WO2020138007A1 - 作業支援装置、作業支援方法、及び、プログラム - Google Patents

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WO2020138007A1
WO2020138007A1 PCT/JP2019/050437 JP2019050437W WO2020138007A1 WO 2020138007 A1 WO2020138007 A1 WO 2020138007A1 JP 2019050437 W JP2019050437 W JP 2019050437W WO 2020138007 A1 WO2020138007 A1 WO 2020138007A1
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WO
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work
driver
tool
signal
worker
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PCT/JP2019/050437
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奈央子 村上
横田　忠男
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • G05B19/4187—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by job scheduling, process planning, material flow by tool management
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    • B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
    • B23P19/065—Arrangements for torque limiters or torque indicators in screw or nut setting machines
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
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    • B25B23/14—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers
    • B25B23/147—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers specially adapted for electrically operated wrenches or screwdrivers
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    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Definitions

  • the present invention relates to a work support device, a work support method, and a program.
  • a monitoring device when a worker uses a tool (for example, a screwdriver) to tighten a screw on a work, a monitoring device has been studied to prevent forgetting or insufficient tightening of the screw.
  • a screw tightening work monitoring device capable of detecting incomplete screw tightening by the number of rotations of the screw (for example, refer to Patent Document 1).
  • a worker may perform a plurality of works including a work using a tool and a work not using a tool.
  • the mistake cannot be detected. That is, the method of Patent Document 1 cannot suppress the occurrence of a work error.
  • the present invention provides a work support device, a work support method, and a program capable of suppressing the occurrence of a work error when a worker performs a work using a tool and a work not using a tool.
  • a work support device is performed by a worker, a first work using a first tool that can switch between a usable state and an unusable state, and the worker,
  • a work support device for supporting a worker who performs a plurality of works including a second work that does not use the first tool in a predetermined work procedure, the start indicating the start of each of the plurality of works.
  • An acquisition unit that acquires a signal and an end signal indicating an end, and the first tool when the acquisition unit acquires at least one of the start signal of the first work and the end signal of the second work.
  • the first control signal for generating a usable state is generated, and when the acquisition unit acquires at least one of the end signal of the first work and the start signal of the second work, the first control signal is generated.
  • a generation unit that generates a second control signal for making the tool unusable, and an output unit that outputs the first control signal and the second control signal generated by the generation unit to the first tool.
  • a work support method is performed by a worker, a work using a tool capable of switching between a usable state and an unusable state, and a work performed by the worker.
  • a second control signal for making the tool unusable when a signal is generated and at least one of the end signal of the work using the tool and the start signal of the work not using the tool is acquired. It includes a generating step of generating, and an output step of outputting the first control signal and the second control signal generated by the generating step to the tool.
  • a program according to one aspect of the present invention is a program for causing a computer to execute the work support method described above.
  • a recording medium such as a system, a method, an integrated circuit, a computer program, or a computer-readable CD-ROM, and the system, the integrated circuit, the computer program, and the recording medium. It may be realized by any combination of media.
  • the work support device the work support method, and the program according to one aspect of the present invention, it is possible to suppress the occurrence of a work error when a worker performs a work using a tool and a work not using the tool. it can.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a functional configuration of a work instruction system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a work table stored in the storage unit of the work instruction apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 3A is a first diagram for explaining the basic operation of the work instruction apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 3B is a second diagram for explaining the basic operation of the work instruction apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 3C is a third diagram for explaining the basic operation of the work instruction apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 3D is a fourth diagram for explaining the basic operation of the work instruction apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the generation of the work instruction image according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a sequence diagram showing the operation of the work instruction system according to the embodiment.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of the operation of the work instruction apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 7 is a flowchart showing another example of the operation of the work instruction device according to the embodiment.
  • each figure is a schematic diagram and is not necessarily strictly illustrated. Further, in each drawing, the same reference numerals are given to substantially the same configurations, and overlapping description may be omitted or simplified.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a functional configuration of a work instruction system 10 according to an embodiment.
  • the work instruction system 10 includes a work instruction device 20, a first driver 30, a second driver 40, a sensor 50, a display device 61, and a sound output device 62.
  • the work instruction system 10 will be described as an example including two tools (the first driver 30 and the second driver 40), but it is sufficient that the work instruction system 10 includes at least one tool.
  • the display device 61 and the sound output device 62 constitute the output system 60.
  • the first driver 30 and the second driver 40 are not distinguished, they are simply described as a driver.
  • the work instruction device 20 is a server device for enabling work error prevention and learning support, work time compliance, work improvement, and work error notification.
  • the basic operation and the like of the work instruction device 20 will be described later.
  • the work instruction device 20 gives a work instruction and a work error to a worker who performs one-man assembling work in which one person takes charge of a plurality of works in the assembling work and the like.
  • the work performed by the worker includes work using a tool (for example, a driver) and work not using the tool.
  • the work instruction device 20 is an example of a work support device.
  • the work instruction device 20 includes a communication unit 21, a detection unit 22, a determination unit 23, a generation unit 24, and a storage unit 25.
  • the communication unit 21 is a communication interface communicably connected to various devices included in the work instruction system 10 via wireless communication or wired communication.
  • the communication unit 21 acquires a start signal indicating the start of each of the plurality of works and an end signal indicating the end.
  • the communication unit 21 may obtain at least one of the start signal and the end signal from the first driver 30 and the second driver 40, respectively.
  • the communication unit 21 may acquire, for example, at least one of the start signal and the end signal by an operator's operation (for example, an operation on a button and a foot switch).
  • the communication unit 21 may further acquire the sensing result of the work that does not use the tool from the sensor 50 that senses the work that does not use the tool (an example of the second work).
  • the communication unit 21 functions as an acquisition unit that acquires a start signal indicating the start of each of the plurality of works and an end signal indicating the end.
  • the work that does not use tools is work that does not use all of the tools used in any of the plurality of works.
  • the work that does not use a tool includes a manual work, such as a work for inserting a washer, a work for tightening a clip, and an inspection work.
  • the communication unit 21 also functions as an output unit that outputs a signal (for example, first to fourth control signals described later) generated by the generation unit 24 to the first driver 30 and the second driver 40.
  • a signal for example, first to fourth control signals described later
  • the detection unit 22 is a processing unit that detects whether a driver and a sensor used in a plurality of works are communicably connected to the work instruction device 20. In the present embodiment, the detection unit 22 detects whether the first driver 30, the second driver 40, and the sensor 50 are communicatively connected to the work instruction device 20. In addition, the detection unit 22 may further detect whether the display device 61 and the sound output device 62 are communicatively connected to the work instruction device 20.
  • the detection unit 22 performs the above detection before the worker starts a plurality of works, and when all drivers and sensors are communicably connected, for example, outputs to the output system 60 to that effect. In addition, when at least a part of the driver and the sensor are not communicatively connected, for example, the output system 60 may be caused to perform an output to that effect.
  • Information about drivers and sensors used in a plurality of operations is stored in, for example, the storage unit 25 (see FIG. 2 described later).
  • the determination unit 23 is a processing unit that performs various determination processes in the work instruction device 20.
  • the determination unit 23 for example, based on the screw tightening information (for example, information indicating at least one of the number of revolutions and torque) of the screw by the driver acquired from the driver, the work using the driver by the operator is completed. Or not.
  • the information indicating the number of revolutions may be the number of revolutions or the number of pulses.
  • the determination unit 23 indicates the completion of the first work of tightening the first screw using the first driver 30 and the rotation speed of the first driver 30 indicating the completion of the screw tightening of the first screw (for example, the first screw).
  • the determination is made by comparing a first reference rotation speed, which is the rotation speed), with a first rotation speed of the first driver 30 based on screw tightening information acquired from the first driver 30.
  • the comparison of the first reference rotation speed and the first rotation speed by the determination unit 23 includes comparing the rotation speed itself and comparing the pulse count.
  • the screw tightening information is an example of status information. Further, the screw tightening of the first screw by the first driver 30 is an example of the first screw tightening.
  • the determination unit 23 determines that the screw tightening of the first screw is completed when the first rotation speed is within the first reference rotation speed. judge. Further, when the first reference rotation speed indicates the lower limit value of the rotation speed, the determination unit 23 determines that the tightening of the first screw is completed when the first rotation speed is higher than the first reference rotation speed.
  • the determination unit 23 acquires, for example, status information indicating the status of the first work (an example of the first status information) from the first driver 30, and determines whether or not the first work is completed based on the acquired status information. It functions as a first determination unit for determination.
  • the end signal may be, for example, a signal indicating that the determination unit 23 included in the work instruction device 20 determines that the first work is completed.
  • the generation unit 24 acquires the signal as an end signal.
  • the screw is an example of a fastening member fastened by a driver.
  • the determination unit 23 indicates completion of the third work of tightening the second screw using the second driver 40, and rotation speed of the second driver 40 indicating completion of screw tightening of the second screw (for example, the second screw 40).
  • the second reference rotation speed (or the upper and lower limit pulse number), which is the rotation speed of the screw, and the second rotation speed of the second driver 40 based on the tightening information of the screw acquired from the second driver 40 are compared to determine. ..
  • the screw tightening of the second screw by the second driver 40 is an example of the second screw tightening.
  • the determination unit 23 determines that the tightening of the second screw is completed when the second reference rotation speed indicates the range of the rotation speed and when the second rotation speed is within the second reference rotation speed. judge. Further, the determination unit 23 determines that the tightening of the second screw is completed when the second reference rotation speed indicates the lower limit value of the rotation speed and when the second rotation speed is higher than the second reference rotation speed.
  • the above-mentioned first work, second work, and third work are included in a plurality of works.
  • the determination unit 23 further acquires, for example, status information indicating the status of the third work (an example of the second status information) from the second driver 40, and whether or not the third work is completed based on the acquired status information. It functions as a first determination unit that determines whether or not.
  • the end signal may be, for example, a signal indicating that the determination unit 23 included in the work instruction device 20 determines that the third work is completed.
  • the generation unit 24 acquires the signal as an end signal.
  • the reference rotation speed indicates the range of the rotation speed
  • the work instruction device 20 lacks a predetermined component arrangement (for example, whether a washer is used). Forgetting), or an error in the type of screw can be detected.
  • the rotation speed of the driver is equal to or lower than the reference rotation speed
  • the work instruction device 20 can detect insufficient tightening, for example.
  • Information about the first reference rotation speed and the second reference rotation speed (for example, the upper limit pulse and the lower limit pulse shown in FIG. 2) is stored in the storage unit 25, for example. Further, in the following description, the case where the first reference rotation speed and the second reference rotation speed indicate the range of the rotation speed will be described as an example.
  • the determination unit 23 may further determine whether or not the second work without using the tool is completed based on the sensing result from the sensor 50. For example, in the case where the work that does not use the tool is the work to take a predetermined part (for example, a washer), the determination unit 23 acquires the information on the position of the worker's hand as a sensing result, and acquires the acquired worker's hand. It may be determined whether or not the second work is completed based on the position information. For example, when there are a plurality of types of washers, and each of the plurality of types of washers is housed in a different case, the determination unit 23 determines whether the parts to be taken in the work are correctly taken based on the information on the position of the hand of the worker.
  • a predetermined part for example, a washer
  • the determination unit 23 can determine whether or not. That is, the determination unit 23 can determine whether the work without using the tool is completed and whether the work has an error. When the determination unit 23 determines that the work is incorrect, the determination unit 23 may cause the communication unit 21 to output at least one of the display device 61 and the sound output device 62 to that effect.
  • the determination unit 23 has a function of a second determination unit that determines whether or not the work without using the tool is completed.
  • the determination unit 23 may determine that the work procedure is different when another work (for example, the next work) is started before the current work of the plurality of works is completed. Good. For example, the determination unit 23 determines that the work procedure is different when the next work is started in a state where the end signal of the current work or the start signal of the next work is not acquired. Good.
  • the work instruction device 20 has been described as an example including the determination unit 23, but the present invention is not limited to this.
  • the determination unit 23 does not have to have the function of the first determination unit.
  • the sensor 50 has a function of determining whether or not the work is completed, the determination unit 23 does not have to have the function of the second determination unit.
  • the generation unit 24 is a processing unit that generates a control signal for setting the first driver 30 and the second driver 40 to the usable state and the unusable state according to the work performed by the worker. For example, when performing the work in the order of the first work and the second work, the generation unit 24 acquires the start signal of the first work by the communication unit 21, and then the first driver 30 among the first driver 30 and the second driver 40. A control signal (an example of the first control signal) for making only the state usable is generated. In addition, the generation unit 24, when the communication unit 21 acquires the end signal of the first work or the start signal of the second work, a control signal for making the first driver 30 and the second driver 40 in an unusable state. (Example of second control signal) is generated.
  • the generation unit 24 when performing the work in the order of the second work and the first work, obtains the end signal of the second work by the communication unit 21, and then the first of the first driver 30 and the second driver 40. A control signal (an example of a first control signal) for making only the driver 30 usable is generated.
  • the generation unit 24 controls the first driver 30 and the second driver 40 so as to disable them (an example of the second control signal). ) Is generated.
  • the first control signal is a signal for permitting the driver to operate, for example, a signal for permitting the operation of the motor included in the driver.
  • the second control signal is a signal for prohibiting the driver from operating, and is, for example, a signal for prohibiting the operation of the motor included in the driver.
  • the second control signal may be output only to the first driver 30, for example. Further, the second control signal may be a signal for making all the drivers unusable regardless of the driver used in the first work. The second control signal may be output to all drivers including the first driver 30, for example.
  • the generation unit 24 controls only the driver used for the work to be performed from the plurality of drivers to a usable state. This makes it possible to prevent a driver from accidentally using a driver that is not used in the work when the worker uses a plurality of drivers to perform the work.
  • the generation unit 24 determines that the communication unit 21 acquires at least one of the start signal of the first work and the end signal of the second work.
  • a first control signal for bringing the first driver 30 into a usable state, and when the communication unit 21 acquires at least one of the first work end signal and the second work start signal, A second control signal for making the 1-driver 30 unusable is generated.
  • the generation unit 24 generates at least one of the first control signal and the second control signal when, for example, at least the start signal and the end signal are acquired from the first driver 30.
  • the generation unit 24 receives the at least one of the start signal of the third work and the end signal of the second work and the communication unit 21 acquires the first driver 30. And a control signal (an example of a third control signal) for making only the second driver 40 of the second driver 40 usable. Further, when the communication unit 21 acquires the end signal of the third work, the communication unit 21 generates a control signal (an example of a fourth control signal) for making the first driver 30 and the second driver 40 unusable. The communication unit 21 may acquire at least one of the start signal and the end signal of the third work from the second driver 40, for example. Further, the generation unit 24 may obtain at least the end signal of the third work from the determination unit 23.
  • the third control signal is, for example, a signal for permitting the driver to operate
  • the fourth control signal is a signal for prohibiting the driver from operating.
  • the first driver 30 and the second driver 40 do not operate when performing the second work that does not use tools.
  • the device 20 can prevent a worker from forgetting to perform the third work by mistake after the first work.
  • the fourth control signal may be output only to the second driver 40, or may be output to all the drivers including the second driver 40, like the second control signal.
  • the fourth control signal is output to each of the first driver 30 and the second driver 40.
  • the communication unit 21 outputs the fourth control signal to each of the first driver 30 and the second driver 40.
  • the generation unit 24 may generate a signal to warn a worker when another work is started before the current work is completed.
  • the generation unit 24 When the determination unit 23 determines that the work procedure is different, the generation unit 24 generates a warning signal for warning the worker and outputs the warning signal to the output system 60.
  • the warning signal includes information for warning by at least one of image and sound.
  • the generation unit 24 may have a function as a warning transmission unit that transmits a signal for warning the worker.
  • the storage unit 25 is a storage device that stores a control program executed by each processing unit (for example, the detection unit 22, the determination unit 23, and the generation unit 24) included in the work instruction device 20.
  • the storage unit 25 may store information (for example, the first rotation speed, the second rotation speed, and the sensing result) acquired via the communication unit 21.
  • the storage unit 25 is realized by, for example, a semiconductor memory.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the work table T stored in the storage unit 25 of the work instruction apparatus 20 according to the embodiment. Note that FIG. 2 illustrates an example of the work table T when tightening a screw as an example of a screw. In the description other than FIG. 2, screws are also described as screws.
  • the storage unit 25 stores a work table T in which work procedures, work names, driver names, screw numbers, and upper and lower limit pulses are associated with each other.
  • the work of work procedures 1, 2 and 4 is an example of work using a driver
  • the work of work procedure 2 is an example of work not using a driver.
  • the work table T is a table for performing a plurality of works including a work using a driver and a work not using a driver.
  • the number and the order of the work using the driver and the work not using the driver included in the work table T are not particularly limited.
  • the work using the driver is an example of the work using the tool capable of switching between the usable state and the unusable state
  • the work not using the driver is an example of the work not using the tool.
  • the work procedure indicates the order of a plurality of works performed by the worker.
  • the work procedure is predetermined.
  • the example of FIG. 2 indicates that the work procedures 1 to 4 are performed in that order.
  • the work name indicates the work content and is set for each of multiple work.
  • the worker can know the content of the next work only by looking at the work name.
  • the driver name indicates the name for the operator to identify the driver, and is set for each driver.
  • the driver name may be the model number of the driver, as long as the operator can identify the driver.
  • the number of screws indicates the number of screws tightened in the work.
  • the upper limit pulse and the lower limit pulse are the number of pulses used by the determination unit 23 to determine whether or not the work using the driver is completed based on the situation information.
  • the upper limit pulse and the lower limit pulse may be determined based on, for example, the number of rotations (or the number of pulses) of each of a plurality of workers when the screw tightening in the screw tightening work (screw tightening work) is appropriately completed. Good.
  • the upper limit pulse and the lower limit pulse are determined based on, for example, the rotation speed of a predetermined number or more (for example, the maximum rotation number) and the rotation number of a predetermined number or less (for example, the minimum rotation number) among the rotation numbers of the plurality of workers. May be done. Accordingly, the work manager can appropriately set the upper limit pulse and the lower limit pulse even if the plurality of workers have different numbers of rotations when the screw tightening in the screw tightening work is appropriately completed.
  • the work table T may include at least one of the upper limit pulse and the lower limit pulse.
  • the work table T may include at least one of an upper limit and a lower limit of torque when the situation information includes torque information. Further, when the driver determines whether or not the work is completed, the work table T does not need to include information on the upper limit panel and the lower limit pulse.
  • the work of work procedure 1 indicates that the screwdriver X is used to tighten two screws.
  • the driver X is, for example, the first driver 30.
  • the upper limit pulse and the lower limit pulse are standards for determining whether or not the screw tightening of the screw is completed when the screw is screwed using the driver X, and are numerical values corresponding to the rotation speed of the screw. is there.
  • the work of work procedure 1 is an example of the first work.
  • the work of work procedure 2 shows an example in which a different driver from work procedure 1 is used.
  • the work of the work procedure 2 is an example of the third work.
  • the work of work procedure 3 shows an example where one clip is attached.
  • the work of the work procedure 3 is an example of the second work.
  • the work of work procedure 4 shows an example in which the same driver as work procedure 1 is used.
  • the work instruction device 20 is information for the worker to perform a plurality of works including a work using a driver (for example, a screw tightening work) and a work not using the driver in a predetermined work procedure. (For example, work table T) is held.
  • the first driver 30 and the second driver 40 are tools used by a worker in a work using a tool, and can switch between a usable state and an unusable state.
  • the tool here means, for example, an electric tool that can be operated by power.
  • the power is electricity, air, or the like.
  • the first driver 30 is, for example, a fastening tool used for tightening the first screw, and is an example of the first tool.
  • the second driver 40 is a fastening tool different from the first driver 30.
  • the second driver 40 is, for example, a fastening tool used for tightening a second screw different from the first screw, and is an example of a second tool.
  • the number and type of drivers connected to the work instruction device 20 are not particularly limited. Further, the configuration of the second driver 40 is the same as that of the first driver 30, and the description thereof will be omitted. Specifically, each of the communication unit 41 to the detection unit 44 has the same configuration as the communication unit 31 to the detection unit 34.
  • the first driver 30 has a communication unit 31, a pulse measurement unit 32, a determination unit 33, and a detection unit 34.
  • the communication unit 31 is a communication interface communicably connected to the work instruction device 20 via wireless communication or wired communication.
  • the communication unit 31 acquires various control signals (for example, the first control signal to the fourth control signal) from the work instruction device 20, for example. Further, the communication unit 31 determines the measurement result measured by the pulse measurement unit 32, the determination result that the determination unit 33 determines whether the work is completed based on the measurement result of the pulse measurement unit 32, and the detection unit 34. At least one of the detection results (for example, the detection result of torque increase) detected by is output to the work instruction device 20.
  • the pulse measurement unit 32 is a processing unit that measures the rotation speed of the first driver 30.
  • the pulse measuring unit 32 has, for example, a circuit that is incorporated in a motor (not shown) of the first driver 30 and that can measure a pulse signal generated by an encoder (not shown), and detects the rotation speed from the measurement result of the pulse signal. To do. When the motor rotates, the encoder issues a pulse signal as a rotation signal corresponding to this.
  • the rotation speed measured by the pulse measurement unit 32 is an example of the first rotation speed.
  • the rotation speed measured by the pulse measuring unit 42 is an example of the second rotation speed.
  • the determination unit 33 is a processing unit that determines whether or not the first screw is screwed on the basis of the rotation speed measured by the pulse measurement unit 32.
  • the determination unit 33 compares, for example, a rotation speed reference stored in a storage unit (not shown) or a rotation speed reference acquired from the work instruction device 20 with the rotation speed measured by the pulse measurement unit 32. By doing so, it is determined whether or not the first screw is tightened. If the work instruction device 20 has the determination unit 23, the first driver 30 may not have the determination unit 33.
  • the detection unit 34 is a processing unit that detects torque increase, rotation start, and rotation end.
  • the detection unit 34 may detect the torque increase, the rotation start, and the rotation end by measuring the current consumption of the first driver 30.
  • the detection unit 34 sends the detection result of detection of torque increase, rotation start and rotation end to the work instruction device 20 via the communication unit 31. You may output.
  • the work instruction device 20 stores the detection results of the first driver 30 and the second driver 40. The accumulated detection results are used when performing analysis and evaluation in screw tightening.
  • the work instruction device 20 is the first work performed by the worker and using the first driver 30 (an example of the first tool) capable of switching between the usable state and the unusable state,
  • This is a work support device that assists a worker who performs a plurality of works including a second work that does not use the first driver 30 according to a predetermined work procedure by a worker.
  • the work instruction device 20 and the first driver 30 operate in cooperation with each other, so that the quality of the work by the worker can be guaranteed.
  • the sensor 50 is provided when sensing is required in the first to third work.
  • the sensor 50 may include, for example, at least one of a camera, a proximity sensor, and a motion sensor.
  • the number of sensors 50 connected to the work instruction device 20 is not particularly limited.
  • the sensor 50 is appropriately provided according to the work content.
  • the output system 60 is an output system that outputs information acquired from the work instruction device 20.
  • the output system 60 includes, for example, a display device 61 and a sound output device 62. In other words, the output system 60 outputs information to the worker using both the image and the sound.
  • the display device 61 is a device that outputs the information acquired from the work instruction device 20 as an image.
  • the image includes a photograph, a moving image, an illustration, characters, and the like.
  • the display device 61 is a liquid crystal display or the like.
  • the image output by the display device 61 is visually recognized by an operator and is used for confirming the work content and the determination result.
  • the display device 61 displays, for example, at least one of a work procedure, information specifying a driver to be used (for example, driver name), the number of screws to be tightened, a screw tightening determination result, and a work elapsed time.
  • the display device 61 is arranged at a position where it does not interfere with the operation of the worker.
  • the sound output device 62 is a device that outputs the information acquired from the work instruction device 20 as a voice.
  • the sound output device 62 is a speaker or the like.
  • the sound produced by the display device 61 is viewed by an operator and used for checking the work content and the determination result.
  • the sound output device 62 outputs at least one of, for example, aloud the work procedure, a sound indicating the screw tightening determination OK, and a sound indicating the screw tightening determination NG (for example, a warning sound).
  • the output system 60 may include at least one of the display device 61 and the sound output device 62.
  • the work instruction system 10 may include, as the output system 60, a device such as a projector that displays information on an object (for example, a screen).
  • the work instruction system 10 may include, as the output system 60, a device such as a light emitting device that outputs information by light (for example, color of light).
  • the work instruction device 20 may, for example, look at the direction in which the work performed by the worker is different from the installation position of the display device 61 (for example, downward). In the case of the work to be performed as described above, the information may be output to the worker mainly using the sound output device 62.
  • the work instruction device 20 has a work table T shown in FIG. 2 and a work instruction image described later, and therefore the display device 61 and the sound emitting device 62 are operated based on at least one of the work table T and the work instruction image. Information may be output to at least one.
  • FIG. 3A is a first diagram for explaining the basic operation of the work instruction device 20 according to the embodiment.
  • the worker first activates the dedicated application and inputs predetermined information in the items displayed in the menu.
  • the predetermined information includes, for example, information for identifying the worker and the work performed by the worker.
  • the items displayed on the menu are, for example, "worker input” for inputting information for specifying a worker, "terminal No. input” for specifying a work terminal to be used, and "product number of a product to be worked”. Enter the product number”.
  • the items displayed on the menu include handling of the actual result data obtained when the user has worked in the past, adjustment of the screen layout, and the like.
  • FIG. 3B is a second diagram for explaining the basic operation of the work instruction device 20 according to the embodiment. Specifically, the work instruction device 20 shows the work instruction image P displayed on the display device 61.
  • the work instruction image P is displayed on the display device 61.
  • the work instruction device 20 acquires an operation from the operator, the work instruction device 20 causes the display device 61 to display the work instruction image P corresponding to the operation.
  • the work instruction image P includes a product type, a work name p1 (“take part A” in FIG. 3B), a caution p2 when working (“surely pick” in FIG. 3B), and an explanation for explaining the work.
  • An image p3, a part name p4 (“part A” in FIG. 3B), and the like are displayed.
  • the sound output device 62 outputs a work instruction corresponding to the explanation image p3 by voice.
  • the explanation image p3 is, for example, a moving image.
  • the work name p1 (work content), the caution p2, the explanation image p3, the part name p4, and the like are created for each of the plurality of works.
  • the work instruction device 20 can assist the worker in preventing work mistakes by displaying a work instruction using the explanation image p3 and voice, a work instruction using characters, a caution p2, and the like.
  • the worker can perform the work by voice instruction from the sound output device 62 without looking at the explanation image p3 on the display device 61.
  • the worker can smoothly perform the work by viewing the explanation image p3 of the display device 61 only when necessary. Therefore, according to the work instruction device 20, it is possible to realize work mistake prevention and learning support.
  • the work name p1 includes the driver to be used, the type of screw, and the number of screws, and is displayed, for example, as “driver X tightens screw 1 at two places”.
  • the work instruction image P may further display a selection image for selecting the worker category according to the skill level of the worker.
  • FIG. 3C is a second diagram for explaining the basic operation of the work instruction device 20 according to the embodiment.
  • a selection image p5 for selecting the worker category of the worker is displayed.
  • the example of FIG. 3C shows an example in which three categories of “new employee”, “normal” and “skilled” are displayed, the number of operator categories is not particularly limited and may be two or more. ..
  • the output content on at least one of the display device 61 and the sound output device 62 may be changed by the operator selecting his or her own operator classification.
  • the work instruction device 20 outputs all the work instructions stored in the storage unit 25, for example, when “newcomer” is selected.
  • the work instruction device 20 does not have to output the work instruction of a preset work of the plurality of works when, for example, “normal” or “skilled” is selected.
  • the work instruction image P suitable for the skill level of the worker can be output.
  • the elapsed time display bar p6 is displayed on the work instruction image P.
  • a bar showing the progress rate of a plurality of works and the progress time are displayed.
  • the progress rate bar indicates the elapsed time of the work currently in progress (“work unit progress” shown in the upper part of the elapsed time display bar p6) and the cumulative total of standard work time of each of the plurality of operations (of the elapsed time display bar p6).
  • the “accumulated work base” shown in the middle row) and the elapsed time during one-cycle operation (“all work progress” shown in the lower row of the elapsed time display bar p6) are included.
  • the standard work time is set in advance.
  • a plurality of operations performed by an operator are also referred to as elemental operations.
  • the term “during one cycle operation” means that the worker is performing a plurality of works in accordance with the work procedure when one cycle is performed by the worker performing a plurality of works along the work procedure.
  • the work instruction device 20 may alert the worker when the elapsed time during the work exceeds a predetermined ratio of the standard time of the work.
  • the work instruction device 20 may call attention by, for example, changing the color of the work unit progress bar and the progress time, or may call the sound output device 62 to make a sound.
  • the work instruction device 20 sets the color of the work unit progress bar and the progress time to orange, and the elapsed time during the work is the standard time of the work.
  • the color of the work unit progress bar and the progress time may be changed to red for further attention after the passage of.
  • the explanation image p3 when there are a plurality of types of washers and the plurality of types of washers are accommodated in different cases, the case in which the washer that the worker takes in the work is included in the explanation image p3 is emphasized. And may be displayed.
  • the work instruction device 20 acquires the end signal of the current work or the start signal of the next work, the work instruction image P corresponding to the next work is displayed on the display device 61.
  • the work instruction device 20 may display the work result on the display device 61 when one cycle of work (a plurality of works assigned to the worker) is completed.
  • FIG. 3D is a fourth diagram for explaining the basic operation of the work instruction device 20 according to the embodiment.
  • the work instruction device 20 may display the work time at the completion of one cycle on the display device 61.
  • the work instruction device 20 may further display the standard time of one cycle on the display device 61.
  • the work instruction image P displays performance information p7 indicating the performance in the work using the driver.
  • the work instruction image P including the record information p7 is an image at the time of driver cooperation, which is displayed when performing work using a driver.
  • As the record information p7 for example, a work result (“OK” shown in the figure), a driver name used for the work (“driver X” shown in the figure), a pulse, a count, and an NG count are displayed.
  • the record information p7 may not be displayed when the work is a work that does not use a driver.
  • the work result shows the result of judgment as to whether or not the screw tightening was successful. For example, each time the determination unit 23 determines that the screw is properly tightened or not tightened, the work result displays the determination result for the screw tightening. The work result is displayed for each screw.
  • the driver name indicates information that identifies the driver used in the work that uses the driver. Only the driver displayed in the driver name is ready for operation.
  • the number of pulses is the actual number of pulses displayed for each screw tightening operation.
  • the count indicates the number of times the determination unit 23 has determined that the screw has been tightened (for example, OK). Specifically, for the count, the actual number (“0” shown in the figure) that is the number of screws that have been determined to be “OK”, and the planned number that is the total number of screws that are attached in the work (“ 3”) is displayed.
  • NG number of times is the number of times screw tightening has failed.
  • the NG count is incremented when the determination unit 23 determines that the screw tightening has failed.
  • the worker can confirm the performance in the work using the driver. Further, the worker can easily know the work result and the information of the driver to be used because the work result, the driver name, and the like are displayed on the display device 61.
  • an operation image p8 for performing an operation such as switching of the explanation image p3 is displayed.
  • the explanation image p3 or the like is switched according to the button.
  • the buttons of the operation image p8 include, for example, a button for stopping the explanation image p3 that is currently displayed or a button for restarting the stopped explanation image p3, a button for advancing to the next work, a button for returning to the previous work, and reading out voice instructions. Buttons for starting or stopping are included.
  • the work instruction system 10 includes a sound collecting device (not shown, for example, a microphone), and the work instruction device 20 is displayed in the work instruction image P based on the voice of the worker acquired by the sound collecting device. You may change the content.
  • the worker can change the display content of the work instruction image P according to the progress status of the work. For example, by displaying the explanation image p3 of the part that is difficult to understand again, it is possible to prevent a work error. Further, for example, when the work is completed before the explanation of the explanation image p3 is finished, the work can be smoothly advanced by proceeding to the next work.
  • the work instruction image P may display information such as a work list p9 showing a list of 1-cycle element work.
  • the worker can know the information of the work performed before the current work and the work performed after the current work.
  • the output system The information output to 60 is automatically switched to the information of the work to be performed next.
  • the work instruction device 20 automatically switches the work instruction image P displayed on the display device 61 to the work instruction image P of the next work.
  • the work instruction device 20 is not limited to automatically switching the work instruction image P and the like, and may switch the work instruction image P and the like by an operation of the operator (for example, operation of a foot switch).
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the generation of the work instruction image P according to the embodiment. Note that the setting values of the graph of FIG. 4 and the setting values of the work table T shown in FIG. 2 are examples of different values and items.
  • each item is, for example, “product type”, “terminal No.”, “ID”, “work name”, “image file name”, “standard work time”, “driver name”, “number of screws”, “pulse”. Min.” and “pulse Max.” and the like.
  • “ID” is numerical information set for each “work name” to identify the work name. Further, by inputting the “ID” and the "work name”, the work list p9 of the work instruction image P is displayed. By inputting the “image file name”, the image data corresponding to the image file is displayed as the explanation image p3. For example, the explanation image p3 in FIG. 3B is an image corresponding to the image file name “101”. By inputting the “standard work time”, the information is displayed on the elapsed time display bar p6 in the work. By inputting the “driver name” and the “number of screws”, the information is displayed in the performance information p7. By inputting “pulse Min.” and “pulse Max.”, the determination unit 23 can make a determination based on the pulse value.
  • the work instruction image P for supporting the work of the worker can be generated by a simple work such as inputting the prescribed content in each item shown in FIG.
  • the explanation image p3 is selected and edited, and the work instruction image P having the plurality of works as one cycle is created.
  • FIG. 5 is a sequence diagram showing an operation of the work instruction system 10 according to the embodiment.
  • FIG. 5 shows the operation of the work instruction system 10 when performing a plurality of works indicated by the work table T shown in FIG.
  • the work procedures 1 to 4 shown in the work table T will also be referred to as procedures 1 to 4.
  • FIG. 5 an example in which it is mainly determined whether or not the work is completed in the driver and the sensor will be described.
  • the work instruction device 20 reads the work procedure by starting a dedicated application and inputting predetermined information by the operation of the worker (S21). By inputting the “worker” and the “product number”, the work instruction device 20 can determine whether or not the worker is a worker who performs the work of the manufacturing number.
  • the work instruction device 20 extracts the work instruction image P and the work table T corresponding to predetermined information from the plurality of work instruction images and the work table stored in the storage unit 25.
  • the reading also includes reading the work instruction image P and the work table T from a recording medium (CD-ROM, USB memory, or the like) external to the work instruction device 20. Further, the communication unit 21 acquiring the work instruction image P and the work table T by communication from an external device is also included in reading the work procedure.
  • the detection unit 22 may detect whether or not the driver and the sensor used for the work are connected, for example, based on the work table T. Further, the detection unit 22 may cause the output system 60 to output the detection result.
  • the following operation shows the operation of the work instruction device 20 when the detection unit 22 detects that all the drivers and sensors used for work are connected.
  • the work instruction device 20 outputs the work content shown in Procedure 1 to the output system 60 (S22). Specifically, the work instruction device 20 outputs the work instruction image P corresponding to the work content shown in Procedure 1 to the output system 60 via the communication unit 21.
  • the work of procedure 1 is an example of the first work.
  • the work instruction device 20 may output a signal (hereinafter, also referred to as an OFF signal) that renders the first driver 30 and the second driver 40 in an unusable state.
  • the generation unit 24 generates an OFF signal and outputs the OFF signal to each of the first driver 30 and the second driver 40 via the communication unit 21.
  • the OFF signal indicates that the first driver 30 and the second driver 40, for example, even when the first driver 30 and the second driver 40 receive an operation from the operator (for example, a button for operating the driver is pressed). Also, it may be a signal for preventing the second driver 40 from operating, or may be a signal for not accepting an operation from the operator (for example, locking the button so that it cannot be pressed). ..
  • the OFF signal may be, for example, a signal for stopping the supply of power (for example, electricity or air) for operating the first driver 30 and the second driver 40. Further, the OFF signal is a signal for making it impossible to take out the first driver 30 and the second driver 40 from the accommodation table when the first driver 30 and the second driver 40 are accommodated in the accommodation table. May be.
  • the OFF signal may be a signal other than the above signals as long as it is a signal for making the first driver 30 and the second driver 40 unusable by the operator.
  • the OFF signal is a signal for preventing the driver from operating even when the driver receives an operation from the operator will be described.
  • the output system 60 acquires the work content of the procedure 1 from the work instruction device 20 (S61), and outputs the acquired work content of the procedure 1 (S62).
  • the output system 60 outputs the work content of the procedure 1 to the worker by at least one of the image and the sound.
  • the worker can grasp the work content and the like in the first work by visually recognizing and/or viewing the work content of the procedure 1 output from the output system 60.
  • the work instruction device 20 generates and outputs an ON signal for enabling the first driver 30 used in the first work (S23).
  • the generation unit 24 generates an ON signal for enabling the driver and outputs the ON signal via the communication unit 21.
  • the ON signal is output only to the first driver 30 of the first driver 30 and the second driver 40.
  • the second driver 40 since the ON signal is not transmitted to the second driver 40, the second driver 40 remains in the unusable state during the work of the procedure 1 (during the first work).
  • the ON signal output in step S23 is an example of the first control signal.
  • the ON signal corresponds to, for example, when only one of the first driver 30 and the second driver 40 receives an operation from the operator (for example, when a button for operating the driver is pressed). This is a signal for operating.
  • the ON signal may be, for example, a signal for supplying power (for example, electricity or air) for operating one of the first driver 30 and the second driver 40.
  • the ON signal is a signal for allowing one of the first driver 30 and the second driver 40 to be taken out from the accommodation table when the first driver 30 and the second driver 40 are accommodated in the accommodation table. It may be.
  • the ON signal may be a signal other than the above signals as long as it is a signal for allowing the operator to use only one of the first driver 30 and the second driver 40.
  • the ON signal is a signal for causing the driver to operate according to the operation when the driver receives the operation from the operator (that is, a signal for canceling the state of the OFF signal). An example will be described.
  • the generator 24 outputs the ON signal only to the first driver 30.
  • the timing at which the work instruction device 20 outputs the ON signal may be performed in parallel with step S22 or after step S22.
  • the work instruction device 20 may output an ON signal in parallel with the output of the work content of the procedure 1, or information indicating that the worker grasps the work content by the output from the output system 60 (for example, a foot switch).
  • the ON signal may be output when a signal indicating that the user has operated is acquired and an example of a start signal) is acquired.
  • the first driver 30 becomes usable by acquiring the ON signal.
  • the first driver 30 tightens the first screw by an operator's operation (S31). Since the second driver 40 is in an unusable state at this point, the operator cannot mistakenly tighten the second screw using the second driver 40 in step S31.
  • the pulse measuring unit 32 measures the number of rotations of the first driver 30 when tightening the first screw. Then, the determination unit 33 determines that the first screw is screwed when the rotation speed measured by the pulse measurement unit 32 falls within the first reference rotation speed corresponding to the first screw. For example, when tightening the plurality of first screws in the first work, the determination unit 33 determines the number of rotations of each of the plurality of first screws, and the number of rotations of each of the plurality of first screws is first. When the rotation speed is within the reference rotation speed, it is determined that the first screw is tightened. In other words, the determination unit 33 determines whether the first rotation speed of the plurality of first screws (two first screws in the example of FIG. 2) in the first work is within the first reference rotation speed. Judge that the work is completed.
  • the determination unit 33 When determining that the first work is completed, the determination unit 33 outputs an end signal indicating that the first work is completed to the work instruction device 20 via the communication unit 31 (S32).
  • the end signal may include, for example, the detection results of torque increase, rotation start, and rotation end detected by the detection unit 34.
  • the work instruction device 20 When the work instruction device 20 receives the end signal from the first driver 30 (S24), it generates and outputs an OFF signal for making the first driver 30 in an unusable state (S25). Specifically, when the generation unit 24 acquires the end signal via the communication unit 21, the generation unit 24 generates an OFF signal and outputs the generated OFF signal to the first driver 30. As a result, the first driver 30 becomes unusable again.
  • the end signal acquired in step S24 is an example of the first status information.
  • step S25 the work instruction device 20 outputs an OFF signal to the first driver 30 used for the first work, but the present invention is not limited to this.
  • the work instruction device 20 may output the OFF signal to all the drivers (the first driver 30 and the second driver 40 in the present embodiment) regardless of which driver is used. Accordingly, the work instruction device 20 can omit the process of determining the driver for which the OFF signal is output in step S25, and thus the work amount of the work instruction device 20 can be reduced.
  • the OFF signal output in step S25 is an example of the second control signal.
  • the determination unit 23 determines that the first work is performed based on the rotation speed. It is determined whether or not it is completed.
  • the generating unit 24 acquires a signal indicating that the first work is completed as the end signal of the first work, and when the end signal is acquired, You may perform the process in step S25.
  • the first driver 30 becomes the unusable state again by obtaining the OFF signal from the work instruction device 20 via the communication unit 31.
  • the work instruction device 20 outputs the work content of procedure 2 to the output system 60 (S26). Specifically, the work instruction device 20 outputs information indicating the work instruction image P corresponding to the work content of the procedure 2 to the output system 60 via the communication unit 21.
  • the work of procedure 2 is an example of the third work.
  • the output system 60 When the output system 60 acquires the work content of the procedure 2 from the work instruction device 20 (S63), the output system 60 outputs the acquired work content of the procedure 2 (S64).
  • the output system 60 switches the output content from the work content of procedure 1 to the work content of procedure 2, for example.
  • the worker can grasp the work content and the like in the work of the procedure 2 by visually recognizing and/or viewing the work content of the procedure 2 output from the output system 60.
  • the work instruction device 20 generates and outputs a signal (ON signal) for turning on the second driver 40 used in the work of procedure 2 (S27).
  • the generation unit 24 generates an ON signal that makes the driver usable, and outputs the ON signal via the communication unit 21.
  • the ON signal is output only to the second driver 40 of the first driver 30 and the second driver 40.
  • the ON signal output in step S27 is an example of the third control signal.
  • the second driver 40 becomes available by acquiring the ON signal.
  • the second driver 40 tightens the second screw by the operation of the operator (S41). Since the first driver 30 is in an unusable state at this point, the operator cannot mistakenly tighten the first screw with the first driver 30 in step S41.
  • the pulse measuring unit 42 measures the number of rotations of the second driver 40 when tightening the second screw. Then, the determination unit 43 determines that the second screw is screwed when the rotation speed measured by the pulse measurement unit 42 falls within the second reference rotation speed corresponding to the second screw. For example, when tightening the plurality of second screws in the third work, the determination unit 43 determines the number of rotations of each of the plurality of second screws, and the number of rotations of each of the plurality of second screws is the second. When it is within the reference number of rotations, it is determined that the second screw is tightened. In other words, the determination unit 43 determines whether the number of rotations of the plurality of second screws (three second screws in the example of FIG. 2) in the third work is within the second reference number of rotations. Judge that the work is completed.
  • the determination unit 43 When it is determined that the third work is completed, the determination unit 43 outputs an end signal indicating that the third work is completed to the work instruction device 20 via the communication unit 41 (S42).
  • the end signal may include, for example, the detection results of torque increase, rotation start, and rotation end detected by the detection unit 44.
  • the work instruction device 20 When the work instruction device 20 acquires the end signal from the second driver 40 (S28), it generates and outputs an OFF signal that disables the second driver 40 (S29). As a result, the second driver 40 becomes unusable again.
  • the work instruction device 20 may output the OFF signal to all the drivers (the first driver 30 and the second driver 40 in the present embodiment) regardless of the driver used.
  • the end signal acquired in step S28 is an example of the second status information
  • the OFF signal output in step S29 is an example of the fourth control signal.
  • the second driver 40 becomes unusable again by obtaining the OFF signal from the work instruction device 20 via the communication unit 41.
  • the work instruction device 20 performs a plurality of screw tightening works including the first work and the third work
  • only the driver for example, the first driver 30
  • the other driver for example, one or more drivers including the second driver 40
  • the work instruction device 20 outputs the work content of the procedure 3 after step S29 (S121).
  • the output system 60 acquires the work content of the procedure 3 from the work instruction device 20 (S161), the output system 60 outputs the acquired work content of the procedure 3 (S162).
  • the ON signal is not output to the first driver 30 and the second driver 40 after step S121, the first driver 30 and the second driver 40 remain in the unusable state during the work of the procedure 3. is there.
  • the work of procedure 3 is an example of the second work.
  • the sensor 50 senses the work of the procedure 3 performed by the worker (S151), and determines whether or not the work of the procedure 3 is completed based on the sensing result. Then, when the sensor 50 determines that the work of the procedure 3 is completed, the sensor 50 outputs a signal indicating that the work of the procedure 3 is completed to the work instruction device 20 as an end signal (S152).
  • the work instruction device 20 When the work instruction device 20 acquires the end signal from the sensor 50 (S122), the work instruction device 20 outputs the work content of the procedure 4 to the output system 60 (S123).
  • the determining unit 23 acquires the sensing result from the sensor 50 as status information, and acquires it. It may be possible to determine whether or not the work of procedure 3 is completed based on the sensing result.
  • the generation unit 24 acquires a signal indicating that the work of procedure 3 is completed as the end signal of the work of procedure 3, and the end signal When S is acquired, the processing after step S123 may be performed.
  • the output system 60 When the output system 60 acquires the work content of the procedure 4 from the work instruction device 20 (S163), the output system 60 outputs the acquired work content of the procedure 4 (S164).
  • the work instruction device 20 generates and outputs an ON signal that makes the first driver 30 used in the work of procedure 4 in a usable state (S124).
  • the ON signal is output only to the first driver 30 of the first driver 30 and the second driver 40.
  • the second driver 40 since the ON signal is not transmitted to the second driver 40, the second driver 40 remains in the unusable state during the work of the procedure 4.
  • the work of procedure 4 is an example of the fourth work.
  • the work instruction device 20 controls the availability of the driver according to the work content, in addition to giving the work instruction to the worker.
  • the work instruction device 20 uses a driver that can switch between a usable state and an unusable state (for example, first, third, and fourth tasks) and a task that does not use the driver (for example, the second task).
  • all the one or more drivers for example, the first driver 30 and the second driver 40 included in the work instruction system 10 are disabled.
  • the work instruction device 20 makes a mistake in the work order between the work using the driver and the work not using the driver when one worker performs the work using the driver and the work not using the driver. Can be suppressed. Therefore, the work instruction device 20 can allow the worker to perform a series of work including the screw tightening work and the work other than the screw tightening work according to the work procedure.
  • the work instruction device 20 when the work instruction device 20 performs screw tightening work using a driver (for example, first, third, and fourth work) and work without using a driver (for example, second work), work without using a driver Then, all of the one or more drivers (for example, the first driver 30 and the second driver 40) included in the work instruction system 10 may be disabled.
  • a driver for example, first, third, and fourth work
  • a driver for example, second work
  • steps S24, S28, and S122 are examples of acquisition steps. Further, steps S25, S29, and S124 are examples of the generation step and the output step.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of the operation of the work instruction device 20 according to the embodiment. 6 and 7, the case where the work instruction device 20 determines whether or not the work using the driver is completed based on the screw tightening information acquired from the driver will be described. Further, it is assumed that the work procedure includes procedure 1 to procedure n.
  • the work instruction device 20 reads the work procedure (S221).
  • Step S221 is a step corresponding to step S21 shown in FIG.
  • the work instruction device 20 causes the output system 60 to output the work of procedure 1 of the read work procedures (S222).
  • Step S222 corresponds to step S22 shown in FIG.
  • the work of procedure 1 is, for example, the first work.
  • the work instruction device 20 may output an OFF signal to all of the plurality of drivers included in the work instruction system 10 before outputting the work of procedure 1 to the output system 60 in step S222.
  • the work instruction device 20 determines whether or not the next work to be performed is work using a driver (S223).
  • the determination unit 23 makes the above determination based on the work table T stored in the storage unit 25.
  • the determination unit 23 determines the driver to be used in the next work (S224).
  • the determination unit 23 determines, for example, a driver to be used in the work of procedure 1 from a plurality of drivers based on the work table T. If only one driver is used in the plurality of works performed by the worker, the process of step S224 may be omitted.
  • the generation unit 24 generates an ON signal to be output to the driver determined based on the determination result of the determination unit 23 (S225), and outputs the generated ON signal to the determined driver (S226).
  • the generation unit 24 outputs the generated ON signal only to the driver used for the next work (that is, only one of the plurality of drivers). As a result, when the next work is performed, only the driver used in the work becomes available.
  • Steps S225 and S226 correspond to steps S23 and S27 shown in FIG. 5 and step S124 shown in FIG.
  • the determination unit 23 determines that the next work to be performed is a work that does not use the driver (No in S223), the ON signal is not output to any of the plurality of drivers, and the process proceeds to step S227.
  • the communication unit 21 acquires status information indicating the status of work currently performed by the worker (S227).
  • the situation information includes, for example, screw tightening information.
  • the status information may include an end signal indicating that the driver has determined that the work is completed.
  • the situation information includes, for example, a sensing result obtained by sensing the work.
  • the timing of acquisition of status information is not particularly limited.
  • the status information may be sequentially acquired during the work, or may be acquired at every predetermined timing during the work.
  • the status information may be acquired after the work is completed.
  • the determination unit 23 determines whether or not the work currently being performed is completed based on the status information acquired in step S227 (S228).
  • the determining unit 23 may determine whether the work is completed based on the screw tightening information acquired from the driver, or the screw tightening may be performed by the driver. It may be possible to determine whether or not the work is completed by acquiring an end signal indicating that the work is completed.
  • the determination unit 23 may determine whether or not the work is completed by acquiring an operation indicating that the work is completed from the worker.
  • the signal indicating that the worker has performed an operation (for example, operation of a foot switch) indicating that the operation is completed is an example of an end signal.
  • Step S229 and S230 correspond to steps S25 and S29 shown in FIG.
  • the OFF signal may be output only to the driver that has output the ON signal in step S226. Further, if No in step S223, steps S229 and S230 may be omitted.
  • the determination unit 23 determining Yes in step S228 is included in the work instruction device 20 acquiring the end signal.
  • the determination unit 23 determines that the work currently being performed is not completed (No in S228), the screw tightening information or the sensing result is continuously acquired.
  • the determination unit 23 does not acquire the end signal even after the lapse of a predetermined period after outputting the ON signal in step S226 (for example, when it is not determined as Yes in step S228), the determination unit 23 determines that there is an abnormality in the work. Good.
  • the predetermined period may be determined based on the standard time of the work, for example.
  • the determination unit 23 determines whether or not the work is procedure n (S231). The determination unit 23 determines, based on the work table T, whether or not a series of work performed by the worker is completed. When the determination unit 23 determines that the work is procedure n (Yes in S231), the work instruction process ends. If the determination unit 23 determines Yes in step S231, the display unit 61 may display the work result including the work time illustrated in FIG. 3D.
  • the determination unit 23 determines that it is not the work of procedure n (No in S231), it causes the output system 60 to output the next work of the read work procedures (S232). Then, the processes of steps S223 to S230 are repeatedly executed until it is determined Yes in step S231. Note that, depending on the skill level of the operator, the process may be omitted at least once in the process of step S232 executed a plurality of times.
  • step S227 is an example of the acquisition step. Further, steps S225 and S229 are an example of the generation step. Further, steps S226 and S230 are examples of output steps.
  • the communication unit 21 shows an example in which the end signal is acquired, but the start signal may be acquired.
  • the determination unit 23 obtains a signal indicating that the worker has performed an operation to start the next work through the communication unit 21 after determining No in step S231, the determination unit 23 sets the signal as a start signal and the step is performed. It may be determined to start the processing of S232 and thereafter.
  • FIG. 7 is a flowchart showing another example of the operation of the work instruction device 20 according to the embodiment. Note that the same steps as those in FIG. 6 are denoted by the same reference numerals, and the description may be simplified or omitted. In the flowchart shown in FIG. 7, steps S229 and S230 are deleted from the flowchart shown in FIG. 6, and steps S233 and S234 are added.
  • the generation unit 24 when the determination unit 23 determines No in step S223, the generation unit 24 generates an OFF signal (S233) and outputs the OFF signal to all drivers (S234). As a result, all the drivers can be made unusable in the work that does not use the drivers. Further, since the ON signal is output only to the driver used in step S226, only the driver used for the work can be brought into a usable state.
  • the work instruction device 20 (an example of a work support device) is performed by an operator and can switch between a usable state and an unusable state by the first driver 30 (an example of a first tool).
  • Communication unit 21 (an example of an acquisition unit) that acquires a start signal indicating the start of each work and an end signal indicating the end, and at least one of the first work start signal and the second work end signal.
  • the communication unit 21 acquires at least one of the end signal of the first work and the start signal of the second work.
  • the generation unit 24 that generates the second control signal for making the first tool in the unusable state
  • the first driver 30 that outputs the first control signal and the second control signal generated by the generation unit 24.
  • a communication unit 21 (an example of an output unit) for outputting to.
  • the first driver 30 can be used only during the first work using the first driver 30, so that the first driver 30 cannot be used when performing the second work. That is, the worker can suppress work mistakes such as making a mistake in the work procedure between the first work and the second work. Therefore, the work instruction device 20 can suppress the occurrence of a work error when the worker performs the work using the first driver 30 and the work not using the first driver 30.
  • the work instruction device 20 (an example of a work support device) includes a first work performed by a worker and using a first driver 30 (an example of a first tool) that can be activated by power, and a first driver 30.
  • a work instruction device 20 for assisting a worker who performs a plurality of works including a second work that does not use a tool that can be actuated by power according to a predetermined work procedure, and starts each of the plurality of works.
  • the communication unit 21 (an example of an acquisition unit) that acquires the start signal and the end signal that indicates the end, and the communication unit 21 acquires at least one of the start signal of the first work and the end signal of the second work
  • the first control signal for making the first driver 30 usable is generated.
  • a generation unit 24 that generates a second control signal for making the tool unusable, and a communication unit 21 that outputs the first control signal and the second control signal generated by the generation unit 24 to the first driver 30. (An example of an output unit) may be provided.
  • the work instruction device 20 can suppress the occurrence of a work error when the worker performs a work using the first driver 30 and a work not using the first driver 30.
  • the communication unit 21 also acquires at least one of the start signal and the end signal of the first work from the first driver 30. Then, when the generation unit 24 acquires at least one of the start signal and the end signal from the first driver 30, the generation unit 24 generates at least one of the first control signal and the second control signal.
  • a plurality of operations are performed by an operator and can switch between a usable state and an unusable state, and a second driver 40 different from the first driver 30 (an example of a second tool).
  • the communication unit 21 further acquires at least one of the start signal and the end signal of the third work from the second driver 40. Then, when the communication unit 21 obtains the start signal of the third work, the generation unit 24 makes a third state for making only the second driver 40 of the first driver 30 and the second driver 40 usable.
  • the control signal is generated, and when the communication unit 21 acquires the end signal of the third work, the fourth control signal for making the first driver 30 and the second driver 40 in the unusable state is generated.
  • the work instruction device 20 can set only the driver used for the work among the two or more drivers to a usable state. Therefore, when there are a plurality of drivers to be used, the work instruction device 20 can prevent the work procedure using the drivers from being mistaken. Further, for example, when the work is performed in the order of the first work, the third work, and the second work, both the first driver 30 and the second driver 40 are disabled during the second work. That is, the work instruction device 20 can suppress an error in the work order such as forgetting the second work and performing the third work after the first work.
  • the plurality of works include a third work that is performed by an operator and uses a second driver 40 (an example of a second tool) that can be actuated by a power different from that of the first driver 30, and the communication unit 21 further includes At least one of the start signal and the end signal of the third work is acquired from the second driver 40. Then, when the communication unit 21 obtains the start signal of the third work, the generation unit 24 makes a third state for making only the second driver 40 of the first driver 30 and the second driver 40 usable. The control signal is generated, and when the communication unit 21 acquires the end signal of the third work, the fourth control signal for making the first driver 30 and the second driver 40 in the unusable state is generated.
  • a determination unit 23 (an example of a first determination unit) that determines whether or not the first work is completed based on the first status information indicating the status of the first work acquired from the first driver 30 is provided.
  • the generation unit 24 (an example of an acquisition unit) acquires, from the determination unit 23, a signal indicating that the first work is determined to be completed, as the end signal of the first work.
  • the work instruction device 20 can make the determination. That is, the work instruction device 20 can suppress the occurrence of a work error even when the driver does not have a function of making a determination. Further, since the function of the driver to be used is less likely to be restricted, the selection range of the driver connected to the work instruction device 20 is widened. For example, when an inexpensive product that does not have a function for the driver to determine is used, the cost of the work instruction system 10 can be reduced.
  • the plurality of works are performed by the worker and include a third work which can switch between the usable state and the unusable state and which uses the second driver 40 different from the first driver 30.
  • the determining unit 23 further determines whether or not the third work is completed based on the second status information indicating the status of the third work acquired from the second driver 40. Then, when the generation unit 24 acquires the start signal of the third work, the generation unit 24 makes a third state for making only the second driver 40 of the first driver 30 and the second driver 40 usable.
  • the control unit generates the control signal and the generation unit 24 obtains the end signal of the third work from the determination unit 23, a fourth control signal for making the first driver 30 and the second driver 40 in an unusable state is generated. To generate.
  • the work instruction device 20 can set only the driver used for the work among the two or more drivers to a usable state. Therefore, when there are a plurality of drivers to be used, the work instruction device 20 can prevent the work procedure using the drivers from being mistaken.
  • the plurality of works includes a third work performed by the worker and using the second driver 40 that can be actuated by a power different from that of the first driver 30, and the determination unit 23 further acquires from the second driver 40. It is determined whether or not the third work is completed based on the second situation information indicating the situation of the third work. Then, when the generation unit 24 acquires the start signal of the third work, the generation unit 24 makes a third state for making only the second driver 40 of the first driver 30 and the second driver 40 usable. When the control unit generates the control signal and the generation unit 24 obtains the end signal of the third work from the determination unit 23, a fourth control signal for making the first driver 30 and the second driver 40 in an unusable state is generated. To generate.
  • the same effect as that of the work instruction device 20 can be obtained. Specifically, when there are a plurality of drivers to be used, it is possible to prevent mistakes in the procedure of work using the drivers.
  • the first tool is the first screwdriver 30 used for the first screw tightening
  • the second tool is the second screwdriver 40 used for the second screw tightening.
  • the determination unit 23 completes the first work by comparing the first reference rotation speed of the first driver 30 indicating the completion of the first screw tightening with the rotation speed of the first driver 30 based on the first situation information. It is determined based on the second reference rotational speed of the second driver 40 indicating the completion of the second screw tightening and the second status information indicating the status of the third work acquired from the second driver 40. It is determined whether or not the third work is completed by comparison with the rotation speed of the 2 driver 40.
  • the work instruction device 20 can easily determine whether or not the work is completed by comparing the rotation speed of the driver with the reference rotation speed.
  • the communication unit 21 further acquires the sensing result of the second work from the sensor 50 that senses the second work, and the work instruction device 20 further determines whether or not the second work is completed based on the sensing result.
  • a determination unit 23 (an example of a second determination unit) that determines whether or not it is provided.
  • the work instruction device 20 can acquire whether or not the work without using a tool (for example, a driver) is completed based on the sensing result of the sensor 50.
  • a tool for example, a driver
  • the work instruction apparatus 20 can obtain the completion of the work without using the driver without any operation by the worker, and thus the burden on the worker can be reduced. Therefore, the convenience of the work instruction device 20 is improved.
  • a generator 24 (an example of a warning transmitter) that sends a signal to warn the worker is provided.
  • the work instruction device 20 can promptly notify the worker that a work error has occurred. Further, when the work instruction device 20 displays the work instruction image P on the display device 61, the worker can easily know the correct work. Therefore, the worker can smoothly perform the repair work. When performing the repair work, the work instruction device 20 may output the work instruction in the repair work by the output system 60.
  • the first control signal is a signal for permitting the first driver 30 to operate
  • the second control signal is a signal for prohibiting the first driver from operating.
  • the work instruction device 20 can control only the first driver 30 used in the first work in the first work so as to be operated by the operation of the first driver 30 by the worker. Further, even if the operator operates the first driver 30 in the second work, the first driver 30 does not operate. Therefore, by switching the operation of the first driver 30 itself from one of possible and impossible to the other, it is possible to suppress the occurrence of a work error.
  • the work instruction method of the work instruction device 20 is performed by the operator and uses the first driver 30 (an example of a tool) capable of switching between the usable state and the unusable state.
  • It is a work support method for supporting a worker who performs a plurality of works including a first work and a second work performed by the worker without using the first driver 30 according to a predetermined work procedure.
  • An acquisition step (steps S24, S28, S122, and S227) of acquiring a start signal indicating the start of each of the plurality of works and an end signal indicating the end of the plurality of works, and a start signal of the first work and an end signal of the second work.
  • a first control signal for making the first driver 30 in a usable state is generated, and at least one of a first work end signal and a second work start signal is obtained.
  • a generation step (steps S25, S29, S124, S225 and S229) of generating the second control signal for making the first driver 30 in an unusable state, and the first control generated by the generation step.
  • An output step of outputting the signal and the second control signal to the first driver 30 steps S25, S29, S124, S226 and S230).
  • the program is a program for causing a computer to execute the work instruction method.
  • the work instruction method of the work instruction device 20 is performed by a worker, and a first work using a first driver 30 (an example of a tool) that can be operated by power and a first driver 30 performed by the worker.
  • a work supporting method for supporting a worker who performs a plurality of works including a second work not using a work in a predetermined work procedure, and shows a start signal and an end indicating the start of each of the plurality of works.
  • the first driver 30 is used when the acquisition step (steps S24, S28, S122, and S227) for acquiring the end signal and at least one of the first work start signal and the second work end signal are acquired.
  • the first driver 30 is generated in the enable state, and the first driver 30 is disabled when at least one of the first work end signal and the second work start signal is acquired.
  • Generating step (steps S25, S29, S124, S225, and S229) for generating the second control signal, and an output step of outputting the first control signal and the second control signal generated by the generating step to the first driver 30.
  • Steps S25, S29, S124, S226 and S230 may be included.
  • the program may be a program for causing a computer to execute the above work instruction method.
  • the determination unit of the work instruction device describes an example of determining whether the work is completed based on the screw tightening information acquired from the first driver and the second driver, but the present invention is not limited to this. Not done.
  • the determination unit acquires an image (an example of status information) of a worker screwing a screwdriver using a driver from a sensor (for example, a camera), and analyzes the acquired image to complete screw tightening. You may determine whether or not.
  • the work using the tool is described as an example in which the screw is tightened by using the tool such as a screwdriver, but the work is not limited to this.
  • the step of using a tool may be, for example, an operation of tightening a bolt or a nut with the tool.
  • the bolt and the nut are examples of fastening members.
  • the tool in the above embodiment may be provided with an operation unit (for example, a button) for outputting a signal indicating the start of work to the work instruction device.
  • the worker operates the operation unit of the tool before working with the tool.
  • the work instruction device may acquire the start signal from the tool.
  • the work instruction device outputs an ON signal to the tool, and the tool is ready for use.
  • the tool is communicatively connected to the work instruction device, outputs work status information (including an end signal) to the work instruction device, and is in a usable state and an unusable state by a control signal from the work instruction device. Anything can be used as long as it can be controlled to the state.
  • the tool may be, for example, a tool other than a driver (for example, an electric tool) or a jig (for example, an inspection jig).
  • the work instruction device is connected to only the driver as an example of the tool, but the work instruction device may be connected to a plurality of types.
  • the work instruction device may be connected to at least one type such as a driver, a tool other than the driver, and a jig.
  • the determination unit of the work instruction device determines whether or not the work is completed based on the rotation speeds acquired from the first driver and the second driver. If the measurement unit of the second driver has a torque sensor and can measure the torque, it is determined whether or not the work is completed, instead of the rotation speed or based on the measurement result of the torque together with the rotation speed. You may.
  • the work table stored in the storage unit of the work instruction device includes the reference value for the torque. The same applies to the determination units included in the first driver and the second driver.
  • the present invention is not limited to this.
  • the display device and the sound output device may be arranged on each work bench.
  • the work instruction device may not output a work instruction as shown in FIG. 3B to the worker, for example.
  • the division of the functional blocks in the block diagram shown in FIG. 1 is an example, and a plurality of functional blocks may be realized as one functional block, one functional block may be divided into a plurality of parts, or some functions may be You may move to a functional block. Further, the functions of a plurality of functional blocks having similar functions may be processed in parallel or in time division by a single piece of hardware or software.
  • the work instruction device is realized by a single device, but it may be realized by a plurality of devices connected to each other.
  • the communication method between the devices included in the work instruction system in the above-described embodiment is not particularly limited. Wireless communication may be performed between devices, or wired communication may be performed.
  • the constituent elements included in the work instruction apparatus may be configured by one system LSI (Large Scale Integration).
  • the work instruction device may be composed of a system LSI including a detection unit, a determination unit, and a processing unit such as a generation unit.
  • the system LSI is a super multifunctional LSI manufactured by integrating a plurality of components on one chip, and specifically, a microprocessor, a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), etc. It is a computer system configured to include. A computer program is stored in the ROM. The system LSI achieves its function by the microprocessor operating according to the computer program.
  • the system LSI is used here, but it may also be called IC, LSI, super LSI, or ultra LSI depending on the degree of integration. Further, the method of circuit integration is not limited to LSI, and it may be realized by a dedicated circuit or a general-purpose processor.
  • a field programmable gate array (FPGA) that can be programmed after the LSI is manufactured, or a reconfigurable processor capable of reconfiguring the connection and setting of circuit cells inside the LSI may be used.
  • one aspect of the present invention may be a computer program that causes a computer to execute each characteristic step included in the work instruction method. Further, one embodiment of the present invention may be a computer-readable non-transitory recording medium in which such a computer program is recorded.
  • each component may be configured by dedicated hardware, or may be realized by executing a software program suitable for each component.
  • Each component may be realized by a program execution unit such as a CPU or a processor reading and executing a software program recorded in a recording medium such as a hard disk or a semiconductor memory.
  • work instruction system 20 work instruction device (work support device) 21 Communication unit (acquisition unit, output unit) 22 detection unit 23 determination unit 24 generation unit 25 storage unit 30 first driver (first tool) 31, 41 Communication unit 32, 42 Pulse measurement unit 33, 43 Judgment unit 34, 44 Detection unit 40 Second driver (second tool) 50 sensor 60 output system 61 display device 62 sound output device T work table P work instruction image p1 work name p2 notes p3 description image p4 component name p5 selection image p6 elapsed time display bar p7 unit number information p8 operation image p9 work list

Abstract

作業指示装置（２０）は、作業者によって行われる、使用可能な状態と使用不可能な状態とを切り替え可能な第１ドライバ（３０）を用いる第１作業、及び、第１ドライバ（３０）を用いない第２作業とを含む複数の作業の作業手順を作業者に指示する装置であって、複数の作業それぞれの開始信号及び終了信号を取得する通信部（２１）と、第１作業の開始信号及び第２作業の終了信号のうち少なくとも一方を取得した場合に、第１ドライバ（３０）を使用可能な状態にするための第１制御信号を生成し、第１作業の終了信号及び第２作業の開始信号のうち少なくとも一方を取得した場合に、第１ドライバ（３０）を使用不可能な状態にするための第２制御信号を生成する生成部（２４）と、生成部（２４）によって生成された第１制御信号及び第２制御信号を第１ドライバ（３０）に出力する通信部（２１）とを備える。

Description

作業支援装置、作業支援方法、及び、プログラム
　本発明は、作業支援装置、作業支援方法、及び、プログラムに関する。
　従来、作業者が工具（例えば、ドライバ）を用いてワークに対してネジ締めを行うときの、ネジの締付忘れ又は締付不足を防止するための監視装置が検討されている。例えば、不完全なネジ締めをネジの回転数で検出することができるネジ締め作業監視装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０００－１７６８５０号公報
　ところで、作業者は、工具を用いる作業と工具を用いない作業とを含む複数の作業を行う場合がある。この場合、特許文献１の方法では、２つの作業の手順を間違えた場合に、その間違えを検出することができない。つまり、特許文献１の方法では、作業間違いの発生を抑制することができない。
　そこで、本発明は、作業者が工具を用いる作業と工具を用いない作業とを行う場合に、作業間違いの発生を抑制することができる作業支援装置、作業支援方法、及び、プログラムを提供する。
　本発明の一態様に係る作業支援装置は、作業者によって行われ、使用可能な状態と使用不可能な状態とを切り替え可能な第１工具を用いる第１作業と、前記作業者によって行われ、前記第１工具を用いない第２作業とを含む複数の作業を予め定められた作業手順で行う作業者に対して支援を行う作業支援装置であって、前記複数の作業それぞれの開始を示す開始信号及び終了を示す終了信号を取得する取得部と、前記第１作業の前記開始信号及び前記第２作業の前記終了信号のうち少なくとも一方を前記取得部が取得した場合に、前記第１工具を使用可能な状態にするための第１制御信号を生成し、前記第１作業の前記終了信号及び前記第２作業の前記開始信号のうち少なくとも一方を前記取得部が取得した場合に、前記第１工具を使用不可能な状態にするための第２制御信号を生成する生成部と、前記生成部によって生成された前記第１制御信号及び前記第２制御信号を前記第１工具に出力する出力部とを備える。
　また、本発明の一態様に係る作業支援方法は、作業者によって行われ、使用可能な状態と使用不可能な状態とを切り替え可能な工具を用いる作業と、前記作業者によって行われ、前記工具を用いない作業とを含む複数の作業を予め定められた作業手順で行う作業者に対して支援をする作業支援方法であって、前記複数の作業それぞれの開始を示す開始信号及び終了を示す終了信号を取得する取得ステップと、前記工具を用いる作業の開始信号及び前記工具を用いない作業の終了信号のうち少なくとも一方を取得した場合に、前記工具を使用可能な状態にするための第１制御信号を生成し、前記工具を用いる作業の終了信号及び前記工具を用いない作業の開始信号のうち少なくとも一方を取得した場合に、前記工具を使用不可能な状態にするための第２制御信号を生成する生成ステップと、前記生成ステップによって生成された前記第１制御信号及び前記第２制御信号を前記工具に出力する出力ステップとを含む。
　また、本発明の一態様に係るプログラムは、上記の作業支援方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
　なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　本発明の一態様に係る作業支援装置、作業支援方法、及び、プログラムによれば、作業者が工具を用いる作業と工具を用いない作業とを行う場合に、作業間違いの発生を抑制することができる。
図１は、実施の形態に係る作業指示システムの機能構成を示すブロック図である。 図２は、実施の形態に係る作業指示装置の記憶部が格納する作業テーブルの一例を示す図である。 図３Ａは、実施の形態に係る作業指示装置の基本動作を説明するための第１図である。 図３Ｂは、実施の形態に係る作業指示装置の基本動作を説明するための第２図である。 図３Ｃは、実施の形態に係る作業指示装置の基本動作を説明するための第３図である。 図３Ｄは、実施の形態に係る作業指示装置の基本動作を説明するための第４図である。 図４は、実施の形態に係る作業指示画像の生成を説明するための図である。 図５は、実施の形態に係る作業指示システムの動作を示すシーケンス図である。 図６は、実施の形態に係る作業指示装置の動作の一例を示すフローチャートである。 図７は、実施の形態に係る作業指示装置の動作の他の一例を示すフローチャートである。
　以下、実施の形態について、図面を参照しながら説明する。以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
　また、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付し、重複する説明は省略または簡略化される場合がある。
　（実施の形態）
　［１．作業指示システムの構成］
　まず、実施の形態に係る作業指示システムの構成について、図１及び図２を用いて説明する。図１は、実施の形態に係る作業指示システム１０の機能構成を示すブロック図である。
　図１に示すように、作業指示システム１０は、作業指示装置２０と、第１ドライバ３０と、第２ドライバ４０と、センサ５０と、表示装置６１と、出音装置６２とを備える。以下では、作業指示システム１０は、２つの工具（第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０）を備える例について説明するが、少なくとも１つの工具を備えていればよい。また、表示装置６１と出音装置６２とで出力システム６０を構成する。なお、以降において、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０を区別しない場合、単にドライバとも記載する。
　作業指示装置２０は、作業ミスの防止と習熟支援、作業時間の遵守、作業の改善、及び、作業ミスの通知等を可能にするためのサーバ装置である。作業指示装置２０の基本動作等については、後述する。本実施の形態に係る作業指示装置２０は、例えば、組立作業等において一人で複数の作業を受け持たせる一人組立作業を行う作業者に対して、作業指示及び作業間違いの検出等を行う。なお、作業者が行う作業は、工具（例えば、ドライバ）を用いる作業と、工具を用いない作業とを含む。また、作業指示装置２０は、作業支援装置の一例である。
　作業指示装置２０は、通信部２１と、検出部２２と、判定部２３と、生成部２４と、記憶部２５とを有する。
　通信部２１は、作業指示システム１０が備える各種装置と無線通信又は有線通信を介して通信可能に接続される通信インターフェースである。通信部２１は、複数の作業それぞれの開始を示す開始信号及び終了を示す終了信号を取得する。通信部２１は、例えば、開始信号及び終了信号の少なくとも一方を第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０それぞれから取得してもよい。また、通信部２１は、例えば、開始信号及び終了信号の少なくとも一方を作業者の操作（例えば、ボタン及びフットスイッチに対する操作）により取得してもよい。
　また、通信部２１は、さらに工具を用いない作業（第２作業の一例）をセンシングするセンサ５０から当該工具を用いない作業におけるセンシング結果を取得してもよい。通信部２１は、複数の作業それぞれの開始を示す開始信号及び終了を示す終了信号を取得する取得部として機能する。なお、工具を用いない作業は、複数の作業のいずれかで使用される工具の全てを用いない作業である。工具を用いない作業は、手作業による作業を含み、例えば、ワッシャを挿入する作業、クリップを締める作業、及び、検査作業などである。
　また、通信部２１は、生成部２４によって生成された信号（例えば、後述する第１～第４制御信号）を第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０に出力する出力部としても機能する。
　検出部２２は、複数の作業において使用するドライバ及びセンサが作業指示装置２０と通信可能に接続されているか否かを検出する処理部である。本実施の形態では、検出部２２は、第１ドライバ３０、第２ドライバ４０、及び、センサ５０が作業指示装置２０と通信可能に接続されているか否かを検出する。また、検出部２２は、さらに表示装置６１及び出音装置６２が作業指示装置２０と通信可能に接続されているか否かを検出してもよい。
　検出部２２は、作業者が複数の作業を開始する前に上記の検出を行い、全てのドライバ及びセンサが通信可能に接続されている場合に、例えば出力システム６０にその旨を示す出力を行わせ、少なくとも一部のドライバ及びセンサが通信可能に接続されていない場合に、例えば出力システム６０にその旨を示す出力を行わせてもよい。なお、複数の作業において使用するドライバ及びセンサに関する情報は、例えば記憶部２５に記憶されている（後述する図２を参照）。
　判定部２３は、作業指示装置２０における各種判定処理を行う処理部である。判定部２３は、例えば、ドライバから取得した当該ドライバによるネジの締め付け情報（例えば、回転数を示す情報及びトルクの少なくとも一方を含む情報）に基づいて、作業者におけるドライバを用いた作業が完了したか否かを判定する。回転数を示す情報は、回転数であってもよいし、パルス数であってもよい。
　判定部２３は、第１ドライバ３０を用いて第１ネジをネジ締めする第１作業の完了を、第１ネジのネジ締めの完了を示す第１ドライバ３０の回転数（例えば、第１ネジの回転数）である第１基準回転数と、第１ドライバ３０から取得したネジの締め付け情報に基づく当該第１ドライバ３０の第１回転数との比較により判定する。なお、判定部２３による第１基準回転数と第１回転数との比較とは、回転数自体を比較すること、及び、パルス数を比較することを含む。また、ネジの締め付け情報は、状況情報の一例である。また、第１ドライバ３０による第１ネジのネジ締めは、第１のネジ締めの一例である。
　具体的には、判定部２３は、第１基準回転数が回転数の範囲を示す場合、第１回転数が第１基準回転数内であるときに、第１ネジのネジ締めが完了したと判定する。また、判定部２３は、第１基準回転数が回転数の下限値を示す場合、第１回転数が第１基準回転数より多いときに、第１ネジのネジ締めが完了したと判定する。
　判定部２３は、例えば、第１ドライバ３０から第１作業の状況を示す状況情報（第１状況情報の一例）を取得し、取得した状況情報に基づいて第１作業が完了したか否かを判定する第１判定部として機能する。終了信号は、例えば、作業指示装置２０が備える判定部２３により第１作業が完了したと判定されたことを示す信号であってもよい。生成部２４は、当該信号を終了信号として取得する。なお、ネジは、ドライバにより締結される締結部材の一例である。
　また、判定部２３は、第２ドライバ４０を用いて第２ネジをネジ締めする第３作業の完了を、第２ネジのネジ締めの完了を示す第２ドライバ４０の回転数（例えば、第２ネジの回転数）である第２基準回転数（又は上下限パルス数）と、第２ドライバ４０から取得したネジの締め付け情報に基づく当該第２ドライバ４０の第２回転数との比較により判定する。なお、第２ドライバ４０による第２ネジのネジ締めは、第２のネジ締めの一例である。
　具体的には、判定部２３は、第２基準回転数が回転数の範囲を示す場合、第２回転数が第２基準回転数内である場合に、第２ネジのネジ締めが完了したと判定する。また、判定部２３は、第２基準回転数が回転数の下限値を示す場合、第２回転数が第２基準回転数より多い場合に、第２ネジのネジ締めが完了したと判定する。
　なお、上記の第１作業、第２作業、及び、第３作業は、複数の作業に含まれる。
　判定部２３は、例えば、さらに、第２ドライバ４０から第３作業の状況を示す状況情報（第２状況情報の一例）を取得し、取得した状況情報に基づいて第３作業が完了したか否かを判定する第１判定部として機能する。終了信号は、例えば、作業指示装置２０が備える判定部２３により第３作業が完了したと判定されたことを示す信号であってもよい。生成部２４は、当該信号を終了信号として取得する。
　上記のように、作業指示装置２０は、基準回転数が回転数の範囲を示す場合、ドライバの回転数が基準回転数の上限を超えると、例えば、所定の部品の配置不足（例えば、ワッシャのかまし忘れ）、又は、ネジの種類の誤り等を検出可能である。また、作業指示装置２０は、ドライバの回転数が基準回転数以下であると、例えば、締め付け不足を検出可能である。なお、第１基準回転数及び第２基準回転数に関する情報（例えば、図２に示す上限パルス及び下限パルス）は、例えば記憶部２５に記憶されている。また、以降の説明において、第１基準回転数及び第２基準回転数が回転数の範囲を示す場合を例として説明する。
　判定部２３は、さらに、センサ５０からのセンシング結果に基づいて、工具を用いない第２作業が完了したか否かを判定してもよい。例えば、工具を用いない作業が所定の部品（例えば、ワッシャ）を取る作業である場合、判定部２３は、センシング結果として作業者の手の位置の情報を取得し、取得した作業者の手の位置の情報に基づいて、第２作業が完了したか否かを判定してもよい。例えば、ワッシャが複数種類あり、複数種類のワッシャのそれぞれが異なるケースに収容されている場合、判定部２３は、作業者の手の位置の情報に基づいて、当該作業で取る部品を正しく取ったか否かを判定することができる。つまり、判定部２３は、工具を用いない作業が完了したか否か及び当該作業に誤りがあったか否かを判定することができる。判定部２３は、作業に誤りがあったと判定すると、通信部２１を介して表示装置６１及び出音装置６２の少なくとも一方にその旨を出力させてもよい。判定部２３は、工具を用いない作業が完了したか否かを判定する第２判定部の機能を有する。
　また、判定部２３は、さらに、複数の作業のうち現在の作業が完了する前に他の作業（例えば、次に作業）が開始された場合に、作業手順が異なっていると判定してもよい。判定部２３は、例えば、現在の作業の終了信号又は次の作業の開始信号を取得していない状態で、次の作業が開始されている場合に、作業手順が異なっていると判定してもよい。
　なお、上記では、作業指示装置２０は、判定部２３を有する例について説明したが、これに限定されない。例えば、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０それぞれが作業を完了したか否かを判定する機能を有する場合、判定部２３は第１判定部の機能を有していなくてもよい。また、例えば、センサ５０が作業を完了したか否かを判定する機能を有する場合、判定部２３は第２判定部の機能を有していなくてもよい。
　生成部２４は、作業者が行う作業に応じて、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０を使用可能な状態及び使用不可能な状態にするための制御信号を生成する処理部である。生成部２４は、例えば、第１作業、第２作業の順に作業を行う場合、第１作業の開始信号を通信部２１が取得すると、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０のうち第１ドライバ３０のみを使用可能な状態にするための制御信号（第１制御信号の一例）を生成する。また、生成部２４は、第１作業の終了信号又は第２作業の開始信号を通信部２１が取得すると、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０それぞれを使用不可能な状態にするための制御信号（第２制御信号の一例）を生成する。
　また、生成部２４は、例えば、第２作業、第１作業の順に作業を行う場合、第２作業の終了信号を通信部２１が取得すると、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０のうち第１ドライバ３０のみを使用可能な状態にするための制御信号（第１制御信号の一例）を生成する。また、生成部２４は、第２作業の開始信号を通信部２１が取得すると、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０それぞれを使用不可能な状態にするための制御信号（第２制御信号の一例）を生成する。
　第１制御信号は、ドライバが動作することを許可するための信号であり、例えば、ドライバが備えるモータの動作を許可する信号である。第２制御信号は、ドライバが動作することを禁止するための信号であり、例えば、ドライバが備えるモータの動作を禁止する信号である。第２制御信号は、例えば、第１ドライバ３０のみに出力されてもよい。また、第２制御信号は、第１作業で使用したドライバであることに関わらず、全てのドライバを使用不可能な状態にするための信号であってもよい。第２制御信号は、例えば、第１ドライバ３０を含む全てのドライバに出力されてもよい。
　生成部２４は、ドライバが複数ある場合、複数のドライバのうち、これから行う作業に使用するドライバのみを使用可能な状態に制御する。これにより、作業者が複数のドライバを用いて作業を行う場合、誤って当該作業に用いないドライバを使用してしまうことを抑制することができる。
　なお、作業指示システム１０が備えるドライバが第１ドライバ３０のみである場合、生成部２４は、第１作業の開始信号及び第２作業の終了信号のうち少なくとも一方を通信部２１が取得した場合に、第１ドライバ３０を使用可能な状態にするための第１制御信号を生成し、第１作業の終了信号及び第２作業の開始信号のうち少なくとも一方を通信部２１が取得した場合に、第１ドライバ３０を使用不可能な状態にするための第２制御信号を生成する。生成部２４は、例えば、第１ドライバ３０から開始信号及び終了信号の少なくとも取得した場合に、第１制御信号及び第２制御信号の少なくとも一方を生成する。
　また、生成部２４は、第２作業、第３作業の順に作業を行う場合、第３作業の開始信号及び第２作業の終了信号のうち少なくとも一方を通信部２１が取得すると、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０のうち第２ドライバ４０のみを使用可能な状態にするための制御信号（第３制御信号の一例）を生成する。また、第３作業の終了信号を通信部２１が取得すると、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０を使用不可能な状態にするための制御信号（第４制御信号の一例）を生成する。通信部２１は、例えば、第３作業の開始信号及び終了信号の少なくとも一方を第２ドライバ４０から取得してもよい。また、生成部２４は、少なくとも第３作業の終了信号を判定部２３から取得してもよい。第３制御信号は、例えば、ドライバが動作することを許可するための信号であり、第４制御信号はドライバが動作することを禁止するための信号である。
　また、第１作業、第２作業、及び、第３作業の順に作業を行う場合、工具を用いない第２業を行うときに、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０が動作しないので、作業指示装置２０は、作業者が第１作業の後に誤って第３作業を行うといった作業忘れを抑制することができる。
　なお、第４制御信号は、第２制御信号と同様に、第２ドライバ４０のみに出力されてもよいし、第２ドライバ４０を含む全てのドライバに出力されてもよい。本実施の形態では、例えば、第４制御信号は、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０それぞれに出力される。言い換えると、通信部２１は、第４制御信号を第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０それぞれに出力する。
　なお、生成部２４は、さらに現在の作業が完了する前に、他の作業が開始された場合に、作業者へ警告をするための信号を生成してもよい。生成部２４は、判定部２３により作業手順が異なると判定されると、作業者に対し警告するための警告信号を生成し、出力システム６０に出力する。警告信号は、画像又は音声の少なくとも一方により警告するための情報を含む。生成部２４は、作業者へ警告をするための信号を発信する警告発信部としての機能を有していてもよい。
　記憶部２５は、作業指示装置２０が備える各処理部（例えば、検出部２２、判定部２３、及び、生成部２４）が実行する制御プログラムを格納する記憶装置である。また、記憶部２５は、通信部２１を介して取得した情報（例えば、第１回転数、第２回転数、及び、センシング結果）などを記憶してもよい。記憶部２５は、例えば、半導体メモリなどによって実現される。
　ここで、記憶部２５が格納する情報について、図２を参照しながら説明する。図２は、実施の形態に係る作業指示装置２０の記憶部２５が格納する作業テーブルＴの一例を示す図である。なお、図２では、ネジの一例としてビスを締める場合の作業テーブルＴの一例を示す。なお、図２以外の説明では、ビスをネジとも記載する。
　図２に示すように、記憶部２５は、作業手順と、作業名と、ドライバ名と、ビス本数と、上下限パルスとが対応付けられた作業テーブルＴを格納する。作業手順１、２及び４の作業は、ドライバを用いる作業の一例であり、作業手順２の作業は、ドライバを用いない作業の一例である。言い換えると、作業テーブルＴは、ドライバを用いる作業とドライバを用いない作業とを含む複数の作業を行うためのテーブルである。なお、作業テーブルＴに含まれるドライバを用いる作業及びドライバを用いない作業の数及び順番は、特に限定されない。また、ドライバを用いる作業は、使用可能な状態と使用不可能な状態とを切り替え可能な工具を用いる作業の一例であり、ドライバを用いない作業は、当該工具を用いない作業の一例である。
　作業手順は、作業者が行う複数の作業の順番を示す。作業手順は、予め定められている。図２の例では、作業手順１～４がその順番で行われることを示している。
　作業名は、作業内容を示しており、複数の作業それぞれに設定される。作業者は、作業名を見るだけで、次の作業の内容を知ることができる。
　ドライバ名は、作業者がドライバを識別するための名称を示しており、ドライバそれぞれに設定される。ドライバ名は、作業者がドライバを識別できればよく、ドライバの型番等であってもよい。
　ビス本数は、当該作業においてビス締めするビスの数を示す。
　上限パルス及び下限パルスは、判定部２３が状況情報に基づいてドライバを用いる作業が完了したか否かを判定するために用いられるパルス数である。上限パルス及び下限パルスは、例えば、複数人の作業者それぞれの、ビス締め作業（ネジ締め作業）におけるビス締めが適切に完了したときの回転数（又はパルス数）に基づいて、決定されてもよい。上限パルス及び下限パルスは、例えば複数人の作業者それぞれの回転数のうち、所定以上の回転数（例えば、最大回転数）と所定以下の回転数（例えば、最小回転数）とに基づいて決定されてもよい。これにより、作業の管理者は、複数の作業者それぞれにおいてネジ締め作業におけるネジ締めが適切に完了したときの回転数が異なっていても、上限パルス及び下限パルスを適切に設定することができる。
　なお、作業テーブルＴは、上限パルス及び下限パルスの少なくとも一方を含んでいればよい。また、作業テーブルＴは、状況情報にトルクの情報が含まれる場合、トルクの上限及び下限の少なくとも一方を含んでいてもよい。また、ドライバにおいて作業が完了したか否かを判定する場合、作業テーブルＴは上限パネル及び下限パルスの情報は含んでいなくてもよい。
　作業手順１の作業は、ドライバＸを使用してビスを２本締める作業であることを示している。ドライバＸは、例えば、第１ドライバ３０である。また、上限パルス及び下限パルスは、ドライバＸを用いてビスをビス締めたときに当該ビスのビス締めが完了したか否かを判定するための基準であり、ビスの回転数に対応する数値である。作業手順１の作業は、第１作業の一例である。
　作業手順２の作業は、作業手順１と異なるドライバを用いる作業である例を示している。作業手順２の作業は、第３作業の一例である。
　作業手順３の作業は、クリップを１つ取り付ける作業である例を示している。作業手順３の作業は、第２作業の一例である。
　作業手順４の作業は、作業手順１と同じドライバを用いる作業である例を示している。
　上記のように、作業指示装置２０は、ドライバを用いる作業（例えば、ネジ締め作業）とドライバを用いない作業とを含む複数の作業を、作業者が予め定められた作業手順で行うための情報（例えば、作業テーブルＴ）を保持している。
　図１を再び参照して、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０は、作業者が工具を用いる作業で使用する工具であって、使用可能な状態と使用不可能な状態とを切り替え可能な工具の一例である。なお、ここでの工具とは、例えば、動力によって作動可能な電動工具を意味する。また、動力とは、電気又はエアなどである。第１ドライバ３０は、例えば、第１ネジのネジ締めに用いる締結工具であり、第１工具の一例である。第２ドライバ４０は、第１ドライバ３０とは異なる締結工具である。第２ドライバ４０は、例えば、第１ネジと異なる第２ネジのネジ締めに用いる締結工具であり、第２工具の一例である。なお、作業指示装置２０と接続されるドライバの数及び種類は特に限定されない。また、第２ドライバ４０の構成は、第１ドライバ３０と同様であるため説明を省略する。具体的には、通信部４１～検出部４４のそれぞれは、通信部３１～検出部３４と同様の構成である。
　第１ドライバ３０は、通信部３１と、パルス計測部３２と、判定部３３と、検出部３４とを有する。
　通信部３１は、作業指示装置２０と無線通信又は有線通信を介して通信可能に接続される通信インターフェースである。通信部３１は、例えば、作業指示装置２０から各種制御信号（例えば、第１制御信号～第４制御信号）を取得する。また、通信部３１は、パルス計測部３２が計測した計測結果、判定部３３がパルス計測部３２の計測結果に基づいて当該作業が完了したか否かを判定した判定結果、及び、検出部３４が検出した検出結果（例えば、トルクアップの検出結果）の少なくとも１つを作業指示装置２０に出力する。
　パルス計測部３２は、第１ドライバ３０の回転数を計測する処理部である。パルス計測部３２は、例えば、第１ドライバ３０のモータ（図示しない）に組み込まれてエンコーダ（図示しない）の発するパルス信号を計測可能な回路を有し、パルス信号の計測結果から回転数を検出する。エンコーダは、モータが回転すると、これに応じた回転信号としてパルス信号を発する。パルス計測部３２が計測した回転数は、第１回転数の一例である。また、パルス計測部４２が計測した回転数は、第２回転数の一例である。
　判定部３３は、パルス計測部３２が計測した回転数に基づいて、第１ネジがネジ締めされたか否かを判定する処理部である。判定部３３は、例えば、記憶部（図示しない）に記憶されている回転数の基準、又は、作業指示装置２０から取得した回転数の基準と、パルス計測部３２が計測した回転数とを比較することで、第１ネジがネジ締めされたか否かを判定する。なお、作業指示装置２０が判定部２３を有している場合、第１ドライバ３０は判定部３３を有していなくてもよい。
　検出部３４は、トルクアップ、回転開始及び回転終了を検出する処理部である。検出部３４は、第１ドライバ３０の消費電流を計測することで、トルクアップ、回転開始及び回転終了を検出してもよい。
　検出部３４は、第１ドライバ３０が判定部３３を有しているか否かに関わらず、トルクアップ、回転開始及び回転終了を検出した検出結果を、通信部３１を介して作業指示装置２０に出力してもよい。これにより、作業指示装置２０には、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０における検出結果が蓄積される。蓄積された検出結果は、ネジ締めにおける分析及び評価を行うときに用いられる。
　上記のように、作業指示装置２０は、作業者によって行われ、使用可能な状態と使用不可能な状態とを切り替え可能な第１ドライバ３０（第１工具の一例）を用いる第１作業と、作業者によって行われ、第１ドライバ３０を用いない第２作業とを含む複数の作業を予め定められた作業手順で行う作業者に対して支援をする作業支援装置である。第１ドライバ３０を含む作業指示システム１０によれば、作業指示装置２０と第１ドライバ３０とが連携して動作することで、作業者による作業の品質保証を行うことが可能となる。
　センサ５０は、第１～第３作業においてセンシングが必要な場合に設けられる。センサ５０は、例えば、カメラ、近接センサ、及び、モーションセンサの少なくとも１つを含んで構成されてもよい。なお、作業指示装置２０と接続されるセンサ５０の数は特に限定されない。センサ５０は、作業内容に応じて適宜設けられる。
　出力システム６０は、作業指示装置２０から取得した情報を出力する出力用のシステムある。出力システム６０は、例えば、表示装置６１と出音装置６２とを有する。言い換えると、出力システム６０は、画像と音声との両方を用いて、作業者に情報を出力する。
　表示装置６１は、作業指示装置２０から取得した情報を画像として出力する装置である。画像は、写真、動画、イラスト、文字等を含む。表示装置６１は、液晶ディスプレイ等である。表示装置６１が出力した画像は作業者によって視認され、作業内容及び判定結果の確認等に用いられる。表示装置６１は、例えば、作業手順、用いるドライバを特定する情報（例えば、ドライバ名）、ネジ締めを行う本数、ネジ締めの判定結果、及び、作業経過時間の少なくとも１つを表示する。表示装置６１は、作業者が作業する上で邪魔にならない位置に配置される。
　出音装置６２は、作業指示装置２０から取得した情報を音声として出力する装置である。出音装置６２は、スピーカ等である。表示装置６１が出音した音は作業者によって視聴され、作業内容及び判定結果の確認等に用いられる。出音装置６２は、例えば、作業手順の読み上げ、ネジ締め判定ＯＫを示す音、及び、ネジ締め判定ＮＧを示す音（例えば、警告音）の少なくとも１つを出音する。
　なお、出力システム６０は、表示装置６１及び出音装置６２の少なくとも１つを有していればよい。また、作業指示システム１０は、プロジェクタなどの対象物（例えば、スクリーン）に情報を表示する装置を出力システム６０として備えていてもよい。また、作業指示システム１０は、発光装置などの光（例えば、光の色）で情報を出力する装置を出力システム６０として備えていてもよい。
　出力システム６０が表示装置６１及び出音装置６２の両方を有する場合、作業指示装置２０は、例えば、作業者が行う作業が表示装置６１の設置位置とは異なる方向（例えば、下方向）を見て行う作業であるとき、主に出音装置６２を用いて情報を作業者に出力してもよい。作業指示装置２０は、図２に示す作業テーブルＴ及び後述する作業指示画像を有しているので、当該作業テーブルＴ及び作業指示画像の少なくとも一方に基づいて、表示装置６１及び出音装置６２の少なくとも一方に情報を出力させてもよい。
　［２．作業指示システムの基本動作］
　次に、上記のような作業指示システム１０における基本動作について、図３Ａ～図４を参照しながら説明する。具体的には、作業指示装置２０が作業者に作業指示する動作について説明する。作業指示装置２０の各処理部が所定のアプリケーションプログラム（以降に置いて、専用アプリとも記載する）を実行することによって実現される。
　まずは、記憶部２５に格納されている作業指示画像等を用いて行われる基本動作について説明する。図３Ａは、実施の形態に係る作業指示装置２０の基本動作を説明するための第１図である。
　図３Ａに示すように、作業者は、まず専用アプリを起動させ、メニューに表示される項目に所定の情報を入力する。所定の情報とは、例えば、作業者及び作業者が行う作業を特定するための情報を含む。メニューに表示される項目は、例えば、作業者を特定する情報を入力する「作業者入力」、使用する作業端末を特定する「端末Ｎｏ．入力」、及び、作業する製品の品番を入力する「製品番号入力」である。また、メニューに表示される項目には、さらに過去に作業した際に取得した実績データの取り扱い、及び、画面のレイアウトの調整などが含まれる。
　所定の情報が入力されると、表示装置６１に作業に応じた画像が表示される。図３Ｂは、実施の形態に係る作業指示装置２０の基本動作を説明するための第２図である。具体的には、作業指示装置２０が表示装置６１に表示する作業指示画像Ｐを示している。
　図３Ｂに示すように、製品品種を設定（図３Ｂでは、「ＤＥＭＯ－２０１７」を設定）すると、表示装置６１に作業指示画像Ｐが表示される。作業指示装置２０は、作業者から操作を取得すると、当該操作に応じた作業指示画像Ｐを表示装置６１に表示させる。作業指示画像Ｐには、製品品種、作業名ｐ１（図３Ｂでは、「部品Ａを取る」）、作業時の注意事項ｐ２（図３Ｂでは、「確実に取ること」）、作業を説明する説明画像ｐ３、及び部品名ｐ４（図３Ｂでは「部品Ａ」）などが表示される。また、図示していないが、出音装置６２から説明画像ｐ３に対応した作業指示が音声で出音される。なお、説明画像ｐ３は、例えば動画である。また、作業名ｐ１（作業内容）、注意事項ｐ２、説明画像ｐ３、及び、部品名ｐ４などは、複数の作業それぞれに作成される。
　これにより、作業者は、作業指示画像Ｐと音声とによる作業指示を受けることになる。作業指示装置２０は、説明画像ｐ３と音声とによる作業指示、文字による作業指示、及び、注意事項ｐ２の表示等により、作業者の作業ミスの防止を支援することができる。例えば、作業者が熟練者である場合、当該作業者は、表示装置６１の説明画像ｐ３を見なくても出音装置６２による音声指示で作業を行うことができる。また、例えば、作業者が当該作業に慣れていない場合、当該作業者は、表示装置６１の説明画像ｐ３を必要なときだけ見ることで作業を円滑に進めることができる。よって、作業指示装置２０によれば、作業ミスの防止と習熟支援とを実現することができる。
　なお、例えば、作業がドライバを用いる作業である場合、作業名ｐ１は、使用するドライバ、ビスの種類、及び、ビス本数を含み、例えば「ドライバＸで、ビス１を２ヶ所締付ける」と表示される。
　また、作業指示画像Ｐには、さらに作業者の熟練度に応じて作業者区分を選択する選択画像が表示されていてもよい。図３Ｃは、実施の形態に係る作業指示装置２０の基本動作を説明するための第２図である。
　図３Ｃに示すように、作業者が作業を開始する前又は作業中に、ドロップダウンメニューなどをクリックすると、作業者の作業者区分を選択するための選択画像ｐ５が表示される。図３Ｃの例では、「新人」、「通常」及び「熟練」の３つの区分が表示されている例を示しているが、作業者区分の数は特に限定されず、２以上であればよい。作業者が自身の作業者区分を選択することで、表示装置６１及び出音装置６２の少なくとも一方における出力内容が変更されてもよい。作業指示装置２０は、例えば、「新人」が選択されると、記憶部２５に格納されている作業指示の全てを出力する。また、作業指示装置２０は、例えば「通常」又は「熟練」が選択されると、複数の作業のうち予め設定された作業の作業指示の出力を行わなくてもよい。これにより、作業者の熟練度に適した作業指示画像Ｐを出力することができる。
　図３Ｂを再び参照して、作業指示画像Ｐには、経過時間表示バーｐ６が表示される。経過時間表示バーｐ６には、複数の作業の進捗率を示すバーと、進捗時間とが表示される。進捗率を示すバーには、現在作業中の作業の経過時間（経過時間表示バーｐ６の上段に示す「作業単位進捗」）、複数の作業それぞれの標準作業時間の累計（経過時間表示バーｐ６の中段に示す「累積作業ベース」）、及び、１サイクル動作中の経過時間（経過時間表示バーｐ６の下段に示す「全作業進捗」）が含まれる。標準作業時間は、予め設定されている。なお、作業者が行う複数の作業を要素作業とも記載する。１サイクル動作中とは、作業者が複数の作業を作業手順に沿って一通り行うことを１サイクルとした場合、作業者が複数の作業を作業手順に沿って行っていることを意味する。
　これにより、作業者は、経過時間表示バーｐ６を確認することで、標準時間が守れているか否かを確認することができ、作業ペースの維持に役立つ。よって、作業指示装置２０によれば、作業者が作業時間を遵守することを支援することができる。なお、作業指示装置２０は、作業中の経過時間が当該作業の標準時間の所定割合を超えると、作業者に注意を促してもよい。作業指示装置２０は、例えば、作業単位進捗バー及び進捗時間の色を変化させることで注意を促してもよいし、出音装置６２に音声を出音させることで注意を促してもよい。作業指示装置２０は、例えば、作業中の経過時間が当該作業の標準時間の７０％を経過すると作業単位進捗バー及び進捗時間の色をオレンジ色とし、作業中の経過時間が当該作業の標準時間を経過すると作業単位進捗バー及び進捗時間の色をさらに注意を促す赤色にしてもよい。
　なお、説明画像ｐ３に示すように、ワッシャが複数種類あり、複数種類のワッシャのそれぞれが異なるケースに収容されている場合、説明画像ｐ３において作業者が当該作業で取るワッシャが入ったケースが強調して表示されてもよい。
　作業指示装置２０は、現在の作業の終了信号又は次の作業の開始信号を取得するたびに、次の作業に対応した作業指示画像Ｐを表示装置６１に表示する。
　作業指示装置２０は、１サイクルの作業（作業者に割り当てられた複数の作業）が完了すると、作業結果を表示装置６１に表示させてもよい。図３Ｄは、実施の形態に係る作業指示装置２０の基本動作を説明するための第４図である。
　図３Ｄに示すように、作業指示装置２０は、１サイクルの完了時の作業時間を表示装置６１に表示させてもよい。また、作業指示装置２０は、さらに１サイクルの標準時間を合わせて表示装置６１に表示させてもよい。
　図３Ｂを再び参照して、作業がドライバを用いる作業である場合、作業指示画像Ｐには、ドライバを用いる作業における実績などを示す実績情報ｐ７が表示される。実績情報ｐ７を含む作業指示画像Ｐは、ドライバを用いる作業を行うときに表示される、ドライバ連携時の画像である。実績情報ｐ７として、例えば、作業結果（図中に示す「ＯＫ」）、当該作業に用いるドライバ名（図中に示す「ドライバＸ」）、パルス、カウント、及び、ＮＧ回数が表示される。なお、実績情報ｐ７は、作業がドライバを用いない作業である場合、表示されなくてもよい。
　作業結果は、ビス締めが成功したか否かの判定結果を示す。作業結果には、例えば、判定部２３によりビスが適切に締め付けられた又は締め付けられていないと判定されるたびに、当該ビス締めに対する判定結果が表示される。作業結果は、ビス１本ごとに表示される。
　ドライバ名は、当該ドライバを用いる作業で使用されるドライバを特定する情報を示す。ドライバ名に表示されているドライバのみが、動作可能な状態となっている。
　パルスは、ビス締め作業ごとに表示される実績のパルス数である。
　カウントは、判定部２３によりビスが締め付けられたと判定された（例えば、ＯＫと判定された）数を示す。具体的には、カウントには、「ＯＫ」判定されたビスの本数である実績本数（図中に示す「０」）と、当該作業において取り付けるビスの総数である計画本数（図中に示す「３」）とが表示される。
　ＮＧ回数は、ビスの締め付けが失敗した回数である。ＮＧ回数は、判定部２３によりビス締め付けが失敗したと判定されると、カウントアップされる。
　このように実績情報ｐ７が表示されることで、作業者は、ドライバを用いる作業における実績を確認することができる。また、作業者は、表示装置６１に作業結果及びドライバ名等が表示されるので、作業結果及び使用するドライバの情報を容易に知ることができる。
　また、作業指示画像Ｐには、説明画像ｐ３の切り替えなど操作を行うための操作画像ｐ８が表示される。例えば、マウス等で操作画像ｐ８の所定のボタンを選択すると、当該ボタンに応じて説明画像ｐ３等が切り替わる。操作画像ｐ８のボタンは、例えば、現在表示されている説明画像ｐ３を停止する又は停止した説明画像ｐ３を再開するボタン、次の作業に進めるボタン、前の作業に戻すボタン、音声指示の読み上げを開始又は停止するボタンなどが含まれる。
　なお、上記ボタンの替わりにキーボードで簡単に操作ができるようにショートカットキーが割り当てられていてもよい。また、作業指示システム１０が収音装置（図示しないが、例えばマイクロフォン）を備えており、作業指示装置２０は当該収音装置が取得した作業者の音声に基づいて、作業指示画像Ｐに表示される内容を変更してもよい。
　これにより、作業者は、作業の進捗状況などに応じて作業指示画像Ｐの表示内容等を変更することができる。例えば、わかりにくかった部分の説明画像ｐ３を再度表示することで、作業ミスの防止につながる。また、例えば、説明画像ｐ３の説明が終了する前に作業が完了したときは、次に作業に進めることで、作業を円滑に進めることができる。
　また、作業指示画像Ｐには、１サイクルの要素作業の一覧を示す作業一覧ｐ９等の情報が表示されてもよい。
　これにより、作業者は、現在の作業の前に行った作業及び現在の作業の後に行う作業の情報を知ることができる。
　作業指示装置２０は、例えば、現在行っている作業が終了したことを示す終了信号又は次の作業を開始する開始信号の少なくとも一方を取得する（例えば、ドライバ又はセンサから取得する）と、出力システム６０に出力する情報を次に行う作業の情報に自動的に切り替える。作業指示装置２０は、例えば、表示装置６１に表示する作業指示画像Ｐを次に行う作業の作業指示画像Ｐに自動で切り替える。なお、作業指示装置２０は、作業指示画像Ｐ等を自動で切り替えることに限定されず、作業者からの操作（例えば、フットスイッチの操作）により、作業指示画像Ｐ等を切り替えてもよい。
　次に、上記のような作業指示装置２０が表示装置６１に表示させる作業指示画像Ｐを作成する手順について説明する。図４は、実施の形態に係る作業指示画像Ｐの生成を説明するための図である。なお、図４のグラフの設定値と、図２に示す作業テーブルＴの設定値とは、異なる値及び項目である例を示している。
　図４に示すように、作業者などは、事前に各項目に情報を入力する。各項目は、例えば、「製品品種」、「端末Ｎｏ．」、「ＩＤ」、「作業名称」、「画像ファイル名」、「標準作業時間」、「ドライバ名」、「ビス本数」、「パルスＭｉｎ．」及び、「パルスＭａｘ．」など含む。
　「ＩＤ」は、「作業名称」それぞれに設定される、当該作業名称を特定するための数値情報である。また、「ＩＤ」、及び、「作業名称」が入力されることで、作業指示画像Ｐの作業一覧ｐ９が表示される。「画像ファイル名」が入力されることで、当該画像ファイルに対応する画像データが説明画像ｐ３として表示される。例えば、図３Ｂの説明画像ｐ３は、画像ファイル名「１０１」に対応する画像である。「標準作業時間」が入力されることで、当該作業における経過時間表示バーｐ６に当該情報が表示される。「ドライバ名」、及び、「ビス本数」が入力されることで、実績情報ｐ７に当該情報が表示される。「パルスＭｉｎ．」及び、「パルスＭａｘ．」が入力されることで、判定部２３は当該パルス値により判定を行うことができる。
　上記のように、図４に示す各項目に規定の内容を入力するといった簡単な作業で、作業者の作業を支援するための作業指示画像Ｐを生成することができる。
　上記のように、作業者が行う複数の作業それぞれにおいて、説明画像ｐ３の選択及び編集等が行われ複数の作業を１サイクルとした作業指示画像Ｐが作成される。
　［３．作業指示システムの動作］
　次に、上記のような作業指示システム１０の動作について、図５～図７を参照しながら説明する。具体的には、作業指示装置２０が第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０の使用可能及び使用不可能な状態を切り替える制御について説明する。図５は、実施の形態に係る作業指示システム１０の動作を示すシーケンス図である。なお、図５は、図２に示す作業テーブルＴが示す複数の作業を行う場合の作業指示システム１０の動作を示す。以降において、作業テーブルＴに示す作業手順１～４を、手順１～４とも記載する。また、図５では、主にドライバ及びセンサにおいて作業が完了したか否かを判定する例について説明する。
　図５に示すように、作業指示装置２０は、作業者の操作により、専用アプリを起動して所定の情報が入力されることで作業手順を読み込む（Ｓ２１）。作業指示装置２０は、「作業者」及び「製品番号」が入力されることで、当該作業者が当該製造番号の作業を行う作業者であるか否かを判定することができる。作業指示装置２０は、記憶部２５に格納された複数の作業指示画像及び作業テーブルの中から所定の情報に応じた作業指示画像Ｐ及び作業テーブルＴを取り出す。なお、読み込みには、作業指示装置２０の外部の記録媒体（ＣＤ－ＲＯＭ又はＵＳＢメモリなど）から作業指示画像Ｐ及び作業テーブルＴを読み込みことも含まれる。また、通信部２１が外部の機器から通信により作業指示画像Ｐ及び作業テーブルＴを取得することも、作業手順を読み込むことに含まれる。
　検出部２２は、作業手順が読み込まれると、例えば、作業テーブルＴに基づいて、作業に用いるドライバ及びセンサが接続されているか否かを検出してもよい。また、検出部２２は、検出結果を出力システム６０に出力させてもよい。以下の動作は、検出部２２が作業に用いるドライバ及びセンサの全てが接続されていることを検出したときの作業指示装置２０の動作を示す。
　次に、作業指示装置２０は、手順１に示す作業内容を出力システム６０に出力する（Ｓ２２）。具体的には、作業指示装置２０は、通信部２１を介して手順１に示す作業内容に対応する作業指示画像Ｐを出力システム６０に出力する。手順１の作業は、第１作業の一例である。
　なお、このとき、作業指示装置２０は、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０を使用不可能な状態とする信号（以降において、ＯＦＦ信号とも記載する）を出力してもよい。具体的には、生成部２４は、ＯＦＦ信号を生成し、通信部２１を介して当該ＯＦＦ信号を第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０のそれぞれに出力する。
　なお、ＯＦＦ信号は、例えば、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０が作業者からの操作を受け付けた（例えば、ドライバが動作するためのボタンを押した）場合であっても当該第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０が動作しないようにするための信号であってもよいし、作業者からの操作を受け付けなくする（例えば、ボタンをロックさせて押せなくする）ための信号であってもよい。ＯＦＦ信号は、例えば、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０が作動するための動力（例えば、電気又はエアーなど）の供給を停止するための信号であってもよい。また、ＯＦＦ信号は、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０が収容台に収容されている場合、当該収容台から第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０を取り出すことができなくするための信号であってもよい。
　ＯＦＦ信号は、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０を作業者が使用できなくするための信号であれば、上記以外の信号であってもよい。以下では、ＯＦＦ信号は、ドライバが作業者からの操作を受け付けた場合であっても、当該ドライバが動作しないようにするための信号である例について説明する。
　出力システム６０は、作業指示装置２０から手順１の作業内容を取得する（Ｓ６１）と、取得した手順１の作業内容を出力する（Ｓ６２）。出力システム６０は、画像及び音声の少なくとも一方により手順１の作業内容を作業者に対して出力する。作業者は、出力システム６０から出力された手順１の作業内容を、視認及び視聴の少なくとも一方をすることで、第１作業における作業内容等を把握することができる。
　次に、作業指示装置２０は、第１作業において用いる第１ドライバ３０を使用可能にするためのＯＮ信号を生成し、出力する（Ｓ２３）。具体的には、生成部２４がドライバを使用可能にするためのＯＮ信号を生成し、通信部２１を介して当該ＯＮ信号を出力する。ステップＳ２３において、ＯＮ信号は、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０のうち第１ドライバ３０のみに出力される。言い換えると、ステップＳ２３において、第２ドライバ４０にＯＮ信号は送信されていないので、第２ドライバ４０は手順１の作業中（第１作業中）において使用不可能な状態のままである。また、ステップＳ２３において出力されるＯＮ信号は、第１制御信号の一例である。
　なお、ＯＮ信号は、例えば、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０の一方のみを作業者からの操作を受け付けた（例えば、ドライバが動作するためのボタンを押した）場合に当該操作に応じて動作するようにするための信号である。ＯＮ信号は、例えば、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０の一方が作動するための動力（例えば、電気又はエアーなど）の供給を行うための信号であってもよい。ＯＮ信号は、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０が収容台に収容されている場合、当該収容台から第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０の一方を取り出すことができるようにするための信号であってもよい。
　ＯＮ信号は、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０の一方のみを作業者が使用できるようにするための信号であれば、上記以外の信号であってもよい。本実施の形態では、ＯＮ信号はドライバが作業者からの操作を受け付けた場合に、当該操作に応じて動作するようにするための信号（つまり、ＯＦＦ信号の状態を解除するための信号）である例について説明する。生成部２４は、第１ドライバ３０のみにＯＮ信号を出力する。
　なお、作業指示装置２０がＯＮ信号を出力するタイミングは、ステップＳ２２と並行して行われてもよいしステップＳ２２の後に行われてもよい。作業指示装置２０は、手順１の作業内容の出力と並行してＯＮ信号を出力してもよいし、作業者が出力システム６０による出力により作業内容を把握したことを示す情報（例えば、フットスイッチを操作したことを示す信号であり、開始信号の一例）を取得するとＯＮ信号を出力してもよい。
　第１ドライバ３０は、ＯＮ信号を取得することで、使用可能な状態となる。第１ドライバ３０は、作業者の操作により第１ネジのネジ締めを行う（Ｓ３１）。この時点で第２ドライバ４０は使用不可能な状態であるため、作業者がステップＳ３１において誤って第２ドライバ４０を用いて第２ネジのネジ締めを行うことはできない。
　パルス計測部３２は、第１ネジのネジ締めにおける第１ドライバ３０の回転数を計測する。そして、判定部３３は、パルス計測部３２が計測した回転数が第１ネジに対応する第１基準回転数内となると、第１ネジがネジ締めされたと判定する。判定部３３は、例えば、第１作業において複数の第１ネジをネジ締めする場合、複数の第１ネジのそれぞれにおいて回転数の判定を行い、複数の第１ネジのそれぞれにおいて回転数が第１基準回転数内であるときに、第１ネジがネジ締めされたと判定する。言い換えると、判定部３３は、第１作業における複数の第１ネジ（図２の例では、２本の第１ネジ）の全ての回転数が第１基準回転数内である場合に、第１作業が完了したと判定する。
　判定部３３は、第１作業が終了したと判定すると通信部３１を介して作業指示装置２０に第１作業が終了したことを示す終了信号を出力する（Ｓ３２）。終了信号には、例えば、検出部３４が検出したトルクアップ、回転開始及び回転終了の検出結果が含まれていてもよい。
　作業指示装置２０は、第１ドライバ３０から終了信号を取得する（Ｓ２４）と、第１ドライバ３０を使用不可能な状態にするためのＯＦＦ信号を生成し、出力する（Ｓ２５）。具体的には、生成部２４は、通信部２１を介して終了信号を取得すると、ＯＦＦ信号を生成し生成したＯＦＦ信号を第１ドライバ３０に出力する。これにより、第１ドライバ３０は再び使用不可能な状態となる。ステップＳ２４で取得する終了信号は、第１状況情報の一例である。
　なお、ステップＳ２５では、作業指示装置２０は、第１作業に用いた第１ドライバ３０に対してＯＦＦ信号を出力したがこれに限らない。作業指示装置２０は、使用したドライバであるかに関わらず全てのドライバ（本実施の形態では、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０）に対してＯＦＦ信号を出力してもよい。これにより、作業指示装置２０がステップＳ２５においてＯＦＦ信号を出力する対象となるドライバを決定する処理を省くことができるので、作業指示装置２０の処理量を低減することができる。また、ステップＳ２５で出力されるＯＦＦ信号は、第２制御信号の一例である。
　なお、作業指示装置２０は、第１ドライバ３０が判定部３３を有しておらず、パルス計測部３２が計測した回転数の情報を取得すると、判定部２３により当該回転数から第１作業が完了したか否かの判定が行われる。判定部２３が第１作業を完了したと判定した場合、生成部２４は第１作業が完了したと判定したことを示す信号を第１作業の終了信号として取得し、当該終了信号を取得すると、ステップＳ２５における処理を行ってもよい。
　第１ドライバ３０は、通信部３１を介して作業指示装置２０からＯＦＦ信号を取得することで、再び使用不可能な状態となる。
　上記のステップＳ２２～Ｓ２５において、手順１の作業が完了する。続いて、手順２の作業を行う場合について説明する。
　続いて、作業指示装置２０は、手順２の作業内容を出力システム６０に出力する（Ｓ２６）。具体的には、作業指示装置２０は、通信部２１を介して手順２の作業内容に対応する作業指示画像Ｐを示す情報を出力システム６０に出力する。手順２の作業は、第３作業の一例である。
　出力システム６０は、作業指示装置２０から手順２の作業内容を取得する（Ｓ６３）と、取得した手順２の作業内容を出力する（Ｓ６４）。出力システム６０は、例えば、出力する内容を手順１の作業内容から手順２の作業内容に切り替える。作業者は、出力システム６０から出力された手順２の作業内容を、視認及び視聴の少なくとも一方をすることで、手順２の作業における作業内容等を把握することができる。
　次に、作業指示装置２０は、手順２の作業において使用する第２ドライバ４０をＯＮにする信号（ＯＮ信号）を生成し、出力する（Ｓ２７）。具体的には、生成部２４がドライバを使用可能な状態にするＯＮ信号を生成し、通信部２１を介して当該ＯＮ信号を出力する。ステップＳ２７において、ＯＮ信号は、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０のうち第２ドライバ４０のみに出力される。言い換えると、ステップＳ２７において、第１ドライバ３０にＯＮ信号は送信されていないので、第１ドライバ３０は手順２の作業中において使用不可能な状態のままである。なお、ステップＳ２７で出力されるＯＮ信号は、第３制御信号の一例である。
　第２ドライバ４０は、ＯＮ信号を取得することで、使用可能な状態となる。第２ドライバ４０は、作業者の操作により第２ネジのネジ締めを行う（Ｓ４１）。この時点で第１ドライバ３０は使用不可能な状態であるため、作業者がステップＳ４１において誤って第１ドライバ３０を用いて第１ネジのネジ締めを行うことはできない。
　パルス計測部４２は、第２ネジのネジ締めにおける第２ドライバ４０の回転数を計測する。そして、判定部４３は、パルス計測部４２が計測した回転数が第２ネジに対応する第２基準回転数内となると、第２ネジがネジ締めされたと判定する。判定部４３は、例えば、第３作業において複数の第２ネジをネジ締めする場合、複数の第２ネジのそれぞれにおいて回転数の判定を行い、複数の第２ネジのそれぞれにおいて回転数が第２基準回転数内であるときに、第２ネジがネジ締めされたと判定する。言い換えると、判定部４３は、第３作業における複数の第２ネジ（図２の例では、３本の第２ネジ）の全ての回転数が第２基準回転数内である場合に、第３作業が完了したと判定する。
　判定部４３は、第３作業が終了したと判定すると通信部４１を介して作業指示装置２０に第３作業が終了したことを示す終了信号を出力する（Ｓ４２）。終了信号には、例えば、検出部４４が検出したトルクアップ、回転開始及び回転終了の検出結果が含まれていてもよい。
　作業指示装置２０は、第２ドライバ４０から終了信号を取得する（Ｓ２８）と、第２ドライバ４０を使用不可能にするＯＦＦ信号を生成し、出力する（Ｓ２９）。これにより、第２ドライバ４０は再び使用不可能な状態となる。なお、ステップＳ２９では、作業指示装置２０は、使用したドライバに関わらず全てのドライバ（本実施の形態では、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０）に対してＯＦＦ信号を出力してもよい。また、ステップＳ２８で取得する終了信号は第２状況情報の一例であり、ステップＳ２９で出力されるＯＦＦ信号は、第４制御信号の一例である。
　第２ドライバ４０は、通信部４１を介して作業指示装置２０からＯＦＦ信号を取得することで、再び使用不可能な状態となる。
　上記のように、作業指示装置２０は、第１作業及び第３作業を含む複数のネジ締め作業を行う場合、作業（例えば、第１作業）に使用するドライバ（例えば、第１ドライバ３０）のみに使用可能な状態にし、作業指示システム１０が備える他のドライバ（例えば、第２ドライバ４０を含む１以上のドライバ）を使用不可能な状態にする。これにより、複数のネジ締め作業がある場合であっても、ネジ締め作業の手順を間違うことを抑制することができる。
　次に、第２作業として、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０を用いない作業がある場合について説明する。
　図５に示すように、作業指示装置２０は、ステップＳ２９の後に、手順３の作業内容を出力する（Ｓ１２１）。出力システム６０は、作業指示装置２０から手順３の作業内容を取得する（Ｓ１６１）と、取得した手順３の作業内容を出力する（Ｓ１６２）。
　ここで、ステップＳ１２１の後に、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０にＯＮ信号が出力されないので、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０は、手順３の作業中は使用不可能な状態のままである。手順３の作業は、第２作業の一例である。
　センサ５０は、作業者が行う手順３の作業をセンシングし（Ｓ１５１）、センシングした結果に基づいて手順３の作業が完了したか否かを判定する。そして、センサ５０は、手順３の作業が完了したと判定すると、手順３の作業が完了したことを示す信号を終了信号として、作業指示装置２０に出力する（Ｓ１５２）。
　作業指示装置２０は、センサ５０から終了信号を取得する（Ｓ１２２）と、手順４の作業内容を出力システム６０に出力する（Ｓ１２３）。なお、判定部２３は、センサ５０がセンシング結果に基づいて手順３の作業が完了したか否かを判定する機能を有していない場合、センサ５０からセンシング結果を状況情報として取得し、取得したセンシング結果に基づいて手順３の作業が完了したか否かの判定を行ってもよい。生成部２４は、判定部２３が手順３の作業を完了したと判定した場合、手順３の作業が完了したと判定したことを示す信号を手順３の作業の終了信号として取得し、当該終了信号を取得するとステップＳ１２３以降の処理を行ってもよい。
　出力システム６０は、作業指示装置２０から手順４の作業内容を取得する（Ｓ１６３）と、取得した手順４の作業内容を出力する（Ｓ１６４）。
　次に、作業指示装置２０は、手順４の作業において使用する第１ドライバ３０を使用可能な状態にするＯＮ信号を生成し、出力する（Ｓ１２４）。ステップＳ１２４において、ＯＮ信号は、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０のうち第１ドライバ３０のみに出力される。言い換えると、ステップＳ１２４において、第２ドライバ４０にＯＮ信号は送信されていないので、第２ドライバ４０は手順４の作業中において使用不可能な状態のままである。手順４の作業は、第４作業の一例である。
　上記のように、作業指示装置２０は、作業者に作業指示することに加え、さらに作業内容に応じてドライバの使用可否の状態を制御する。作業指示装置２０は、使用可能な状態と使用不可能な状態とを切り替え可能なドライバを用いる作業（例えば、第１、第３及び第４作業）と当該ドライバを用いない作業（例えば、第２作業）とを行う場合、当該ドライバを用いない作業では、作業指示システム１０が備える１以上のドライバ（例えば、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０）の全てを使用不可能な状態にする。これにより、作業指示装置２０は、１人の作業者において、ドライバを用いる作業と、ドライバを用いない作業とを行う場合、ドライバを用いる作業とドライバを用いない作業との作業順序を間違えてしまうことを抑制することができる。よって、作業指示装置２０は、作業者にネジ締め作業とネジ締め作業以外の作業とを含む一連の作業を、作業手順通りに行わせることができる。
　作業指示装置２０は、例えば、ドライバを用いるネジ締め作業（例えば、第１、第３及び第４作業）とドライバを用いない作業（例えば、第２作業）とを行う場合、ドライバを用いない作業では、作業指示システム１０が備える１以上のドライバ（例えば、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０）の全てを使用不可能な状態としてもよい。
　なお、ステップＳ２４、Ｓ２８、及び、Ｓ１２２は、取得ステップの一例である。また、ステップＳ２５、Ｓ２９、及び、Ｓ１２４は、生成ステップ及び出力ステップの一例である。
　ここで、作業指示装置２０の動作について、図６及び図７を参照しながら、より詳細に説明する。図６は、実施の形態に係る作業指示装置２０の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図６及び図７において、作業指示装置２０がドライバから取得したネジの締め付け情報に基づいて当該ドライバを用いる作業が完了したか否かを判定する場合について説明する。また、作業手順は、手順１～手順ｎまであるとする。
　図６に示すように、作業指示装置２０は、作業手順の読み込みを行う（Ｓ２２１）。ステップＳ２２１は、図５に示すステップＳ２１に相当するステップである。そして、作業指示装置２０は、読み込んだ作業手順のうち手順１の作業を出力システム６０に出力させる（Ｓ２２２）。ステップＳ２２２は、図５に示すステップＳ２２に相当する。なお、手順１の作業は、例えば第１作業である。また、作業指示装置２０は、ステップＳ２２２において手順１の作業を出力システム６０に出力させるより前に、作業指示システム１０が備える複数のドライバの全てに対してＯＦＦ信号を出力してもよい。
　次に、作業指示装置２０は、次に行う作業がドライバを用いる作業であるか否かを判定する（Ｓ２２３）。例えば、判定部２３は、記憶部２５に格納されている作業テーブルＴに基づいて、上記の判定を行う。判定部２３は、次に行う作業がドライバを用いる作業であると判定する（Ｓ２２３でＹｅｓ）と、次に行う作業で使用するドライバを決定する（Ｓ２２４）。判定部２３は、例えば、複数のドライバから手順１の作業で使用するドライバを作業テーブルＴに基づいて決定する。なお、作業者が行う複数の作業において、１つのドライバしか使用されない場合は、ステップＳ２２４の処理は省略されてもよい。
　そして、生成部２４は、判定部２３の判定結果に基づいて決定されたドライバに出力するＯＮ信号を生成し（Ｓ２２５）、生成したＯＮ信号を決定されたドライバに出力する（Ｓ２２６）。生成部２４は、生成したＯＮ信号を次の作業に使用するドライバのみ（つまり、複数のドライバのうち１つのドライバのみ）に出力する。これにより、次に作業を行うときには、当該作業で使用するドライバのみが使用可能な状態となる。ステップＳ２２５及びＳ２２６は、図５に示すステップＳ２３及びＳ２７、並びに、図５に示すステップＳ１２４に相当する。
　判定部２３は、次に行う作業がドライバを用いない作業であると判定する（Ｓ２２３でＮｏ）と、複数のドライバのいずれにもＯＮ信号を出力せずに、ステップＳ２２７に進む。
　次に、通信部２１は、作業者が現在行っている作業の状況を示す状況情報を取得する（Ｓ２２７）。状況情報は、作業がドライバを用いる作業である場合、例えば、ネジの締め付け情報を含む。また、状況情報は、ドライバが作業を完了したと判定したことを示す終了信号を含んでいてもよい。また、状況情報は、作業がドライバを用いない作業である場合、例えば、当該作業をセンシングしたセンシング結果を含む。
　なお、状況情報の取得のタイミングは特に限定されない。状況情報は、作業中に逐次取得してもよいし、作業中の所定のタイミングごとに取得してもよい。また、状況情報が終了信号を含む場合、状況情報は作業の完了した後に取得してもよい。
　判定部２３は、ステップＳ２２７で取得した状況情報に基づいて、現在行っている作業が完了したか否かを判定する（Ｓ２２８）。判定部２３は、現在の作業がドライバを用いる作業である場合、ドライバから取得したネジの締め付け情報に基づいて、当該作業が完了しているか否かを判定してもよいし、ドライバからネジ締めが完了していることを示す終了信号を取得することで、当該作業が完了しているか否かを判定してもよい。また、判定部２３は、作業者から当該作業が完了していることを示す操作を取得することで、当該作業が完了しているか否かを判定してもよい。なお、作業者が当該作業を完了したことを示す操作（例えば、フットスイッチの操作）を行ったことを示す信号は、終了信号の一例である。
　生成部２４は、判定部２３が現在行っている作業が完了したと判定する（Ｓ２２８でＹｅｓ）と、ＯＦＦ信号を生成し（Ｓ２２９）、例えば、全てのドライバに生成したＯＦＦ信号を出力する（Ｓ２３０）。ステップＳ２２９及びＳ２３０は、図５に示すステップＳ２５及びＳ２９に相当する。なお、ステップＳ２３０では、ステップＳ２２６でＯＮ信号を出力したドライバのみにＯＦＦ信号が出力されてもよい。また、ステップＳ２２３でＮｏであった場合、ステップＳ２２９及びＳ２３０は省略されてもよい。
　判定部２３がステップＳ２２８でＹｅｓと判定することは、作業指示装置２０が終了信号を取得することに含まれる。
　判定部２３が現在行っている作業が完了していないと判定する（Ｓ２２８でＮｏ）と、ネジの締め付け情報又はセンシング結果の取得が継続して行われる。判定部２３は、ステップＳ２２６でＯＮ信号を出力してから所定期間経過しても終了信号を取得しない（例えば、ステップＳ２２８でＹｅｓと判定されない）場合、当該作業において異常があると判定してもよい。所定期間は、例えば、当該作業の標準時間に基づいて決定されてもよい。
　次に、判定部２３は、手順ｎの作業であるか否かの判定を行う（Ｓ２３１）。判定部２３は、作業テーブルＴに基づいて、作業者が行う一連の作業が完了したか否かを判定する。判定部２３は、手順ｎの作業であると判定すると（Ｓ２３１でＹｅｓ）、作業指示の処理を終了する。判定部２３は、ステップＳ２３１でＹｅｓと判定すると、図３Ｄに示す作業時間を含む作業結果を表示装置６１に表示させてもよい。
　また、判定部２３は、手順ｎの作業でないと判定すると（Ｓ２３１でＮｏ）、読み込んだ作業手順のうち次の作業を出力システム６０に出力させる（Ｓ２３２）。そして、ステップＳ２３１でＹｅｓと判定されるまで、ステップＳ２２３～Ｓ２３０の処理が繰り返し実行される。なお、作業者の熟練度に応じて、複数回実行されるステップＳ２３２の処理のうち少なくとも１回は、当該処理が省略されてもよい。
　なお、ステップＳ２２７は、取得ステップの一例である。また、ステップＳ２２５及びＳ２２９は、生成ステップの一例である。また、ステップＳ２２６及びＳ２３０は、出力ステップの一例である。
　なお、図６では、通信部２１は、終了信号を取得する例を示したが、開始信号を取得してもよい。判定部２３は、例えば、ステップＳ２３１でＮｏと判定した後に、作業者が次の作業を開始する操作を行なったことを示す信号を通信部２１を介して取得すると、当該信号を開始信号としてステップＳ２３２以降の処理を開始すると判定してもよい。
　なお、作業指示装置２０の動作は、ドライバを用いる作業が複数ある場合において、当該作業に用いるドライバのみを使用可能な状態とし、かつドライバを用いない作業において全てのドライバを使用不可能な状態とするように複数のドライバを制御可能であれば、上記に限定されない。図７は、実施の形態に係る作業指示装置２０の動作の他の一例を示すフローチャートである。なお、図６と同様のステップについては、同一の符号を付し説明を簡略化又は省略する場合がある。図７に示すフローチャートは、図６に示すフローチャートからステップＳ２２９及びＳ２３０が削除され、かつステップＳ２３３及びＳ２３４が追加されている。
　図７に示すように、生成部２４は、判定部２３がステップＳ２２３でＮｏと判定した場合に、ＯＦＦ信号を生成し（Ｓ２３３）、全てのドライバにＯＦＦ信号を出力する（Ｓ２３４）。これにより、ドライバを用いない作業において全てのドライバを使用不可能な状態とすることができる。また、ステップＳ２２６において用いるドライバのみにＯＮ信号が出力されることで、当該作業に使用するドライバのみを使用可能な状態とすることができる。
　［４．効果など］
　以上説明したように、作業指示装置２０（作業支援装置の一例）は、作業者によって行われ、使用可能な状態と使用不可能な状態とを切り替え可能な第１ドライバ３０（第１工具の一例）を用いる第１作業と、第１ドライバ３０を用いない第２作業とを含む複数の作業を予め定められた作業手順で行う作業者に対して支援をする作業指示装置２０であって、複数の作業それぞれの開始を示す開始信号及び終了を示す終了信号を取得する通信部２１（取得部の一例）と、第１作業の開始信号及び第２作業の終了信号のうち少なくとも一方を通信部２１が取得した場合に、第１ドライバ３０を使用可能な状態にするための第１制御信号を生成し、第１作業の終了信号及び第２作業の開始信号のうち少なくとも一方を通信部２１が取得した場合に、第１工具を使用不可能な状態にするための第２制御信号を生成する生成部２４と、生成部２４によって生成された第１制御信号及び第２制御信号を第１ドライバ３０に出力する通信部２１（出力部の一例）とを備える。
　これにより、第１ドライバ３０を使用する第１作業のときにのみ第１ドライバ３０が使用可能な状態となるので、第２作業を行うときには第１ドライバ３０は使用不可能な状態となる。つまり、作業者は、第１作業と第２作業との作業手順を間違ってしまうなどの作業ミスを抑制することができる。よって、作業指示装置２０は、作業者が第１ドライバ３０を用いる作業と第１ドライバ３０を用いない作業とを行う場合に、作業間違いの発生を抑制することができる。
　なお、作業指示装置２０（作業支援装置の一例）は、作業者によって行われ、動力によって作動可能な第１ドライバ３０（第１工具の一例）を用いる第１作業と、第１ドライバ３０を含む動力によって作動可能な工具を用いない第２作業とを含む複数の作業を予め定められた作業手順で行う作業者に対して支援をする作業指示装置２０であって、複数の作業それぞれの開始を示す開始信号及び終了を示す終了信号を取得する通信部２１（取得部の一例）と、第１作業の開始信号及び第２作業の終了信号のうち少なくとも一方を通信部２１が取得した場合に、第１ドライバ３０を使用可能な状態にするための第１制御信号を生成し、第１作業の終了信号及び第２作業の開始信号のうち少なくとも一方を通信部２１が取得した場合に、第１工具を使用不可能な状態にするための第２制御信号を生成する生成部２４と、生成部２４によって生成された第１制御信号及び第２制御信号を第１ドライバ３０に出力する通信部２１（出力部の一例）とを備えていてもよい。
　これにより、上記の作業指示装置２０と同様の効果を奏する。具体的には、作業指示装置２０は、作業者が第１ドライバ３０を用いる作業と第１ドライバ３０を用いない作業とを行う場合に、作業間違いの発生を抑制することができる。
　また、通信部２１は、第１作業の開始信号及び終了信号の少なくとも一方を第１ドライバ３０から取得する。そして、生成部２４は、第１ドライバ３０から開始信号及び終了信号の少なくとも一方を取得した場合に、第１制御信号及び第２制御信号の少なくとも一方を生成する。
　これにより、ドライバから作業が終了したか否かの信号を受信するので、ドライバによる作業が完了したか否かを判定するためのセンサやスイッチが不要であり、装置構成が簡単になる。
　また、複数の作業は、作業者によって行われ、使用可能な状態と使用不可能な状態とを切り替え可能であり、かつ、第１ドライバ３０とは異なる第２ドライバ４０（第２工具の一例）を用いる第３作業を含み、通信部２１は、さらに第３作業の開始信号及び終了信号の少なくとも一方を第２ドライバ４０から取得する。そして、生成部２４は、第３作業の開始信号を通信部２１が取得した場合に、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０のうち第２ドライバ４０のみを使用可能な状態にするための第３制御信号を生成し、第３作業の終了信号を通信部２１が取得した場合に、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０を使用不可能な状態にするための第４制御信号を生成する。
　これにより、作業指示装置２０は、複数の作業において２以上のドライバを使用する場合に、２以上のドライバのうち作業に使用するドライバのみを使用可能な状態とすることができる。よって、作業指示装置２０は、使用するドライバが複数ある場合に、ドライバを用いる作業の手順を間違えることを抑制することができる。また、例えば、第１作業、第３作業、第２作業の順に作業を行う場合、第２作業中は第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０とも使用不可能な状態となる。つまり、作業指示装置２０は、第２作業を忘れて第１作業の後に第３作業を行なってしまうなどの作業順序のミスを抑制することができる。
　なお、複数の作業は、作業者によって行われ、第１ドライバ３０とは異なる動力によって作動可能な第２ドライバ４０（第２工具の一例）を用いる第３作業を含み、通信部２１は、さらに第３作業の開始信号及び終了信号の少なくとも一方を第２ドライバ４０から取得する。そして、生成部２４は、第３作業の開始信号を通信部２１が取得した場合に、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０のうち第２ドライバ４０のみを使用可能な状態にするための第３制御信号を生成し、第３作業の終了信号を通信部２１が取得した場合に、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０を使用不可能な状態にするための第４制御信号を生成する。
　これにより、上記の作業指示装置２０と同様の効果を奏する。具体的には、作業順序のミスを抑制することができる。
　また、さらに、第１ドライバ３０から取得した第１作業の状況を示す第１状況情報に基づいて第１作業が完了したか否かを判定する判定部２３（第１判定部の一例）を備え、生成部２４（取得部の一例）は、判定部２３から第１作業が完了したと判定したことを示す信号を第１作業の終了信号として取得する。
　これにより、ドライバが作業を完了したか否かを判定する機能を有していない場合であっても、作業指示装置２０において当該判定を行うことができる。つまり、作業指示装置２０は、ドライバが判定する機能を有していない場合であっても、作業間違いの発生を抑制することができる。また、使用するドライバの機能の制約を受けにくくなるので、作業指示装置２０に接続するドライバの選択幅が広がる。例えば、ドライバが判定する機能を有していない安価な製品を使用した場合、作業指示システム１０としてのコストを低減することができる。
　また、複数の作業は、作業者によって行われ、使用可能な状態と使用不可能な状態とを切り替え可能であり、かつ、第１ドライバ３０とは異なる第２ドライバ４０を用いる第３作業を含み、判定部２３は、さらに第２ドライバ４０から取得した第３作業の状況を示す第２状況情報に基づいて第３作業が完了したか否かを判定する。そして、生成部２４は、第３作業の開始信号を生成部２４が取得した場合に、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０のうち第２ドライバ４０のみを使用可能な状態にするための第３制御信号を生成し、第３作業の終了信号を生成部２４が判定部２３から取得した場合に、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０を使用不可能な状態にするための第４制御信号を生成する。
　これにより、作業指示装置２０は、複数の作業において２以上のドライバを使用する場合に、２以上のドライバのうち作業に使用するドライバのみを使用可能な状態とすることができる。よって、作業指示装置２０は、使用するドライバが複数ある場合に、ドライバを用いる作業の手順を間違えることを抑制することができる。
　なお、複数の作業は、作業者によって行われ、第１ドライバ３０とは異なる動力によって作動可能な第２ドライバ４０を用いる第３作業を含み、判定部２３は、さらに第２ドライバ４０から取得した第３作業の状況を示す第２状況情報に基づいて第３作業が完了したか否かを判定する。そして、生成部２４は、第３作業の開始信号を生成部２４が取得した場合に、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０のうち第２ドライバ４０のみを使用可能な状態にするための第３制御信号を生成し、第３作業の終了信号を生成部２４が判定部２３から取得した場合に、第１ドライバ３０及び第２ドライバ４０を使用不可能な状態にするための第４制御信号を生成する。
　これにより、上記の作業指示装置２０と同様の効果を奏する。具体的には、使用するドライバが複数ある場合に、ドライバを用いる作業の手順を間違えることを抑制することができる。
　また、第１工具は、第１のネジ締めに用いる第１ドライバ３０であり、第２工具は、第２のネジ締めに用いる第２ドライバ４０である。そして、判定部２３は、第１のネジ締めの完了を示す第１ドライバ３０の第１基準回転数と、第１状況情報に基づく第１ドライバ３０の回転数との比較により第１作業が完了したか否かを判定し、第２のネジ締めの完了を示す第２ドライバ４０の第２基準回転数と、第２ドライバ４０から取得した第３作業の状況を示す第２状況情報に基づく第２ドライバ４０の回転数との比較により第３作業が完了したか否かを判定する。
　これにより、作業指示装置２０は、工具がドライバである場合、ドライバの回転数と基準回転数とを比較することで、作業が完了したか否かを容易に判定することができる。
　また、通信部２１は、さらに、第２作業をセンシングするセンサ５０から当該第２作業におけるセンシング結果を取得し、作業指示装置２０は、さらに、センシング結果に基づいて第２作業が終了したか否かを判定する判定部２３（第２判定部の一例）を備える。
　これにより、作業指示装置２０は、センサ５０のセンシング結果に基づいて、工具（例えば、ドライバ）を用いない作業が完了したか否かを取得することができる。つまり、作業指示装置２０は、ドライバを用いない作業の完了を作業者からの操作によらずに取得することができるので、作業者の負担を軽減することができる。よって、作業指示装置２０の利便性が向上する。
　また、さらに、複数の作業のうち、現在の作業が完了する前に他の作業が開始された場合、作業者へ警告をするための信号を発信する生成部２４（警告発信部の一例）を備える。
　これにより、外部の出力装置（例えば、表示装置６１など）を用いて、作業者に作業間違いが発生していることを知らせることができる。よって、作業指示装置２０は、作業間違いが発生していることを早期に作業者に知らせることができる。また、作業指示装置２０が作業指示画像Ｐを表示装置６１に表示させている場合、作業者は正しい作業を容易に知ることができる。よって、作業者は、リペア作業を円滑に行うことができる。また、作業指示装置２０は、リペア作業を行う場合、当該リペア作業における作業指示を出力システム６０により出力してもよい。
　また、第１制御信号は、第１ドライバ３０が動作することを許可するための信号であり、第２制御信号は、第１ドライバが動作することを禁止するための信号である。
　これにより、作業指示装置２０は、第１作業において当該第１作業で使用する第１ドライバ３０のみを、作業者からの第１ドライバ３０への操作により動作するように制御することができる。また、第２作業において作業者が第１ドライバ３０を操作しても、当該第１ドライバ３０は動作しない。よって、第１ドライバ３０自体の動作を可能及び不可能の一方から他方に切り替えることで、作業間違いが発生することを抑制することができる。
　また、以上説明したように、作業指示装置２０の作業指示方法は、作業者によって行われ、使用可能な状態と使用不可能な状態とを切り替え可能な第１ドライバ３０（工具の一例）を用いる第１作業と、当該作業者によって行われ、第１ドライバ３０を用いない第２作業とを含む複数の作業を予め定められた作業手順で行う作業者に対して支援を行う作業支援方法であって、複数の作業それぞれの開始を示す開始信号及び終了を示す終了信号を取得する取得ステップ（ステップＳ２４、Ｓ２８、Ｓ１２２、及び、Ｓ２２７）と、第１作業の開始信号及び第２作業の終了信号のうち少なくとも一方を取得した場合に、第１ドライバ３０を使用可能な状態にするための第１制御信号を生成し、第１作業の終了信号及び第２作業の開始信号のうち少なくとも一方を取得した場合に、第１ドライバ３０を使用不可能な状態にするための第２制御信号を生成する生成ステップ（ステップＳ２５、Ｓ２９、Ｓ１２４、Ｓ２２５及びＳ２２９）と、生成ステップによって生成された第１制御信号及び第２制御信号を第１ドライバ３０に出力する出力ステップ（ステップＳ２５、Ｓ２９、Ｓ１２４、Ｓ２２６及びＳ２３０）とを含む。また、プログラムは、上記の作業指示方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
　これにより、上記作業指示装置２０と同様の効果を奏する。
　なお、作業指示装置２０の作業指示方法は、作業者によって行われ、動力によって作動可能な第１ドライバ３０（工具の一例）を用いる第１作業と、当該作業者によって行われ、第１ドライバ３０を用いない第２作業とを含む複数の作業を予め定められた作業手順で行う作業者に対して支援を行う作業支援方法であって、複数の作業それぞれの開始を示す開始信号及び終了を示す終了信号を取得する取得ステップ（ステップＳ２４、Ｓ２８、Ｓ１２２、及び、Ｓ２２７）と、第１作業の開始信号及び第２作業の終了信号のうち少なくとも一方を取得した場合に、第１ドライバ３０を使用可能な状態にするための第１制御信号を生成し、第１作業の終了信号及び第２作業の開始信号のうち少なくとも一方を取得した場合に、第１ドライバ３０を使用不可能な状態にするための第２制御信号を生成する生成ステップ（ステップＳ２５、Ｓ２９、Ｓ１２４、Ｓ２２５及びＳ２２９）と、生成ステップによって生成された第１制御信号及び第２制御信号を第１ドライバ３０に出力する出力ステップ（ステップＳ２５、Ｓ２９、Ｓ１２４、Ｓ２２６及びＳ２３０）とを含んでもよい。また、プログラムは、上記の作業指示方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであってもよい。
　（その他の実施の形態）
　以上、実施の形態について説明したが、本発明は、このような実施の形態に限定されるものではない。
　例えば、上記実施の形態では、作業指示装置の判定部は、第１ドライバ及び第２ドライバから取得したネジの締め付け情報に基づいて作業が完了したかを判定する例について説明したが、これに限定されない。判定部は、センサ（例えばカメラ）から作業者がドライバを用いてネジ締めしている様子を撮像した画像（状況情報の一例）を取得し、取得した画像を解析することによりネジ締めが完了しているか否かを判定してもよい。
　また、上記実施の形態では、工具を用いる作業は、ドライバなどの工具を用いてネジをネジ締めする例について説明したが、これに限定されない。工具を用いる工程は、例えば、工具を用いてボルト又はナットなどを締め付ける作業であってもよい。なお、ボルト及びナットは、締結部材の一例である。
　また、上記実施の形態における工具には、作業の開始を示す信号を作業指示装置に出力するための操作部（例えば、ボタン）が設けられていてもよい。作業者は、工具を用いて作業する前に、当該工具の操作部を操作する。言い換えると、作業指示装置は、当該工具から開始信号を取得してもよい。これにより、作業指示装置が当該工具にＯＮ信号を出力することで、当該工具は使用可能な状態となる。
　また、上記実施の形態では、工具はドライバである例について説明したが、これに限定されない。工具は、作業指示装置と通信可能に接続され、作業の状況情報（終了信号を含む）を当該作業指示装置に出力し、かつ作業指示装置からの制御信号により使用可能な状態と使用不可能な状態とに制御可能なものであればよい。工具は、例えば、ドライバ以外の工具（例えば、電動工具）であってもよいし、治具（例えば、検査治具など）であってもよい。
　また、上記実施の形態では、作業指示装置は、工具の一例としてドライバのみと接続される例を示したが、作業指示装置と接続される工具の種類は複数であってもよい。作業指示装置は、ドライバ、ドライバ以外の工具、及び、治具などの少なくとも１種類と接続されていればよい。
　また、上記実施の形態では、作業指示装置の判定部は、第１ドライバ及び第２ドライバから取得した回転数に基づいて作業が完了したか否かを判定する例について説明したが、第１ドライバ及び第２ドライバの計測部がトルクセンサを有しておりトルクを計測可能である場合、回転数に替えて、又は回転数と共にトルクの計測結果に基づいて、作業が完了したか否かを判定してもよい。この場合、作業指示装置の記憶部に格納される作業テーブルには、トルクにおける基準値が含まれる。また、第１ドライバ及び第２ドライバが有する判定部においても、同様である。
　また、上記実施の形態では、作業指示装置と接続される表示装置及び出音装置が１台ずつである例について説明したが、これに限定されない。例えば、作業者が第１～第３作業それぞれを異なる作業台等で行う場合、作業台それぞれに表示装置及び出音装置が配置されていてもよい。
　また、上記実施の形態では、作業指示装置は、出力システムを用いて、作業者に作業手順を指示する例について説明したが、これに限定されない。作業指示装置は、例えば、図３Ｂに示すような作業指示を作業者に対して出力しなくてもよい。
　また、図１に示すブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを１つの機能ブロックとして実現したり、１つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。
　また、上記実施の形態等では、作業指示装置は、単一の装置で実現されていたが、互いに接続された複数の装置で実現されてもよい。
　また、上記実施の形態における作業指示システムが備える装置間の通信方法については特に限定されるものではない。装置間では、無線通信が行われてもよいし、有線通信が行われてもよい。
　また、上記実施の形態における作業指示装置が備える構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩ（Large Scale Integration：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。例えば、作業指示装置は、検出部、判定部、及び、生成部等の処理部を有するシステムＬＳＩから構成されてもよい。
　システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを含んで構成されるコンピュータシステムである。ＲＯＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
　なお、ここでは、システムＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、ＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、あるいはＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
　さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
　また、本発明の一態様は、作業指示方法に含まれる特徴的な各ステップをコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであってもよい。また、本発明の一態様は、そのようなコンピュータプログラムが記録された、コンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体であってもよい。
　なお、上記実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
　その他、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、または、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。
　１０　　作業指示システム
　２０　　作業指示装置（作業支援装置）
　２１　　通信部（取得部、出力部）
　２２　　検出部
　２３　　判定部
　２４　　生成部
　２５　　記憶部
　３０　　第１ドライバ（第１工具）
　３１、４１　　通信部
　３２、４２　　パルス計測部
　３３、４３　　判定部
　３４、４４　　検出部
　４０　　第２ドライバ（第２工具）
　５０　　センサ
　６０　　出力システム
　６１　　表示装置
　６２　　出音装置
　Ｔ　　作業テーブル
　Ｐ　　作業指示画像
　ｐ１　　作業名
　ｐ２　　注意事項
　ｐ３　　説明画像
　ｐ４　　部品名
　ｐ５　　選択画像
　ｐ６　　経過時間表示バー
　ｐ７　　台数情報
　ｐ８　　操作画像
　ｐ９　　作業一覧

Claims (11)

  1. 　作業者によって行われ、使用可能な状態と使用不可能な状態とを切り替え可能な第１工具を用いる第１作業と、前記作業者によって行われ、前記第１工具を用いない第２作業とを含む複数の作業を予め定められた作業手順で行う作業者に対して支援を行う作業支援装置であって、
    　前記複数の作業それぞれの開始を示す開始信号及び終了を示す終了信号を取得する取得部と、
    　前記第１作業の前記開始信号及び前記第２作業の前記終了信号のうち少なくとも一方を前記取得部が取得した場合に、前記第１工具を使用可能な状態にするための第１制御信号を生成し、前記第１作業の前記終了信号及び前記第２作業の前記開始信号のうち少なくとも一方を前記取得部が取得した場合に、前記第１工具を使用不可能な状態にするための第２制御信号を生成する生成部と、
    　前記生成部によって生成された前記第１制御信号及び前記第２制御信号を前記第１工具に出力する出力部とを備える
    　作業支援装置。
  2. 　前記取得部は、前記第１作業の前記開始信号及び前記終了信号の少なくとも一方を前記第１工具から取得し、
    　前記生成部は、前記第１工具から前記開始信号及び前記終了信号の少なくとも一方を取得した場合に、前記第１制御信号及び前記第２制御信号の少なくとも一方を生成する
    　請求項１に記載の作業支援装置。
  3. 　前記複数の作業は、前記作業者によって行われ、使用可能な状態と使用不可能な状態とを切り替え可能であり、かつ、前記第１工具とは異なる第２工具を用いる第３作業を含み、
    　前記取得部は、さらに前記第３作業の前記開始信号及び前記終了信号の少なくとも一方を前記第２工具から取得し、
    　前記生成部は、前記第３作業の前記開始信号を前記取得部が取得した場合に、前記第１工具及び前記第２工具のうち前記第２工具のみを使用可能な状態にするための第３制御信号を生成し、前記第３作業の前記終了信号を前記取得部が取得した場合に、前記第１工具及び前記第２工具を使用不可能な状態にするための第４制御信号を生成する
    　請求項２に記載の作業支援装置。
  4. 　さらに、前記第１工具から取得した第１作業の状況を示す第１状況情報に基づいて前記第１作業が完了したか否かを判定する第１判定部を備え、
    　前記取得部は、前記第１判定部から前記第１作業が完了したと判定したことを示す信号を前記第１作業の前記終了信号として取得する
    　請求項１に記載の作業支援装置。
  5. 　前記複数の作業は、前記作業者によって行われ、使用可能な状態と使用不可能な状態とを切り替え可能であり、かつ、前記第１工具とは異なる第２工具を用いる第３作業を含み、
    　前記第１判定部は、さらに前記第２工具から前記第３作業の状況を示す第２状況情報を取得し、取得した前記第２状況情報に基づいて前記第３作業が完了したか否かを判定し、
    　前記生成部は、前記第３作業の前記開始信号を前記取得部が取得した場合に、前記第１工具及び前記第２工具のうち前記第２工具のみを使用可能な状態にするための第３制御信号を生成し、前記第３作業の前記終了信号を前記取得部が前記第１判定部から取得した場合に、前記第１工具及び前記第２工具を使用不可能な状態にするための第４制御信号を生成する
    　請求項４に記載の作業支援装置。
  6. 　前記第１工具は、第１のネジ締めに用いる第１ドライバであり、
    　前記第２工具は、第２のネジ締めに用いる第２ドライバであり、
    　前記第１判定部は、前記第１のネジ締めの完了を示す前記第１ドライバの第１基準回転数と、前記第１状況情報に基づく前記第１ドライバの回転数との比較により前記第１作業が完了したか否かを判定し、前記第２のネジ締めの完了を示す前記第２ドライバの第２基準回転数と、前記第２ドライバから取得した前記第３作業の状況を示す第２状況情報に基づく前記第２ドライバの回転数との比較により前記第３作業が完了したか否かを判定する
    　請求項５に記載の作業支援装置。
  7. 　前記取得部は、さらに、前記第２作業をセンシングするセンサから当該第２作業におけるセンシング結果を取得し、
    　前記作業支援装置は、さらに、前記センシング結果に基づいて前記第２作業が終了したか否かを判定する第２判定部を備える
    　請求項１～６のいずれか１項に記載の作業支援装置。
  8. 　さらに、前記複数の作業のうち、現在の作業が完了する前に他の作業が開始された場合、前記作業者へ警告をするための信号を発信する警告発信部を備える
    　請求項１～７のいずれか１項に記載の作業支援装置。
  9. 　前記第１制御信号は、前記第１工具が動作することを許可するための信号であり、
    　前記第２制御信号は、前記第１工具が動作することを禁止するための信号である
    　請求項１～８のいずれか１項に記載の作業支援装置。
  10. 　作業者によって行われ、使用可能な状態と使用不可能な状態とを切り替え可能な工具を用いる作業と、前記作業者によって行われ、前記工具を用いない作業とを含む複数の作業を予め定められた作業手順で行う作業者に対して支援をする作業支援方法であって、
    　前記複数の作業それぞれの開始を示す開始信号及び終了を示す終了信号を取得する取得ステップと、
    　前記工具を用いる作業の開始信号及び前記工具を用いない作業の終了信号のうち少なくとも一方を取得した場合に、前記工具を使用可能な状態にするための第１制御信号を生成し、前記工具を用いる作業の終了信号及び前記工具を用いない作業の開始信号のうち少なくとも一方を取得した場合に、前記工具を使用不可能な状態にするための第２制御信号を生成する生成ステップと、
    　前記生成ステップによって生成された前記第１制御信号及び前記第２制御信号を前記工具に出力する出力ステップとを含む
    　作業支援方法。
  11. 　請求項１０に記載の作業支援方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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