CN209936462U - 一种机床上下料机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机床上下料机器人，具体涉及工业机器人技术领域，包括安装板，所述安装板顶部设置有转动机构，所述转动机构一端设置有连接杆，所述连接杆底部设置有夹持机构。本实用新型通过设置有夹持机构，通过两组气缸带动夹板移动，当两个夹板相互靠近时，从而夹住需要运转的工件，而在夹住工件的同时，承载板可以防止工件在运转过程中掉落，提高了夹持机构在运转时的稳定性，而缓冲槽内的缓冲垫可以提高工件与夹板之间的摩擦力，且还可以防止夹板过于夹紧，对工件造成损伤，当需要更换不同尺寸的夹板以适应不同尺寸的工件时，只需要拧松第一调节板和第二调节板之间的螺栓即可。

Description

一种机床上下料机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，更具体地说，本实用涉及一种机床上下料机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

专利申请公布号CN 207027093 U的实用新型专利公开了一种数控机床自动上下料机器人，包括抓取机构、机器人本体和安装座；机器人本体具有三个移动和一个转动自由度，机器人本体固定在安装座上，抓取机构包括安装法兰、旋转气缸、上料气缸、下料气缸、上料抓手、缓冲器及下料抓手，安装法兰的上端部与机器人本体的末端执行器固定连接，安装法兰的下端部与第一气缸安装板固定连接，旋转气缸安装在第一气缸安装板上，旋转气缸的输出法兰与第二气缸安装板固定连接，上料气缸和下料气缸对称布置在第二气缸安装板上，上料抓手固定在上料气缸的输出端，下料抓手固定在下料气缸的输出端，缓冲器固定在上料气缸上。

但是其在实际使用时，仍旧存在较多缺点，如通过第二夹指和第一夹指夹住设备进行运行，但是在运转圆盘和轴类工件时，工件容易掉落。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种机床上下料机器人，通过设置有夹持机构，通过两组气缸带动夹板移动，当两个夹板相互靠近时，从而夹住需要运转的工件，而在夹住工件的同时，承载板可以防止工件在运转过程中掉落，提高了夹持机构在运转时的稳定性，而缓冲槽内的缓冲垫可以提高工件与夹板之间的摩擦力，且还可以防止夹板过于夹紧，对工件造成损伤，当需要更换不同尺寸的夹板以适应不同尺寸的工件时，只需要拧松第一调节板和第二调节板之间的螺栓即可。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机床上下料机器人，包括安装板，所述安装板顶部设置有转动机构，所述转动机构一端设置有连接杆，所述连接杆底部设置有夹持机构；

所述夹持机构包括固定板，所述固定板底部两侧均设置有基板，所述基板底部设置有操作盒，所述操作盒内部设置有气缸，两个所述操作盒相对一侧均设置有连接板，所述气缸输出端贯穿操作盒内壁并与相应的连接板一侧固定连接，所述连接板底部固定连接有第一调节板，所述第一调节板底部设置有第二调节板，所述第一调节板底部一侧设置有凹槽，所述第二调节板顶部一侧设置有凸块，所述凸块与凹槽相匹配，所述第一调节板与第二调节板另一侧均贯穿设置有多个螺栓孔，所述第二调节板底部设置有夹板，所述夹板一侧设置有导向板，所述夹板底部设置有承载板，所述导向板与承载板之间设置有缓冲槽，所述缓冲槽内部设置有缓冲垫。

在一个优选地实施方式中，所述转动机构包括第一转动柱，所述第一转动柱一侧设置有固定柱，所述第一转动柱内部设置有第一空腔，所述第一转动柱顶部转动连接有第一转动臂，所述第一空腔内部设置有第一电机，所述第一电机的输出端贯穿第一转动柱内壁并与第一转动臂固定连接。

在一个优选地实施方式中，所述第一转动臂远离固定柱的一端设置有第二转动柱，所述第二转动柱内部设置有第二空腔，所述第二转动柱顶部转动连接有第二转动臂，所述第二空腔内部设置有第二电机，所述第二电机输出端贯穿第二转动柱内壁并与第二转动臂底部固定连接。

在一个优选地实施方式中，所述第二转动臂一端设置有连接孔，所述连接杆与连接孔相匹配，所述连接杆顶端螺纹连接有固定盘，所述固定柱与第一转动臂、第一转动臂与第二转动臂之间均设置有加强机构。

在一个优选地实施方式中，所述加强机构包括加强柱，所述加强柱顶部一侧设置有加强板，所述加强板底部设置有限位柱，所述第一转动臂和第二转动臂与限位柱相接触的一侧均设置有限位孔，所述限位柱与限位孔相匹配。

在一个优选地实施方式中，所述限位柱底端设置有第一限位槽，所述限位孔内壁设置有第二限位槽，所述第一限位槽与第二限位槽之间设置有多个转动珠。

在一个优选地实施方式中，所述缓冲垫由橡胶材料制成。

在一个优选地实施方式中，所述操作盒与连接板之间设置有多个伸缩杆。

本实用新型的技术效果和优点：

1、通过设置有夹持机构，通过两组气缸带动夹板移动，当两个夹板相互靠近时，从而夹住需要运转的工件，而在夹住工件的同时，承载板可以防止工件在运转过程中掉落，提高了夹持机构在运转时的稳定性，而缓冲槽内的缓冲垫可以提高工件与夹板之间的摩擦力，且还可以防止夹板过于夹紧，对工件造成损伤，当需要更换不同尺寸的夹板以适应不同尺寸的工件时，只需要拧松第一调节板和第二调节板之间的螺栓即可，而凹槽与凸块的相匹配，提高了第一调节板与第二调节板之间组合的效率，还可以防止第一调节板与第二调节板之间产生位移；

2、通过设置有加强机构，第一转动臂和第二转动臂在转动的同时，限位孔会随着第一转动臂或第二转动臂的转动而转动，而限位柱套设在限位孔内，通过限位孔和限位柱，有利于防止运输的工件过重，导致第一转动臂或第二转动臂产生倾斜，而限位孔在转动的时候，转动珠会减少限位孔与限位柱之间的接触面积，从而减少摩擦力，有效延长了装置的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型的图1中A处局部结构示意图。

图3为本实用新型的夹板结构示意图。

图4为本实用新型的第一调节板与第二调节板剖视图。

图5为本实用新型的第二调节板结构示意图。

附图标记为：1安装板、2连接杆、3固定板、4基板、5操作盒、6气缸、7连接板、8第一调节板、9第二调节板、10凹槽、11凸块、12螺栓孔、13夹板、14导向板、15承载板、16缓冲槽、17缓冲垫、18第一转动柱、19固定柱、20第一空腔、21第一转动臂、22第一电机、23第二转动柱、24第二空腔、25第二转动臂、26第二电机、27连接孔、28固定盘、29加强柱、30加强板、31限位柱、32限位孔、33第一限位槽、34第二限位槽、35转动珠、36伸缩杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如附图1、图3、图4和图5所示的一种机床上下料机器人，包括安装板1，所述安装板1顶部设置有转动机构，所述转动机构一端设置有连接杆2，所述连接杆2底部设置有夹持机构；

所述夹持机构包括固定板3，所述固定板3底部两侧均设置有基板4，所述基板4底部设置有操作盒5，所述操作盒5内部设置有气缸6，两个所述操作盒5相对一侧均设置有连接板7，所述气缸6输出端贯穿操作盒5内壁并与相应的连接板7一侧固定连接，所述连接板7底部固定连接有第一调节板8，所述第一调节板8底部设置有第二调节板9，所述第一调节板8底部一侧设置有凹槽10，所述第二调节板9顶部一侧设置有凸块11，所述凸块11与凹槽10相匹配，所述第一调节板8与第二调节板9另一侧均贯穿设置有多个螺栓孔12，所述第二调节板9底部设置有夹板13，所述夹板13一侧设置有导向板14，所述夹板13底部设置有承载板15，所述导向板14与承载板15之间设置有缓冲槽16，所述缓冲槽16内部设置有缓冲垫17；

所述缓冲垫17由橡胶材料制成；

所述操作盒5与连接板7之间设置有多个伸缩杆36。

具体实施方式设置为：本实用新型在使用时，通过转动机构将夹持机构运转到合适的位置后，通过两组气缸6带动连接板7移动，而连接板7移动可以带动底部的夹板13移动，当两个夹板13相互靠近时，从而夹住需要运转的工件，而在夹住工件的同时，夹板13底部的承载板15可以防止工件在运转过程中掉落，提高了夹持机构在运转时的稳定性，而夹板13一侧的缓冲槽16内的缓冲垫17可以提高工件与夹板13之间的摩擦力，且还可以防止夹板13过于夹紧，对工件造成损伤，而且连接板7与夹板13之间是通过第一调节板8与第二调节板9之间螺栓连接而连接的，当需要更换不同尺寸的夹板13以适应不同尺寸的工件时，只需要拧松第一调节板8和第二调节板9之间的螺栓即可，而凹槽10与凸块11的相匹配，提高了第一调节板8与第二调节板9之间组合的效率，还可以防止第一调节板8与第二调节板9之间产生位移。

如附图1-2所示的一种机床上下料机器人，还包括转动机构，所述转动机构包括第一转动柱18，所述第一转动柱18一侧设置有固定柱19，所述第一转动柱18内部设置有第一空腔20，所述第一转动柱18顶部转动连接有第一转动臂21，所述第一空腔20内部设置有第一电机22，所述第一电机22的输出端贯穿第一转动柱18内壁并与第一转动臂21固定连接；

所述第一转动臂21远离固定柱19的一端设置有第二转动柱23，所述第二转动柱23内部设置有第二空腔24，所述第二转动柱23顶部转动连接有第二转动臂25，所述第二空腔24内部设置有第二电机26，所述第二电机26输出端贯穿第二转动柱23内壁并与第二转动臂25底部固定连接；

所述第二转动臂25一端设置有连接孔27，所述连接杆2与连接孔27相匹配，所述连接杆2顶端螺纹连接有固定盘28，所述固定柱19与第一转动臂21、第一转动臂21与第二转动臂25之间均设置有加强机构；

所述加强机构包括加强柱29，所述加强柱29顶部一侧设置有加强板30，所述加强板30底部设置有限位柱31，所述第一转动臂21和第二转动臂25与限位柱31相接触的一侧均设置有限位孔32，所述限位柱31与限位孔32相匹配；

所述限位柱31底端设置有第一限位槽33，所述限位孔32内壁设置有第二限位槽34，所述第一限位槽33与第二限位槽34之间设置有多个转动珠35。

实施方式具体为：本实用新型在使用时，通过第一电机22和第二电机26的带动，可以使第一转动臂21和第二转动臂25更加自由的转动，从而提高了夹持机构移动时的灵活性，而第一转动臂21和第二转动臂25在转动的同时，限位孔32会随着第一转动臂21或第二转动臂25的转动而转动，而限位柱31套设在限位孔32内，通过限位孔32和限位柱31，有利于防止运输的工件过重，导致第一转动臂21或第二转动臂25产生倾斜，而限位孔32在转动的时候，转动珠35会减少限位孔32与限位柱31之间的接触面积，从而减少摩擦力，有效延长了装置的使用寿命。

本实用新型工作原理：

参照说明书附图1、图3、图4和图5，本实用新型在使用时，通过转动机构将夹持机构运转到合适的位置后，通过两组气缸6带动连接板7移动，而连接板7移动可以带动底部的夹板13移动，当两个夹板13相互靠近时，从而夹住需要运转的工件，而在夹住工件的同时，夹板13底部的承载板15可以防止工件在运转过程中掉落，提高了夹持机构在运转时的稳定性，而夹板13一侧的缓冲槽16内的缓冲垫17可以提高工件与夹板13之间的摩擦力，且还可以防止夹板13过于夹紧，对工件造成损伤，而且连接板7与夹板13之间是通过第一调节板8与第二调节板9之间螺栓连接而连接的，当需要更换不同尺寸的夹板13以适应不同尺寸的工件时，只需要拧松第一调节板8和第二调节板9之间的螺栓即可；

参照说明书附图1-2，本实用新型在使用时，通过第一电机22和第二电机26的带动，可以使第一转动臂21和第二转动臂25更加自由的转动，从而提高了夹持机构移动时的灵活性，而第一转动臂21和第二转动臂25在转动的同时，限位孔32会随着第一转动臂21或第二转动臂25的转动而转动，而限位柱31套设在限位孔32内，通过限位孔32和限位柱31，有利于防止运输的工件过重，导致第一转动臂21或第二转动臂25产生倾斜。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机床上下料机器人，包括安装板（1），其特征在于：所述安装板（1）顶部设置有转动机构，所述转动机构一端设置有连接杆（2），所述连接杆（2）底部设置有夹持机构；

所述夹持机构包括固定板（3），所述固定板（3）底部两侧均设置有基板（4），所述基板（4）底部设置有操作盒（5），所述操作盒（5）内部设置有气缸（6），两个所述操作盒（5）相对一侧均设置有连接板（7），所述气缸（6）输出端贯穿操作盒（5）内壁并与相应的连接板（7）一侧固定连接，所述连接板（7）底部固定连接有第一调节板（8），所述第一调节板（8）底部设置有第二调节板（9），所述第一调节板（8）底部一侧设置有凹槽（10），所述第二调节板（9）顶部一侧设置有凸块（11），所述凸块（11）与凹槽（10）相匹配，所述第一调节板（8）与第二调节板（9）另一侧均贯穿设置有多个螺栓孔（12），所述第二调节板（9）底部设置有夹板（13），所述夹板（13）一侧设置有导向板（14），所述夹板（13）底部设置有承载板（15），所述导向板（14）与承载板（15）之间设置有缓冲槽（16），所述缓冲槽（16）内部设置有缓冲垫（17）。

2.根据权利要求1所述的一种机床上下料机器人，其特征在于：所述转动机构包括第一转动柱（18），所述第一转动柱（18）一侧设置有固定柱（19），所述第一转动柱（18）内部设置有第一空腔（20），所述第一转动柱（18）顶部转动连接有第一转动臂（21），所述第一空腔（20）内部设置有第一电机（22），所述第一电机（22）的输出端贯穿第一转动柱（18）内壁并与第一转动臂（21）固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种机床上下料机器人，其特征在于：所述第一转动臂（21）远离固定柱（19）的一端设置有第二转动柱（23），所述第二转动柱（23）内部设置有第二空腔（24），所述第二转动柱（23）顶部转动连接有第二转动臂（25），所述第二空腔（24）内部设置有第二电机（26），所述第二电机（26）输出端贯穿第二转动柱（23）内壁并与第二转动臂（25）底部固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种机床上下料机器人，其特征在于：所述第二转动臂（25）一端设置有连接孔（27），所述连接杆（2）与连接孔（27）相匹配，所述连接杆（2）顶端螺纹连接有固定盘（28），所述固定柱（19）与第一转动臂（21）、第一转动臂（21）与第二转动臂（25）之间均设置有加强机构。

5.根据权利要求4所述的一种机床上下料机器人，其特征在于：所述加强机构包括加强柱（29），所述加强柱（29）顶部一侧设置有加强板（30），所述加强板（30）底部设置有限位柱（31），所述第一转动臂（21）和第二转动臂（25）与限位柱（31）相接触的一侧均设置有限位孔（32），所述限位柱（31）与限位孔（32）相匹配。

6.根据权利要求5所述的一种机床上下料机器人，其特征在于：所述限位柱（31）底端设置有第一限位槽（33），所述限位孔（32）内壁设置有第二限位槽（34），所述第一限位槽（33）与第二限位槽（34）之间设置有多个转动珠（35）。

7.根据权利要求1所述的一种机床上下料机器人，其特征在于：所述缓冲垫（17）由橡胶材料制成。

8.根据权利要求1所述的一种机床上下料机器人，其特征在于：所述操作盒（5）与连接板（7）之间设置有多个伸缩杆（36）。

Images