JP5257152B2 - ロボット入力情報入力装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明を例えば6軸の垂直多関節型ロボット(以下、ロボットと称する)を制御するロボットコントローラに接続されているティーチングペンダントに適用した第1の実施形態について図1乃至図18を参照して説明する。図1に示すように、ロボット1は、ベース1aと、ベース1aに水平方向に旋回可能に支持されているショルダ部1bと、ショルダ部1bに上下方向に旋回可能に支持されている下アーム1cと、下アーム1cに上下方向に旋回可能に支持されている第1の上アーム1dと、第1の上アーム1dの先端部に捻り回転可能に支持されている第2の上アーム1eと、第2の上アーム1eに上下方向に回転可能に支持されている手首1fと、手首1fに回転(捻り動作)可能に支持されているフランジ1gとを備え、これらベース1aを含め、ショルダ部1b、下アーム1c、第1の上アーム1d、第2の上アーム1e、手首1f及びフランジ1gがリンクとして機能し、各リンクが下段のリンクに対して回転関節により回転可能に連結されて構成されている。
図5に示すように自動モード初期画面51を液晶表示器7に表示させる。制御部38は、自動モード初期画面51では、プログラムボタン、アームボタン、視覚ボタン、I/Oボタン、各個ボタン及び設定ボタン等をタッチボタンとして形成して表示させており、操作者は何れかのタッチボタンを押下可能である。
次に、本発明の第2の実施形態について、図19及び図20を参照して説明する。尚、上記した第1の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。第1の実施形態は、操作間隔が規定間隔未満である場合に最終確認画面54の前に挿入画面55を挿入表示させる構成であるが、一方、第2の実施形態は、操作間隔が規定間隔未満である場合に当該操作に応じた次の入力画面の前に挿入画面55を挿入表示させる構成である。
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形又は拡張することができる。
挿入画面に表示される内容は他の内容であっても良い。
Claims (3)
- 操作者がロボット起動に必要な入力情報を入力する入力操作を行う際に目視可能な複数の入力画面及び操作者がロボット起動の是非を最終確認する最終確認操作を行う際に目視可能な最終確認画面を表示可能な表示手段と、
操作者による入力操作及び最終確認操作を受付ける操作受付手段と、
前記入力画面を前記表示手段に表示させている状態で操作者による入力操作を前記操作受付手段が受付けた場合に当該操作者による入力操作に応じて次の入力画面及び最終確認画面のうち何れかを前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えたロボット入力情報入力装置において、
前記表示制御手段が入力画面を前記表示手段に表示させたことで操作者が入力画面を目視して入力操作を可能な状態になった時点から当該入力画面に対応する入力操作を完了した時点までに経過した時間を操作間隔として取得する操作間隔取得手段と
前記入力画面に対応する入力操作毎に設定されている規定間隔を記憶する規定間隔記憶手段と、
前記操作間隔取得手段により取得された操作間隔と前記規定間隔記憶手段に記憶されている規定間隔とを比較判定する判定手段とを備え、
前記表示制御手段は、前記操作間隔が前記規定間隔未満であると判定した場合に、操作者による入力操作に応じて最終確認画面を前記表示手段に表示させる前に前記入力画面及び前記最終確認画面の何れとも異なる挿入画面を前記表示手段に挿入表示させることを特徴とするロボット入力情報入力装置。 - 操作者がロボット起動に必要な入力情報を入力する入力操作を行う際に目視可能な複数の入力画面及び操作者がロボット起動の是非を最終確認する最終確認操作を行う際に目視可能な最終確認画面を表示可能な表示手段と、
操作者による入力操作及び最終確認操作を受付ける操作受付手段と、
前記入力画面を前記表示手段に表示させている状態で操作者による入力操作を前記操作受付手段が受付けた場合に当該操作者による入力操作に応じて次の入力画面及び最終確認画面のうち何れかを前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えたロボット入力情報入力装置において、
前記表示制御手段が入力画面を前記表示手段に表示させたことで操作者が入力画面を目視して入力操作を可能な状態になった時点から当該入力画面に対応する入力操作を完了した時点までに経過した時間を操作間隔として取得する操作間隔取得手段と
前記入力画面に対応する入力操作毎に設定されている規定間隔を記憶する規定間隔記憶手段と、
前記操作間隔取得手段により取得された操作間隔と前記規定間隔記憶手段に記憶されている規定間隔とを比較判定する判定手段とを備え、
前記表示制御手段は、前記操作間隔が前記規定間隔未満であると判定した場合に、操作者による入力操作に応じて次の入力画面を前記表示手段に表示させる前に前記入力画面及び前記最終確認画面の何れとも異なる挿入画面を前記表示手段に挿入表示させることを特徴とするロボット入力情報入力装置。 - 請求項1又は2に記載したロボット入力情報入力装置において、
前記表示制御手段は、前記挿入画面として入力操作とは何ら関連しない画面を前記表示手段に挿入表示させることを特徴とするロボット入力情報入力装置。
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