CN112677181B - 一种重载机器人的移动机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种重载机器人的移动机构，涉及机器人技术领域。该重载机器人的移动机构，包括底座，底座的底部固定连接有支撑腿，支撑腿的两侧外表面靠近中间部分均固定连接有固定板，两个固定板的底部均转动连接有第一伸缩杆。该重载机器人的移动机构，载重机器人行驶在崎岖的路面时，不同的滚轮会位于不同的水平线上，当滚轮位于较高的路面时，滚轮会通过第一伸缩杆和第一弹簧上移，使滚轮之间保持水平，第一弹簧和伸缩杆也具有减震功能，因此可以进一步对载重机器人上的货物进行保护，且圆球可以通过连接杆带动滚轮多方位移动，因此可以增强滚轮的灵活性与稳定性，使载重机器人的使用范围扩大，且可以增强载重机器人的实用性。

Description

一种重载机器人的移动机构

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种重载机器人的移动机构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，众所周知，实现机器人的移动机构主要有轮式、履带式、腿式、蛇行式、跳跃式和复合式，其中的轮式移动机器人的最大特点是自重轻、承载力大、机构简单、驱动和控制相对方便，行走速度快、机动灵活、工作效率高，由于上述优点，轮式移动载重机器人被大量应用于工业、农业、医疗、家庭及空间探测等领域，因此载重机器人的广泛应用大大提高的生产效率，并且大大提高了劳动力，但是，现有的载重机器人若在路面不平的道路上移动往往会产生较大的颠簸，若载重机器人上载着的是易碎物品，载重机器人的颠簸会导致易碎物品碎坏，并且现有的机器人在崎岖不平的路面上容易发生侧翻，不利于载重机器人对物品进行运输。

发明内容

本发明提供了一种重载机器人的移动机构，可以增强滚轮的灵活性与稳定性，使载重机器人的使用范围扩大，且可以增强载重机器人的实用性，可以有效防止载重机器人出现侧翻的情况，增强了载重机器人的安全性。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种重载机器人的移动机构，包括底座，所述底座的底部固定连接有支撑腿，所述支撑腿的两侧外表面靠近中间部分均固定连接有固定板，两个所述固定板的底部均转动连接有第一伸缩杆，所述支撑腿的外表面靠近底部开设有转动槽，所述转动槽的内部转动嵌设有圆球，所述圆球的两侧外表面均固定连接有连接杆，两个所述第一伸缩杆的底部分别与两个连接杆的顶部转动连接，两个所述第一伸缩杆的外表面均固定套设有第一弹簧，两个所述连接杆的底部均固定安装有滚轮，所述底座的两侧外表面均固定连接有固定箱，两个所述固定箱的前后外表面靠近顶部均开设有滑槽，两个所述固定箱的内部均滑动嵌设有支撑杆，两个所述支撑杆的底部均转动连接有支撑板，两个所述固定箱远离支撑杆的一侧均固定连接有多个第二伸缩杆，多个所述第二伸缩杆的外表面均固定套设有第二弹簧。

为了增强支撑板对底座的支撑效果，作为本发明一种重载机器人的移动机构优选的，两个所述支撑板的底部均粘附有防滑垫。

为了对支撑杆进行固定，作为本发明一种重载机器人的移动机构优选的，两个所述支撑杆的前后外表面均固定连接有卡杆，四个所述卡杆分别与四个滑槽的底部卡合连接。

为了使卡杆与滑槽卡合，作为本发明一种重载机器人的移动机构优选的，多个所述第二伸缩杆共分为两组，每组所述第二伸缩杆的一侧外表面之间均固定连接有推动板，两个所述推动板的一侧分别与两个支撑杆的一侧贴合。

为了对第一弹簧进行固定，作为本发明一种重载机器人的移动机构优选的，两个所述第一弹簧的顶部分别与两个固定板的底部固定连接，两个所述第一弹簧的底部分别与两个连接杆的顶部固定连。

为了对第二弹簧进行固定，作为本发明一种重载机器人的移动机构优选的，多个所述第二弹簧的一侧分别与两个固定箱的一侧内壁固定连接，多个所述第二弹簧的另一侧分别与两个推动板的一侧固定连接。

本发明提供了一种重载机器人的移动机构。具备以下有益效果：

(1)、该重载机器人的移动机构，载重机器人行驶在崎岖的路面时，不同的滚轮会位于不同的水平线上，当滚轮位于较高的路面时，滚轮会通过第一伸缩杆和第一弹簧上移，使滚轮之间保持水平，第一弹簧和伸缩杆也具有减震功能，因此可以进一步对载重机器人上的货物进行保护，且圆球可以通过连接杆带动滚轮多方位移动，因此可以增强滚轮的灵活性与稳定性，使载重机器人的使用范围扩大，且可以增强载重机器人的实用性。

(2)、该重载机器人的移动机构，当载重机器人位发生侧翻时，支撑杆上的支撑板会先与地面接触，使支撑板能够通过支撑杆对载重机器人进行支撑，没有发生侧翻的载重机器人会由于重力作用复原，因此可以有效防止载重机器人出现侧翻的情况，增强了载重机器人的安全性。

附图说明

图1为本发明的主视图；

图2为本发明的侧剖图；

图3为本发明的固定箱的正剖图；

图4为本发明的转动槽和圆球的正剖图。

图中：1、底座；2、支撑腿；3、固定板；4、转动槽；5、圆球；6、滚轮；7、连接杆；8、固定箱；9、支撑杆；10、推动板；11、第一弹簧；12、第一伸缩杆；13、卡杆；14、滑槽；15、支撑板；16、防滑垫；17、第二弹簧；18、第二伸缩杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种重载机器人的移动机构，包括底座1，底座1的底部固定连接有支撑腿2，支撑腿2的两侧外表面靠近中间部分均固定连接有固定板3，两个固定板3的底部均转动连接有第一伸缩杆12，支撑腿2的外表面靠近底部开设有转动槽4，转动槽4的内部转动嵌设有圆球5，圆球5的两侧外表面均固定连接有连接杆7，两个第一伸缩杆12的底部分别与两个连接杆7的顶部转动连接，两个第一伸缩杆12的外表面均固定套设有第一弹簧11，两个连接杆7的底部均固定安装有滚轮6，底座1的两侧外表面均固定连接有固定箱8，两个固定箱8的前后外表面靠近顶部均开设有滑槽14，两个固定箱8的内部均滑动嵌设有支撑杆9，两个支撑杆9的底部均转动连接有支撑板15，两个固定箱8远离支撑杆9的一侧均固定连接有多个第二伸缩杆18，多个第二伸缩杆18的外表面均固定套设有第二弹簧17。

本实施方案中：通过支撑腿2可以对底座1进行支撑，固定板3可以对第一弹簧11和第一伸缩杆12进行固定，第一伸缩杆12具有伸缩功能，转动槽4可以对圆球5进行规定，且圆球5可以在转动槽4的内部全方位转动，连接杆7通过圆球5固定在支撑腿2的两侧，连接杆7用于对滚轮6进行安装，滚轮6可以带动底座1移动，当载重机器人在不平稳的路面移动时，通过第一伸缩杆12和第一弹簧11可以增强载重机器人的稳定性，固定箱8的顶部与远离底座1的一侧均开设开口与外界连通，通过滑槽14可以方便对卡杆13进行固定，滑槽14的设置有半圆形卡槽，固定箱8可以对支撑杆9进行固定，第二伸缩杆18和第二弹簧17可以通过推动板10对支撑杆9进行固定，支撑杆9底部的支撑板15可以与地面贴合后对载重机器人支撑，从而可以防止载重机器人侧翻，并且支撑杆9可以通过滑槽14拆卸，因此在平整路面工作时，可以将支撑杆9取下，减轻载重机器人的自身重量。

具体的，两个支撑板15的底部均粘附有防滑垫16。

本实施例中：防滑垫16可以增强支撑板15与地面之间的摩擦力，从而可以增强支撑板15对防滑垫16的支撑作用。

具体的，两个支撑杆9的前后外表面均固定连接有卡杆13，四个卡杆13分别与四个滑槽14的底部卡合连接。

本实施例中：通过卡杆13与滑槽14的底部的卡槽卡合之后可以使支撑杆9固定在固定箱8的内部。

具体的，多个第二伸缩杆18共分为两组，每组第二伸缩杆18的一侧外表面之间均固定连接有推动板10，两个推动板10的一侧分别与两个支撑杆9的一侧贴合。

本实施例中：第二伸缩杆18通过第二弹簧17可以推动推动板10始终与支撑杆9贴合，使支撑杆9上的卡杆13可以与滑槽14卡合，从而使支撑杆9固定。

具体的，两个第一弹簧11的顶部分别与两个固定板3的底部固定连接，两个第一弹簧11的底部分别与两个连接杆7的顶部固定连接。

本实施例中：第一弹簧11可以通过固定板3与连接杆7进行固定。

具体的，多个第二弹簧17的一侧分别与两个固定箱8的一侧内壁固定连接，多个第二弹簧17的另一侧分别与两个推动板10的一侧固定连接。

本实施例中：第二弹簧17可以通过固定箱8与推动板10进行固定。

使用时，当载重机器人行驶在崎岖的路面时，不同的滚轮6会位于不同的水平线上，当滚轮6位于较高的路面时，滚轮6会通过第一伸缩杆12和第一弹簧11上移，使滚轮6之间保持水平，第一弹簧11和第一伸缩杆12也具有减震功能，因此可以进一步对载重机器人上的货物进行保护，且圆球5可以通过连接杆7带动滚轮6多方位移动，因此可以增强滚轮6的灵活性，使载重机器人的使用范围扩大，且可以增强载重机器人的实用性，当载重机器人位发生侧翻时，支撑杆9上的支撑板15会先与地面接触，使支撑板15能够通过支撑杆9对载重机器人进行支撑，没有发生侧翻的载重机器人会由于重力作用复原，因此可以有效防止载重机器人出现侧翻的情况，增强了载重机器人的安全性，若不需要使用支撑杆9时，向固定箱8的内部推动支撑杆9，使支撑杆9上的卡杆13与滑槽14底部的拉槽脱离，然后向上将支撑杆9抬起便可将支撑杆9卸下，若需要对支撑杆9组装时，将支撑杆9上的卡杆13放入滑槽14的内部，向下按动支撑杆9，此时支撑杆9的一侧推动推动板10向固定箱8的一侧移动，使推动板10推动第二弹簧17收缩，当支撑杆9带动卡杆13移动至滑槽14的底部使，第二弹簧17复原时将卡杆13推动至卡槽的内部，从而使支撑杆9可以固定。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种重载机器人的移动机构，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的底部固定连接有支撑腿(2)，所述支撑腿(2)的两侧外表面靠近中间部分均固定连接有固定板(3)，两个所述固定板(3)的底部均转动连接有第一伸缩杆(12)，所述支撑腿(2)的外表面靠近底部开设有转动槽(4)，所述转动槽(4)的内部转动嵌设有圆球(5)，所述圆球(5)的两侧外表面均固定连接有连接杆(7)，两个所述第一伸缩杆(12)的底部分别与两个连接杆(7)的顶部转动连接，两个所述第一伸缩杆(12)的外表面均固定套设有第一弹簧(11)，两个所述连接杆(7)的底部均固定安装有滚轮(6)，所述底座(1)的两侧外表面均固定连接有固定箱(8)，两个所述固定箱(8)的前后外表面靠近顶部均开设有滑槽(14)，两个所述固定箱(8)的内部均滑动嵌设有支撑杆(9)，两个所述支撑杆(9)的底部均转动连接有支撑板(15)，两个所述固定箱(8)远离支撑杆(9)的一侧均固定连接有多个第二伸缩杆(18)，多个所述第二伸缩杆(18)的外表面均固定套设有第二弹簧(17)，两个所述支撑板(15)的底部均粘附有防滑垫(16)，两个所述支撑杆(9)的前后外表面均固定连接有卡杆(13)，四个所述卡杆(13)分别与四个滑槽(14)的底部卡合连接，多个所述第二伸缩杆(18)共分为两组，每组所述第二伸缩杆(18)的一侧外表面之间均固定连接有推动板(10)，两个所述推动板(10)的一侧分别与两个支撑杆(9)的一侧贴合。

2.根据权利要求1所述的一种重载机器人的移动机构，其特征在于：两个所述第一弹簧(11)的顶部分别与两个固定板(3)的底部固定连接，两个所述第一弹簧(11)的底部分别与两个连接杆(7)的顶部固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种重载机器人的移动机构，其特征在于：多个所述第二弹簧(17)的一侧分别与两个固定箱(8)的一侧内壁固定连接，多个所述第二弹簧(17)的另一侧分别与两个推动板(10)的一侧固定连接。