CN113601484A - 一种换衬机械手悬臂结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种换衬机械手悬臂结构，属于机械手领域，解决了大部分传动机构传动速率过快，内部并未设置一种微调组件来改变整个运动趋势，将整体的转动速率变慢，从而确保能够对精密器件进行加工的问题，打开工作电机的电路开关，工作电机便带动限定丝杆进行转动，限定丝杆在转动时，因限定丝杆与滑动块之间螺纹式连接，故限定丝杆带动滑动块进行滑动，便能带动下置活动杆进行移动，再通过打开微型电机的电机开关，带动转动齿轮盘进行转动，转动齿轮盘便通过外置包围圈与内置转动件之间啮合连接，通过微型电机进行工作，可达到下置连接件的微调作用，从而达到好的加工效果。

Description

一种换衬机械手悬臂结构

技术领域

本发明属于机械手领域，具体是一种换衬机械手悬臂结构。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。

专利号为CN2834804Y的实用新型所述具有传动带悬臂结构的机械手，在悬臂上固定有传动带，通过与传动带紧密啮合的转轮在步进电机的驱动下往复运动，实现带动主臂或副臂在悬臂的传动带的横向方向上进行引拔动作，从而在定位、拿取加工部件的过程中能够将主臂或副臂准确地运动至所选择的停留位置，并且能够有效降低整体悬臂的重量。其主要结构包括一底座；轴设在底座并可沿底座支架往复运动的一横向悬臂；设置在悬臂上、通过传动机构与悬臂连接的一主臂和一副臂，所述传动机构包括设置在悬臂型材上的传动带，传动带通过两侧的固定块连接在两侧端之间。与悬臂连接一侧，在主臂或副臂的型材上连接一步进电机，其输出轴连接有一组转轮，转轮从内、外侧挤压传动带。

上述换衬机械手悬臂结构在进行使用时，大部分传动机构传动速率过快，内部并未设置一种微调组件来改变整个运动趋势，将整体的转动速率变慢，从而确保能够对精密器件进行加工。

发明内容

为了解决上述方案存在的问题，本发明提供了一种换衬机械手悬臂结构。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种换衬机械手悬臂结构，包括框体，所述框体内部转动连接有摆动杆，所述摆动杆内部通过传动组件转动连接有下置活动杆，且摆动杆一端位置处设置有工作电机，工作电机输出端固定有限定丝杆：

所述下置活动杆中间位置处设置有摆动件，且下置活动杆一端位置处设置有微调组件。

优选的，传动组件包括滑动块，且滑动块下端转动连接有限定转动件，所述摆动杆内部开设有供滑动块活动的限定滑槽，且滑动块内部开设有供限定丝杆活动的槽口，且限定丝杆与滑动块之间螺纹式连接。

优选的，所述摆动件外部设置有驱动电机，驱动电机输出端与下置活动杆节点处固定连接，且摆动件内部开设有供下置活动杆节点活动的槽口。

优选的，微调组件包括微型电机和内置转动件，内置转动件位于摆动件的边角处，微型电机位于内置转动件的一侧处，且微型电机输出端固定安装有输出转动杆，所述输出转动杆下端固定有转动齿轮盘，所述内置转动件下端卡接有下置连接件，且内置转动件环形外表面中间处设置有外置包围圈，外置包围圈外表面开设有与转动齿轮盘相对应的齿轮印，所述转动齿轮盘与外置包围圈之间啮合连接。

优选的，所述下置连接件内部开设有供内置转动件插入的槽口，槽口内壁两侧均开设有抵触圆槽，且下置连接件环形外表面两侧均穿插有按压轴杆，按压轴杆与抵触圆槽的位置相对应，所述内置转动件内部开设有内置活动通槽，所述内置活动通槽内部两侧均活动连接有抵触圆面块，两个相对应的所述抵触圆面块之间固定连接有内置抵触簧，抵触圆面块位于抵触圆槽内部，按压轴杆与抵触圆面块外端面相抵触。

优选的，所述抵触圆面块内部开设有供内置抵触簧嵌入的槽口，下置连接件四周处均开设有螺纹槽。

优选的，摆动件边角处开设有供内置转动件转动的槽口，且内置转动件与槽口之间设置有活动轴承。

优选的，所述限定转动件内部设置有转动电机，同时转动电机输出端与下置活动杆之间固定。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：打开工作电机的电路开关，工作电机便带动限定丝杆进行转动，限定丝杆在转动时，因限定丝杆与滑动块之间螺纹式连接，故限定丝杆带动滑动块进行滑动，便能带动下置活动杆进行移动，再通过打开微型电机的电机开关，带动转动齿轮盘进行转动，转动齿轮盘便通过外置包围圈与内置转动件之间啮合连接，通过微型电机进行工作，可达到下置连接件的微调作用，从而达到好的加工效果；

对下置连接件进行安装时，外部人员可直接将内置转动件插入到下置连接件内部，插入过程中，使抵触圆面块与抵触圆槽的位置进行对齐，完成对齐后，抵触圆面块通过内部的内置抵触簧的弹性作用，带动抵触圆面块向外部进行移动，从而使抵触圆面块向抵触圆槽内部移动，并使抵触圆面块卡入到抵触圆槽内，完成对下置连接件的固定作用，再通过对按压轴杆进行按压，便带动按压轴杆对抵触圆面块进行抵触，便带动抵触圆面块与抵触圆槽分离，从而达到好的拆装效果，便于外部人员进行拆装工作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明立体示意图；

图2为本发明图1中A区域内部结构的放大示意图；

图3为本发明微调组件立体示意图；

图4为本发明下置连接件内部结构的平面示意图。

图中：1、框体；2、摆动杆；21、滑动块；22、限定转动件；23、限定滑槽；24、限定丝杆；3、下置活动杆；4、摆动件；41、微型电机；42、输出转动杆；43、转动齿轮盘；44、内置转动件；441、内置活动通槽；442、抵触圆面块；443、内置抵触簧；45、外置包围圈；46、下置连接件；461、抵触圆槽；462、按压轴杆；5、工作电机。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-2所示，一种换衬机械手悬臂结构，包括框体1，框体1内部转动连接有摆动杆2，摆动杆2内部通过传动组件转动连接有下置活动杆3，且摆动杆2一端位置处设置有工作电机5，工作电机5输出端固定有限定丝杆24：

下置活动杆3中间位置处设置有摆动件4，且下置活动杆3一端位置处设置有微调组件。

传动组件包括滑动块21，且滑动块21下端转动连接有限定转动件22，摆动杆2内部开设有供滑动块21活动的限定滑槽23，且滑动块21内部开设有供限定丝杆24活动的槽口，且限定丝杆24与滑动块21之间螺纹式连接。

摆动件4外部设置有驱动电机，驱动电机输出端与下置活动杆3节点处固定连接，且摆动件4内部开设有供下置活动杆3节点活动的槽口。

如图3所示，微调组件包括微型电机41和内置转动件44，内置转动件44位于摆动件4的边角处，微型电机41位于内置转动件44的一侧处，且微型电机41输出端固定安装有输出转动杆42，输出转动杆42下端固定有转动齿轮盘43，内置转动件44下端卡接有下置连接件46，且内置转动件44环形外表面中间处设置有外置包围圈45，外置包围圈45外表面开设有与转动齿轮盘43相对应的齿轮印，转动齿轮盘43与外置包围圈45之间啮合连接；

打开工作电机5的电路开关，工作电机5便带动限定丝杆24进行转动，限定丝杆24在转动时，因限定丝杆24与滑动块21之间螺纹式连接，故限定丝杆24带动滑动块21进行滑动，便能带动下置活动杆3进行移动，再通过打开微型电机41的电机开关，带动转动齿轮盘43进行转动，转动齿轮盘43便通过外置包围圈45与内置转动件44之间啮合连接，通过微型电机41进行工作，可达到下置连接件46的微调作用，从而达到好的加工效果。

如图4所示，下置连接件46内部开设有供内置转动件44插入的槽口，槽口内壁两侧均开设有抵触圆槽461，且下置连接件46环形外表面两侧均穿插有按压轴杆462，按压轴杆462与抵触圆槽461的位置相对应，内置转动件44内部开设有内置活动通槽441，内置活动通槽441内部两侧均活动连接有抵触圆面块442，两个相对应的抵触圆面块442之间固定连接有内置抵触簧443，抵触圆面块442位于抵触圆槽461内部，按压轴杆462与抵触圆面块442外端面相抵触；

对下置连接件46进行安装时，外部人员可直接将内置转动件44插入到下置连接件46内部，插入过程中，使抵触圆面块442与抵触圆槽461的位置进行对齐，完成对齐后，抵触圆面块442通过内部的内置抵触簧443的弹性作用，带动抵触圆面块442向外部进行移动，从而使抵触圆面块442向抵触圆槽461内部移动，并使抵触圆面块442卡入到抵触圆槽461内，完成对下置连接件46的固定作用，再通过对按压轴杆462进行按压，便带动按压轴杆462对抵触圆面块442进行抵触，便带动抵触圆面块442与抵触圆槽461分离，从而达到好的拆装效果，便于外部人员进行拆装工作。

抵触圆面块442内部开设有供内置抵触簧443嵌入的槽口，下置连接件46四周处均开设有螺纹槽，通过螺纹槽，可与外部的机械手进行连接固定。

摆动件4边角处开设有供内置转动件44转动的槽口，且内置转动件44与槽口之间设置有活动轴承，内置转动件44能够通过活动轴承在槽口内部进行转动。

限定转动件22内部设置有转动电机，同时转动电机输出端与下置活动杆3之间固定，转动电机在工作时，可带动下置活动杆3进行转动。

本发明的工作原理：

打开工作电机5的电路开关，工作电机5便带动限定丝杆24进行转动，限定丝杆24在转动时，因限定丝杆24与滑动块21之间螺纹式连接，故限定丝杆24带动滑动块21进行滑动，便能带动下置活动杆3进行移动，再通过打开微型电机41的电机开关，带动转动齿轮盘43进行转动，转动齿轮盘43便通过外置包围圈45与内置转动件44之间啮合连接，通过微型电机41进行工作，可达到下置连接件46的微调作用，从而达到好的加工效果；

对下置连接件46进行安装时，外部人员可直接将内置转动件44插入到下置连接件46内部，插入过程中，使抵触圆面块442与抵触圆槽461的位置进行对齐，完成对齐后，抵触圆面块442通过内部的内置抵触簧443的弹性作用，带动抵触圆面块442向外部进行移动，从而使抵触圆面块442向抵触圆槽461内部移动，并使抵触圆面块442卡入到抵触圆槽461内，完成对下置连接件46的固定作用，再通过对按压轴杆462进行按压，便带动按压轴杆462对抵触圆面块442进行抵触，便带动抵触圆面块442与抵触圆槽461分离，从而达到好的拆装效果，便于外部人员进行拆装工作。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的设备，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式；所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方法的目的。

另对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。

因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附关联图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。系统权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方法而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方法进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方法的精神和范围。

Claims (8)

1.一种换衬机械手悬臂结构，包括框体(1)，所述框体(1)内部转动连接有摆动杆(2)，其特征在于，所述摆动杆(2)内部通过传动组件转动连接有下置活动杆(3)，且摆动杆(2)一端位置处设置有工作电机(5)，工作电机(5)输出端固定有限定丝杆(24)：

所述下置活动杆(3)中间位置处设置有摆动件(4)，且下置活动杆(3)一端位置处设置有微调组件。

2.根据权利要求1所述的一种换衬机械手悬臂结构，其特征在于，传动组件包括滑动块(21)，且滑动块(21)下端转动连接有限定转动件(22)，所述摆动杆(2)内部开设有供滑动块(21)活动的限定滑槽(23)，且滑动块(21)内部开设有供限定丝杆(24)活动的槽口，且限定丝杆(24)与滑动块(21)之间螺纹式连接。

3.根据权利要求1所述的一种换衬机械手悬臂结构，其特征在于，所述摆动件(4)外部设置有驱动电机，驱动电机输出端与下置活动杆(3)节点处固定连接，且摆动件(4)内部开设有供下置活动杆(3)节点活动的槽口。

4.根据权利要求1所述的一种换衬机械手悬臂结构，其特征在于，微调组件包括微型电机(41)和内置转动件(44)，内置转动件(44)位于摆动件(4)的边角处，微型电机(41)位于内置转动件(44)的一侧处，且微型电机(41)输出端固定安装有输出转动杆(42)，所述输出转动杆(42)下端固定有转动齿轮盘(43)，所述内置转动件(44)下端卡接有下置连接件(46)，且内置转动件(44)环形外表面中间处设置有外置包围圈(45)，外置包围圈(45)外表面开设有与转动齿轮盘(43)相对应的齿轮印，所述转动齿轮盘(43)与外置包围圈(45)之间啮合连接。

5.根据权利要求4所述的一种换衬机械手悬臂结构，其特征在于，所述下置连接件(46)内部开设有供内置转动件(44)插入的槽口，槽口内壁两侧均开设有抵触圆槽(461)，且下置连接件(46)环形外表面两侧均穿插有按压轴杆(462)，按压轴杆(462)与抵触圆槽(461)的位置相对应，所述内置转动件(44)内部开设有内置活动通槽(441)，所述内置活动通槽(441)内部两侧均活动连接有抵触圆面块(442)，两个相对应的所述抵触圆面块(442)之间固定连接有内置抵触簧(443)，抵触圆面块(442)位于抵触圆槽(461)内部，按压轴杆(462)与抵触圆面块(442)外端面相抵触。

6.根据权利要求5所述的一种换衬机械手悬臂结构，其特征在于，所述抵触圆面块(442)内部开设有供内置抵触簧(443)嵌入的槽口，下置连接件(46)四周处均开设有螺纹槽。

7.根据权利要求4所述的一种换衬机械手悬臂结构，其特征在于，摆动件(4)边角处开设有供内置转动件(44)转动的槽口，且内置转动件(44)与槽口之间设置有活动轴承。

8.根据权利要求2所述的一种换衬机械手悬臂结构，其特征在于，所述限定转动件(22)内部设置有转动电机，同时转动电机输出端与下置活动杆(3)之间固定连接。

Images