JP2021094630A - ロボット操作端末 - Google Patents
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Abstract
Description
1.オペレータ
2.プログラマ
3.保守
4.管理者
これらのうち「オペレータ」は、操作端末3自体へのログイン処理が不要な操作者であり、それ以外の「プログラマ」〜「管理者」は、何れも操作端末3自体へのログイン処理が必要な操作者である。以下では、操作者を「ユーザ」と称する場合がある。
(1)ログイン無し
(2)固有ログインのみ
(3)管理ログインのみ
(4)固有ログイン及び管理ログイン
(3)については、使用したい機能がロボット2の機能に内包されているアプリが適している。例えば、ロボット2のモード切替えや制御プログラムのようにロボット2の制御機能を有するソフトである。
(4)については、使用したい機能の一部がロボット2の機能の一部と重複しているアプリが適している。例えば、カメラ11やセンサ12の設定変更のように外部機器4の制御機能を有するソフトである。
(1)「モード切替」
自動,手動,ティーチチェック,リモート及びダイレクトといった動作モードを切り替えるための操作子である。
(2)「起動権」
ANY,Ether,IO,TP等のロボットプログラムを起動できる操作子である。
(3)「プログラム実行状態」
プログラムの実行中及び停止中,特権タスク実行中,プログラム及び特権タスク実行中,メッセージ出力,特異点近傍等の状態を表示する。
(4)「I/O設定」
IOロック,擬似入力,拡張機能有り等、I/Oに関する設定を表示する。
(5)「システム稼働状態」
(6)「ハードSW状態」
非常停止,防護停止,自動イネーブル,イネーブルスイッチといったハードウェアスイッチの設定状態を表示する。
(7)「ロボット名称」
ユーザが任意に入力指定したロボットの名称が表示される。
(8)「ワーク/ツール番号」
例えばW0は対象としているワーク0番,T0は使用しているツール0番を示す。
(9)「速度」
ロボットの動作速度をパーセンテージで示す。
操作端末3が起動された際に、最初に起動されるプログラムは管理アプリ10に限らず、操作者の選択に応じて任意のアプリ7〜9,21〜30等でも良い。
スーテタスバー14に表示する項目は(1)〜(9)の全てに限らず、これらを必要に応じて選択すれば良い。また、10項目以上を表示させても良い。
スーテタスバー14を表示する位置は、画面の下端や左端,右端でも良い。また、上端及び下端の両側や左端及び右端の両側,或いは画面の4辺に沿って表示させても良い。また、スーテタスバー14は必要に応じて表示すれば良い。
起動時に全てのアプリを立ち上げても良い。
固有ログイン処理をアプリの実行開始時に要求せず、アプリ内において操作権限が必要となる機能の実行時に要求しても良い。
最初に起動される任意のアプリは、予めメーカが設定してアプリでも良い。この場合、
操作端末3に異常が発生しても、ロボット2のコントローラからの監視でロボット2を安全に停止できるアプリを優先して設定できる。
アプリ管理アプリ10は、プロセス監視により各アプリを管理する。監視対象としては、例えばCPUの負荷率,メモリ使用量,生存確認、ホワイトリストなどである。
複数のアプリの制御は互いに独立しており、他のアプリの影響が極力排除される。
Claims (7)
- ロボットを制御するコントローラに接続され、操作者が入力操作を行うことで前記ロボットの運転や設定を行うための操作端末であって、
前記操作者について操作権限を確認するための固有ログイン処理の要否が、それぞれ個別に設定されている複数のアプリケーションプログラムが搭載されているロボット操作端末。 - 端末本体が起動された際に、初期設定されている任意のアプリケーションプログラムが起動される請求項1記載のロボット操作端末。
- 前記固有ログイン処理が不要であり、前記操作者が前記ロボットの基本的な動作を指示できるアプリケーションプログラムが初期設定されている請求項2記載のロボット操作端末。
- 前記複数のアプリケーションプログラムが実行される際のプロセスを管理する管理プログラムが搭載されており、
操作者が入力操作を開始する際には、前記初期設定されているアプリケーションプログラムよりも前に前記管理プログラムが起動され、
前記管理プログラムは、前記操作者に対して操作権限を確認するための管理ログイン処理を実行させ、
その後に前記操作者の選択に応じて実行されるアプリケーションプログラムについて、前記操作者が操作権限を有しているか否かを判断し、
操作権限を有していると判断すると、前記アプリケーションプログラムに処理を引き渡し、
操作権限を有していないと判断すると、前記管理ログイン処理を実行させてから前記アプリケーションプログラムに処理を引き渡し、
前記アプリケーションプログラムが前記固有ログイン処理を必要とするものであれば、前記操作者に当該固有ログイン処理を実行させる請求項2又は3記載のロボット操作端末。 - 前記複数のアプリケーションプログラムには、当該プログラムの実行中において、更に操作権限が異なる固有ログイン処理を1回以上必要とするものを含む請求項1から4の何れか一項に記載のロボット操作端末。
- 前記操作権限が、3段階以上に設定されている請求項1から5の何れか一項に記載のロボット操作端末。
- 前記ロボットの動作状態を変更するための操作子や、当該ロボットに関する複数のステータスがシンボルで表示されるスーテタスバーが表示画面の一部に表示される請求項1から6の何れか一項に記載のロボット操作端末。
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