JPS63278787A - ロボツト - Google Patents
ロボツトInfo
- Publication number
- JPS63278787A JPS63278787A JP62108822A JP10882287A JPS63278787A JP S63278787 A JPS63278787 A JP S63278787A JP 62108822 A JP62108822 A JP 62108822A JP 10882287 A JP10882287 A JP 10882287A JP S63278787 A JPS63278787 A JP S63278787A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- origin
- robot
- round hole
- jig
- movable part
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 claims 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 4
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
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- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は産業用ロボットに関し、特に原点位置合せ装置
を有するロボットに関する。
を有するロボットに関する。
（従来の技術）
産業用ロボットには各駆動軸ごとに位置検出器が取り付
けら几ている。この九め産業用ロボットに最初に位置検
出器を取り付ける場合、あるいは、位置検出器を交換す
る場合には産業用ロボットを所定の姿勢にしておいて、
こｎを原点位置合せ姿勢位置として位置検出器を取り付
ける必要がある。従来、産業用ロボットの原点位置合せ
は、可動部と非可動部に目印となるもの、例えば目盛を
つけたシールや板を取り付けたり、塗料を塗つ友りして
目測で行なわｎている。このため原点位置合せの精度は
可動部と非可動部に取り付ける目印となるものの取り付
は精度と、原点位置合せを実施する人間の精度の両者に
依存している。特に人間が原点位置合せの精度を決める
１つの要因となっているため、異なる人間が原点位置合
せを実施した場合はもちろんのこと、同一の人間が同一
の産業用ロボットの原点位置合せを実施した場合におい
ても実施のたびに原点位置合せの誤差が生じる。その結
果、同一プログラムにて産業用ロボットを動作させた場
合でも原点位置合せを実施した前後の教示位置が一致し
ない現象が現れ、プログラムの修正が必要となるなどの
問題があった。
けら几ている。この九め産業用ロボットに最初に位置検
出器を取り付ける場合、あるいは、位置検出器を交換す
る場合には産業用ロボットを所定の姿勢にしておいて、
こｎを原点位置合せ姿勢位置として位置検出器を取り付
ける必要がある。従来、産業用ロボットの原点位置合せ
は、可動部と非可動部に目印となるもの、例えば目盛を
つけたシールや板を取り付けたり、塗料を塗つ友りして
目測で行なわｎている。このため原点位置合せの精度は
可動部と非可動部に取り付ける目印となるものの取り付
は精度と、原点位置合せを実施する人間の精度の両者に
依存している。特に人間が原点位置合せの精度を決める
１つの要因となっているため、異なる人間が原点位置合
せを実施した場合はもちろんのこと、同一の人間が同一
の産業用ロボットの原点位置合せを実施した場合におい
ても実施のたびに原点位置合せの誤差が生じる。その結
果、同一プログラムにて産業用ロボットを動作させた場
合でも原点位置合せを実施した前後の教示位置が一致し
ない現象が現れ、プログラムの修正が必要となるなどの
問題があった。
（発明が解決しようとする問題点）
本発明の目的は産業用ロボットの原点位置合せにおいて
、従来の目測による方法による原点位置合せの誤差発生
の要因としての人間が関与を最小にし、ロボットの原点
位置合せの誤差を極小とするように、原点位置合せにお
いて、目測を廃除した原点位置合せ装置を有するロボッ
トを提供することにある。
、従来の目測による方法による原点位置合せの誤差発生
の要因としての人間が関与を最小にし、ロボットの原点
位置合せの誤差を極小とするように、原点位置合せにお
いて、目測を廃除した原点位置合せ装置を有するロボッ
トを提供することにある。
（問題点を解決するための手段）
この友め本発明は特許請求の範囲に記載するロボットを
提供することによって上述した問題点を解決しｔｏ （実施例） 次に本発明の実施例ロボットにつき図面を参照して説明
すると、図面は本発明の実施例であ覧 る原点位置合せ装置を有する垂直関節型産秦用ロボット
の斜視図を示す。可動部であるアーム（１）と非可動部
であるフレーム（２）には図示Ｏ原点位置合せ姿勢位置
に調節されたロボットのアーム（１）とフレーム（２）
の重複部分（１°）（２“）のそｎぞ几に中心線（７）
を合致させて高精度の丸穴（５） （６）が明けらｎて
いる・フレーム（２）の丸穴（６）は貫通穴であるが、
アーム＋１１の丸穴（５）は貫通穴であっても非貫通穴
であっても良い。治具（３）は図示の姿勢位置でフレー
ム（２）の丸穴（６）を貫通してアーム（１）の丸穴（
５）に挿入嵌合できるように外周部（３°）が高精度の
２個の丸穴（５） （６）に補合嵌合できるように高精
度に加工さｎている。そして２個の丸穴（５） （６）
に１個の治具（３）が挿入嵌合された時原点位置合せ完
了として原点をセット可能な位置検。
提供することによって上述した問題点を解決しｔｏ （実施例） 次に本発明の実施例ロボットにつき図面を参照して説明
すると、図面は本発明の実施例であ覧 る原点位置合せ装置を有する垂直関節型産秦用ロボット
の斜視図を示す。可動部であるアーム（１）と非可動部
であるフレーム（２）には図示Ｏ原点位置合せ姿勢位置
に調節されたロボットのアーム（１）とフレーム（２）
の重複部分（１°）（２“）のそｎぞ几に中心線（７）
を合致させて高精度の丸穴（５） （６）が明けらｎて
いる・フレーム（２）の丸穴（６）は貫通穴であるが、
アーム＋１１の丸穴（５）は貫通穴であっても非貫通穴
であっても良い。治具（３）は図示の姿勢位置でフレー
ム（２）の丸穴（６）を貫通してアーム（１）の丸穴（
５）に挿入嵌合できるように外周部（３°）が高精度の
２個の丸穴（５） （６）に補合嵌合できるように高精
度に加工さｎている。そして２個の丸穴（５） （６）
に１個の治具（３）が挿入嵌合された時原点位置合せ完
了として原点をセット可能な位置検。
吊器（４）がアーム（１）の枢動軸上に設けられている
。
。
原点位置合わせを行う場合は、可動部であるアーム＋１
） ｔ−動：６Ａしアーム（１）の丸穴（５）とフレー
ム（２）の丸穴（６）の中心線（７）を一致させる。一
致したかどうかの確認については治具（３）がフレーム
（２）の丸穴（６）を貫通してアーム（１）の丸穴（５
）に完全に挿入嵌合できた場合を２つの穴の中心線が一
致したと判断し、位置検出器（４）の原点位置をセット
する。以上のような構造を有する原点位置合せ装置によ
って産業用ロボットの原点位置合せにおいて、人間の目
測という誤差の要因を廃除できるため、原点位置合せの
精度を向上し次ロボットを提供できる。さらにアーム（
ＩＪ、フレーム（２）の丸穴（５）（６）と治具（３）
外周部（３１）の加工精度を向上させることによって、
原点位置合わせの誤差を極小とすることができるロボッ
トを提供できるものとなった＠ （発明の効果） 本発明によれば、産業用ロボットの原点位置合せにおい
て、従来の人間による目測という誤差発生要因が廃除さ
ｎるため原点位置合せの誤差が低減さ几たロボットを提
供するものとなった。また、丸穴と治具外周部の加工精
度を向上させることによって原点位置合わせの誤差を極
小とすることができるので、位置検出器の交換の際に必
要であったプログラムの修正が不必要となり、保守性が
向上した産業用ロポッ）１提供するものとなった。
） ｔ−動：６Ａしアーム（１）の丸穴（５）とフレー
ム（２）の丸穴（６）の中心線（７）を一致させる。一
致したかどうかの確認については治具（３）がフレーム
（２）の丸穴（６）を貫通してアーム（１）の丸穴（５
）に完全に挿入嵌合できた場合を２つの穴の中心線が一
致したと判断し、位置検出器（４）の原点位置をセット
する。以上のような構造を有する原点位置合せ装置によ
って産業用ロボットの原点位置合せにおいて、人間の目
測という誤差の要因を廃除できるため、原点位置合せの
精度を向上し次ロボットを提供できる。さらにアーム（
ＩＪ、フレーム（２）の丸穴（５）（６）と治具（３）
外周部（３１）の加工精度を向上させることによって、
原点位置合わせの誤差を極小とすることができるロボッ
トを提供できるものとなった＠ （発明の効果） 本発明によれば、産業用ロボットの原点位置合せにおい
て、従来の人間による目測という誤差発生要因が廃除さ
ｎるため原点位置合せの誤差が低減さ几たロボットを提
供するものとなった。また、丸穴と治具外周部の加工精
度を向上させることによって原点位置合わせの誤差を極
小とすることができるので、位置検出器の交換の際に必
要であったプログラムの修正が不必要となり、保守性が
向上した産業用ロポッ）１提供するものとなった。
図面は本発明の実施例である原点位置合せ装置を有する
垂直関節型産業用ロボットの斜視図を示す。 １・・・アーム（可動部） ２・・・フレーム（非可動部） ３・・・治 具 ３“・・・外周部４・・・位置
検出器 ５・・・第１丸穴６・・・第２丸穴 ７
・・・中心線何人弁理士河内潤二
垂直関節型産業用ロボットの斜視図を示す。 １・・・アーム（可動部） ２・・・フレーム（非可動部） ３・・・治 具 ３“・・・外周部４・・・位置
検出器 ５・・・第１丸穴６・・・第２丸穴 ７
・・・中心線何人弁理士河内潤二
Claims (1)
- 原点位置合せ姿勢位置に調節されたロボットの可動部に
明けられた高精度の第１丸穴と第１丸穴に中心線を合致
させて非可動部に明けられた高精度の第２丸穴と、前記
第１及び第２丸穴と補合嵌合する外周部を有する１個の
治具と、前記第１及び第２丸穴に前記治具が挿入嵌合さ
れた時原点位置合せ完了として原点をセット可能な位置
検出器と、を含む原点位置合せ装置を有することを特徴
とするロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62108822A JPS63278787A (ja) | 1987-05-06 | 1987-05-06 | ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62108822A JPS63278787A (ja) | 1987-05-06 | 1987-05-06 | ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63278787A true JPS63278787A (ja) | 1988-11-16 |
Family
ID=14494405
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62108822A Pending JPS63278787A (ja) | 1987-05-06 | 1987-05-06 | ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63278787A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102011050640A1 (de) | 2010-06-01 | 2011-12-01 | Fanuc Corporation | Verfahren und Vorrichtung für die Wiederherstellung von Roboterlagedaten |
| JP2018003768A (ja) * | 2016-07-06 | 2018-01-11 | 株式会社オーテックジャパン | 車両用マフラの取り付け位置調整装置 |
-
1987
- 1987-05-06 JP JP62108822A patent/JPS63278787A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102011050640A1 (de) | 2010-06-01 | 2011-12-01 | Fanuc Corporation | Verfahren und Vorrichtung für die Wiederherstellung von Roboterlagedaten |
| US8306660B2 (en) | 2010-06-01 | 2012-11-06 | Fanuc Corporation | Device and a method for restoring positional information of robot |
| DE102011050640B4 (de) * | 2010-06-01 | 2013-10-24 | Fanuc Corporation | Vorrichtung und Verfahren zum Wiederherstellen der Positionsinformation von Robotern |
| JP2018003768A (ja) * | 2016-07-06 | 2018-01-11 | 株式会社オーテックジャパン | 車両用マフラの取り付け位置調整装置 |
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