JP6350723B2 - 車載用電子機器の制御装置及び制御方法 - Google Patents
車載用電子機器の制御装置及び制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6350723B2 JP6350723B2 JP2017121190A JP2017121190A JP6350723B2 JP 6350723 B2 JP6350723 B2 JP 6350723B2 JP 2017121190 A JP2017121190 A JP 2017121190A JP 2017121190 A JP2017121190 A JP 2017121190A JP 6350723 B2 JP6350723 B2 JP 6350723B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- execution time
- monitoring
- execution
- task
- electronic device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/0703—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation
- G06F11/0706—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation the processing taking place on a specific hardware platform or in a specific software environment
- G06F11/0736—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation the processing taking place on a specific hardware platform or in a specific software environment in functional embedded systems, i.e. in a data processing system designed as a combination of hardware and software dedicated to performing a certain function
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0493—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting processor errors, e.g. plausibility of steering direction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/0703—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation
- G06F11/0751—Error or fault detection not based on redundancy
- G06F11/0754—Error or fault detection not based on redundancy by exceeding limits
- G06F11/0757—Error or fault detection not based on redundancy by exceeding limits by exceeding a time limit, i.e. time-out, e.g. watchdogs
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/0796—Safety measures, i.e. ensuring safe condition in the event of error, e.g. for controlling element
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/28—Error detection; Error correction; Monitoring by checking the correct order of processing
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/30—Monitoring
- G06F11/3003—Monitoring arrangements specially adapted to the computing system or computing system component being monitored
- G06F11/3013—Monitoring arrangements specially adapted to the computing system or computing system component being monitored where the computing system is an embedded system, i.e. a combination of hardware and software dedicated to perform a certain function in mobile devices, printers, automotive or aircraft systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Debugging And Monitoring (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
3 減速機構
4a、4b ユニバーサルジョイント
5 ピニオンラック機構
6a、6b タイロッド
7a、7b ハブユニット
8L、8R 操向車輪
10 トルクセンサ
11 イグニションキー
12 車速センサ
13 バッテリ
14 舵角センサ
20 モータ
30 コントロールユニット(ECU)
31 マイクロコントロールユニット(MCU)
33 リレー
35 モータ駆動回路
37 モータ電流検出回路
39 舵角検出回路
110、210 プログラム実行監視専用回路
111、211 実行時間監視タイマ回路
113 実行順序監視比較回路
115、215 設定レジスタ
117 その他の付属回路
130 CPU
150 ROM
170 RAM
190 ペリフェラル
Claims (8)
- 車載用電子機器の制御装置であって、前記制御装置には、前記車載用電子機器の制御プログラムが実行するタスクの実行時間を監視するプログラム実行監視専用回路を実装し、
前記プログラム実行監視専用回路には、少なくとも実行時間監視タイマ回路と設定レジスタとが設けられ、
前記設定レジスタには複数の前記タスク毎の先頭アドレス、終了アドレス及び実行時間閾値が予め登録されており、
前記実行時間の監視は、前記実行時間監視タイマ回路により、前記タスク毎の先頭アドレスから終了アドレスまでの実行時間とそのタスクの前記実行時間閾値との比較により行い、
前記プログラム実行監視専用回路は、前記タスクの実行時間が前記実行時間閾値を超えた場合に、予め設定された信号を出力し、前記タスクに代えて前記タスクごとに予め設定された処理である代替処理をCPUへの割込みにより行い、前記代替処理による割込みを抜けた後には、再びプログラムの実行監視に移行することにより、前記車載用電子機器の制御を継続する車載用電子機器の制御装置。 - 前記設定レジスタには前記タスク毎に実行時間監視フラグが予め設定されており、
前記実行時間監視フラグが「有効」となっているタスクのみを前記実行時間の監視の対象とする請求項1に記載の車載用電子機器の制御装置。 - 前記プログラム実行監視専用回路は、車載用MCUに備えられている請求項1又は2に記載の車載用電子機器の制御装置。
- 前記車載用電子機器は電動パワーステアリング装置である請求項1乃至3のいずれか1項に記載の車載用電子機器の制御装置。
- 車載用電子機器の制御プログラムが実行するタスクの実行時間を監視するプログラム実行監視専用回路を用いて、前記車載用電子機器の制御プログラムの実行状態を監視する方法であり、
前記プログラム実行監視専用回路には、少なくとも実行時間監視タイマ回路と設定レジスタとが設けられ、
前記設定レジスタには複数の前記タスク毎の先頭アドレス、終了アドレス及び実行時間閾値が予め登録されており、
前記実行時間の監視は、前記実行時間監視タイマ回路により、前記タスク毎の先頭アドレスから終了アドレスまでの実行時間とそのタスクの前記実行時間閾値との比較により行い、
前記プログラム実行監視専用回路は、前記タスクの実行時間が前記実行時間閾値を超えた場合に、予め設定された信号を出力し、前記タスクに代えて前記タスクごとに予め設定された処理である代替処理をCPUへの割込みにより行い、前記代替処理による割込みを抜けた後には、再びプログラムの実行監視に移行することにより、前記車載用電子機器の制御を継続する車載用電子機器の制御方法。 - 前記設定レジスタには前記タスク毎に実行時間監視フラグが予め設定されており、
前記実行時間監視フラグが「有効」となっているタスクのみを前記実行時間の監視の対象とする請求項5に記載の車載用電子機器の制御方法。 - 前記プログラム実行監視専用回路は、車載用MCUに備えられている請求項5又は6に記載の車載用電子機器の制御方法。
- 前記車載用電子機器は電動パワーステアリング装置である請求項5乃至7のいずれか1項に記載の車載用電子機器の制御方法。
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2014/075396 WO2016046931A1 (ja) | 2014-09-25 | 2014-09-25 | 車載用電子機器の制御装置及び制御方法 |
JPPCT/JP2014/075396 | 2014-09-25 | ||
JP2015143875 | 2015-07-21 | ||
JP2015143875 | 2015-07-21 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016550164A Division JP6164373B2 (ja) | 2014-09-25 | 2015-09-18 | 車載用電子機器の制御装置及び制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017224304A JP2017224304A (ja) | 2017-12-21 |
JP6350723B2 true JP6350723B2 (ja) | 2018-07-04 |
Family
ID=55581102
Family Applications (4)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016550164A Expired - Fee Related JP6164373B2 (ja) | 2014-09-25 | 2015-09-18 | 車載用電子機器の制御装置及び制御方法 |
JP2017121190A Expired - Fee Related JP6350723B2 (ja) | 2014-09-25 | 2017-06-21 | 車載用電子機器の制御装置及び制御方法 |
JP2017121186A Active JP6311827B2 (ja) | 2014-09-25 | 2017-06-21 | 車載用電子機器の制御装置及び制御方法 |
JP2017121192A Active JP6311828B2 (ja) | 2014-09-25 | 2017-06-21 | 車載用電子機器の制御装置及び制御方法 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016550164A Expired - Fee Related JP6164373B2 (ja) | 2014-09-25 | 2015-09-18 | 車載用電子機器の制御装置及び制御方法 |
Family Applications After (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017121186A Active JP6311827B2 (ja) | 2014-09-25 | 2017-06-21 | 車載用電子機器の制御装置及び制御方法 |
JP2017121192A Active JP6311828B2 (ja) | 2014-09-25 | 2017-06-21 | 車載用電子機器の制御装置及び制御方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10017205B2 (ja) |
EP (1) | EP3199407B1 (ja) |
JP (4) | JP6164373B2 (ja) |
CN (1) | CN106794809B (ja) |
WO (1) | WO2016047575A1 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102013114495A1 (de) | 2013-12-19 | 2015-06-25 | S.K.I. GmbH | Verfahren sowie Messanordnung nach dem Differenzdruckprinzip mit Nullpunktabgleich |
US9889881B2 (en) * | 2014-09-25 | 2018-02-13 | Nsk Ltd. | Control apparatus and control method of on-vehicle electronic equipment |
EP3434559A4 (en) * | 2016-09-16 | 2019-11-20 | NSK Ltd. | POWER ASSISTED STEERING DEVICE |
CN111443624B (zh) * | 2019-01-17 | 2021-03-23 | 北京地平线机器人技术研发有限公司 | 车载设备及其检测方法 |
JP7379875B2 (ja) * | 2019-06-14 | 2023-11-15 | 富士電機株式会社 | 制御装置およびその保守支援装置 |
JP7207237B2 (ja) | 2019-08-29 | 2023-01-18 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド車両 |
JP7238699B2 (ja) | 2019-08-29 | 2023-03-14 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド車両 |
US20210182386A1 (en) * | 2019-12-11 | 2021-06-17 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Electronic apparatus that monitors a safety function and a controlling method thereof |
US11932269B2 (en) * | 2020-05-28 | 2024-03-19 | Mitsubishi Electric Corporation | Control system |
CN116438521A (zh) * | 2020-11-24 | 2023-07-14 | 三菱电机株式会社 | 车载用控制系统 |
JP7109621B1 (ja) * | 2021-05-06 | 2022-07-29 | 三菱電機株式会社 | 制御システム |
Family Cites Families (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58137062A (ja) * | 1982-02-09 | 1983-08-15 | Fujitsu Ltd | ハングアツプ検出方式 |
JPS63241914A (ja) * | 1987-03-28 | 1988-10-07 | Toshiba Corp | コイル部品加工方法 |
US5341497A (en) * | 1991-10-16 | 1994-08-23 | Ohmeda Inc. | Method and apparatus for a computer system to detect program faults and permit recovery from such faults |
JPH06324914A (ja) * | 1993-05-13 | 1994-11-25 | Fuji Electric Co Ltd | コンピュータの暴走検出方法 |
JPH10198584A (ja) * | 1997-01-14 | 1998-07-31 | Nippon Steel Corp | アプリケーションソフトウェアの異常監視装置 |
JP2000322277A (ja) * | 1999-05-12 | 2000-11-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | タスク管理装置 |
KR100345115B1 (ko) * | 1999-12-14 | 2002-07-24 | 현대자동차주식회사 | 로직 진단 방법 |
JP2001318807A (ja) * | 2000-05-11 | 2001-11-16 | Nec Microsystems Ltd | タスク切り替え制御方法及び装置 |
JP3968972B2 (ja) * | 2000-08-14 | 2007-08-29 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2005107757A (ja) * | 2003-09-30 | 2005-04-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | プログラムの暴走検出方法およびプログラムの暴走検出装置 |
JP2006090356A (ja) | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Denso Corp | 車両制御装置、および処理負荷制御プログラム。 |
JP2009113618A (ja) | 2007-11-06 | 2009-05-28 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP4661854B2 (ja) * | 2007-11-09 | 2011-03-30 | 株式会社デンソー | 検査システム及びプログラム |
JP5267186B2 (ja) | 2009-02-13 | 2013-08-21 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP2011150532A (ja) | 2010-01-21 | 2011-08-04 | Toyota Motor Corp | 情報処理装置 |
JP5126393B2 (ja) * | 2011-06-29 | 2013-01-23 | 日本精工株式会社 | 車載電子制御装置 |
JP5641008B2 (ja) * | 2012-04-04 | 2014-12-17 | 日本精工株式会社 | モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 |
EP2853471B1 (en) * | 2012-05-22 | 2017-12-27 | NSK Ltd. | Vehicle steering angle detection device and electric power steering device |
JP2014026347A (ja) | 2012-07-24 | 2014-02-06 | Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk | 監視装置、コンピュータプログラム及び監視方法 |
JP5892012B2 (ja) * | 2012-09-11 | 2016-03-23 | 日本精工株式会社 | 車載電子制御装置 |
CN104271430B (zh) * | 2012-10-10 | 2016-06-29 | 日本精工株式会社 | 物理量检测装置及使用该物理量检测装置的电动动力转向装置 |
US9164010B2 (en) * | 2012-10-23 | 2015-10-20 | Nsk Ltd. | Torque detection apparatus, electric power steering system and vehicle |
JP5867622B2 (ja) * | 2012-11-06 | 2016-02-24 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP5811081B2 (ja) * | 2012-12-18 | 2015-11-11 | 日本精工株式会社 | 電源リレー制御装置 |
CN104245479B (zh) * | 2013-03-27 | 2016-08-24 | 日本精工株式会社 | 电动动力转向装置 |
WO2015076173A1 (ja) * | 2013-11-22 | 2015-05-28 | 日本精工株式会社 | 中途故障診断システム及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 |
US20150156144A1 (en) * | 2013-11-25 | 2015-06-04 | Myndbee, Inc. | Methods and Systems for Social Messaging |
WO2015107601A1 (ja) * | 2014-01-17 | 2015-07-23 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
WO2016035136A1 (ja) * | 2014-09-02 | 2016-03-10 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
US9889881B2 (en) * | 2014-09-25 | 2018-02-13 | Nsk Ltd. | Control apparatus and control method of on-vehicle electronic equipment |
EP3023304B1 (en) * | 2014-09-25 | 2018-01-31 | NSK Ltd. | Vehicle-mounted electronic device control device and control method |
JP6020765B2 (ja) * | 2014-09-25 | 2016-11-02 | 日本精工株式会社 | 車載用電子機器の制御装置及び制御方法 |
-
2015
- 2015-09-18 US US15/312,306 patent/US10017205B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2015-09-18 EP EP15843261.7A patent/EP3199407B1/en active Active
- 2015-09-18 JP JP2016550164A patent/JP6164373B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2015-09-18 WO PCT/JP2015/076625 patent/WO2016047575A1/ja active Application Filing
- 2015-09-18 CN CN201580050289.0A patent/CN106794809B/zh not_active Expired - Fee Related
-
2017
- 2017-06-21 JP JP2017121190A patent/JP6350723B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2017-06-21 JP JP2017121186A patent/JP6311827B2/ja active Active
- 2017-06-21 JP JP2017121192A patent/JP6311828B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6164373B2 (ja) | 2017-07-26 |
US10017205B2 (en) | 2018-07-10 |
EP3199407A1 (en) | 2017-08-02 |
WO2016047575A1 (ja) | 2016-03-31 |
EP3199407B1 (en) | 2019-12-11 |
JP2017208108A (ja) | 2017-11-24 |
JP6311827B2 (ja) | 2018-04-18 |
JP2017215973A (ja) | 2017-12-07 |
EP3199407A4 (en) | 2018-09-26 |
US20170088164A1 (en) | 2017-03-30 |
JPWO2016047575A1 (ja) | 2017-04-27 |
CN106794809B (zh) | 2018-02-13 |
CN106794809A (zh) | 2017-05-31 |
JP6311828B2 (ja) | 2018-04-18 |
JP2017224304A (ja) | 2017-12-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6350723B2 (ja) | 車載用電子機器の制御装置及び制御方法 | |
JP5846342B1 (ja) | 車載用電子機器の制御装置及び制御方法 | |
JP6350724B2 (ja) | 車載用電子機器の制御装置及び制御方法 | |
JP2009113618A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6311693B2 (ja) | 車載用電子機器の制御装置及び制御方法 | |
JP6020765B2 (ja) | 車載用電子機器の制御装置及び制御方法 | |
JP6540227B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
JP6481788B2 (ja) | 車載用電子機器の制御装置及び制御方法 | |
JP6481789B2 (ja) | 車載用電子機器の制御装置及び制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180220 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180409 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180508 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180521 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6350723 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |