JP2014067220A

JP2014067220A - 数値制御装置と回転テーブル位置調整方法

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Publication number: JP2014067220A
Application number: JP2012211995A
Authority: JP
Inventors: Takayuki Koyasu; 隆幸子安
Original assignee: Brother Industries Ltd
Current assignee: Brother Industries Ltd
Priority date: 2012-09-26
Filing date: 2012-09-26
Publication date: 2014-04-17
Anticipated expiration: 2032-09-26
Also published as: CN103659297A; JP5942741B2; CN103659297B

Abstract

【課題】回転テーブルを０度位置と１８０度位置で偏差量を均等にできる数値制御装置と回転テーブル位置調整方法を提供する。
【解決手段】ＣＰＵは回転テーブルを第一割出位置に位置決めし基準位置に仮決めする（Ｓ１〜Ｓ３）。ＣＰＵは回転テーブルを第二割出位置に位置決めしテーブルモータに接続するエンコーダの第一パルス値を記憶する（Ｓ４〜Ｓ６）。ＣＰＵは回転テーブルを第一割出位置に再度位置決めする（Ｓ７，Ｓ８）。ＣＰＵはエンコーダの第二パルス値を記憶する（Ｓ９）。ＣＰＵは実測量と基準量との差分量を算出する（Ｓ１１）。実測量は第一パルス値と第二パルス値との差分である。基準量は１８０度に相当するパルス値である。ＣＰＵは差分量を二分した均等量分だけ基準位置をずらして変更する（Ｓ１２）。数値制御装置は第一割出位置と第二割出位置の各偏差量を均等にできる。
【選択図】図９

Description

本発明は数値制御装置と回転テーブル位置調整方法に関する。

数値制御装置は工作機械の動作を制御する。工作機械は回転テーブル装置を備える。特許文献１が開示する回転テーブル装置は、ベース、スピンドル、回転テーブル、クランプ機構を備える。スピンドルはベース内に回転可能に設ける。回転テーブルはスピンドルと一体的に回転する。回転テーブルは０度位置と１８０位置の各割出位置の間を往復旋回可能である。回転テーブルは回転中心を挟んでパレットＰ１とＰ２を備える。パレットＰ１と２は上面にワークを夫々保持する。回転テーブルを０度位置に割り出すと、パレットＰ１が工作機械の加工領域内に位置する。回転テーブルを１８０度位置に割り出すと、パレットＰ２が工作機械の加工領域内に位置する。

回転テーブル装置は当て止め方式の割出機構を備える。当て止め方式の割出機構は、第一ストッパ片と第二ストッパ片、第一位置決め部材と第二位置決め部材を備える。第一ストッパ片と第二ストッパ片はベースの外側面に夫々設け、回転テーブルの回転中心を挟んで所定角度（例えば９０度）隔てて同じ半径位置にボルト等で固定する。他方、第一位置決め部材と第二位置決め部材は回転テーブルの下面側に設ける。数値制御装置は、回転テーブルを０度位置に割り出す為、回転テーブルを反時計回りに回動する。第一位置決め部材は第一ストッパ片に当接する。回転テーブルは０度位置に割り出され、パレットＰ１は加工領域に位置する。数値制御装置は、回転テーブルを１８０度位置に割り出す為、回転テーブルを時計回りに回動する。第二位置決め部材は第二ストッパ片に当接する。回転テーブルは１８０度位置に割り出され、パレットＰ２は加工領域に位置する。

数値制御装置はＮＣプログラム中の位置決め指令に基づき、回転テーブルを回転し０度位置又は１８０度位置に位置決めする。クランプ機構は０度位置又は１８０度位置に位置決めした回転テーブルをクランプする。数値製装置は加工領域に位置するパレットＰ１又は２に保持したワークの加工を開始する。

特開２００４−１４２０８１号公報

位置決め指令が指令する回転テーブルの位置は目標位置、回転テーブルの実際の移動位置は実位置である。回転テーブルの割出時、各割出位置において偏差量が発生する。偏差量は目標位置と実位置の差分である。偏差量は回転テーブルを０度位置に割り出した時と１８０度位置に割り出した時とで偏る場合がある。偏差量が偏ると、片側のパレットが割り出された状態で１８０度回転しても、回転テーブルを回転する為の駆動モータや減速機のガタ等により当て止めできない状況が起こり得る。故に回転テーブルを時計回りと反時計回りに回転し、各位置決め部材を各ストッパ片に夫々当てた状態で、偏差量を各々算出し双方を均等に調整する必要があった。作業者は調整の為に計算を行い、画面に計算結果を入力する必要があり、操作が煩雑であった。

本発明の目的は、回転テーブルを０度位置と１８０度位置で偏差量を均等にできる数値制御装置と回転テーブル位置調整方法を提供することである。

本発明の請求項１に係る数値制御装置は、１軸線回りに基台部に０度と１８０度との間を正逆回転可能に支持し且つワークを保持する回転テーブルと、前記回転テーブルを駆動するモータと、前記基台部に設けた一対のストッパ部と、前記回転テーブルに設け、前記各ストッパ部と当接して、０度に対応する第一割出位置と、１８０度に対応する第二割出位置とに、前記回転テーブルを位置決めする一対の位置決め部とを備えた回転テーブル装置を制御する数値制御装置であって、前記モータを駆動して、前記回転テーブルを一方向に回転し、前記一対の位置決め部の一方を、前記一対のストッパ部の一方に当接して、前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めして、前記回転テーブルの位置を基準位置として仮決めする仮決め手段と、前記仮決め手段が前記回転テーブルの位置を第一割出位置に位置決めした後で、前記モータを駆動して、前記回転テーブルを前記一方向とは反対方向に回転し、前記一方とは異なる他方の位置決め部を、前記一方とは異なる他方のストッパ部に当接して、前記回転テーブルを前記第二割出位置に位置決めする第一位置決め手段と、前記第一位置決め手段が前記回転テーブルを前記第二割出位置に位置決めした時の前記モータの第一位置を記憶する第一位置記憶手段と、前記モータを駆動して、前記回転テーブルを前記一方向に回転し、前記一方の位置決め部を前記一方のストッパ部に当接して前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めする第二位置決め手段と、前記第二位置決め手段が前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めした時の前記モータの第二位置を記憶する第二位置記憶手段と、前記第一位置記憶手段が記憶した前記第一位置と前記第二位置記憶手段が記憶した前記第二位置との間の実測量と、１８０度に相当する基準量との差分量を算出する差分量算出手段と、前記差分量算出手段が算出した前記差分量を二分した均等量分だけ、前記基準位置をずらして変更する変更手段とを備えたことを特徴とする。回転テーブルは０度と１８０度との間を正逆回転可能であり、第一割出位置と第二割出位置とに位置決めできる。数値制御装置は上記構成を備えるので第一割出位置と第二割出位置とに位置決めしたときの各偏差量を均等にできる。

請求項２に係る発明の数値制御装置は、請求項１に記載の発明の構成に加え、前記第一割出位置に対応する第一目標位置への位置決めを指示する第一制御指令に基づき、前記モータを駆動して、前記回転テーブルを前記一方向に回転し、前記一方の位置決め部を、前記一方のストッパ部に当接して、前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めしたときの前記回転テーブルの実位置と、前記第一目標位置との差分である第一偏差量を算出する第一偏差量算出手段と、前記第二割出位置に対応する第二目標位置への位置決めを指示する第二制御指令に基づき、前記モータを駆動して、前記回転テーブルを前記反対方向に回転し、前記他方の位置決め部を、前記他方のストッパ部に当接して、前記回転テーブルを前記第二割出位置に位置決めしたときの前記回転テーブルの実位置と、前記第二目標位置との差分である第二偏差量を算出する第二偏差量算出手段と、前記第一偏差量算出手段が算出した前記第一偏差量と、前記第二偏差量算出手段が算出した前記第二偏差量との差分量が所定値以上か否か判断する差分判断手段と、前記差分判断手段が判断した前記差分量を二分した均等量分だけ、前記基準位置をずらして変更する基準位置変更手段とを備え、前記差分判断手段が前記差分量は前記所定値以上と判断した場合、前記基準位置変更手段によって前記基準位置をずらし、前記第一偏差量算出手段、前記第二偏差量算出手段、前記差分判断手段の各処理を再度実行する再実行手段とを備えたことを特徴とする。第一偏差量と第二偏差量との差分が所定値以上である場合、前記第一偏差量算出手段、前記第二偏差量算出手段の各処理の何れかに不具合を生じた可能性がある。その場合、再実行手段は再度各手段の処理を実行する。故に数値制御装置は偏差量を確実に均等にできる。

請求項３に係る発明の数値制御装置は、請求項２に記載の発明の構成に加え、前記再実行手段が前記各処理を実行する回数を計数する計数手段と、前記計数手段の計数値が所定回数以上か否か判断する回数判断手段と、前記回数判断手段が前記計数値は前記所定回数以上と判断した場合に、異常を報知する報知手段とを備えたことを特徴とする。再実行手段が所定回数以上各手段の処理を実行しても偏差量が所定値以上の場合、回転テーブル装置は何らかの不具合を生じている可能性がある。その場合、報知手段は異常を報知するので、作業者は装置異常に速やかに対応できる。

請求項４に係る発明の数値制御装置は、請求項１から３の何れかに記載の発明の構成に加え、前記第一目標位置は、前記第一割出位置よりも前記一方向にずれた位置であり、前記第二目標位置は、前記第二割出位置よりも前記反対方向にずれた位置であることを特徴とする。故に回転テーブル装置は一方の位置決め部を一方のストッパ部に、他方の位置決め部を他方のストッパ部に確実に当接できる。

請求項５に係る発明の回転テーブル位置調整方法は、１軸線回りに基台部に０度と１８０度との間を正逆回転可能に支持し且つワークを保持する回転テーブルと、前記回転テーブルを駆動するモータと、前記基台部に設けた一対のストッパ部と、前記回転テーブルに設け、前記各ストッパ部と当接して、０度に対応する第一割出位置と、１８０度に対応する第二割出位置とに、前記回転テーブルを位置決めする一対の位置決め部とを備えた回転テーブル装置を制御する数値制御装置が行う回転テーブル位置調整方法であって、前記モータを駆動して、前記回転テーブルを一方向に回転し、前記一対の位置決め部の一方を、前記一対のストッパ部の一方に当接して、前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めして、前記回転テーブルの位置を基準位置として仮決めする仮決め工程と、前記仮決め工程にて前記回転テーブルの位置を前記第一割出位置に位置決めした後で、前記モータを駆動して、前記回転テーブルを前記一方向とは反対方向に回転し、前記一方とは異なる他方の位置決め部を、前記一方とは異なる他方のストッパ部に当接して、前記回転テーブルを前記第二割出位置に位置決めする第一位置決め工程と、前記第一位置決め工程にて前記回転テーブルを前記第二割出位置に位置決めした時の前記モータの第一位置を記憶する第一位置記憶工程と、前記モータを駆動して、前記回転テーブルを前記一方向に回転し、前記一方の位置決め部を前記一方のストッパ部に当接して前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めする第二位置決め工程と、前記第二位置決め工程にて前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めした時の前記モータの第二位置を記憶する第二位置記憶工程と、前記第一位置記憶工程にて記憶した前記第一位置と前記第二位置記憶工程にて記憶した前記第二位置との間の実測量と、１８０度に相当する基準量との差分量を算出する差分量算出工程と、前記差分量算出工程にて算出した前記差分量を二分した均等量分だけ、前記基準位置をずらして変更する変更工程とを備えたことを特徴とする。数値制御装置は回転テーブル位置調整方法を行うことによって、請求項１に記載の効果を得ることができる。

工作機械５０の斜視図。回転テーブル装置１の平面図。図２のI−I線矢視方向断面図。回転テーブル１０の底面図。クランプ機構１９周囲の斜視図。クランプ機構１９周囲の平面図。数値制御装置７０と工作機械５０の電気的構成を示すブロック図。基準位置調整工程の流れ図。基準位置調整処理の流れ図。偏差量確認処理の流れ図。

以下、本発明一実施形態を図面を参照して説明する。

図１を参照し、工作機械５０の構造を説明する。工作機械５０は基台部５２、機械本体５３、保護カバー５５、制御箱５６、回転テーブル装置１を備える。基台部５２は工作機械５０の土台である。機械本体５３は基台部５２の上面後方に設ける。機械本体５３はワーク（図示略）に切削加工を施す。保護カバー５５は基台部５２の上部に設ける。保護カバー５５は機械本体５３を取り囲む。保護カバー５５は機械本体５３から切粉と切削液の飛沫等が外部に飛散するのを防止する。制御箱５６は保護カバー５５の背面に設ける。制御箱５６は数値制御装置７０（図７参照）を格納する。数値制御装置７０は不揮発性記憶装置７４に記憶したＮＣプログラムに基づき工作機械５０の動作を制御する。回転テーブル装置１は基台部５２の上面前方に設ける。

機械本体５３の構造を説明する。機械本体５３は主台６３、コラム５８、主軸ヘッド５９、主軸６０、自動工具交換装置６５を備える。主台６３は基台部５２の上面後方に設ける。コラム５８は主台６３上をＸ軸方向とＹ軸方向に移動可能に設ける。主軸ヘッド５９はコラム５８の前面に沿ってＺ軸方向に移動可能である。主軸６０は主軸ヘッド５９の下部に設ける。主軸６０は工具（図示略）を装着し主軸モータ９２の駆動で高速回転する。工作機械５０は、主軸６０に装着した工具と、回転テーブル装置１の回転テーブル１０に保持したワークとの相対移動によりワークを切削する。自動工具交換装置６５は主軸ヘッド５９の近傍に設ける。自動工具交換装置６５はＮＣプログラムの工具交換指令に基づき、主軸６０に装着した工具を別工具と交換する。

図２に示す如く、回転テーブル装置１は回転テーブル１０を上部に有する。回転テーブル１０は平面視長方形状に形成し第一割出位置と第二割出位置との間を往復回転可能である。第一割出位置は０度位置、第二割出位置は−１８０度位置である（図８参照）。回転テーブル１０は回転中心を挟んで長手方向一端側にパレットＰ１、他端側にパレットＰ２を備える。パレットＰ１，Ｐ２は治具等を用いてワークを保持できる。数値制御装置７０は回転テーブル１０を第一割出位置に位置決めした場合、パレットＰ１は工作機械５０の加工領域内に配置する。回転テーブル１０を第二割出位置に位置決めした場合、パレットＰ２は工作機械５０の加工領域内に配置する。回転テーブル１０を第一割出位置に位置決めした場合、パレットＰ１に保持したワークを工作機械５０で加工中、作業者はパレットＰ２に保持した加工済みワークを取り外し、未加工ワークを取り付けることができる。

図２〜図６を参照し、回転テーブル装置１の構造を説明する。図２，図３に示す如く、回転テーブル装置１はベース２、回転テーブル１０、クランプ機構１９（図５参照）を備える。

図３に示す如く、ベース２は直方体状の金属製土台である。ベース２は、ベアリング４、外ベアリング押さえ１５、内ベアリング押さえ１６、シール部材１７，１８、空洞部２Ａ、大歯車５、テーブルモータ９６（図２参照）を備える。ベアリング４は平面視略リング状である。ベアリング４はスピンドル３の外周を取り囲むように配置する。スピンドル３の外周面はベアリング４の転動面に沿って摺動する。故にベアリング４はスピンドル３を回転可能に支持できる。

外ベアリング押さえ１５と内ベアリング押さえ１６は何れも平面視リング状である。外ベアリング押さえ１５は内ベアリング押さえ１６よりも径が大きい。内ベアリング押さえ１６は外ベアリング押さえ１５の内側に位置する。外ベアリング押さえ１５と内ベアリング押さえ１６はベアリング４を上方からベース２側に押さえる。内ベアリング押さえ１６は複数の螺子(図示略)でスピンドル３に固定する。外ベアリング押さえ１５は複数の螺子（図示略）でベース２に固定する。シール部材１７，１８は、外ベアリング押え１５の上下面において、回転テーブル１０の円周状下面溝とベース２の円周状上面溝との間に挿入する。

図３に示す如く、空洞部２Ａはベース２内部中央に設け上部が開口する。大歯車５は空洞部２Ａ内に設ける。大歯車５は上下方向に軸線を向け、スピンドル３下部に嵌合し且つ複数のボルト（図示略）でスピンドル３に固定する。ボルトは回転テーブル１０上面から挿入する。故に大歯車５はスピンドル３及び回転テーブル１０と一体して回転する。

図２に示す如く、テーブルモータ９６はベース２の外側に配置する。テーブルモータ９６はサーボモータであり、減速機９７を介して駆動軸８を回転駆動する。図２，図３に示す如く、駆動軸８はベース２を水平に貫いて空洞部２Ａ内に先端部を位置する。駆動軸８は先端部にギヤ９を設ける。ギヤ９は大歯車５の下部に形成した歯部（図示略）に噛合する。故にテーブルモータ９６が駆動すると、駆動軸８と大歯車５とスピンドル３を介して、回転テーブル１０は回転する。

回転テーブル１０はベース２上に設ける。図２に示す如く、回転テーブル１０は上面左右両側（図２の上下両側）に溝１２，１３を形成する。溝１２，１３はワークを直接的又は治具を介して間接的に固定する為に利用する。図３に示す如く、回転テーブル１０は下面に下カバー体１４を取付けている。下カバー体１４は回転テーブル１０下面のうちベース２より外側を覆う。

図２，図４を参照し、回転テーブル１０の位置決め機構を説明する。回転テーブル装置１は、回転テーブル１０を第一割出位置と第二割出位置に夫々位置決めできる。図２に示す如く、ベース２は外側面に第一ストッパ片２１Ａと第二ストッパ片２１Ｂを夫々備える。第一ストッパ片２１Ａと第二ストッパ片２１Ｂは平面視略矩形状であり、回転テーブル１０の回転中心を挟んで所定角度θ１（例えばθ１＝９０度）隔てて同じ半径位置にボルト等で固定する。

他方、図２，図４に示す如く、回転テーブル１０は下面側に、第一位置決め部材２２Ａと第二位置決め部材２２Ｂを備える。第一位置決め部材２２Ａは、回転テーブル１０が反時計回り（図２の矢印（＋）方向）に回動したときに、第一ストッパ片２１Ａに当接し（図５，図６参照）第一割出位置に回転テーブル１０を位置決めする。第二位置決め部材２２Ｂは、回転テーブル１０が時計回り（図２の矢印（−）方向）に回動したときに、第二ストッパ片２１Ｂに当接し第二割出位置に回転テーブル１０を位置決めする。本実施形態は、回転テーブル１０を時計回りと反時計回りとで１８０度回転する。

図４〜図６を参照し、クランプ機構１９を説明する。クランプ機構１９は回転テーブル１０をクランプして０度位置と１８０度位置の各割出位置に固定（ロック）する機構である。クランプ機構１９は、第一クランプブロック３３Ａ、第二クランプブロック３３Ｂ、支持ブロック３６、支持軸３７、クランプアーム３８、ブラケット４０、カムフォロア３４、エアシリンダ３５等を備える。

図４に示す如く、第一クランプブロック３３Ａと第二クランプブロック３３Ｂは、回転テーブル１０の下面にてスピンドル３（図３参照）の回転中心を挟んで直径方向に略対向した位置に夫々固定する。

図５に示す如く、支持ブロック３６はベース２外側面に設ける。支持軸３７は支持ブロック３６に設ける。板状のクランプアーム３８は支持軸３７に回転自在に支持する。クランプアーム３８は先端部にカムフォロア３４を水平回転可能に軸支する。ブラケット４０はベース２外側面に突出して設ける。エアシリンダ３５は圧縮空気のエネルギーを直動運動に変換する筒状機械である。エアシリンダ３５の基端はピン４１（図６参照）を介してブラケット４０に水平回動可能に装着する。エアシリンダ３５は進退動するピストンロッド３５Ａを備える。ピストンロッド３５Ａの先端はクランプアーム３８とピン４２（図５参照）を介して回動可能に連結する。

図２，図５，図６を参照し、クランプ機構１９の動作を説明する。先ず、エアシリンダ３５のピストンロッド３５Ａを後退する。クランプアーム３８は図６の矢印Ｄ方向に後退する。カムフォロア３４はベース２外側面に接近した状態になる。以下、回転テーブル１０がプラス方向（矢印（＋）方向）に回転した場合とマイナス方向（矢印（−）方向）に回転した場合を順に説明する。プラス方向は反時計回り、マイナス方向は時計回りである。

プラス方向に回転した場合を説明する。図２において、回転テーブル１０はプラス方向（図２と図６の矢印（＋）方向）に回転する。第一位置決め部材２２Ａは第一ストッパ片２１Ａに対して回転方向上流側から当接する（図２，図５，図６の状態）。図６に示す如く、第一クランプブロック３３Ａはカムフォロア３４側面のうちベース２外側面から離れる側を、回転方向上流側から下流方向（矢印（＋）方向）に向かって移動し、カムフォロア３４側面のうち回転下流側の側面に接近した位置で停止する。

上記状態で、エアシリンダ３５のピストンロッド３５Ａを前進する。クランプアーム３８は図５，図６において反時計回り（矢印Ｃ方向）に回動し、第一クランプブロック３３Ａの傾斜する当接面を押圧する。エアシリンダ３５は作動状態である。故に第一クランプブロック３３Ａの当接面に対して、カムフォロア３４は押圧力が増大するように食い込む。回転テーブル１０は時計回りに回動しようとする。第一位置決め部材２２Ａが第一ストッパ片２１Ａに当接しているので当接力は大きくなる。両者の作用により、回転テーブル１０は０度の第一割出位置で強固に固定し、パレットＰ１を割り出す。

マイナス方向に回転した場合を説明する。図２において、回転テーブル１０はマイナス方向（図２と図６の矢印（−）方向）に回転する。第二位置決め部材２２Ｂは第二ストッパ片２１Ｂに対して回転上流側から当接する。エアシリンダ３５のピストンロッド３５Ａを後退する。クランプアーム３８は図６の矢印Ｄ方向に後退する。カムフォロア３４はベース２外側面に接近した状態になる。図６に示す如く、第二クランプブロック３３Ｂはカムフォロア３４側面のうちベース２外側面から離れる側を、回転方向上流側から下流方向（矢印（−）方向）に向かって移動し、カムフォロア３４側面のうち回転下流側の側面に接近した位置で停止する。

上記状態で、エアシリンダ３５のピストンロッド３５Ａを前進する。クランプアーム３８は図６において反時計回り（矢印Ｃ方向）に回動し、第二クランプブロック３３Ｂの傾斜する当接面を押圧する。エアシリンダ３５は作動状態である。故に第二クランプブロック３３Ｂの当接面に対して、カムフォロア３４は押圧力が増大するように食い込む。回転テーブル１０は反時計回りに回動しようとする。第二位置決め部材２２Ｂが第二ストッパ片２１Ｂに当接しているので当接力は大きくなる。両者の作用により、回転テーブル１０は−１８０度の第二割出位置で強固に固定し、パレットＰ２を割り出す。

図７を参照し、数値制御装置７０の電気的構成を説明する。数値制御装置７０は、ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、不揮発性記憶装置７４、入出力部７５、駆動回路８１〜８６等を備える。ＣＰＵ７１は数値制御装置７０を統括制御する。ＲＯＭ７２はメインプログラムの他、基準位置調整プログラムと偏差量確認プログラム等を記憶する。基準位置調整プログラムは後述する基準位置調整処理（図９参照）を実行する為のプログラムである。偏差量確認プログラムは偏差量確認処理（図１０参照）を実行する為のプログラムである。

ＲＡＭ７３は各種処理実行中の各種データを一時的に記憶する。不揮発性記憶装置７４は作業者が入力装置７７で入力して登録した複数のＮＣプログラム等を記憶する。ＮＣプログラムは各種制御指令を含む複数のブロックで構成し、工作機械５０の軸移動、工具交換等を含む各種動作をブロック単位で制御するものである。

駆動回路８１はＺ軸モータ９１とエンコーダ１０１に接続する。駆動回路８２は主軸モータ９２とエンコーダ１０２に接続する。駆動回路８３はＸ軸モータ９３とエンコーダ１０３に接続する。駆動回路８４はＹ軸モータ９４とエンコーダ１０４に接続する。駆動回路８５はマガジンモータ９５とエンコーダ１０５に接続する。駆動回路８６はテーブルモータ９６とエンコーダ１０６に接続する。

駆動回路８１〜８６はＣＰＵ７１から指令を受け、対応する各モータ９１〜９６に駆動電流を夫々出力する。駆動回路９１〜９６はエンコーダ１０１〜１０６からフィードバック信号を受け、位置と速度のフィードバック制御を行う。フィードバック信号はパルス信号である。入出力部７５は入力装置７７と表示装置７８に夫々接続する。

使用者は複数のＮＣプログラムの中から一のＮＣプログラムを入力装置７７で選択可能である。ＣＰＵ７１は選択したＮＣプログラムを表示装置７８に表示する。ＣＰＵ７１は表示装置７８に表示したＮＣプログラムに基づき、工作機械５０の動作を制御する。

図８を参照し、各割出位置における目標位置を説明する。回転テーブル１０を第一割出位置に位置決めする為に、ＣＰＵ７１は第一位置制御指令を駆動回路８６に出力する。第一位置制御指令は回転テーブル１０を第一目標位置に位置決めする指令である。第一目標位置は例えば０°位置よりもプラス方向に１°ずれた位置である。なお第一目標位置は０°位置よりもプラス方向であれば１°以上ずれた位置でもよい。一方、回転テーブル１０を第二割出位置に位置決めする為に、ＣＰＵ７１は第二位置制御指令を駆動回路８６に出力する。第二位置制御指令は回転テーブル１０を第二目標位置に位置決めする指令である。第二目標位置は例えば−１８０°位置よりもマイナス方向に−１°ずれた位置である。なお第二目標位置は−１８０位置よりもマイナス方向であれば−１°以上ずれた位置でもよい。第一目標位置と第二目標位置のずれ量は同じであるのが好ましい。

回転テーブル１０がプラス方向（図８の（＋）方向）に回動した場合、第一割出位置において、第一位置決め部材２２Ａは第一ストッパ片２１Ａに当接する。回転テーブル１０は第一目標位置である１°位置まで回転しようとする。故に第一位置決め部材２２Ａは第一ストッパ片２１Ａに確実に当接できる。第一位置制御指令に基づき、テーブルモータ９６は第一位置決め部材２２Ａが第一ストッパ片２１Ａに当接した状態で、回転テーブル１０を第一目標位置まで回転しようとする。テーブルモータ９６の電流指令値は上昇する。数値制御装置７０はテーブルモータ９６の電流指令値の上昇を検知することにより、回転テーブル１０が第一割出位置に位置決めしたことを認識できる。

回転テーブル１０がマイナス方向（図８の（−）方向）に回動した場合、第二割出位置において、第二位置決め部材２２Ｂは第二ストッパ片２１Ｂに当接する。回転テーブル１０は第二目標位置である−１８１°位置まで回転しようとする。故に第二位置決め部材２２Ｂは第二ストッパ片２１Ｂに確実に当接できる。第二位置制御指令に基づき、テーブルモータ９６は第二位置決め部材２２Ｂが第二ストッパ片２１Ｂに当接した状態で、回転テーブル１０を第二目標位置まで回転しようとする。テーブルモータ９６の電流指令値は上昇する。数値制御装置７０はテーブルモータ９６の電流指令値の上昇を検知することにより、回転テーブル１０が第二割出位置に位置決めしたことを認識できる。

図８を参照し、各割出位置における偏差量を説明する。第一割出位置と第二割出位置に挟まれる範囲が回転テーブル１０の可動範囲である。第一割出位置と第一目標位置の差分は第一偏差量である。第二割出位置と第二目標位置の差分は第二偏差量である。第一偏差量と第二偏差量はテーブルモータ９６と減速機９７のガタ等により偏る場合がある。本実施形態は、第一偏差量と第二偏差量を均等にする為に、ＣＰＵ７１は後述する基準位置調整処理（図９参照）と偏差量確認処理（図１０参照）を実行する。

図８，図９を参照し、基準位置調整処理を説明する。基準位置調整処理は、回転テーブル１０の第一偏差量と第二偏差量を均等に調整する処理である。作業者は数値制御装置７０の起動時、入力装置７７を操作し回転テーブル装置１の基準位置調整機能を選択する。ＣＰＵ７１はＲＯＭ７２から基準位置調整プログラムを呼び出して本処理を実行する。図８中に示す記号Ｔは回転テーブル１０の位置を示す。

図８の第一工程に示す如く、ＣＰＵ７１は第一位置制御指令を出力し回転テーブル１０をプラス方向に回転する（Ｓ１）。回転テーブル１０は第一目標位置まで回転しようとする。第一位置決め部材２２Ａは第一ストッパ片２１Ａに当接する。テーブルモータ９６の電流指令値は上昇する。ＣＰＵ７１は電流指令値が基準値以上か否か判断する（Ｓ２）。基準値は不揮発性記憶装置７４に記憶する。ＣＰＵ７１は電流指令値が基準値未満であると判断した場合（Ｓ２：ＮＯ）、第一位置決め部材２２Ａは第一ストッパ片２１Ａに当接しておらず、回転テーブル１０は第一割出位置に達していない。ＣＰＵ７１は電流指令値が基準値以上になるまでＳ２に戻り処理を繰り返す。

ＣＰＵ７１は電流指令値が基準値以上と判断した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、第一位置決め部材２２Ａは第一ストッパ片２１Ａに確実に当接し、回転テーブル１０は第一割出位置に達している。ＣＰＵ７１は回転テーブル１０の現在の実位置を基準位置に仮決めする（Ｓ３）。基準位置は０°位置である。

次いで、図８の第二工程に示す如く、ＣＰＵ７１は第二位置制御指令を出力し回転テーブル１０をマイナス方向に回転する（Ｓ４）。回転テーブル１０は第二目標位置まで回転しようとする。第二位置決め部材２２Ｂは第二ストッパ片２１Ｂに当接する。テーブルモータ９６の電流指令値は上昇する。ＣＰＵ７１は電流指令値が基準値以上か否か判断する（Ｓ５）。ＣＰＵ７１は電流指令値が基準値未満であると判断した場合（Ｓ５：ＮＯ）、第二位置決め部材２２Ｂは第二ストッパ片２１Ｂに当接していない。回転テーブル１０は第二割出位置に達していない。ＣＰＵ７１は電流指令値が基準値以上になるまでＳ５に戻り処理を繰り返す。

ＣＰＵ７１は電流指令値が基準値以上と判断した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、第二位置決め部材２２Ｂは第二ストッパ片２１Ｂに確実に当接している。回転テーブル１０は第二割出位置に達している。ＣＰＵ７１はエンコーダ１０６が出力する第一パルス値をＲＡＭ７３に記憶する（Ｓ６）。第一パルス値は、第二割出位置に達した回転テーブル１０の実位置におけるテーブルモータ９６の位置に対応する。本実施形態は１°が１０パルス分に相当すると仮定し、第一パルス値が１８１０パルスであった場合を想定する。

次いで、図８の第三工程に示す如く、ＣＰＵ７１は再度第一位置制御指令を出力し回転テーブル１０をプラス方向に回転する（Ｓ７）。回転テーブル１０は第一目標位置まで回転しようとする。第一位置決め部材２２Ａは第一ストッパ片２１Ａに当接する。テーブルモータ９６の電流指令値は上昇する。ＣＰＵ７１は電流指令値が基準値以上か否か判断する（Ｓ８）。ＣＰＵ７１は電流指令値が基準値未満であると判断した場合（Ｓ８：ＮＯ）、第一位置決め部材２２Ａは第一ストッパ片２１Ａに当接していない。回転テーブル１０は第一割出位置に達していない。ＣＰＵ７１は電流指令値が基準値以上になるまでＳ８に戻り処理を繰り返す。

ＣＰＵ７１は電流指令値が基準値以上と判断した場合（Ｓ８：ＹＥＳ）、第一位置決め部材２２Ａは第一ストッパ片２１Ａに確実に当接している。回転テーブル１０は第一割出位置に達している。ＣＰＵ７１はエンコーダ１０６が出力する第二パルス値をＲＡＭ７３に記憶する（Ｓ９）。第二パルス値は、第二割出位置に達した回転テーブル１０の実位置におけるテーブルモータ９６の位置に対応する。本実施形態は第二パルス値が０パルスであった場合を想定する。

ＣＰＵ７１は実測量を算出する（Ｓ１０）。実測量はＲＡＭ７３に記憶した第一パルス値と第二パルス値の差分であり、回転テーブル１０が第二割出位置から第一割出位置まで実際に回転した角度量をエンコーダ１０６のパルス値で換算した値である。本来、回転テーブル１０が第二割出位置から第一割出位置まで回転する角度量は１８０°であるから、１８００パルスが基準量である。ＣＰＵ７１は実測量と基準量との差分量を算出する（Ｓ１１）。本実施形態では、実測量は１８１０−０＝１８１０パルス、基準量＝１８００パルスであるから、差分量は１０パルスである。第一偏差量と第二偏差量を均等にする為には、回転テーブル１０の可動範囲に対して、回転テーブル１０の回転制御範囲を中央に調整する必要がある。回転制御範囲は回転テーブル１０の回転を制御する範囲である。回転テーブル１０の回転制御範囲は差分量に相当する角度だけプラス方向にずれている。

次いで、図８の第四工程に示す如く、ＣＰＵ７１はＳ３で仮決めした基準位置を、差分量を二分した均等量分だけマイナス方向にずらして変更する（Ｓ１２）。本実施形態では差分量は１０パルスであるから、１０パルスを均等に二分した５パルス分の角度量である０．５°マイナス方向にずらして変更する。故に回転テーブル１０の回転制御範囲は可動範囲の中央に位置する。回転テーブル装置１は第一偏差量と第二偏差量を均等に調整できる。ＣＰＵ７１はアラームを出力し（Ｓ１３）、回転テーブル１０の割出位置調整が完了したことを報知し、本処理を終了する。

図１０を参照し、偏差量確認処理を説明する。偏差量確認処理は、第一偏差量と第二偏差量が均等であることを確認する処理である。作業者は入力装置７７を操作し回転テーブル装置１の割出位置調整機能を選択する。ＣＰＵ７１はＲＯＭ７２から偏差量確認プログラムを呼び出して本処理を実行する。作業者は上記の基準位置調整処理実行後、本機能を選択するとよい。

ＣＰＵ７１はリトライカウンタＲを初期化する（Ｓ２０）。リトライカウンタＲは後述する基準位置変更処理（Ｓ３３）の実行回数を計数する。リトライカウンタＲのカウント値はＲＡＭ７３に記憶する。ＣＰＵ７１は回転テーブル１０が未割出状態か否か判断する（Ｓ２１）。ＣＰＵ７１は回転テーブル１０の現在位置をエンコーダ１０６で検出し、第一割出位置又は第二割出位置にあるか否か判断する。回転テーブル１０が未割出状態の場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７１は工作機械５０の加工領域に近い方のパレットＰ１又はＰ２を割り出す（Ｓ２２）。パレットＰ１を割り出す場合、回転テーブル１０をプラス方向に回転し、第一割出位置に位置決めする。パレットＰ２を割り出す場合、回転テーブル１０をマイナス方向に回転し、第二割出位置に位置決めする。なお回転テーブル１０が既に第一割出位置又は第二割出位置に割り出した状態である場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ＣＰＵ７１は処理をＳ２３に進める。

例えば、回転テーブル１０が第二割出位置に割り出している場合、ＣＰＵ７１は回転テーブル１０を逆方向であるプラス方向に回転し、第一割出位置に位置決めする（Ｓ２３）。ＣＰＵ７１は偏差量Ｈ１を算出してＲＡＭ７３に記憶する（Ｓ２４）。ＣＰＵ７１はテーブルモータ９６の現在の実位置をエンコーダ１０６で検出し、第一目標位置と差分である偏差量Ｈ１を算出する。

次いで、ＣＰＵ７１は回転テーブル１０を逆方向であるマイナス方向に回転し、第二割出位置に位置決めする（Ｓ２５）。ＣＰＵ７１は偏差量Ｈ２を算出し（Ｓ２６）、偏差量Ｈ１とＨ２の差分を算出する（Ｓ２７）。

ＣＰＵ７１は算出した差分が基準値未満か否か判断する（Ｓ２８）。基準値は偏差量Ｈ１とＨ２が均等か否かを判断する基準であり不揮発性記憶装置７４に記憶する。算出した差分が基準値未満である場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７１は回転テーブル１０の割出位置調整は正常に完了しているので、表示装置７８に調整完了メッセージを表示し（Ｓ２９）、本処理を終了する。

算出した差分が基準値以上である場合（Ｓ２８：ＮＯ）、ＣＰＵ７１はリトライカウンタＲの計数値が所定値以上か否か判断する（Ｓ３１）。所定値は後述するＳ３３の基準位置変更処理を許容する回数であり不揮発性記憶装置７４に記憶する。本実施形態は所定値を２に設定する。リトライカウンタＲの計数値が所定値未満と判断した場合（Ｓ３１：ＮＯ）、偏差量Ｈ２−偏差量Ｈ１である差分量を二分した均等量分だけ基準位置をずらし、基準位置を変更する（Ｓ３３）。ＣＰＵ７１はリトライカウンタＲを１加算し（Ｓ３４）、Ｓ２３に戻り、再度偏差量Ｈ１とＨ２を算出し、その差分が基準値未満か否か判断する（Ｓ２３〜Ｓ２８）。

リトライカウンタＲの計数値が所定値以上と判断した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、基準位置変更処理を何度実行しても偏差量Ｈ１とＨ２は均等にならない状態である。回転テーブル装置１は他の不具合を生じている可能性がある。ＣＰＵ７１は表示装置７８に調整エラーメッセージを表示し（Ｓ３２）、本処理を終了する。作業者は調整エラーメッセージを確認することにより、回転テーブル装置１の不具合に迅速に対応できる。

以上説明において、図９のＳ１〜Ｓ３の処理を実行するＣＰＵ７１が本発明の仮決め手段に相当する。Ｓ４，Ｓ５の処理を実行するＣＰＵ７１が本発明の第一位置決め手段に相当する。Ｓ６の処理を実行するＣＰＵ７１が本発明の第一位置記憶手段に相当する。Ｓ７〜，Ｓ８の処理を実行するＣＰＵ７１が本発明の第二位置決め手段に相当する。Ｓ９の処理を実行するＣＰＵ７１が本発明の第二位置記憶手段に相当する。Ｓ１０，Ｓ１１の処理を実行するＣＰＵ７１が本発明の差分量算出手段に相当する。Ｓ１２の処理を実行するＣＰＵ７１が本発明の変更手段に相当する。図１０に示すＳ３３の処理を実行するＣＰＵ７１が本発明の基準位置変更手段に相当する。Ｓ３３、Ｓ２３〜Ｓ２８の各処理を実行するＣＰＵ７１が本発明の再実行手段に相当する。

以上説明したように、本実施形態の数値制御装置７０は回転テーブル装置１を制御する。回転テーブル装置１は、回転テーブル１０、テーブルモータ９６、一対のストッパ片２１Ａ，２１Ｂ、一対の位置決め部材２２Ａ，２２Ｂを備える。回転テーブル１０は１軸線回りにベース２に０度と１８０度との間を正逆回転可能に支持し且つワークを保持する。テーブルモータ９６は回転テーブル１０を駆動する。一対のストッパ片２１Ａ，２１Ｂはベース２に設ける。一対の位置決め部材２２Ａ，２２Ｂは回転テーブル１０に設け、各ストッパ片２１Ａ，２１Ｂと当接して、０度に対応する第一割出位置と、１８０度に対応する第二割出位置とに、回転テーブル１０を位置決めする。

数値制御装置７０のＣＰＵ７１は基準位置調整処理を実行する。ＣＰＵ７１はテーブルモータ９６を駆動し回転テーブル１０をプラス方向に回転する。第一位置決め部材２２Ａは第一ストッパ片２１Ａに当接する。ＣＰＵ７１は回転テーブル１０を第一割出位置に位置決めし回転テーブル１０の位置を基準位置に仮決めする。ＣＰＵ７１はテーブルモータ９６を駆動し回転テーブル１０をマイナス方向に回転する。第二位置決め部材２２Ｂは第二ストッパ片２１Ｂに当接する。ＣＰＵ７１は回転テーブル１０を第二割出位置に位置決めしエンコーダ１０６の第一パルス値を記憶する。ＣＰＵ７１はテーブルモータ９６を駆動し回転テーブル１０を第一割出位置に再度位置決めする。ＣＰＵ７１はエンコーダ１０６が出力する第二パルス値を記憶する。ＣＰＵ７１は実測量と基準量との差分量を算出する。実測量は第一パルス値と第二パルス値との差分である。基準量は１８０度に相当するパルス値である。ＣＰＵ７１は算出した差分量を二分した均等量分だけ基準位置をずらして変更する。回転テーブル１０の回転制御範囲は可動範囲の中央に位置する。故に回転テーブル装置１は第一割出位置と第二割出位置に位置決めした時の第一偏差量と第二偏差量を均等に調整できる。

本実施形態ではさらに、ＣＰＵ７１は第一制御指令を駆動回路８６に出力する。第一制御指令は第一目標位置への位置決めを指示する指令である。第一目標位置は第一割出位置に対応する。ＣＰＵ７１は回転テーブル１０を第一割出位置に位置決めしたときの第一偏差量を算出する。第一偏差量は回転テーブル１０の実位置と第一目標位置との差分である。ＣＰＵ７１は第二制御指令を駆動回路８６に出力する。第二制御指令は第二目標位置への位置決めを指示する指令である。第二目標位置は第二割出位置に対応する。ＣＰＵ７１は回転テーブル１０を第二割出位置に位置決めしたときの第二偏差量を算出する。第二偏差量は回転テーブル１０の実位置と第二目標位置との差分である。ＣＰＵ７１は第一偏差量と第二偏差量との差分量が所定値以上か否か判断する。差分量が所定値以上の場合、ＣＰＵ７１は差分量を二分した均等量分だけ基準位置をずらし、第一偏差量と第二偏差量を再度算出し、その差分量が所定以上か否か判断する。ＣＰＵ７１は差分量が所定値未満になるまでこれらの処理を繰り返す。故に数値制御装置７０は第一偏差量と第二偏差量を均等に調整できる。

本実施形態ではさらに、基準位置変更処理（Ｓ３３）を実行した回数が所定回数以上と判断した場合、回転テーブル装置１は何らかの不具合を生じている可能性がある。その場合、ＣＰＵ７１は異常を報知するので、作業者は回転テーブル装置１の異常に速やかに対応できる。

本実施形態ではさらに、第一目標位置は、第一割出位置よりもプラス方向にずれた位置であり、第二目標位置は、第二割出位置よりもマイナス方向にずれた位置である。故に数値制御装置は、第一位置決め部材２２Ａを第一ストッパ片２１Ａに、第二位置決め部材２２Ｂを第二ストッパ片２１Ｂに確実に当接できる。

なお本発明は上記実施の形態に限定されず、様々な変形が可能である。例えば、上記実施形態は、図９に示す基準位置調整処理において、最初に回転テーブル１０をプラス方向に回転し、第一割出位置に位置決めして基準位置を仮決めしているが（Ｓ１〜３）、マイナス方向に回転し、第二割出位置に位置決めして基準位置を仮決めしてもよい。その場合、ＣＰＵ７１は第一割出位置、第二割出位置の順に、第一パルス値と第二パルス値を記憶すればよい。

また本実施形態は、図１０に示す偏差量確認処理において、リトライカウンタＲを設け、Ｓ３３の基準位置変更処理の実行回数が所定値以上になった場合、調整エラーメッセージを表示するようにしているが、リトライカウンタＲを設けずに、偏差量の差分が基準値以上であった場合、調整エラーメッセージを表示するようにしてもよい。

また本実施形態は、第一割出位置は０度位置、第二割出位置は−１８０度位置として説明したが、プラス方向とマイナス方向を反対にしてもよく、その場合、第二割出位置は１８０度位置となる。

１回転テーブル装置
２ベース
１０回転テーブル
２１Ａ第一ストッパ片
２１Ｂ第二ストッパ片
２２Ａ第一位置決め部材
２２Ｂ第二位置決め部材
５０工作機械
７０数値制御装置
７１ＣＰＵ
７２ＲＯＭ
７３ＲＡＭ
７４不揮発性記憶装置
７８表示装置
９６テーブルモータ
１０６エンコーダ

Claims

１軸線回りに基台部に０度と１８０度との間を正逆回転可能に支持し且つワークを保持する回転テーブルと、前記回転テーブルを駆動するモータと、前記基台部に設けた一対のストッパ部と、前記回転テーブルに設け、前記各ストッパ部と当接して、０度に対応する第一割出位置と、１８０度に対応する第二割出位置とに、前記回転テーブルを位置決めする一対の位置決め部とを備えた回転テーブル装置を制御する数値制御装置であって、
前記モータを駆動して、前記回転テーブルを一方向に回転し、前記一対の位置決め部の一方を、前記一対のストッパ部の一方に当接して、前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めして、前記回転テーブルの位置を基準位置として仮決めする仮決め手段と、
前記仮決め手段が前記回転テーブルの位置を第一割出位置に位置決めした後で、前記モータを駆動して、前記回転テーブルを前記一方向とは反対方向に回転し、前記一方とは異なる他方の位置決め部を、前記一方とは異なる他方のストッパ部に当接して、前記回転テーブルを前記第二割出位置に位置決めする第一位置決め手段と、
前記第一位置決め手段が前記回転テーブルを前記第二割出位置に位置決めした時の前記モータの第一位置を記憶する第一位置記憶手段と、
前記モータを駆動して、前記回転テーブルを前記一方向に回転し、前記一方の位置決め部を前記一方のストッパ部に当接して前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めする第二位置決め手段と、
前記第二位置決め手段が前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めした時の前記モータの第二位置を記憶する第二位置記憶手段と、
前記第一位置記憶手段が記憶した前記第一位置と前記第二位置記憶手段が記憶した前記第二位置との間の実測量と、１８０度に相当する基準量との差分量を算出する差分量算出手段と、
前記差分量算出手段が算出した前記差分量を二分した均等量分だけ、前記基準位置をずらして変更する変更手段と
を備えたことを特徴とする数値制御装置。
前記第一割出位置に対応する第一目標位置への位置決めを指示する第一制御指令に基づき、前記モータを駆動して、前記回転テーブルを前記一方向に回転し、前記一方の位置決め部を、前記一方のストッパ部に当接して、前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めしたときの前記回転テーブルの実位置と、前記第一目標位置との差分である第一偏差量を算出する第一偏差量算出手段と、
前記第二割出位置に対応する第二目標位置への位置決めを指示する第二制御指令に基づき、前記モータを駆動して、前記回転テーブルを前記反対方向に回転し、前記他方の位置決め部を、前記他方のストッパ部に当接して、前記回転テーブルを前記第二割出位置に位置決めしたときの前記回転テーブルの実位置と、前記第二目標位置との差分である第二偏差量を算出する第二偏差量算出手段と、
前記第一偏差量算出手段が算出した前記第一偏差量と、前記第二偏差量算出手段が算出した前記第二偏差量との差分量が所定値以上か否か判断する差分判断手段と、
前記差分判断手段が判断した前記差分量を二分した均等量分だけ、前記基準位置をずらして変更する基準位置変更手段とを備え、
前記差分判断手段が前記差分量は前記所定値以上と判断した場合、前記基準位置変更手段によって前記基準位置をずらし、前記第一偏差量算出手段、前記第二偏差量算出手段、前記差分判断手段の各処理を再度実行する再実行手段と
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
前記再実行手段が前記各処理を実行する回数を計数する計数手段と、
前記計数手段の計数値が所定回数以上か否か判断する回数判断手段と、
前記回数判断手段が前記計数値は前記所定回数以上と判断した場合に、異常を報知する報知手段と
を備えたことを特徴とする請求項２に記載の数値制御装置。
前記第一目標位置は、前記第一割出位置よりも前記一方向にずれた位置であり、
前記第二目標位置は、前記第二割出位置よりも前記反対方向にずれた位置であることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の数値制御装置。
１軸線回りに基台部に０度と１８０度との間を正逆回転可能に支持し且つワークを保持する回転テーブルと、前記回転テーブルを駆動するモータと、前記基台部に設けた一対のストッパ部と、前記回転テーブルに設け、前記各ストッパ部と当接して、０度に対応する第一割出位置と、１８０度に対応する第二割出位置とに、前記回転テーブルを位置決めする一対の位置決め部とを備えた回転テーブル装置を制御する数値制御装置が行う回転テーブル位置調整方法であって、
前記モータを駆動して、前記回転テーブルを一方向に回転し、前記一対の位置決め部の一方を、前記一対のストッパ部の一方に当接して、前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めして、前記回転テーブルの位置を基準位置として仮決めする仮決め工程と、
前記仮決め工程にて前記回転テーブルの位置を前記第一割出位置に位置決めした後で、前記モータを駆動して、前記回転テーブルを前記一方向とは反対方向に回転し、前記一方とは異なる他方の位置決め部を、前記一方とは異なる他方のストッパ部に当接して、前記回転テーブルを前記第二割出位置に位置決めする第一位置決め工程と、
前記第一位置決め工程にて前記回転テーブルを前記第二割出位置に位置決めした時の前記モータの第一位置を記憶する第一位置記憶工程と、
前記モータを駆動して、前記回転テーブルを前記一方向に回転し、前記一方の位置決め部を前記一方のストッパ部に当接して前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めする第二位置決め工程と、
前記第二位置決め工程にて前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めした時の前記モータの第二位置を記憶する第二位置記憶工程と、
前記第一位置記憶工程にて記憶した前記第一位置と前記第二位置記憶工程にて記憶した前記第二位置との間の実測量と、１８０度に相当する基準量との差分量を算出する差分量算出工程と、
前記差分量算出工程にて算出した前記差分量を二分した均等量分だけ、前記基準位置をずらして変更する変更工程と
を備えたことを特徴とする回転テーブル位置調整方法。