于拾取工件；其特征在于：所述机架(1)包括龙门架(10)和活动梁(11)，所述龙门架(10)为两个、并沿第一水平方向并列排布，两个所述龙门架(10)的横梁(100)上均固定铺设有沿与该第一水平方向相垂直的第二水平方向延伸的滑轨A(12)，所述活动梁(11)滑动连接于两个所述滑轨A(12)，并在所述活动梁(11)上固定铺设有沿该第一水平方向延伸的滑轨B(13)；

所述驱动装置包括用于提供水平方向动力的第一水平驱动机构(21)和第二水平驱动机构(22)、以及用于提供竖直方向动力的竖直驱动机构(20)，所述第一水平驱动机构(21)包括安装座(210)、第一电机(211)、第一齿轮(212)和第一齿条(213)，所述安装座(210)滑动连接于所述滑轨B(13)，所述第一电机(211)固定设置于所述安装座(210)，并在所述第一电机(211)的动力输出轴上固定套设有所述第一齿轮(212)，所述第一齿条(213)沿该第一水平方向延伸并固定铺设于所述活动梁(11)，且所述第一齿条(213)与所述第一齿轮(212)啮合连接；所述第二水平驱动机构(22)包括第二电机(220)、第二齿轮(221)和第二齿条(222)，所述第二电机(220)固定设置于所述活动梁(11)，并在所述第二电机(220)的动力输出轴上固定套设有所述第二齿轮(221)，所述第二齿条(222)沿该第二水平方向延伸并固定铺设于一所述横梁(100)，且所述第二齿条(222)与所述第二齿轮(221)啮合连接；所述竖直驱动机构(20)包括第三电机(200)、第三齿轮(201)、升降柱(202)和第三齿条(203)，所述第三电机(200)固定设置于所述安装座(210)，并在所述第三电机(200)的动力输出轴上固定套设有所述第三齿轮(201)，所述升降柱(202)沿竖向滑动连接于所述安装座(210)，所述第三齿条(203)沿竖向延伸并固定铺设于所述升降柱(202)，且所述第三齿条(203)与所述第三齿轮(201)啮合连接；

所述取料机构(3)包括用于夹取工件的夹持组件(30)、用于吸取工件的吸附组件(31)和动力组件(32)，所述夹持组件(30)包括安装板(300)和夹持单元，所述安装板(300)固定连接于所述升降柱(202)下端，所述夹持单元采用柔性夹持结构，该柔性夹持结构包括两个膜片式气缸(301)，两个所述膜片式气缸(301)间隔设置于所述安装板(300)背向所述升降柱(202)的下侧，且两个所述膜片式气缸(301)的活塞杆还呈相对布置，并在两个所述膜片式气缸(301)的活塞杆上分别设置有弹性夹垫；所述吸附组件(31)包括安装罩壳(310)和真空吸盘(311)，所述安装罩壳(310)活动套设于所述升降柱(202)外，并同时与所述升降柱(202)滑动连接；所述真空吸盘(311)通过连接支架与所述安装罩壳(310)固定连接；所述动力组件(32)分别与所述吸附组件(31)和所述升降柱(202)相连接，且所述动力组件(32)能够驱动所述吸附组件(31)朝向所述夹持组件(30)移动至罩设于所述夹持组件(30)外，或者所述动力组件(32)能够驱动所述吸附组件(31)背向所述夹持组件(30)移动至与所述夹持组件(30)完全分离；而且当所述吸附组件(31)罩设于所述夹持组件(30)外时，所述吸附组件(31)能够进行拾取工作、且所述夹持组件(30)不进行拾取工作；当所述吸附组件(31)与所述夹持组件(30)完全分离时，所述夹持组件(30)能够进行拾取工作、且所述吸附组件(31)不进行拾取工作；

还设有三组润滑清洁组件，三组所述润滑清洁组件均包括毛毡轮(40)，所述毛毡轮(40)设有多个环列的出油孔(400)，且多个所述出油孔(400)均连通于外部供油管路；且三个所述毛毡轮(40)分别对应与所述第一齿条(213)、所述第二齿条(222)和所述第三齿条(203)啮合连接。

2.根据权利要求1所述的桁架码垛机，其特征在于：所述夹持单元还包括两个固定板(302)，两个所述固定板(302)并列且垂直连接于所述安装板(300)下侧，两个所述膜片式气缸(301)分别固定设置于两个所述固定板(302)相对的两侧；

所述升降柱(202)上固定铺设有沿竖向延伸的滑轨C(204)和滑轨D(205)，所述滑轨C(204)与所述安装座(210)滑动连接，所述滑轨D(205)与所述安装罩壳(310)滑动连接。

3.根据权利要求1所述的桁架码垛机，其特征在于：所述夹持组件(30)在所述安装罩壳(310)上的正投影完全落入所述安装罩壳(310)内；

所述真空吸盘(311)在所述安装罩壳(310)上的正投影亦完全落入所述安装罩壳(310)内，且所述真空吸盘(311)在所述安装罩壳(310)上的正投影与所述夹持组件(30)在所述安装罩壳(310)上的正投影互不重叠干涉。

4.根据权利要求3所述的桁架码垛机，其特征在于：所述夹持单元被配置为至少两组，至少两组所述夹持单元呈并排布置；

所述真空吸盘(311)被配置为两个，两个所述真空吸盘(311)呈并列布置。

5.根据权利要求1所述的桁架码垛机，其特征在于：所述动力组件(32)包括升降气缸(320)，所述升降气缸(320)的缸体固定连接于所述升降柱(202)，所述升降气缸(320)的活塞杆与所述安装罩壳(310)固定连接。