JP6845361B2 - ロボットおよび産業機械 - Google Patents

Description

本発明は、ロボットおよび産業機械に関するものである。

従来、ロボットのベース下部にキャスタを備えるとともに、ベースを昇降させるアウトリガーを備えるロボットが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特許文献１のロボットは、設置する際には、アウトリガーを下降させてベースおよびキャスタを浮上させてアウトリガーによってロボットを支持するようになっている。一方、ロボットを移設する際には、アウトリガーを上昇させることにより、ロボット全体の重量をキャスタによって支持させた状態で、ロボットに水平方向の力を作用させることにより、キャスタを転動させてロボットを水平方向に移動することができる。

実開昭６２−２０７７２号公報

しかしながら、特許文献１のロボットは、設置時にはアウトリガーによって押し上げられているだけの固定されていない状態で動作させる必要があるため、安定的に動作させることができないという不都合がある。また、ロボットのベースよりも側方に延びるアウトリガーが、設置状態においてロボット周囲の空間を占有した状態に維持されることになり、ロボットの動作あるいは作業者の邪魔になるという不都合がある。

本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、産業機械の移設を容易にすることができ、かつ、設置された状態で周囲の空間を占有することなく、安定して設置することができるロボットおよび産業機械を提供することを目的としている。

上記目的を達成するため、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の一態様は、ベースと、前記ベースの底面から出没可能に設けられ、前記ベースと被設置面との間の摩擦を低減する摩擦低減部材とを備え、前記摩擦低減部材が、前記ベースに加えられる鉛直方向の力により移動可能であり、移設時に前記ベースの底面より下方に下降させられ、前記ベースが前記被設置面に固定されると、前記摩擦低減部材は前記ベースの底面以上に上昇させられ、前記ベースが、前記ベースの中央部分に設けられ上方に延びる隆起部分と、前記隆起部分の外周に設けられ水平に延びる平板状の鍔部とを有し、前記ベースが前記被設置面に固定されると、前記摩擦低減部材が、前記隆起部分の内部の空間内に格納され、前記鍔部に、前記ベースを前記被設置面に固定するための貫通孔が設けられている、ロボット等の産業機械である。
前記ロボットは、作業者が前記ロボットの近傍で作業を行える協働ロボットであってもよい。

上記態様において、前記ベースが、前記貫通孔を通して締結具により前記被設置面に固定可能であってもよい。
このような態様によれば、産業機械を床面等の被設置面に設置する際には、ベースに設けられた貫通孔を利用してベースに加えられる鉛直方向の力により、摩擦低減部材をベースの底面以上に上昇させる。そして、ベースに備えられた貫通孔を通して締結具を締結することにより、ベースの底面を被設置面に密着させてその摩擦力により、産業機械を確実に被設置面に動かないように支持させることができる。また、締結具によれば設置状態において産業機械周辺の空間を占有することがなく、産業機械の動作および作業者の動作の妨げとなることがない。

一方、産業機械を移設する際には、締結具を取り外すことにより、ベースの被設置面への固定を解除するとともに、貫通孔を利用してベースに鉛直方向の力を加えることにより、摩擦低減部材をベースの底面より下方に下降させる。これにより、ベースを被設置面から浮上させて、摩擦低減部材により摩擦力が低減された状態として、産業機械を被設置面に沿って容易に移動させることができる。

上記態様においては、前記締結具が、前記貫通孔の内径より小さい外径を有するボルトであってもよい。
このようにすることで、貫通孔に挿入したボルトを被設置面に設けられたネジ孔に締結することができ、ベースの底面を容易に被設置面に密着させて固定することができる。

また、上記態様においては、前記貫通孔の上部に、前記ボルトの頭部の少なくとも一部を収容する座グリが設けられていてもよい。
このようにすることで、ボルトを被設置面に設けられたネジ孔に締結すると、ボルトの頭部が貫通孔の上部に配置されるが、その少なくとも一部が座グリ内に収容されるので、ベースの上面からのボルトの突出を最小限に抑えて、設置状態における産業機械周辺の空間の締結具による占有を最小限に抑えることができる。

また、上記態様においては、前記摩擦低減部材を前記被設置面に押し付けて前記ベースを前記被設置面から浮上させる弾性復元力を発生する弾性部材を備え、設置時に、前記締結具により前記ベースに加える鉛直方向の力により、前記弾性部材を弾性変形させて前記ベースを下降させ、該ベースの底面を前記被設置面に密着させ、移設時に、前記締結具により前記ベースに加えていた鉛直方向の力が緩められることにより、前記弾性部材が弾性復元力によって前記ベースを前記被設置面から浮上させてもよい。

このようにすることで、産業機械を移設する際には、貫通孔を介して被設置面のネジ孔に締結されているボルトの締結を緩めることにより、弾性部材を弾性変形させていたボルトの軸力を低下させて、弾性復元力により摩擦低減部材を下降させる。これにより、ベースが被設置面から浮上させられて、産業機械が摩擦低減部材によって支持される。したがって、少ない摩擦で産業機械を被設置面に沿って容易に移動させることができる。

一方、産業機械を被設置面に設置するために、ベースに設けられた貫通孔を通したボルトを被設置面に設けたネジ孔に締結して行くと、ボルトによりベースに加えられる鉛直方向の軸力が増大して弾性部材が弾性変形させられて、ベースが下降させられる。これにより、ベースの底面が被設置面に密着させられて、産業機械を被設置面により確実に固定することができる。産業機械を被設置面に固定するためのボルトによって、摩擦低減部材をベースの底面より下降させた移設時の状態と、摩擦低減部材をベースの底面以上に上昇させた設置時の状態とを切り替えることができる。

また、本発明の参考態様は、鉛直方向に貫通する貫通孔を備え、該貫通孔を通して被設置面に第１締結具により設置されるベースを備える産業機械の前記第１締結具が取り外された状態の前記貫通孔に第２締結具により着脱可能に取り付けられるブラケットと、該ブラケットに取り付けられた摩擦低減部材とを備え、前記貫通孔を利用して前記第２締結具により前記ベースと前記ブラケットとの間に加えられる鉛直方向の力により、前記産業機械の移設時に、前記摩擦低減部材が前記ベースの底面より下方に下降させられる産業機械の移設機構である。

このようにすることで、産業機械を被設置面に設置する際には、ベースに設けられた貫通孔を通して第１締結具を締結する。一方、産業機械を移設する際には、第１締結具を取り外し、貫通孔に第２締結具を締結することによりブラケットを取り付ける。そして、第２締結具によるベースとブラケットとの間に加えられる鉛直方向の力を増大させていくことにより、ブラケットを下降させて、ブラケットに設けられた摩擦低減部材をベースの底面より下方に下降させる。これにより、ベースを被設置面から浮上させて、摩擦低減部材に摩擦が低減された状態として、被設置面に沿って産業機械を移設し易くすることができる。

上記参考態様においては、前記第２締結具がボルトであり、前記貫通孔の内面に、前記第２締結具を締結可能な雌ねじが設けられていてもよい。

本発明によれば、産業機械の移設を容易にすることができ、かつ、設置された状態で周囲の空間を占有することなく、安定して設置することができるという効果を奏する。

本発明の一実施形態に係る産業機械を示す斜視図である。 図１の産業機械の移設時の姿勢を示す側面図である。 図１の産業機械の底面図である。 図１の産業機械のベースが床面に密着した状態を示す部分的な縦断面図である。 図１の産業機械のベースを固定するアンカーボルトを緩めた状態を示す部分的な縦断面図である。 図１の産業機械の移設時の重心位置を説明する側面図である。 本発明の一実施形態に係る産業機械の移設機構の移設時の状態を説明する部分的な縦断面図である。 図７の移設機構においてボルトを緩めてベースが床面に密着した状態を示す部分的な縦断面図である。 図７の移設機構を取り外して産業機械のベースを床面に固定した状態を示す部分的な縦断面図である。

本発明の一実施形態に係る産業機械１について、図面を参照しながら以下に説明する。
本実施形態に係る産業機械１は、図１に示されるように、床面（被設置面）Ｆに設置されるベース２と、該ベース２に対して鉛直な第１軸線（鉛直軸線）Ａ回りに回転可能に支持された旋回胴３と、該旋回胴３に対して水平な第２軸線（第１水平軸線）Ｂ回りに揺動可能に支持された第１アーム４と、該第１アーム４の先端に第２軸線Ｂに平行な第３軸線（第２水平軸線）Ｃ回りに揺動可能に支持された第２アーム５と、該第２アーム５の先端に配置された３軸の手首６とを備えた６軸垂直多関節型ロボット（以下、ロボット１という。）である。

ベース２は、床面Ｆに沿って広がる平坦な、平面視略正方形の形態の支持用脚部材７と、該支持用脚部材７の中央から鉛直上方に延びる円柱状の柱状部材８とを備えている。旋回胴３は、柱状部材８の上端に回転可能に支持されている。

第１アーム４は、図１に示されるように、柱状部材８に対して径方向一方向にオフセットして配置され、柱状部材８の長手軸に対して間隔をあけて平行に配置される平面に沿って回転するように配置されている。第１アーム４の長さはベース２の柱状部材８の長さより短く設定されており、３６０°の動作範囲を備えている。また、柱状部材８の太さ（横断面積）は第１アーム４の太さ（横断面積）とほぼ同等に設定されている。

第２アーム５は、図１に示されるように、柱状部材８に対する第１アーム４のオフセット方向とは逆方向に同じ量だけオフセットして配置され、柱状部材８の長手軸を含む平面に沿って回転するように配置されている。これにより、第２アーム５の中心軸は柱状部材８の中心軸と同一平面上に配置されている。

ベース２の支持用脚部材７は、中央に若干上方に延びる円錐台状部分７ａを備えるとともに、該円錐台状部分７ａの外周に水平に延びる平板状の鍔部７ｂを備えている。鍔部７ｂは平面視略正方形に形成され、４隅に、鍔部７ｂを板厚方向に貫通する貫通孔９が設けられている。貫通孔９はアンカーボルト（締結具、第１締結具）１０を貫通可能な内径を有し、アンカーボルト１０を利用してロボット１を床面Ｆに固定設置することができるようになっている。

貫通孔９の上部には、アンカーボルト１０の頭部を収容可能な座グリ９ａが設けられている。図４に示す例では、座グリ９ａはアンカーボルト１０の頭部全体を収容可能な深さを有しているが、部分的に収容可能な深さを有していてもよい。

また、ベース２の円錐台状部分７ａは、下部が中空に構成され、内部に、支持用脚部材７の底面から出没させられる複数（例えば、４個）の車輪（図３参照：摩擦低減部材）１１が収容されている。各車輪１１は、図４および図５に示されるように、円錐台状部分７ａの内部に固定された支持軸１１ａに対して鉛直方向に移動可能に支持された可動部材１１ｂに、水平な軸線回りに回転可能に支持されている。支持軸１１ａと可動部材１１ｂとの間には、両者を鉛直方向に引き離す方向に弾性復元力を作用させるバネ（弾性部材）１１ｃが配置されている。

バネ１１ｃは、図５に示される伸張した第１の状態で、全ての車輪１１のバネ１１ｃによってロボット１の自重を支えることができる弾性復元力を発生可能な剛性を有している。これにより、図５に示される第１の状態では、ロボット１は、車輪１１のみによって自立することができるようになっている。

一方、バネ１１ｃは、図４に示されるようにアンカーボルト１０を床面Ｆのネジ孔２１に締結していくことによりベース２が鉛直下方に押し下げられると、その鉛直方向の力によって圧縮されて、車輪１１が円錐台状部分７ａの内部に収容され、ベース２の底面以上の位置まで車輪１１が上昇させられた第２の状態となる。これにより、ベース２の底面が床面Ｆに密着させられ、両者間の摩擦により、ベース２が床面Ｆに動かないように確実に固定されるようになっている。

このように構成された本実施形態に係るロボット１の作用について以下に説明する。
本実施形態に係るロボット１を使用するには、支持用脚部材７の鍔部７ｂの４隅の貫通孔９にアンカーボルト１０を挿入し、アンカーボルト１０を床面Ｆに設けられたネジ孔２１に締結する。

アンカーボルト１０を締結していない状態では、図５に示されるように、ロボット１は車輪１１のみによって支持され、ベース２の支持用脚部材７の鍔部７ｂは床面Ｆから浮上した状態となっている。この状態から、アンカーボルト１０を締結していくことにより、アンカーボルト１０に発生する軸力によってベース２がバネ１１ｃの弾性復元力に抗して下降させられ、図４に示されるように、車輪１１が支持用脚部材７の円錐台状部分７ａの内部に完全に収容される。

これにより、ベース２の底面が床面Ｆに密着させられ、両者間に発生する摩擦力によって、ロボット１を床面Ｆに動かないように確りと固定することができる。
すなわち、ベース２を床面Ｆにアンカーボルト１０によって固定することにより、第１アーム４および第２アーム５を水平方向に延ばした状態としてもロボット１は安定した状態に維持される。また、手首６の先端に重量物を支持して動作させられる場合や、高速に動作させられる場合のように大きな慣性力がベース２にかかる場合であっても、ロボット１を安定して動作させることができるという利点がある。

また、本実施形態に係るロボット１は、ベース２を床面Ｆに固定するので、床面設置型の６軸垂直多関節型ロボットとして動作させることができる。
この場合において、ロボット１は、ベース２が平坦な支持用脚部材７とその中心から鉛直上方に延びる円柱状の柱状部材８とにより構成されており、柱状部材８の太さが第１アーム４と同等であるので、大きな空間を占有せず、作業者の作業空間を広く確保することができるという利点がある。

また、旋回胴３を細長い柱状部材８の上端に配置し、柱状部材８を第１アーム４より長く構成することで、図１に示されるように第１アーム４を第２軸線Ｂより上方に配置した動作状態のみならず、第１アーム４を第２軸線Ｂより下方に配置した天井吊り下げ式ロボットと同様の動作状態をも実現することができる。

そして、ロボット１を床面Ｆに固定した状態では、固定に使用するアンカーボルト１０の頭部がベース２の貫通孔９の上部に設けられた座グリ９ａ内に完全に収容されることにより、鍔部７ｂの上面が突起のない平坦な形態となる。したがって、従来技術のアウトリガーのようにロボット１のベース２の側方の大きな空間を占有する障害物がなく、ロボット１の動作範囲を広く確保することができる。また、作業者がアンカーボルト１０の頭部に躓くことを防止することができるという利点もある。

そして、ロボット１を移設する際には、図２に示されるように、第２アーム５を柱状部材８に沿わせるように第１アーム４および第２アーム５を折り畳んだ状態とすることにより、全体の重心位置を低い位置に配置して倒れにくくすることができる。この状態では、図６に示されるように、全体の重心位置が、支持用脚部材７を底面とし、支持用脚部材７の中心を通る鉛直線と第２軸線Ｂを含む平面との交点を頂点とする錐体状の空間（図中、斜線部）内に配置される。これにより、ロボット１がある程度傾いても重心が支持用脚部材７から外側に出ないように維持され、転倒しにくくすることができる。

そして、この状態で、ベース２を床面Ｆに固定しているアンカーボルト１０の締結を緩めることにより、アンカーボルト１０の軸力を低下させていくと、車輪１１を支持しているバネ１１ｃの弾性復元力によって車輪１１が押し下げられる結果、ベース２の底面が床面Ｆから浮上して、ロボット１全体が車輪１１のみによって支持されるようになる。

これにより、ベース２の底面よりも下方に少なくとも一部が突出した車輪１１により、床面Ｆとベース２の鍔部７ｂとの間の摩擦が低減される。したがって、この状態で作業者がロボット１に水平方向の力を加えることにより車輪１１が水平な軸線回りに回転して床面Ｆ上を転動する。これにより、ロボット１を床面Ｆに沿って容易に移動させることができる。

また、本実施形態に係るロボット１によれば、ベース２を床面Ｆに固定するためのアンカーボルト１０を利用してベース２を昇降させるので、ベース２の底面から車輪１１を出没させるためのハンドルや電動機構等の特別な機構を必要とせず、ロボット１の大型化を防止することができるとともに、安価に構成することができるという利点がある。

なお、本実施形態においては、摩擦低減部材として、車輪１１を例示したが、これに限定されるものではなく、水平な軸線回りに回転可能なコロや球体の他、摺動抵抗の少ない材質からなるシート状あるいはブロック状の部材であってもよい。摺動抵抗の少ない材質としては、ポリアミドに二酸化モリブデンを添加した材質やメラニン樹脂、四フッ化エチレン樹脂等を挙げることができる。

また、バネ１１ｃとしては、コイルバネ、さらバネ、トーションバネ等任意のバネを採用してもよい。また、バネ１１ｃに代えて、ゴム等の他の弾性部材を採用してもよい。
車輪１１の数として４つを例示したが、これに限定されるものではなく任意でよい。数が多い程、コストは高くつくが、より剛性の低いバネ１１ｃを採用することが可能となり設計が容易である。またアンカーボルト１０の数も４つに限られるものではなく任意でよい。

また、本実施形態においては、ロボット１として、ベース２の上部に第１軸線Ａ回りに回転可能な旋回胴３、旋回胴３に第２軸線Ｂ回りに揺動可能な第１アーム４、第１アーム４の先端に第３軸線Ｃ回りに揺動可能な第２アーム５および第２アーム５の先端に配置された３軸手首６を備える６軸垂直多関節型ロボットを例示したが、これに代えて、他の任意の軸構成のロボットを採用してもよい。

また、本実施形態においては、ベース２が支持用脚部材７と柱状部材８とを備えるロボット１を例示したが、これに限定されるものではなく、他の任意の構造のロボットを採用してもよい。さらに、産業機械１としてロボット１を例示したが、これに限定されるものではなく、工作機械等任意の産業機械１に適用してもよい。
また、被設置面として床面Ｆを例示したが、床面Ｆ以外の被設置面に設置する場合に適用してもよい。

次に、本発明の一実施形態に係る産業機械１の移設機構１２について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る移設機構１２は、ロボット１の移設機構であって、図７および図８に示されるように、図１と同様のロボット１のベース２に備えられ、設置される際に床面Ｆに密着させられる平板状の鍔部７ｂに着脱可能に取り付けられるブラケット１３と、該ブラケット１３の下部に支持された摩擦低減部材とを備えている。

本実施形態においては、ロボット１の平面視略正方形の鍔部７ｂの４隅には、図９に示されるように、アンカーボルト（第１締結具）１５を挿入するネジ孔（貫通孔）１６が２つずつ設けられている。
各ネジ孔１６は、アンカーボルト１５の外径より大きい内径を有しており、後述するボルト１８を締結可能な雌ねじが設けられている。各貫通孔１６の上部にはアンカーボルト１５の頭部を収容可能な座グリ１６ａが設けられている。

ブラケット１３は、図７および図８に示されるように、鍔部７ｂの上面に沿って配置される平板部１７を備えている。平板部１７には、鍔部７ｂの各隅に設けられた２つの貫通孔１６のピッチと同一ピッチで、鍔部７ｂのネジ孔１６に締結されるボルト（第２締結具）１８の外径より大きく、ボルト１８の頭部の外径より小さい２つの貫通孔１９が設けられている。貫通孔１９に挿入したボルト１８を鍔部７ｂのネジ孔１６に締結することにより、ブラケット１３を鍔部７ｂに固定することができるようになっている。

摩擦低減部材は、ブラケット１３が鍔部７ｂの上面に固定された状態で、水平な軸線回りに回転可能に支持される車輪１４である。車輪１４は、ブラケット１３が鍔部７ｂの上面に確りと密着するように固定された図７の状態で、その一部がベース２の底面から下方に突出させられるようになっている。これにより、鍔部７ｂのネジ孔１６にボルト１８を締結していくと、ボルト１８にかかる軸力によって押し下げられた車輪１４が床面Ｆを押圧することにより、床面Ｆからベース２を浮上させることができるようになっている。

このように構成された本実施形態に係るロボット１の移設機構１２の作用について以下に説明する。
本実施形態に係る移設機構１２を用いてロボット１を移設する際には、図９に示されるように、アンカーボルト１５によって床面Ｆにベース２が固定されている状態から、アンカーボルト１５を取り去ることにより、ロボット１を移設可能な状態とする。

次いで、図８に示されるように、鍔部７ｂの２つのネジ孔１６に２つの貫通孔１９を合わせるようにブラケット１３の平板部１７を鍔部７ｂの上面に配置し、貫通孔１９を貫通させたボルト１８を鍔部７ｂのネジ孔１６に締結していく。
そして、図７に示されるように、ボルト１８が確りと締結されると、ブラケット１３の下部に設けられた車輪１４が床面Ｆを押すことにより、ベース２の底面が床面Ｆから浮上させられる。これにより、ベース２と床面Ｆとの間の摩擦が低減される。したがって、作業者がロボット１に水平方向の力を加えることにより車輪１４が水平な軸線回りに回転して床面Ｆ上を転動する。これにより、ロボット１を床面Ｆに沿って容易に移動させることができる。

ロボット１を所定の位置に設置する場合には、所定の位置に移動した状態で、上記とは逆の手順で、図７の状態から図８に示されるようにボルト１８を緩めてベース２の底面を床面Ｆに密着させ、図９に示されるようにブラケット１３を鍔部７ｂから取り外し、鍔部７ｂのネジ孔１６に挿通させたアンカーボルト１５を床面Ｆのネジ孔２１に締結する。これにより、ロボット１を床面Ｆに確りと固定することができる。この場合、アンカーボルト１５のおねじ部外径は、ボルト１８のおねじ部外径よりも小さくする必要がある。

本実施形態に係る移設機構１２においても、図９に示されるようにロボット１が床面Ｆに設置された状態では、設置のためのアンカーボルト１５が鍔部７ｂの上面から突出せず、ロボット１周辺の空間を占有しないので、ロボット１や作業者の動作の邪魔となることがない。そして、アンカーボルト１５によりロボット１を床面Ｆに固定するためのネジ孔２１を用いてベース２の底面を床面Ｆから容易に浮上させることができ、車輪１４の回転によって容易に移設することができるという利点がある。

なお、本実施形態においては、鍔部７ｂに設けた２つのネジ孔１６に２つのボルト１８によってブラケット１３を固定するので、ブラケット１３が鉛直軸線回りに回転することがなく、移設時の状態をさらに安定させることができる。ネジ孔１６およびボルト１８は３以上でもよい。また、ブラケット１３の鉛直軸線回りのある程度の回転を許容する場合には、ネジ孔１６およびボルト１８は１つでもよい。
また、本実施形態においても、摩擦低減部材としては、車輪１４の他、コロや球体、床面との摺動抵抗が低いシート状あるいはブロック状の部材を採用することができる。

１ ロボット（産業機械）
２ ベース
９ 貫通孔
９ａ，１６ａ 座グリ
１０，１５ アンカーボルト（締結具、第１締結具）
１１，１４ 車輪（摩擦低減部材）
１１ｃ バネ（弾性部材）
１２ 移設機構
１３ ブラケット
１６ ネジ孔（貫通孔）
１８ ボルト（第２締結具）
Ｆ 床面（被設置面）

Claims (8)

1. ベースと、
   前記ベースの底面から出没可能に設けられ、前記ベースと被設置面との間の摩擦を低減する摩擦低減部材とを備え、
   前記摩擦低減部材が、前記ベースに加えられる鉛直方向の力により移動可能であり、移設時に前記ベースの底面より下方に下降させられ、前記ベースが前記被設置面に固定されると、前記摩擦低減部材は前記ベースの底面以上に上昇させられ、
   前記ベースが、前記ベースの中央部分に設けられ上方に延びる隆起部分と、前記隆起部分の外周に設けられ水平に延びる平板状の鍔部とを有し、前記ベースが前記被設置面に固定されると、前記摩擦低減部材が、前記隆起部分の内部の空間内に格納され、
   前記鍔部に、前記ベースを前記被設置面に固定するための貫通孔が設けられている、ロボット。
2. 前記ロボットは、作業者が前記ロボットの近傍で作業を行える協働ロボットである請求項１に記載のロボット。
3. 前記ベースが、前記貫通孔を通して締結具により前記被設置面に固定可能である請求項１または請求項２に記載のロボット。
4. 前記締結具が、前記貫通孔の内径より小さい外径を有するボルトである請求項３に記載のロボット。
5. 前記貫通孔の上部に、前記ボルトの頭部の少なくとも一部を収容する座グリが設けられている請求項４に記載のロボット。
6. 前記摩擦低減部材を前記被設置面に押し付けて前記ベースを前記被設置面から浮上させる弾性復元力を発生する弾性部材を備え、
   前記ベースが前記被設置面に固定されると、前記締結具により前記ベースに加える鉛直方向の力により、前記弾性部材を弾性変形させて前記ベースを下降させ、前記ベースの底面を前記被設置面に密着させ、
   移設時に、前記締結具により前記ベースに加えていた鉛直方向の力が緩められることにより、前記弾性部材が弾性復元力によって前記ベースを前記被設置面から浮上させる請求項３から請求項５のいずれかに記載のロボット。
7. 前記ベースが、前記隆起部分の頂上から鉛直上方に延びる柱状部材を有し、
   前記柱状部材の上端に可動部が支持されている請求項１から請求項６のいずれかに記載のロボット。
8. ベースと、
   前記ベースの底面から出没可能に設けられ、前記ベースと被設置面との間の摩擦を低減する摩擦低減部材とを備え、
   前記摩擦低減部材が、前記ベースに加えられる鉛直方向の力により移動可能であり、移設時に前記ベースの底面より下方に下降させられ、前記ベースが前記被設置面に固定されると、前記摩擦低減部材は前記ベースの底面以上に上昇させられ、
   前記ベースが、前記ベースの中央部分に設けられ上方に延びる隆起部分と、前記隆起部分の外周に設けられ水平に延びる平板状の鍔部とを有し、前記ベースが前記被設置面に固定されると、前記摩擦低減部材が、前記隆起部分の内部の空間に格納され、
   前記鍔部に、前記ベースを前記被設置面に固定するための貫通孔が設けられている、産業機械。

Images