CN102806298A - 用于热模锻高温工件夹取的搬运机器人 - Google Patents

用于热模锻高温工件夹取的搬运机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN102806298A
CN102806298A CN2012103308301A CN201210330830A CN102806298A CN 102806298 A CN102806298 A CN 102806298A CN 2012103308301 A CN2012103308301 A CN 2012103308301A CN 201210330830 A CN201210330830 A CN 201210330830A CN 102806298 A CN102806298 A CN 102806298A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical arm
mount pad
workpiece
clamping
conveying robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2012103308301A
Other languages
English (en)
Inventor
莫小栋
郭晨海
冒益海
严忠富
顾寄南
方立农
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Changzhou Digit Control Technique Institute
JIANGNAN INSTITUTE OF MODERN INDUSTRY
Original Assignee
Changzhou Digit Control Technique Institute
JIANGNAN INSTITUTE OF MODERN INDUSTRY
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changzhou Digit Control Technique Institute, JIANGNAN INSTITUTE OF MODERN INDUSTRY filed Critical Changzhou Digit Control Technique Institute
Priority to CN2012103308301A priority Critical patent/CN102806298A/zh
Publication of CN102806298A publication Critical patent/CN102806298A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于热模锻高温工件夹取的搬运机器人，属于机器人技术领域，它包括机架和可夹取工件的机械手臂，还包括安装座和伸缩气缸，机架上固定有回转工作台，回转工作台的旋转轴上通过连接过渡板安装有可使安装座横向移动的直线运动模组，机械手臂铰接在安装座上，伸缩气缸的一端铰接在安装座上，伸缩气缸的另一端与机械手臂的尾端铰接。本发明价格低廉、作业范围大、组合方便并且符合热模锻工作现场工件的夹取要求。

Description

用于热模锻高温工件夹取的搬运机器人
技术领域
本发明涉及一种用于热模锻高温工件夹取的搬运机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
目前，现有技术的热模锻高温工件搬运机器人，通常为两种类型：六自由度的关节型机器人，以及直角坐标机器人，六自由度关节机器人应用灵活，但是其采购、使用维护的成本都很高，同时在热模锻工作现场的高温、高粉尘环境下，其寿命和可靠性均会降低。直角坐标机器人性价比高，组合方便、易编程、易维护，但空间利用率低，且在需要进入小空间进行作业时不够灵活，同时也存在对热模锻工作现场的环境适应问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种价格低廉、作业范围大、组合方便并且符合热模锻工作现场工件的夹取要求的用于热模锻高温工件夹取的搬运机器人。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种用于热模锻高温工件夹取的搬运机器人，包括机架和可夹取工件的机械手臂，还包括安装座和伸缩气缸，机架上固定有回转工作台，回转工作台的旋转轴上通过连接过渡板安装有可使安装座横向移动的直线运动模组，机械手臂铰接在安装座上，伸缩气缸的一端铰接在安装座上，伸缩气缸的另一端与机械手臂的尾端铰接。
进一步，所述的直线运动模组包括模组座、电机、滚珠丝杠副和与安装座固定连接的滑块，滚珠丝杠副包括丝杠和螺纹连接在丝杠上的螺母，螺母与所述的滑块固定连接，电机驱动丝杠旋转，丝杠可旋转地支承在模组座上。
采用了上述技术方案后，将回转工作台的轴向方向作为X轴，安装座的移动方向作为Y轴，垂直于X轴和Y轴的为Z轴，回转工作台实现了机械手臂的绕X轴旋转和Z轴向移动，直线运动模组实现了机械手臂的Y轴向移动，伸缩气缸实现了机械手臂的绕Z轴旋转和X轴向移动，而在本发明中绕Y轴旋转没有必要，这样就符合了机器人的夹取要求，而且较六自由度关节机器人来说，成本比较小，组合也比较方便，较长的机械手臂便于机器人的动力部分远离热模锻高温工件，以保护各种电气元件。
附图说明
图1为本发明的用于热模锻高温工件夹取的搬运机器人的俯视图；
图2为图1的A-A剖视图。
具体实施方式
为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。
如图1、2所示，一种用于热模锻高温工件夹取的搬运机器人，包括机架1和可夹取工件的机械手臂2，还包括安装座3和伸缩气缸4，机架1上固定有回转工作台5，回转工作台5的旋转轴上通过连接过渡板11安装有可使安装座3横向移动的直线运动模组，机械手臂2铰接在安装座3上，伸缩气缸4的一端铰接在安装座3上，伸缩气缸4的另一端与机械手臂2的尾端铰接。将回转工作台5的轴向方向作为X轴，安装座3的移动方向作为Y轴，垂直于X轴和Y轴的为Z轴，回转工作台5实现了机械手臂2的绕X轴旋转和Z轴向移动，直线运动模组实现了机械手臂的Y轴向移动，伸缩气缸4实现了机械手臂2的绕Z轴旋转和X轴向移动，而在本发明中绕Y轴旋转没有必要，这样就符合了机器人的夹取要求，而且较六自由度关节机器人来说，成本比较小，组合也比较方便，较长的机械手臂2便于机器人的动力部分远离热模锻高温工件，以保护各种电气元件。
使安装座3横向移动的直线运动模组可以通过下面的结构来实现，如图1、2所示，直线运动模组包括模组座6、电机7、滚珠丝杠副和与安装座3固定连接的滑块8，滚珠丝杠副包括丝杠9和螺纹连接在丝杠9上的螺母10，螺母10与滑块8固定连接，电机7驱动丝杠9旋转，丝杠9可旋转地支承在模组座6上，模组座6与连接过渡板11固定连接。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种用于热模锻高温工件夹取的搬运机器人，包括机架(1)和可夹取工件的机械手臂(2)，其特征在于：还包括安装座(3)和伸缩气缸(4)，机架(1)上固定有回转工作台(5)，回转工作台(5)的旋转轴上通过连接过渡板(11)安装有可使安装座(3)横向移动的直线运动模组，机械手臂(2)铰接在安装座(3)上，伸缩气缸(4)的一端铰接在安装座(3)上，伸缩气缸(4)的另一端与机械手臂(2)的尾端铰接。
2.根据权利要求1所述的用于热模锻高温工件夹取的搬运机器人，其特征在于：所述的直线运动模组包括模组座(6)、电机(7)、滚珠丝杠副和与安装座(3)固定连接的滑块(8)，滚珠丝杠副包括丝杠(9)和螺纹连接在丝杠(9)上的螺母(10)，螺母(10)与所述的滑块(8)固定连接，电机(7)驱动丝杠(9)旋转，丝杠(9)可旋转地支承在模组座(6)上，模组座(6)与连接过渡板(11)固定连接。
CN2012103308301A 2012-09-10 2012-09-10 用于热模锻高温工件夹取的搬运机器人 Pending CN102806298A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2012103308301A CN102806298A (zh) 2012-09-10 2012-09-10 用于热模锻高温工件夹取的搬运机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2012103308301A CN102806298A (zh) 2012-09-10 2012-09-10 用于热模锻高温工件夹取的搬运机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102806298A true CN102806298A (zh) 2012-12-05

Family

ID=47230267

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2012103308301A Pending CN102806298A (zh) 2012-09-10 2012-09-10 用于热模锻高温工件夹取的搬运机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102806298A (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07171779A (ja) * 1994-09-27 1995-07-11 Kawasaki Heavy Ind Ltd 走行装置付工業用ロボットの芯出し方法
CN101298140A (zh) * 2008-06-26 2008-11-05 济南轨道交通装备有限责任公司 列车车轴磨削吊装机械手
CN201309155Y (zh) * 2008-07-17 2009-09-16 浙江天煌科技实业有限公司 一种可直线移动的四自由度机械手
CN201751047U (zh) * 2010-02-26 2011-02-23 清远新大南方机械装备制造有限公司 一种用于热锻工序气门夹取的机械手
CN202412277U (zh) * 2012-02-01 2012-09-05 昆山华恒焊接股份有限公司 搬运机器人系统
CN202861305U (zh) * 2012-09-10 2013-04-10 江南现代工业研究院 用于热模锻高温工件夹取的搬运机器人

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07171779A (ja) * 1994-09-27 1995-07-11 Kawasaki Heavy Ind Ltd 走行装置付工業用ロボットの芯出し方法
CN101298140A (zh) * 2008-06-26 2008-11-05 济南轨道交通装备有限责任公司 列车车轴磨削吊装机械手
CN201309155Y (zh) * 2008-07-17 2009-09-16 浙江天煌科技实业有限公司 一种可直线移动的四自由度机械手
CN201751047U (zh) * 2010-02-26 2011-02-23 清远新大南方机械装备制造有限公司 一种用于热锻工序气门夹取的机械手
CN202412277U (zh) * 2012-02-01 2012-09-05 昆山华恒焊接股份有限公司 搬运机器人系统
CN202861305U (zh) * 2012-09-10 2013-04-10 江南现代工业研究院 用于热模锻高温工件夹取的搬运机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US12049003B2 (en) Movable hybrid machining robot based on three-degree-of-freedom force-controlled parallel module
CN202861305U (zh) 用于热模锻高温工件夹取的搬运机器人
CN204997665U (zh) 四自由度低压电器产品搬运机器人
CN108748086B (zh) 一种面向复杂曲面的大行程混联加工机器人装置
CN103706517A (zh) 六轴联动点胶机
CN201711963U (zh) 移动机械手臂平台
CN203542604U (zh) 选择顺应性装配机器手臂
CN103203741B (zh) 一种三自由度并联机器人机构
CN105500338A (zh) 双臂scara工业机器人
WO2019114207A1 (zh) 一种新型多功能直驱水平关节机械臂
CN104708619A (zh) 一种动支架三自由度搬运机器人
CN204997674U (zh) 搬运断路器的三自由度伺服机械手
CN107139169B (zh) 旋转抓取装置
CN105397798A (zh) 抓取夹持装置
CN209936462U (zh) 一种机床上下料机器人
CN205129850U (zh) 一种移动副驱动的四自由度并联式搬运机器人
CN105127981A (zh) 一种动支架三自由度搬运机器人
CN102806298A (zh) 用于热模锻高温工件夹取的搬运机器人
CN104209946A (zh) 一种并联运动贴装机器人机构
CN110065815B (zh) 一种气动夹持装置
CN104071569A (zh) 一种抓取装置
CN101259616A (zh) 支链嵌套三自由度动平台可连续回转并联机器人机构
CN208240640U (zh) 伸缩型末端执行器
CN203712695U (zh) 2.5轴水平关节机械手
CN103231371B (zh) 并联机器人及其平行四边形杆组

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20121205