CN214724264U - 一种变形式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，公开了一种变形式机械手，包括机体，所述机体上表面中部开连接槽，所述连接槽前后两端均固定连接有轴承，所述轴承内部活动连接有蜗杆，所述蜗杆位于连接槽内部一端外壁设置有螺旋齿，所述机体上表面左右两侧分别活动连接有主动杆和从动杆，所述主动杆底部固定连接传动齿，所述主动杆和从动杆底部均活动连接有机械手，所述机械手顶部固定连接有硅胶夹具。本实用新型中，变形式机械手可以隐藏在主机体的下侧或者内侧，在不使用时呈闭合状态，在需要使用时变形式机械手只需要通过一个电机驱动蜗杆的旋转方向进行控制，就可以完成装置长度两倍距离的抓取工作，尤其在一些水下产品中，不使用时就不会遮挡图像的画面。

Description

一种变形式机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体为一种变形式机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，目前市面上的夹具式机械手通常以悬臂式机械手和多关节式机械手居多。其主要优势在于结构简单，操作便捷，通用性强，性价比高等等，但是它们也都有着一些缺陷和不足，悬臂式机械手通常以一个电机作为驱动，带动机械传动装置做直线往复运动或者旋转运动，来完成对机械手开合的控制，多关节式机械手是将多个机械臂进行连接，从而完成一些复杂的动作，像折叠，旋转，伸缩等动作。

现有技术中的悬臂式机械手存在结构过于简单的问题，导致悬臂式机械手的延伸常常在不使用的情况下会造成对图像遮挡的现象，而多关节式机械手，由于其功能较多导致其需要更多的电机或者舵机等驱动来完成，从而也加大了结构的复杂程度，电量的消耗和成本的增加。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了解决现有技术中的悬臂式机械手存在结构过于简单的问题，导致悬臂式机械手的延伸常常在不使用的情况下会造成对图像遮挡的现象，而多关节式机械手，由于其功能较多导致其需要更多的电机或者舵机等驱动来完成，从而也加大了结构的复杂程度，电量的消耗和成本增加的问题，提供一种变形式机械手。

本实用新型采用的技术方案如下：一种变形式机械手，包括机体，所述机体上表面中部开有连接槽，所述连接槽前后两端均固定连接有轴承，所述轴承内部活动连接有蜗杆，所述蜗杆位于连接槽内部一端外壁设置有螺旋齿，所述机体上表面左右两侧分别活动连接有主动杆和从动杆，所述主动杆底部固定连接有传动齿，所述主动杆和从动杆底部均活动连接有机械手，所述机械手顶部固定连接有硅胶夹具。

在一优选的实施方式中，所述传动齿和螺旋齿啮合。

在一优选的实施方式中，所述机械手外壁分别设置有与主动杆和从动杆相适配的连接槽。

在一优选的实施方式中，所述机体上表面分别开设有与主动杆和从动杆相适配的槽口，且主动杆和从动杆均通过套筒活动连接于机体上表面。

在一优选的实施方式中，所述从动杆位于主动杆左侧。

在一优选的实施方式中，所述硅胶夹具外壁设置有防滑槽。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，变形式机械手可以隐藏在主机体的下侧或者内侧，在不使用时呈闭合状态，在需要使用时变形式机械手只需要通过一个电机驱动蜗杆的旋转方向进行控制，就可以完成装置长度两倍距离的抓取工作，尤其在一些水下产品中，不使用时就不会遮挡图像的画面。

2、本实用新型中，变形式机械手的有效工作范围取决于主动杆和从动杆的长度，主动杆与从动杆的长度越长，变形式机械手夹取距离越远，一个电机作为驱动也减小了控制难度，耗能情况和生产成本，通过简单的机械传动就可以完成机械手在相对位置上的移动。

附图说明

图1为本实用新型一种变形式机械手的结构示意简图；

图2为本实用新型一种变形式机械手中机械手的工作状态图。

图中标记：1-机体、2-连接槽、3-轴承、4-蜗杆、5-螺旋齿、6-主动杆、7-从动杆、8-传动齿、9-机械手、10-硅胶夹具。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1-2，一种变形式机械手，包括机体1，机体1上表面中部开有连接槽2，连接槽2前后两端均固定连接有轴承3，轴承3内部活动连接有蜗杆4，蜗杆4位于连接槽2内部一端外壁设置有螺旋齿5，在使用机械手之前,将蜗杆4与电机的输出轴进行连接，电机工作带动蜗杆4旋转，蜗杆4带动其外壁设置的螺旋齿5旋转，机体1上表面分别开设有与主动杆6和从动杆7相适配的槽口，且主动杆6和从动杆7均通过套筒活动连接于机体1上表面，从动杆7位于主动杆6左侧，机体1上表面左右两侧分别活动连接有主动杆6和从动杆7，从动杆7起到支撑旋转的作用，主动杆6底部固定连接有传动齿8，传动齿8和螺旋齿5啮合，主动杆6和从动杆7底部均活动连接有机械手9，机械手9外壁分别设置有与主动杆6和从动杆7相适配的连接槽，螺旋齿5带动传动齿8旋转，从而使两传动齿8向相反方向以相同的角速度旋转相同的角度，从而带动主动杆6和传动齿8旋转相同的角度，主动杆6配合从动杆7带动两侧机械手9以弧线型向前运动，机械手9顶部固定连接有硅胶夹具10，硅胶夹具10外壁设置有防滑槽，提高硅胶夹具10与被夹持物之间的摩擦力，防止工件在夹持过程中掉落。

工作原理：在使用机械手之前,将蜗杆4与电机的输出轴进行连接，电机工作带动蜗杆4旋转，蜗杆4带动其外壁设置的螺旋齿5旋转，由于传动齿8和螺旋齿5啮合，螺旋齿5带动传动齿8旋转，从而使两传动齿8向相反方向以相同的角速度旋转相同的角度，从而带动主动杆6和传动齿8旋转相同的角度，主动杆6配合从动杆7带动两侧机械手9以弧线型向前运动，其中从动杆7起到支撑旋转的作用，从而完成夹持操作，且夹持距离大于机体长度。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种变形式机械手，包括机体(1)，其特征在于：所述机体(1)上表面中部开有连接槽(2)，所述连接槽(2)前后两端均固定连接有轴承(3)，所述轴承(3)内部活动连接有蜗杆(4)，所述蜗杆(4)位于连接槽(2)内部一端外壁设置有螺旋齿(5)，所述机体(1)上表面左右两侧分别活动连接有主动杆(6)和从动杆(7)，所述主动杆(6)底部固定连接有传动齿(8)，所述主动杆(6)和从动杆(7)底部均活动连接有机械手(9)，所述机械手(9)顶部固定连接有硅胶夹具(10)。

2.如权利要求1所述的一种变形式机械手，其特征在于：所述传动齿(8)和螺旋齿(5)啮合。

3.如权利要求1所述的一种变形式机械手，其特征在于：所述机械手(9)外壁分别设置有与主动杆(6)和从动杆(7)相适配的连接槽。

4.如权利要求1所述的一种变形式机械手，其特征在于：所述机体(1)上表面分别开设有与主动杆(6)和从动杆(7)相适配的槽口，且主动杆(6)和从动杆(7)均通过套筒活动连接于机体(1)上表面。

5.如权利要求1所述的一种变形式机械手，其特征在于：所述从动杆(7)位于主动杆(6)左侧。

6.如权利要求1所述的一种变形式机械手，其特征在于：所述硅胶夹具(10)外壁设置有防滑槽。

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