JP6311693B2 - 車載用電子機器の制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Description
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
3 減速機構
4a 4b ユニバーサルジョイント
5 ピニオンラック機構
6a 6b タイロッド
7a 7b ハブユニット
8L 8R 操向車輪
10 トルクセンサ
11 イグニションキー
12 車速センサ
13 バッテリ
14 舵角センサ
20 モータ
30 コントロールユニット(ECU)
31 マイクロコントロールユニット(MCU)
33 リレー
35 モータ駆動回路
37 モータ電流検出回路
39 舵角検出回路
110 プログラム実行監視専用回路
111 実行時間監視タイマ回路
113 実行順序監視比較回路
115 設定レジスタ
117 その他の付属回路
130 CPU
150 ROM
170 RAM
190 ペリフェラル
Claims (4)
- 電動パワーステアリングの制御装置であって、前記制御装置には、前記電動パワーステアリングの制御プログラムが実行するタスクの実行時間を監視するプログラム実行監視専用回路を実装し、
前記プログラム実行監視専用回路には、少なくとも実行時間監視タイマ回路と設定レジスタとが設けられ、
前記実行時間の監視は、前記実行時間監視タイマ回路により、前記各タスクの実行時間とそのタスクごとに予め設定された実行時間閾値との比較により行い、
前記プログラム実行監視専用回路は、前記タスクの実行時間が予め設定された閾値を超えた場合に、予め設定された信号を出力し、代替処理を実行し、
前記代替処理は、前記タスクの実行時間が予め設定された閾値を超えた場合には、前記タスクに代えて前記タスクごとに予め設定された処理を行うものであり、
前記代替処理はCPUへの割込みにより行い、前記代替処理による割り込みを抜けた後には、再びプログラムの実行監視に移行することにより、操舵アシストを継続する電動パワーステアリングの制御装置。 - 前記プログラム実行監視専用回路は、車載用MCUに備えられている請求項1に記載の電動パワーステアリングの制御装置。
- 電動パワーステアリングの制御プログラムが実行するタスクの実行時間を監視するプログラム実行監視専用回路を用いて、前記電動パワーステアリングの制御プログラムの実行状態を監視する方法であり、
前記プログラム実行監視専用回路には、少なくとも実行時間監視タイマ回路と設定レジスタとが設けられ、
前記実行時間の監視は、前記実行時間監視タイマ回路により、前記各タスクの実行時間とそのタスクごとに予め設定された実行時間閾値との比較により行い、
前記プログラム実行監視専用回路は、前記タスクの実行時間が予め設定された閾値を超えた場合に、予め設定された信号を出力し、代替処理を実行し、
前記代替処理は、前記タスクの実行時間が予め設定された閾値を超えた場合には、前記タスクに代えて前記タスクごとに予め設定された処理を行うものであり、
前記代替処理はCPUへの割込みにより行い、前記代替処理による割り込みを抜けた後には、再びプログラムの実行監視に移行することにより、操舵アシストを継続する電動パワーステアリングの制御方法。 - 前記プログラム実行監視専用回路は、車載用MCUに備えられている請求項3に記載の電動パワーステアリングの制御方法。
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