JP5946854B2 - 工作機械の加工完了時刻を予測する機能を有するロボット制御装置 - Google Patents
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Description
(1)加工システム100は、工作機械1を制御する工作機械制御装置3と、ロボット2を制御するロボット制御装置4とを備える。工作機械制御装置3は、ワークWの加工開始時に加工開始信号を出力する信号出力部12を有する。一方、ロボット制御装置4は、初期位置P0から第1位置P1までワークWを搬送する準備動作と、第1位置P1から第2位置P2までワークWを搬送するワーク交換動作とを行うようにロボット2の動作指令を出力する動作指令部26と、信号出力部12から出力された加工開始信号に基づき、工作機械1におけるワークWの加工完了時刻を予測する加工完了時刻予測部23と、ロボット2の準備動作に要する時間を予測する準備動作時間予測部24と、予測された加工完了時刻と予測された準備動作時間とに基づき、加工完了時刻に準備動作が完了するような準備動作の開始時刻を決定する準備開始時刻決定部25とを有する。これによりロボット2は、準備動作を完了した直後にワーク交換動作を行うようになるため、準備動作の完了後のロボット2の待機時間をなくすことができ、ロボット2の稼働効率が向上する。
2 ロボット
3 工作機械制御装置
4 ロボット制御装置
12 信号出力部
23 加工完了時刻予測部
24 準備動作時間予測部
25 準備開始時刻決定部
26 動作指令部
261 ワーク交換動作部
262 準備動作部
Claims (2)
- 工作機械を制御する工作機械制御装置と、ロボットを制御するロボット制御装置とを備えた加工システムであって、
前記工作機械制御装置は、ワークの加工開始時に加工開始信号を出力する信号出力部を有し、
前記ロボット制御装置は、
初期位置から前記工作機械に隣接した第1位置までワークを搬送する第1動作と、前記第1位置まで搬送された前記ワークを前記工作機械の加工領域内の第2位置まで搬送する第2動作とを行うように、前記ロボットの動作指令を出力する動作指令部と、
前記信号出力部から出力された前記加工開始信号に基づき、前記工作機械におけるワークの加工完了時刻を予測する時刻予測部と、
前記ロボットの前記第1動作に要する時間を予測する時間予測部と、
前記時刻予測部により予測された前記加工完了時刻と前記時間予測部により予測された前記時間とに基づき、前記加工完了時刻に前記第1動作が完了するような前記第1動作の開始時刻を決定する時刻決定部とを有し、
前記信号出力部は、さらにワークの加工完了時に加工完了信号を出力し、
前記ロボット制御装置は、前記信号出力部から出力された前記加工開始信号と前記加工完了信号とにそれぞれ対応した加工開始時刻と加工完了時刻とを記憶する加工時刻記憶部をさらに有し、
前記加工時刻記憶部は、工作機械ごとに前記加工開始時刻と前記加工完了時刻を記憶し、
前記時刻予測部は、前記加工時刻記憶部に工作機械ごとに記憶された、既に加工が完了した同一種類のワークの加工についての加工開始時刻と加工完了時刻とに基づき、加工中のワークの加工完了時刻を予測し、
前記ロボット制御装置は、前記第1動作が完了する度に、該第1動作に要した第1動作時間を記憶する搬送時間記憶部をさらに有し、
前記時間予測部は、前記搬送時間記憶部に記憶された過去の第1動作時間に基づき、今回の前記第1動作に要する時間を予測することを特徴とする加工システム。 - 請求項1に記載の加工システムにおいて、
前記信号出力部は、前記加工開始信号と前記加工完了信号とに加え、ワーク種類に応じたワーク識別信号を出力し、
前記加工時刻記憶部は、前記信号出力部から出力された前記ワーク識別信号に基づき、ワーク種類毎に前記加工開始時刻と前記加工完了時刻とを記憶し、
前記時刻予測部は、前記加工時刻記憶部に記憶され、かつ、既に加工が完了した、加工中のワークと同一種類のワークについての加工開始時刻と加工完了時刻とに基づき、加工中のワークの加工完了時刻を予測することを特徴とする加工システム。
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