CN219213164U - 一种工业机器人机械抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种工业机器人机械抓取机构，涉及工业机器人技术领域，包括底板，所述底板的内部设置有旋转机构，所述底板的顶端安装有安装板，所述安装板的顶端安装有固定腔，所述固定腔的内部设置有升降机构，所述固定腔的一侧安装有安装杆，所述安装杆的底端安装有固定座，所述固定座的下方设置有抓取机构；通过在固定座的下方设置有抓取机构，利用抓取机构的安装腔、腔体、第二伺服电机、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、螺杆、螺套、活动腔、活动板、铰接杆和夹持臂的相互配合，可对物体进行稳定的抓取，同时夹持臂内侧的塑胶垫，可增大与物体的摩擦力，而且不易对物体造成伤害，从而大大提高了该机构在使用时的实用性。

Description

一种工业机器人机械抓取机构

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人机械抓取机构。

背景技术

随着经济的发展，科技水平的不断提高，我国的工业机器人行业发展的非常迅速，工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中；

工业机器人在使用时需要配合抓取机构进行使用，抓取机构是对物体进行抓取固定对物体进行搬运作业，然后现有的抓取机构在使用时，抓取机构结构复杂，制造成本高，而且对抓取物体无法进行很好的固定，抓握不牢靠，易在移动过程中导致工件的掉落，影响工作效率，从而降低了该抓取机构在使用时的实用性，因此，本实用新型提出一种工业机器人机械抓取机构用来解决上述问题。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提出一种工业机器人机械抓取机构，已解决现有技术中对抓取物体无法进行很好的固定，抓握不牢靠的问题。

为实现本实用新型的目的，本实用新型通过以下技术方案实现：一种工业机器人机械抓取机构，包括底板，所述底板的内部设置有旋转机构，所述底板的顶端安装有安装板，所述安装板的顶端安装有固定腔，所述固定腔的内部设置有升降机构，所述固定腔的一侧安装有安装杆，所述安装杆的底端安装有固定座，所述固定座的下方设置有抓取机构；

所述抓取机构包括安装腔、腔体、第二伺服电机、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、螺杆、螺套、活动腔、活动板、铰接杆和夹持臂，所述安装腔安装于固定座的底端，所述安装腔的内部安装有腔体，所述腔体一侧的上方安装有第二伺服电机，所述腔体内部一侧的上方安装有第一锥形齿轮，所述第二伺服电机的输出端与第一锥形齿轮的一端连接，所述第一锥形齿轮一侧的上方啮合有第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮的底端安装有螺杆，所述螺杆的外侧壁设置有螺套，所述螺套的外侧壁固定有活动腔，所述活动腔的底端安装有活动板，所述活动板的两侧铰接有铰接杆，所述安装腔的两侧铰接有夹持臂，所述铰接杆的另一端与夹持臂的内侧相互铰接。

进一步改进在于：所述升降机构包括第一伺服电机、螺纹杆和螺纹套，所述固定腔的顶端安装有第一伺服电机，所述固定腔的内部安装有螺纹杆，所述第一伺服电机的输出端与螺纹杆的一端连接，所述螺纹杆的外侧壁设置有螺纹套，所述螺纹套的一侧与安装杆的一端连接。

进一步改进在于：所述旋转机构包括第三伺服电机、蜗杆、蜗轮和限位结构，所述第三伺服电机安装于底板的一端，所述蜗杆安装于底板的内部，所述第三伺服电机的输出端与蜗杆的一端连接，所述蜗杆的一侧啮合有蜗轮，所述蜗轮的顶端与安装板的底端连接。

进一步改进在于：所述限位结构包括限位槽和活动块，所述限位槽设置于底板的内部，所述限位槽的内部设置有活动块，所述活动块的顶端与安装板的底端连接。

进一步改进在于：所述限位槽的横截面大于活动块的横截面，所述限位槽与活动块之间构成转动结构。

进一步改进在于：所述活动块设置有两个，两个所述活动块之间关于限位槽的中轴线呈对称分布。

本实用新型的有益效果为：通过在固定座的下方设置有抓取机构，利用抓取机构的安装腔、腔体、第二伺服电机、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、螺杆、螺套、活动腔、活动板、铰接杆和夹持臂的相互配合，可对物体进行稳定的抓取，同时夹持臂内侧的塑胶垫，可增大与物体的摩擦力，而且不易对物体造成伤害，从而大大提高了该机构在使用时的实用性；通过设置有旋转机构，利用旋转机构的第三伺服电机、蜗杆、蜗轮、限位槽和活动块的相互配合，可对抓取好的物体进行旋转，带动物体进行移动，从而大大提高了该机构在使用时的工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的夹持机构正视剖面结构示意图；

图3为本实用新型的旋转机构俯视剖面结构示意图；

图4为本实用新型的图2中A处局部放大结构示意图。

其中：1、底板；2、安装板；3、固定腔；4、第一伺服电机；5、螺纹杆；6、螺纹套；7、安装杆；8、固定座；9、安装腔；10、腔体；11、第二伺服电机；12、第一锥形齿轮；13、第二锥形齿轮；14、螺杆；15、螺套；16、活动腔；17、活动板；18、铰接杆；19、夹持臂；20、第三伺服电机；21、蜗杆；22、蜗轮；23、限位槽；24、活动块。

具体实施方式

为了加深对本实用新型的理解，下面将结合实施例对本实用新型做进一步详述，本实施例仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型保护范围的限定。

根据图1、2、3、4所示，本实施例提出了一种工业机器人机械抓取机构，包括底板1，所述底板1的内部设置有旋转机构，所述底板1的顶端安装有安装板2，所述安装板2的顶端安装有固定腔3，所述固定腔3的内部设置有升降机构，所述固定腔3的一侧安装有安装杆7，所述安装杆7的底端安装有固定座8，所述固定座8的下方设置有抓取机构。

所述抓取机构包括安装腔9、腔体10、第二伺服电机11、第一锥形齿轮12、第二锥形齿轮13、螺杆14、螺套15、活动腔16、活动板17、铰接杆18和夹持臂19，所述安装腔9安装于固定座8的底端，所述安装腔9的内部安装有腔体10，所述腔体10一侧的上方安装有第二伺服电机11，所述腔体10内部一侧的上方安装有第一锥形齿轮12，所述第二伺服电机11的输出端与第一锥形齿轮12的一端连接，所述第一锥形齿轮12一侧的上方啮合有第二锥形齿轮13，所述第二锥形齿轮13的底端安装有螺杆14，所述螺杆14的外侧壁设置有螺套15，所述螺套15的外侧壁固定有活动腔16，所述活动腔16的底端安装有活动板17，所述活动板17的两侧铰接有铰接杆18，所述安装腔9的两侧铰接有夹持臂19，所述铰接杆18的另一端与夹持臂19的内侧相互铰接，使用时，启动第二伺服电机11带动第一锥形齿轮12进行旋转，由于第一锥形齿轮12与第二锥形齿轮13之间相互啮合，故带动第二锥形齿轮13进行旋转，进而带动螺杆14进行转动，由于螺杆14与螺套15之间构成螺纹连接，故带动螺套15进行移动，进而在腔体10内部限位杆和限位套的作用下，通过螺套15带动活动腔16进行移动，进而带动活动板17向上移动，通过铰接杆18带动两个夹持臂19的底端向中间移动，对物体进行夹持固定，可对物体进行稳定的抓取，同时夹持臂19内侧的塑胶垫，可增大与物体的摩擦力，而且不易对物体造成伤害，从而大大提高了该机构在使用时的实用性。

所述升降机构包括第一伺服电机4、螺纹杆5和螺纹套6，所述固定腔3的顶端安装有第一伺服电机4，所述固定腔3的内部安装有螺纹杆5，所述第一伺服电机4的输出端与螺纹杆5的一端连接，所述螺纹杆5的外侧壁设置有螺纹套6，所述螺纹套6的一侧与安装杆7的一端连接，使用时，启动第一伺服电机4带动螺纹杆5旋转，故带动螺纹套6进行移动，将夹持臂19移动至物料的外侧，可带动夹持臂19上升和下降，使得该机构在使用时更加高效便捷。

所述旋转机构包括第三伺服电机20、蜗杆21、蜗轮22和限位结构，所述第三伺服电机20安装于底板1的一端，所述蜗杆21安装于底板1的内部，所述第三伺服电机20的输出端与蜗杆21的一端连接，所述蜗杆21的一侧啮合有蜗轮22，所述蜗轮22的顶端与安装板2的底端连接，使用时，启动第三伺服电机20带动蜗杆21进行旋转，由于蜗杆21与蜗轮22之间相互啮合，故在限位槽23和活动块24的限位下，通过蜗轮22带动安装板2进行旋转，可对抓取好的物体进行旋转，带动物体进行移动，从而大大提高了该机构在使用时的工作效率。

所述限位结构包括限位槽23和活动块24，所述限位槽23设置于底板1的内部，所述限位槽23的内部设置有活动块24，所述活动块24的顶端与安装板2的底端连接，所述限位槽23的横截面大于活动块24的横截面，所述限位槽23与活动块24之间构成转动结构，使用时，利用限位槽23和活动块24的相互配合，可对安装板2在旋转时进行限位处理，使得安装板2在旋转时更加稳定。

所述活动块24设置有两个，两个所述活动块24之间关于限位槽23的中轴线呈对称分布，使用时，两个活动块24的使用，使得安装板2旋转时更加稳定。

工作原理：工作人员首先将该抓取机构安装在适当的位置，然后启动第一伺服电机4带动螺纹杆5旋转，故带动螺纹套6进行移动，将夹持臂19移动至物料的外侧，然后启动第二伺服电机11带动第一锥形齿轮12进行旋转，由于第一锥形齿轮12与第二锥形齿轮13之间相互啮合，故带动第二锥形齿轮13进行旋转，进而带动螺杆14进行转动，由于螺杆14与螺套15之间构成螺纹连接，故带动螺套15进行移动，进而在腔体10内部限位杆和限位套的作用下，通过螺套15带动活动腔16进行移动，进而带动活动板17向上移动，通过铰接杆18带动两个夹持臂19的底端向中间移动，对物体进行夹持固定，然后启动第一伺服电机4反转带动物体向上移动，此时启动第三伺服电机20带动蜗杆21进行旋转，由于蜗杆21与蜗轮22之间相互啮合，故在限位槽23和活动块24的限位下，通过蜗轮22带动安装板2进行旋转，进而带动夹持好的物品进行旋转。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种工业机器人机械抓取机构，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)的内部设置有旋转机构，所述底板(1)的顶端安装有安装板(2)，所述安装板(2)的顶端安装有固定腔(3)，所述固定腔(3)的内部设置有升降机构，所述固定腔(3)的一侧安装有安装杆(7)，所述安装杆(7)的底端安装有固定座(8)，所述固定座(8)的下方设置有抓取机构；

所述抓取机构包括安装腔(9)、腔体(10)、第二伺服电机(11)、第一锥形齿轮(12)、第二锥形齿轮(13)、螺杆(14)、螺套(15)、活动腔(16)、活动板(17)、铰接杆(18)和夹持臂(19)，所述安装腔(9)安装于固定座(8)的底端，所述安装腔(9)的内部安装有腔体(10)，所述腔体(10)一侧的上方安装有第二伺服电机(11)，所述腔体(10)内部一侧的上方安装有第一锥形齿轮(12)，所述第二伺服电机(11)的输出端与第一锥形齿轮(12)的一端连接，所述第一锥形齿轮(12)一侧的上方啮合有第二锥形齿轮(13)，所述第二锥形齿轮(13)的底端安装有螺杆(14)，所述螺杆(14)的外侧壁设置有螺套(15)，所述螺套(15)的外侧壁固定有活动腔(16)，所述活动腔(16)的底端安装有活动板(17)，所述活动板(17)的两侧铰接有铰接杆(18)，所述安装腔(9)的两侧铰接有夹持臂(19)，所述铰接杆(18)的另一端与夹持臂(19)的内侧相互铰接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械抓取机构，其特征在于：所述升降机构包括第一伺服电机(4)、螺纹杆(5)和螺纹套(6)，所述固定腔(3)的顶端安装有第一伺服电机(4)，所述固定腔(3)的内部安装有螺纹杆(5)，所述第一伺服电机(4)的输出端与螺纹杆(5)的一端连接，所述螺纹杆(5)的外侧壁设置有螺纹套(6)，所述螺纹套(6)的一侧与安装杆(7)的一端连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械抓取机构，其特征在于：所述旋转机构包括第三伺服电机(20)、蜗杆(21)、蜗轮(22)和限位结构，所述第三伺服电机(20)安装于底板(1)的一端，所述蜗杆(21)安装于底板(1)的内部，所述第三伺服电机(20)的输出端与蜗杆(21)的一端连接，所述蜗杆(21)的一侧啮合有蜗轮(22)，所述蜗轮(22)的顶端与安装板(2)的底端连接。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人机械抓取机构，其特征在于：所述限位结构包括限位槽(23)和活动块(24)，所述限位槽(23)设置于底板(1)的内部，所述限位槽(23)的内部设置有活动块(24)，所述活动块(24)的顶端与安装板(2)的底端连接。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人机械抓取机构，其特征在于：所述限位槽(23)的横截面大于活动块(24)的横截面，所述限位槽(23)与活动块(24)之间构成转动结构。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人机械抓取机构，其特征在于：所述活动块(24)设置有两个，两个所述活动块(24)之间关于限位槽(23)的中轴线呈对称分布。

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