JPH09146619A

JPH09146619A - 制御装置および制御方法

Info

Publication number: JPH09146619A
Application number: JP30463495A
Authority: JP
Inventors: Taro Harima; 太郎播磨
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1995-11-22
Filing date: 1995-11-22
Publication date: 1997-06-06

Abstract

(57)【要約】【課題】１つのモータが複数のアンプにより駆動され
るロボット等を制御する制御装置において、アンプが故
障した場合に残存するアンプにより加工精度を損なわず
安全に効率よく運転できる制御装置を得る。【解決手段】モータを駆動するアンプの数とモータの最
大速度および最大加速度との関係をモータのそれぞれに
ついて記憶する速度制限値メモリ１１０１および加速度
制限値メモリ１２０１と、アンプの異常を検出する異常
検出部７１〜７３と、異常検出部の異常検出出力にもと
づき異常が発生したアンプとモータとの接続を切り離す
遮断スイッチ９１１〜９１３等およびスイッチ制御回路
８１〜８３と、異常が発生したアンプが切り離されたモ
ータの動作をメモリの記憶内容にもとづき制限する最大
速度制限部１１および最大加速度制限部１２とを有す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータを駆動する
アンプの故障時に故障アンプを切り離して運転を継続で
きるロボット等の制御対象を制御する制御装置および制
御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１４は特開昭６２−１０８３０１号公
報に示されたロボットを制御する従来の制御装置のブロ
ック構成図である。図において、２はロボットの動作を
記述したプログラムの命令を記憶する命令記憶部、１は
命令記憶部２が記憶したロボットの動作を記述したプロ
グラムの命令を逐次解釈する命令解釈部、３は命令解釈
部１からの指令にもとづきロボットの各軸の指令位置と
指令速度とを生成する指令生成部である。４１〜４３は
それぞれ指令生成部３の指令にもとづき速度が時間とと
もに台形状に変化する実際の動作速度指令を生成する速
度指令生成部、５０〜５３はそれぞれ速度指令生成部４
１〜速度指令生成部４３から出力される速度指令のいず
れかを増幅するアンプ、６０〜６３はそれぞれアンプ５
０〜アンプ５３の出力電流を検出するセンサでる。

【０００３】７はセンサ６０〜センサ６３の検出出力の
それぞれと予め設定された設定値とを比較しアンプ５０
〜アンプ５３の異常を検出する異常検出部、９ａはアン
プ５０〜アンプ５３の入力のそれぞれについて速度指令
生成部４１〜速度指令生成部４３の出力のいずれが接続
されるようにするかを切換えるスイッチ、１０１〜１０
３はモータ、９ｂはアンプ５０〜アンプ５３の出力のそ
れぞれについてモータ１０１〜モータ１０３のいずれに
接続されるようにするかを切換えるスイッチ、８は異常
検出部７の異常検出出力にもとづきスイッチ９ａ、９ｂ
の開閉制御を行うスイッチ制御部である。すなわち、こ
の図１４に示すロボットの制御装置は３つの軸を制御す
るように構成されており、アンプ５０〜アンプ５３のう
ちの３つ（順不同）はスイッチ９ａを介して入力が順に
速度指令生成部４１〜速度指令生成部４３の出力に接続
され、出力（順不同）がスイッチ９ｂを介して順にモー
タ１０１〜モータ１０３に接続されている。なお、アン
プ５０は予備のアンプである。

【０００４】次に動作について説明する。通常時におい
ては、アンプ５１の出力は第１軸のモータであるモータ
１０１に、入力は速度指令生成部４１の出力に、アンプ
５２の出力は第２軸のモータであるモータ１０２に、入
力は速度指令生成部４２の出力に、アンプ５３の出力は
第３軸のモータであるモータ１０３に、入力は速度指令
生成部４３の出力に、それぞれスイッチ９ａおよびスイ
ッチ９ｂにより接続されており、予備のアンプであるア
ンプ５０はいずれのモータ、いずれの速度指令生成部に
も接続されていない。例えば、異常検出部７がセンサー
６１の検出出力と予め設定された設定値とを比較し、セ
ンサ６１の検出出力が設定値より大きい場合、すなわ
ち、アンプ５１の出力電流が過大な場合に異常検出部７
は異常検出信号をスイッチ制御回路８に出力する。

【０００５】スイッチ制御回路８はこの異常検出出力に
もとづき速度指令生成部４１の出力をアンプ５２に接続
するとともにアンプ５２の出力をモータ１０１に接続
し、速度指令生成部４２の出力をアンプ５３に接続する
とともにアンプ５３の出力をモータ１０２に接続し、速
度指令生成部４３の出力をアンプ５０に接続するととも
にアンプ５０の出力をモータ１０３に接続する。すなわ
ち、スイッチ制御回路８はこの異常検出出力にもとづき
アンプ５１を切り離すとともに、予備のアンプ５０を使
用するように接続切換の指令を出力する。また、アンプ
５１とアンプ５２とが同時に故障した場合には、速度指
令生成部４１の出力を増幅しモータ１０１に伝える動作
と速度指令生成部４２の出力を増幅しモータ１０２に伝
える動作とをアンプ５３が時分割で行うようにスイッチ
９ａおよびスイッチ９ｂが切り換えられロボットの動作
が続行される。

【０００６】図１５は、特開昭６０−１０２８７８号公
報に示された「並列冗長同期運転方式インバータ装置」
のブロック構成図である。図において、４は外部からの
指令にもとづいて、動作速度指令を生成する速度指令生
成部、５１〜５３はそれぞれ速度指令生成部４から出力
される速度指令を増幅するアンプである。６１〜６３は
順にそれぞれアンプ５１〜アンプ５３の出力電流を検出
するセンサ、７はセンサ６１〜センサ６３の出力のそれ
ぞれについて予め設定された設定値と比較しアンプ５１
〜アンプ５３の異常を検出する異常検出部、１０はモー
タ、９１〜９３は順にそれぞれアンプ５１の出力とモー
タ１０１との接続、アンプ５２の出力とモータ１０２と
の接続、および、アンプ５３の出力とモータ１０３との
接続を開閉する遮断スイッチ、８は異常検出部７からの
指令にもとづき遮断スイッチ９１〜遮断スイッチ９３の
開閉制御を行うスイッチ制御部である。なお、異常検出
部７はセンサ６１〜センサ６３の検出出力のそれぞれに
ついて予め設定された設定値と比較し、センサ６１〜セ
ンサ６３のいずれか１つでもその検出出力が設定値より
大きい場合には異常検出信号を発生する。

【０００７】次に、この並列冗長同期運転方式インバー
タ装置の動作について説明する。この並列冗長同期運転
方式インバータ装置においては、通常時には、アンプ５
１〜アンプ５３は速度指令生成部４からの指令を並列に
増幅しモータ１０を駆動するように構成されている。そ
して、例えば、アンプ５１に故障が生じ出力電流が過大
になった場合には、スイッチ制御回路８はこの異常検出
信号にもとづき遮断スイッチ９１を動作させアンプ５１
の出力をモータ１０から遮断する。その後、モータ１０
は残りの健全なアンプ５２およびアンプ５３により継続
して駆動される。

【０００８】図１６は、３つのモータを有するロボット
を制御するための一例のロボット制御装置のブロック構
成図である。このロボット制御装置においては図１５の
並列冗長同期運転方式インバータ装置が３つ用いられて
いる。図において、１〜３は図１１におけるものと同様
である。４１〜４３はそれぞれ位置指令生成部３の指令
にもとづき速度が時間とともに台形状に変化する指令を
生成する速度指令生成部である。１０１〜１０３はモー
タ、５１１〜５１３はそれぞれ速度指令生成部４１の速
度指令を増幅するアンプ、６１１〜６１３は順にアンプ
５１１〜アンプ５１３の出力電流を検出するセンサ、７
１はセンサ６１１〜センサ６１３の出力のそれぞれにつ
いて予め設定された設定値と比較してアンプ５１１〜ア
ンプ５１３の異常を検出する異常検出部である。９１１
〜９１３は順にアンプ５１１の出力とモータ１０１との
接続、アンプ５１２の出力とモータ１０１との接続、お
よび、アンプ５１３の出力とモータ１０１との接続を開
閉する遮断するスイッチである。８１は異常検出部７１
からの指令にもとづきスイッチ９１１〜スイッチ９１３
の開閉制御を行うスイッチ制御回路である。

【０００９】同様に、５２１〜５２３はそれぞれ速度指
令生成部４２の速度指令を増幅するアンプ、６２１〜６
２３は順にアンプ５２１〜アンプ５２３の出力電流を検
出するセンサ、７２はセンサ６２１〜センサ６２３の出
力のそれぞれについて予め設定された設定値と比較して
アンプ５２１〜アンプ５２３の異常を検出する異常検出
部である。９２１〜９２３は順にアンプ５２１の出力と
モータ１０１との接続、アンプ５２２の出力とモータ１
０１との接続、および、アンプ５２３の出力とモータ１
０１との接続を開閉する遮断するスイッチ、８２は異常
検出部７２からの指令にもとづきスイッチ９２１〜スイ
ッチ９２３の開閉制御を行うスイッチ制御回路である。

【００１０】同様に、５３１〜５３３はそれぞれ速度指
令生成部４２の速度指令を増幅するアンプ、６３１〜６
３３は順にアンプ５３１〜アンプ５３３の出力電流を検
出するセンサ、７３はセンサ６３１〜センサ６３３の出
力のそれぞれについて予め設定された設定値と比較して
アンプ５３１〜アンプ５３３の異常を検出する異常検出
部である。９３１〜９３３は順にアンプ５３１の出力と
モータ１０１との接続、アンプ５３２の出力とモータ１
０１との接続、および、アンプ５３３の出力とモータ１
０１との接続を開閉する遮断するスイッチ、８３は異常
検出部７３からの指令にもとづきスイッチ９３１〜スイ
ッチ９３３の開閉制御を行うスイッチ制御回路である。
なお、この従来例においてはアンプ５１１〜アンプ５１
３により１つのアンプ部が構成され、アンプ５２１〜ア
ンプ５２３により１つのアンプ部が構成され、アンプ５
３１〜アンプ５３３により１つのアンプ部が構成される
ものとする。また、異常検出部７１〜異常検出部７３に
より異常検出手段が構成されるものとする。また、スイ
ッチ制御回路８１〜スイッチ制御回路８３、遮断スイッ
チ９１１〜遮断スイッチ９１３、遮断スイッチ９２１〜
遮断スイッチ９２３、および、遮断スイッチ９３１〜遮
断スイッチ９３３から切り離し手段が構成されるものと
する。また、最大速度制限部および最大加速度制限部に
より動作制限手段が構成されるものとする。

【００１１】次に動作について説明する。図１６に示す
ロボットの制御装置は、通常時においては並列接続され
た３つのアンプが同期並列運転されることにより１つの
モータを駆動するように構成されている。すなわち、モ
ータ１０１にアンプ５１１〜アンプ５１３が並列接続さ
れ、モータ１０２にアンプ５２１〜アンプ５２３が並列
接続され、モータ１０３にアンプ５３１〜アンプ５３３
が並列接続された状態で運転される。例えば、異常検出
部７１がセンサ６１１の検出出力と予め設定された設定
値とを比較しセンサ６１１の検出出力が予め設定された
設定値より大きい場合には異常検出信号を発生する。従
って、例えばアンプ５１１に故障が生じその出力電流が
過大になった場合には、異常検出部７１は所定の異常検
出信号を出力し、この異常検出信号にもとづきスイッチ
制御回路８１はスイッチ９１１を遮断して、アンプ５１
１の出力を遮断する。このようにして非常停止すること
なく、残りの健全なアンプ５１２および５１３によりモ
ータ１０１は継続して駆動される。

【００１２】なお、アンプ５１２、アンプ５１３の故障
の場合、モータ１０２に対応するアンプ５２１〜アンプ
５２３の故障の場合、および、モータ１０３に対応する
アンプ５３１〜アンプ５３３の故障の場合も故障したア
ンプの出力とモータとの接続が遮断される。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】図１４に示す従来のロ
ボット制御装置によれば、予備アンプを設置する必要が
あり、また、予備アンプの数より多くのアンプが故障し
た場合には複数の軸が時分割で動作しなければならずロ
ボットの手先がスムーズに移動しないため精度のよい加
工ができない等の問題点があった。また、図１６に示す
並列冗長同期運転方式インバータ装置においては、予備
アンプを持たず、しかも、複数のアンプが故障した場合
に時分割動作を回避するように構成しているが、例え
ば、故障により何れか１つのアンプが切り離された場合
には、合成された駆動アンプの容量は本来の２／３に低
下しているため、位置指令および速度指令を調整し負荷
を２／３に低減する必要がある（もし、低減せずに運転
を続行すると健全な２台のアンプが過大な負荷で運転さ
れ、この過大な負荷による新たな故障を生じ連鎖的にア
ンプが故障し最終的にはすべてのアンプが故障してしま
う）。このために操作者が外部よりその負荷低減のため
の操作を行うか、または、このような現象が発生しない
ロボットの動作プログラムを予め作成し命令記憶装置２
に格納しておき、故障の発生によりその動作プログラム
に制御を切換える等の必要があり、これらのプログラム
を格納するメモリを必要とするとともにプログラムが複
雑化しプログラムミス等による異常動作が発生しやすく
安全上の問題点があった。

【００１４】また、故障したアンプを切り離すためにア
ンプ出力を遮断するスイッチとしての大電流に対応した
リレーを用いる必要があった。

【００１５】この発明は上述のような問題点を解消する
ためになされたものであり、予備アンプを設置すること
なく、故障発生後の過負荷による健全なアンプの連鎖的
な故障の発生を防止し、残存する健全なアンプにより安
全に効率よく運転することができるロボット制御装置お
よび制御方法を得ることを目的としている。

【００１６】また、故障したアンプを切り離すスイッチ
として大電流に対応した高価なリレーを用いることによ
るコストアップ、および、リレー接点による開閉にもと
づく信頼性の低下が防止され、信頼性の高い切換えが可
能なロボット制御装置および制御方法を得ることを目的
とする。

【００１７】

【課題を解決するための手段】この発明に係る制御装置
は、複数のモータにより駆動される制御対象を制御する
制御装置において、複数のアンプをモータ毎に有するア
ンプ部と、モータを駆動するアンプの数とモータの最大
速度または最大加速度との関係をモータのそれぞれにつ
いて記憶する記憶手段と、アンプの異常を検出する異常
検出手段と、異常検出手段の異常検出出力にもとづき異
常が発生したアンプとモータとの接続を切り離す切り離
し手段と、異常が発生したアンプが切り離されたモータ
の動作を上記記憶手段の記憶内容にもとづき制限する動
作制限手段と、を備えるようにしたものである。

【００１８】また、複数のモータにより駆動される制御
対象を制御する制御装置において、複数のアンプをモー
タ毎に有するアンプ部と、モータを駆動するアンプの数
とモータの最大速度または最大加速度との関係をモータ
のそれぞれについて記憶する記憶手段と、アンプの異常
を検出する異常検出手段と、異常検出手段の異常検出出
力にもとづきロボットを停止させる非常停止手段と、異
常検出手段の検出出力にもとづき作業内容を表示する表
示手段と、異常が発生したアンプが切り離されたモータ
の動作を記憶手段の記憶内容にもとづき制限する動作制
限手段と、を備えるようにしたものである。

【００１９】また、複数のコネクタと、この複数のコネ
クタのそれぞれについてアンプが装着されているか否か
を検出するアンプ装着検出手段と、表示手段に表示され
た作業内容が実施されたか否かをアンプ装着検出手段の
検出出力にもとづき判定する判定手段と、を備えるよう
にしたものである。

【００２０】また、それぞれのアンプについてアンプま
たはアンプの近傍にそのアンプの異常を表示する表示灯
が設けらるようにしたものである。

【００２１】この発明に係る制御方法は、複数のモータ
により駆動される制御対象を制御する制御方法におい
て、モータのそれぞれについてモータを駆動するアンプ
の数とモータの最大速度または最大加速度との関係を記
憶手段に記憶する段階と、アンプの異常を異常検出手段
が検出する段階と、異常検出手段の異常検出出力にもと
づき異常が発生したアンプとモータとの接続を切り離し
手段が切り離す段階と、異常が発生したアンプが切り離
されたモータの動作を動作制限手段が記憶手段の記憶内
容にもとづき制限する段階と、を有するようにしたもの
である。

【００２２】また、複数のモータにより駆動される制御
対象を制御する制御方法において、モータのそれぞれに
ついてモータを駆動するアンプの数とモータの最大速度
または最大加速度との関係を記憶手段に記憶する段階
と、アンプの異常を異常検出手段が検出する段階と、異
常検出手段の異常検出出力にもとづき制御対象を非常停
止手段が停止する段階と、異常検出手段の検出出力にも
とづき作業内容を表示手段が表示する段階と、異常が発
生したアンプが切り離されたモータの動作を記憶手段の
記憶内容にもとづき動作制限手段が制限する段階と、を
有するようにしたものである。

【００２３】また、複数のコネクタのそれぞれについて
アンプが装着されているか否かをアンプ装着検出手段が
検出する段階と、表示手段に表示された作業内容が実施
されたか否かをアンプ装着検出手段の検出出力にもとづ
き判定手段が判定する段階と、を有するようにしたもの
である。

【００２４】また、アンプまたはアンプの近傍の表示灯
により切り離すアンプがいずれであるかを表示するよう
にしたものである。

【００２５】

【発明の実施の形態】

実施例１．図１は本発明の一実施例による制御装置であ
るロボット制御装置および接続関係入力装置のブロック
構成図である。図において、２はロボットの動作を記述
したプログラムの命令を記憶する命令記憶部、１は命令
記憶部２が記憶したロボットの動作を記述したプログラ
ムの命令を逐次解釈する命令解釈部、３は命令解釈部１
の指令にもとづきロボットの各軸の指令位置と指令速度
を生成する指令生成部、４１〜４３はそれぞれ指令生成
部３の指令にもとづき速度が時間とともに台形状に変化
する指令を生成する速度指令生成部である。

【００２６】また、５１１〜５１３、５２１〜５２３、
５３１〜５３３、６１１〜６１３、６２１〜６２３、６
３１〜６３３、９１１〜９１３、９２１〜９２３、９３
１〜９３３、７１〜７３、８１〜８３、１０１から１０
３は従来例を示す図１５におけるものと同様である。

【００２７】１５はアンプ５１１〜アンプ５１３、アン
プ５２１〜アンプ５２３、および、アンプ５３１〜アン
プ５３３と、モータ１０１〜モータ１０３と、の接続関
係を記憶する接続関係記憶部である。１３はアンプ５１
１〜アンプ５１３、アンプ５２１〜アンプ５２３、およ
び、アンプ５３１〜アンプ５３３と、モータ１０１〜モ
ータ１０３と、の接続関係の初期値を外部から接続関係
記憶部１５に設定する接続関係入力装置である。１４は
異常検出部７１〜異常検出部７３の出力により接続関係
記憶部１５の記憶内容を変更する接続関係設定部であ
る。１１は最大速度制限部、１１０１は最大速度制限部
１１に設けられた速度制限値メモリ、１２は最大加速度
制限部、１２０１は最大加速度制限部１２に設けられた
加速度制限値メモリである。最大速度制限部１１は接続
関係記憶部１５に記憶されているアンプ５１１〜アンプ
５１３とモータ１０１との接続関係と速度制限値メモリ
１１０１の記憶内容とから最大速度の上限値を設定す
る。また、最大加速度制限部１２は接続関係記憶部１５
に記憶されているアンプ５１１〜アンプ５１３とモータ
１０１の接続関係と加速度制限値メモリ１２０１の記憶
内容とから最大加速度の上限値を設定する。なお、この
実施例においては記憶手段として速度制限値メモリ１１
０１および加速度制限値メモリ１２０１がある。

【００２８】ロボット制御装置は、工場出荷時において
通常、接続関係入力装置１３を介してモータとアンプの
接続関係の初期状態が接続関係記憶部１５に書き込まれ
る。なお、この接続関係記憶部１５の電源はロボットの
制御装置の電源遮断時にもロボット制御装置の主電源と
は別の電池等から給電可能に構成されている。図２は図
１に示すロボット制御装置のハードウエア構成を示す図
である。図２において、２０１はＣＰＵ、２０２はＲＯ
Ｍである。２０３はＲＡＭであり、図１にける命令記憶
部２、および、接続関係記憶部１５はＲＡＭ２０３に設
けられている。また、命令解釈部１、指令生成部３、速
度指令生成部４１〜速度指令生成部４３、および、接続
関係設定部１４はＲＯＭ２０２に格納されているシステ
ムプログラムをＣＰＵ２０１が実行することにより具現
される。また、最大速度制限部１１、および、最大加速
度制限部１２はそれぞれ速度制限値メモリ１１０１、加
速度制限値メモリ１２０１の記憶内容を参照しながらＲ
ＯＭ２０２に格納されているシステムプログラムをＣＰ
Ｕ２０１が実行することにより具現される。

【００２９】上述のように、図１に示すロボット制御装
置の場合においては、アンプ５１１〜アンプ５１３、ア
ンプ５２１〜アンプ５２３、および、アンプ５３１〜ア
ンプ５３３がそれぞれ順にモータ１０１〜モータ１０３
と接続関係をもっており、通常時においてはモータ１０
１にアンプ５１１〜アンプ５１３が接続され、モータ１
０２にアンプ５２１〜アンプ５２３が接続され、モータ
１０３にアンプ５３１〜アンプ５３３が接続されてい
る。そして、接続関係記憶部１５には次に示す３行１１
列からなる表１が格納されている。この表１において、
各行は各モータに対応しており第１列には軸番号（モー
タ番号）が格納されている。第２列〜第１０列は順にア
ンプ番号１〜アンプ番号９のアンプが第１列に記述され
たモータ番号のモータに接続されている場合には１が格
納され、接続されていない場合には０が格納される。ま
た、第１１列には第１列に記述されたモータ番号のモー
タに接続されるアンプ数の合計が格納される。

【００３０】＜表１＞（アンプ番号）モータ番号１２３４５６７８９アンプ数 −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− １１１１００００００３２０００１１１０００３３００００００１１１３

【００３１】次に、アンプ５１１に故障が生じた場合を
例にとり負荷を軽減するための動作について図３のフロ
ー図により説明する。この動作は図３のフロー図のステ
ップ１０１から開始される。ステップ１０２では、アン
プ５１１が故障により過大な電流を出力する。ステップ
１０３では、センサ６１１がその異常電流を検出しステ
ップ１０６に進む。

【００３２】ステップ１０６では、アンプ５１１を切り
離す指令を異常検出部７がスイッチ制御部８に出力しス
テップ１０６’に進む。ステップ１０６’では、スイッ
チ制御部８は異常検出部７の指令にもとづき遮断スイッ
チ９を遮断しアンプ５１１の出力とモータ１０１との接
続を遮断しステップ１０７に進む。ステップ１０７にお
いては、残りの健全なアンプ５１２および５１３により
モータ１０１は非常停止することなく継続して運転され
る。ステップ１０８において、異常検出部７はいずれの
アンプに異常が生じたかを接続関係設定部１４に通知す
る（この例の場合は異常を生じたアンプがアンプ５１１
であることを通知する）。この通知を受けた接続関係設
定部１４は接続関係記憶部１５に記憶されている表１に
おいて、異常を生じたアンプ番号に相当する列の記憶内
容をすべて０に設定（この場合は、アンプ５１１、すな
わち、アンプ番号１に相当する第２列の記憶内容を０に
設定）し、ステップ１１０に進む。この結果、接続関係
記憶部１５の内容は次の表２に示す様になる。

【００３３】＜表２＞（アンプ番号）モータ番号１２３４５６７８９アンプ数 −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− １０１１００００００２２０００１１１０００３３００００００１１１３

【００３４】ステップ１１０において、最大速度制限部
１１は第１軸の許容最大速度を決定するために接続関係
記憶部１５の記憶されている表２の第１行の内容を読み
出しステップ１１１に進む。ステップ１１１では、アン
プ数を表２の第１行の第１１列より求め、表３に示す許
容最大速度参照表により許容される最大速度を決定しス
テップ１１２に進む。この許容最大速度参照表は、第１
列にモータ番号、第２列にはこのモータにアンプが１個
接続されている場合の許容される最大速度、第３列には
このモータにアンプが２個接続されている場合の許容さ
れる最大速度、第４列にはこのモータにアンプが３個接
続されている場合の許容される最大速度が格納されてお
り、当該モータ番号の行を見ればそのモータに接続され
ているアンプ数とそのモータの許容最大速度がわかる。
この場合はアンプ５１１が切り離され２個のアンプが接
続されているので、第１行の第３列を参照し、許容され
る最大速度は２４００ＲＰＭになることがわかる。な
お、この許容最大速度参照表（表３）は速度制限値メモ
リ１１０１に記憶保持されている。

【００３５】＜表３＞（アンプ数）モータ番号１２３（単位ＲＰＭ） −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− １１２００２４００３６００２１２００２４００３６００３１５００３０００４５００

【００３６】ステップ１１２では、同様にしてモータ１
０２の許容最大速度を決定しステップ１１３に進む。ス
テップ１１３では、モータ１０３の許容最大速度を決定
しステップ１１４に進む。ステップ１１４において、最
大加速度制限部１２はモータ１０１の許容最大加速度を
決定するために、接続関係記憶部１５に記憶されている
表２の第１行を読み出しステップ１１５に進む。ステッ
プ１１５において、読み出された表２の第１行の第１１
列のアンプ数に対応する最大加速度を表４より決定しス
テップ１１６に進む。この表４（参照表）は、第１列に
モータ番号、第２列にはこのモータにアンプが１個接続
されている場合の許容される最小立ち上り時間、第３列
にはこのモータにアンプが２個接続されている場合の許
容される最小立ち上り時間、第４列にはこのモータにア
ンプが３個接続されている場合の許容される最小立ち上
り時間が格納されており、当該モータ番号の行を見れば
このモータについてアンプ数と許容される最小立ち上り
時間とがわかる。この例の場合はアンプ５１１が切り離
されアンプが２個接続されているので、第１行の第３列
の内容が参照され、許容される最小立ち上り時間は０．
１５秒になることがわかる。なお、表４は加速度制限値
メモリ１２０１に記憶保持されている。

【００３７】＜表４＞（アンプ数）モータ番号１２３（単位秒） −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− １０．３００．１５０．１０２０．３００．１５０．１０３０．６００．３００．２０

【００３８】ステップ１１６では、最大加速度制限部１
２は接続関係記憶部１５に記憶されている表２の第１行
の第２列から第１０列を読み込み、モータ１０１に接続
されているアンプがアンプ５１２、および、アンプ５１
３であることを認識し（この場合には、表２の第１行に
おける第３列と第４列のみが１なので、第３列に対応す
るアンプ５１２と第４列に対応するアンプ５１３とがモ
ータ１０１に接続されていると判定する）ステップ１１
６’に進む。ステップ１１６’では、アンプ５１２とア
ンプ５１３とに速度指令を送り、アンプ５１１には送ら
ないように速度指令生成部４１に指令しステップ１１７
に進む。ステップ１１７では、同様にモータ１０２の許
容される最小立ち上がり時間を決定しステップ１１７’
に進む。ステップ１１７’では、速度指令生成部４２に
速度指令の送付先を指定（この例ではアンプ５２１〜ア
ンプ５２３に指定）し、ステップ１１８に進む。ステッ
プ１１８では、同様にモータ１０３の許容される最小立
ち上がり時間を決定しステップ１１８’に進む。ステッ
プ１１８’ではモータ１０３の速度指令生成部４１３に
速度指令の送付先を指定（この例ではアンプ５３１〜ア
ンプ５３３に指定）し、ステップ１１９に進み負荷軽減
処理を終了する。なお、指令生成部３は最大速度制限部
１１より各軸の許容最大速度を受取るとともに、最大加
速度制限部１２より各軸の許容最大加速度（許容最小立
ち上り時間）を受け取り、これらの情報と命令解釈部１
からの出力とにもとづき負荷軽減処理がなされた指令を
速度指令生成部４１〜速度指令生成部４３に出力する。

【００３９】上述のように、アンプ５１１が故障し切り
離された場合は、モータ１０１は許容最大速度が２４０
０ＲＰＭ、許容最小立ち上り時間が０．１５秒であり、
モータ１０２はすべてのアンプ（アンプ５２１〜アンプ
５２３）が健全なので許容最大速度が３６００ＲＰＭ、
許容最小立ち上り時間が０．１０秒であり、モータ１０
３はすべてのアンプ（アンプ５３１〜アンプ５３３）が
健全なので許容最大速度が４５００ＲＰＭ、許容最小立
ち上り時間が０．２０秒である。

【００４０】次に、アンプ５１１が故障した場合におけ
る速度指令生成部４１〜速度指令生成部４３の動作につ
いて詳細に説明する。指令生成部３は命令解釈部１の出
力内容にもとづき速度指令生成部４１〜速度指令生成部
４３に動作角度Ｌと最大速度Ｖを出力する。この指令を
受けて速度指令生成部４１〜速度指令生成部４３は、図
４に示す様に当該モータのすべてのアンプが健全であれ
ば速度指令生成部が最大速度がＶ、立ち上り時間がＴ
ａ、動作角度がＬの台形速度パターンの指令を出力する
場合において、故障アンプが発生すると最大速度が新た
に設定されたＶ’、立ち上り時間が新たに設定されたＴ
ａ’、動作角度がＬの台形速度パターンの指令を出力す
る。

【００４１】命令解釈部１の指令にもとづき、動作角度
Ｌ、最大速度Ｖ、立ち上り時間Ｔａの台形速度パターン
でロボットアームを動作させた場合における所要時間を
ｔとすると次の式１が成立する。Ｌ＝Ｖ（ｔ−Ｔａ）・・・・・・・・・・・・・・（式１）従って、角度Ｌだけ、ロボットアームを動かす場合の所
要時間をｔは次の式２により決定される。ｔ＝Ｌ／Ｖ＋Ｔａ・・・・・・・・・・・・・・（式２）同様に、所要最大速度Ｖは次の式３により決定される。Ｖ＝Ｌ／（ｔ−Ｔａ）・・・・・・・・・・・・・・（式３）

【００４２】一方、ロボットアームを駆動するモータ５
とアームとの間に設けられている減速機の減速比をｒと
すると、アームの最大速度Ｖ（ｄｅｇ／ｓｅｃ．）とモ
ータの最大回転数Ｒ（ＲＰＭ）との間には次の式４と式
５とが成立する。Ｖ＝６Ｒ／ｒ・・・・・・・・・・・・・・（式４）Ｒ＝Ｖ・ｒ／６・・・・・・・・・・・・・・（式５）

【００４３】次に、アンプ５１１の故障に応じて負荷軽
減がなされた場合の運転状況と、健全な場合の運転状況
とを具体例により説明する。具体例として、図５に示す
姿勢から図６に示す姿勢へ移行する場合を想定する。命
令記憶部２に収納されている所定のロボット言語で記述
されたロボットプログラム（表５）において、命令解釈
部１がこの表５の第１行から第２行まで（行番号１０か
ら行番号２０まで）を実行すると、モータ１０１により
駆動される第１軸は−９０度から０度まで、また、モー
タ１０２により駆動される第２軸は−９０度から＋９０
度までそれぞれ移動する指令が指令生成部３に出力され
る。

【００４４】＜表５＞１０ＭＯ１；図５．Ａに示した姿勢へ移動する命令２０ＭＯ２；図５．Ｂに示した姿勢へ移動する命令３０ＰＤ１，１，１，０；図５．Ａに示した姿勢を定義する命令４０ＰＤ２，０，２，０；図５．Ｂに示した姿勢を定義する命令５０ＥＤ；終了

【００４５】すべてのアンプ（アンプ５１１〜アンプ５
３３）が健全な場合には、第１軸、第２軸ともにモータ
の許容最大速度は３６００ＲＰＭ、許容最小立ち上り時
間は０．１０秒なので、ｒ＝１００とすると式４からロ
ボットアームの許容最大速度は２１６ｄｅｇ／ｓｅｃ．
になることがわかる。また、第１軸の動作角度は９０度
なので、式２にＬ＝９０度、Ｖ＝２１６ｄｅｇ／ｓｅ
ｃ．を代入すると第１軸の最小動作時間は０．５１７秒
になることがわかる。同様に、第２軸の場合は１８０度
の動作なので第１軸の最小動作時間は０．９３３秒にな
ることがわかる。ロボットアームは全ての軸が同時に動
作を開始して同時に動作を終了しなければ所望の動作軌
跡を得られないが、このままの指令を実行すれば第１軸
は０．５１７秒で動作を終了し、第２軸の動作が終了す
る０．９３３秒まで無動作状態で待機することになる。

【００４６】従って、この場合は第１軸の最大速度を低
減し９０度を０．９３３秒で動作するように式３から台
形パターンの最大速度＝１０８ｄｅｇ／ｓｅｃ．を求め
る。ここで、ロボットアームを駆動するモータ５とアー
ムの間に設けられている減速機の減速比ｒを上述のよう
に１００とすると、式５から第１モータ１０１の台形パ
ターンでの最大回転数は１８００ＲＰＭになる。一方、
第２軸を駆動するモータ１０２は最大速度３６００ＲＰ
Ｍで動作させなければならない。なお、すべてのアンプ
（アンプ５１１〜アンプ５３３）が健全な場合に指令生
成部３の指令内容は次の表６の通りである。

【００４７】＜表６＞第１軸第２軸Ｌ；回転角度９０１８０度Ｒ；許容最大回転数３６００３６００ＲＰＭＶ；許容最大速度２１６２１６ｄｅｇ／ｓｅｃ．Ｔａ；立ち上り時間０．１０．１秒ｔ；最短動作時間０．５１７０．９３３秒判定第２軸にそろえる f ；動作時間０．９３３０．９３３秒Ｖ’ ；最大速度１０８２１６ｄｅｇ／ｓｅｃ．Ｒ’ ；最大回転数１８００３６００ＲＰＭ

【００４８】次に、アンプ５１１〜アンプ５１３のうち
いずれか一つが故障して切り離されている場合を想定す
る。この場合には位置指令生成部３の指令内容は次の表
７の第１行〜第５行に示す通りになり、モータ１０１の
許容最大回転数は２４００ＲＰＭ、最小立ち上り時間は
０．１５秒に制約されている。

【００４９】＜表７＞第１軸第２軸Ｌ；回転角度９０１８０度Ｒ；許容最大回転数２４００３６００ＲＰＭＶ；許容最大速度１４４２１６ｄｅｇ／ｓｅｃ．Ｔａ；立ち上り時間０．１５０．１秒ｔ；最短動作時間０．６９２０．９３３秒判定第２軸にそろえるｔ’ ；動作時間０．９３３０．９３３秒Ｖ’ ；最大速度１１５２１６ｄｅｇ／ｓｅｃ．Ｒ’ ；最大回転数１９１５３６００ＲＰＭ

【００５０】また、第１軸の動作時間を第２軸の動作時
間に合わせると速度指令生成部の第１軸への最大回転数
指令は１９１５ＲＰＭになるが、故障による最大回転数
の制約２４００ＲＰＭ以下なので、この指令でロボット
は動作が可能である。すなわち、この場合には第１軸に
アンプ故障が生じているにも拘わらず健全な場合と同じ
速度で動作させることができる。次に、第２軸のアンプ
５２１〜アンプ５２３のいずれか一つが故障し切り離さ
れている場合について説明する。この場合にはモータ１
０２の許容最大回転数は２４００ＲＰＭ、最小立ち上り
時間は０．１５秒に制約されている。この場合について
表７の場合と同様にまとめると次の表８のようになる。

【００５１】＜表８＞第１軸第２軸Ｌ；回転角度９０１８０度Ｒ；許容最大回転数３６００２４００ＲＰＭＶ；許容最大速度２１６１４４ｄｅｇ／ｓｅｃ．Ｔａ；立ち上り時間０．１０．１５秒ｔ；最短動作時間０．５１７１．４０秒判定第１軸の動作時間を第２軸にそろえるｔ’ ；動作時間１．４０１．４０秒Ｖ’ ；最大速度７２１４４ｄｅｇ／ｓｅｃ．Ｒ’ ；最大回転数１２００２６００ＲＰＭ

【００５２】この場合には動作時間は健全な場合に比べ
て１．５倍となり故障の影響が出ている。以上のよう
に、本発明の一実施例によるこのロボット制御装置にお
いては加速度と速度とがモータに接続されているアンプ
の数に応じて変更されるので、当該モータに接続されて
いる複数のアンプのうちのいずれかに故障が生じ切り離
されても、残存している健全なアンプの合成容量に見合
う運転条件、すなわち、許容最大速度と許容最大加速度
（許容最小立ち上り時間）で運転が継続される。そし
て、連鎖的なアンプの故障の発生を回避することができ
るとともに負荷軽減のための外部からの操作や、故障が
発生した場合の動作プログラムの作成が不必要になり、
故障発生時に動作プログラムの切換え機構等を設ける必
要もない。さらに、動作の条件によっては残存するアン
プを過負荷状態にすることなく、しかも、故障の影響の
生じない運転を自動的に行うことができ故障の影響を最
小限に抑えることが可能である。

【００５３】実施例２．この発明の他の実施例について
図７により説明する。図７はこの発明の他の実施例によ
るロボット制御装置のブロック構成図である。図におい
て、１６はモータ１０１〜モータ１０３とアンプ５１１
〜アンプ５３３との接続関係を記憶する第２接続関係記
憶部、１８は接続関係記憶部１５と第２接続関係記憶部
１６の内容を比較する判定手段、例えば、接続関係判定
部である。１９はロボットを非常停止させる非常停止手
段、例えば、非常停止装置である。２０は作業者に対し
て作業内容やロボット制御装置の状態を表示する表示手
段、例えば、表示装置である。２３は作業指示灯２２の
オンオフ制御を行う作業対象指示灯制御部、２１は接続
関係判定部１８や作業対象指示灯制御部２３からの情報
を表示装置２０に表示するための表示制御部である。２
２１１〜２２１３、２２２１〜２２２３、および、２２
３１〜２２３３は作業者に切り離し対象アンプ等の作業
対象を指示する表示灯、例えば、作業対象指示灯であ
る。２４１〜２４３はそれぞれアンプ５１１〜アンプ５
１３、アンプ５２１〜アンプ５２３、および、アンプ５
３１〜アンプ５３３の接続状態を確認するアンプ装着検
出手段、例えば、接続確認部である。１７は接続確認部
２４の出力により第２接続関係記憶部１６の記憶内容を
変更する第２接続関係設定部である。

【００５４】図８は図７に示されるロボット制御装置の
ハードウエアの構成を示す図である。図７における第２
接続関係記憶部１７はＲＡＭ２０３に設けられている。
また、第２接続関係設定部１６、接続関係判定部１８、
および、作業対象指示灯制御部２３はＲＯＭ２０２に格
納されているシステムプログラムをＣＰＵ２０１が実行
することにより具現される。

【００５５】この実施例においても上述の実施例１と同
様に接続関係記憶部１５にはモータとアンプの接続関係
を示す表１が格納されているが、さらに、第２接続関係
記憶部１６にも表１が格納されている。次に、アンプ５
１１に故障が生じた場合における動作について図９およ
び図１０のフロー図にもとづき説明する。図において、
ステップ１０１からステップ１０３までは実施例１の動
作を示す図３と同じであり、ステップ１０３からステッ
プ１３１に進む。ステップ１３１では、異常検出部７が
非常停止装置１９へロボットの非常停止を指令し、ロボ
ットを非常停止させるとともに非常停止解除を禁止す
る。なお、このとき実施例１における図３のステップ１
０８と同様に異常検出部７により接続関係設定部１４に
接続関係が設定され、接続関係記憶部１５の記憶内容は
表２に示す様になる。

【００５６】ステップ１３２では、表示制御部２１が表
示装置２０にロボットが非常停止したことを表示すると
ともに異常検出部７からの信号により故障アンプがアン
プ５１１であることを表示し、保守作業者に故障したア
ンプ５１１の切り離し作業を指示する。ステップ１３３
では、異常検出部７が作業対象指示灯制御部２３に故障
したアンプがアンプ５１１であることを示す信号を送
る。この信号を受取った作業対象指示灯制御部２３は、
図１３に示すように各々のアンプの近傍に設けられた作
業対象指示灯のうち故障したアンプ５１１の近傍に設け
られた作業対象指示灯を点滅させる。ステップ１３４で
は、表示装置２０の表示に従い保守作業者がアンプの切
り離し作業を行いステップ１３６に進む。このアンプの
切り離し作業において保守作業者は切り離し対象アンプ
であるアンプ５１１、もしくは、このアンプ５１１の装
着位置の近傍の作業対象指示灯が点滅しているので切り
離し対象アンプがいずれであるかを容易に誤りなく確認
することができる。

【００５７】ステップ１３６では、接続確認部２４がロ
ボット制御装置に設けられている複数のスロットのうち
アンプが装着されているスロットを検出する。接続確認
部２４はそれぞれのスロットについて１つの論理反転素
子を有する回路を備えている。この回路はスロットに設
けられたアンプ装着用のコネクタ２５の接点の中の１つ
がアンプが装着されたときにこのアンプ内部で接地され
るように構成されいる。この接点はロボット制御装置側
で論理反転素子の入力に接続され抵抗器を介して５Ｖの
正電源にプルアップされているので、この論理反転素子
の出力はアンプが装着されていれば図１１に示すように
１（ＨＩＧＨレベル）になり、非装着のときは図１２に
示すように０（ＬＯＷレベル）になる。従って、この論
理反転素子の出力によりこのコネクタ２５にアンプが接
続されいるか否かを確認することができる。

【００５８】ステップ１３７では、接続確認部２４から
のアンプの接続の有無を示す信号にもとづき第２接続関
係設定部１７が第２接続関係記憶部１６に予め記憶され
ている表１の内容を変更する。例えば、アンプ５１１を
保守作業者が切り離した場合にはアンプ５１１に相当す
る第２列を０に設定する。この場合における第２接続関
係記憶部１６の内容は表２に示すようになる。また、保
守作業者がアンプ５１１を切り離さなかった場合には第
２接続関係設定部１７は第２接続関係記憶部１６の記憶
内容の書換えを行わないので第２接続関係記憶部１６の
内容は表１に示す内容が保持される。また、保守作業者
がアンプ５１１の他に誤ってアンプ５１２も切り離した
場合には、関係設定部１７は第２接続関係記憶部１６に
記憶されている表１においてアンプ５１１に相当する第
２列を０に設定し、アンプ５１２に相当する第３列を０
に設定するので第２接続関係記憶部１６の記憶内容は次
に示す表９のようになる。

【００５９】＜表９＞（アンプ番号）モータ番号１２３４５６７８９アンプ数 −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− １００１００００００１２０００１１１０００３３００００００１１１３

【００６０】ステップ１３８では、残存するアンプとモ
ータとのあるべき接続関係を記憶している接続関係記憶
部１５の記憶内容と、保守作業者の作業結果による実際
のアンプとモータの接続関係を記憶している第２接続関
係記憶部１６の記憶内容とを比較することにより、保守
作業が正しく行われたか否かの判定を接続関係判定部１
８が行う。すなわち、接続関係判定部１８はそれぞれ対
応するアンプの装着／非装着情報について接続関係記憶
部１５の記憶内容から第２接続関係記憶部１６の記憶内
容を減算する。ステップ１３９では、表示装置２０等に
表示された指示通りに保守作業者がアンプを切り離した
か否かについて、上述のように接続関係記憶部１５の記
憶内容から第２接続関係記憶部１６の記憶内容を減算し
た結果がすべて０であるか否かにより判断する。正しく
作業が行われた場合はステップ１４０に進み、正しく作
業が行われなかった場合はステップ１４２に進む。な
お、正しく作業が行われた場合は接続関係記憶部１５の
記憶内容と第２接続関係記憶部１６の記憶内容とが等し
いので、すべての要素が０の表１０に示す行列が得られ
る。

【００６１】＜表１０＞（アンプ番号）モータ番号１２３４５６７８９アンプ数 −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− ０００００００００００００００００００００００００００００００００

【００６２】ステップ１４０では、アンプ５の切り離し
が保守作業者により指示通りに行われたので作業完了メ
ッセージが表示装置２０に表示されるとともに非常停止
解除の指示が表示装置２０に表示される。ステップ１４
１では、作業対象指示灯が消灯され、ステップ１４８に
進む。ステップ１４２では、接続関係記憶部１５の記憶
内容から第２接続関係記憶部１６の記憶内容を減算した
結果のなかに「−１」の要素が存在するか否かによりア
ンプの切り離し忘れの有無を判定する。アンプ５１１の
切り離し忘れがある場合には、接続関係記憶部１５の記
憶内容（表２に示される内容）から第２接続関係記憶部
１６の記憶内容（表１に示される内容）が減算されるの
で、その結果は表１１に示すように第１１列に「−１」
が現われ、アンプ５１１の切り離しが行われなかったこ
とが示される。

【００６３】＜表１１＞（アンプ番号）モータ番号１２３４５６７８９アンプ数 −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− ０ −１００００００００ −１００００００００００００００００００００００

【００６４】アンプの切り離し忘れがある場合はステッ
プ１４３に進み、切り離し忘れがない場合はステップ１
４５に進む。ステップ１４３では、保守作業者によるア
ンプの切り離し忘れがあることと、非常停止解除を禁止
する指示とが表示装置２０に表示される。ステップ１４
４では、非常停止装置１９において誤って非常停止解除
の操作が行われた場合にこの操作を無効にする保護機構
を作動させる。ステップ１４５では、接続関係記憶部１
５の記憶内容から第２接続関係記憶部１６の記憶内容を
減算した結果のなかに「１」の要素があるか否かによ
り、指示されたアンプ以外のアンプが切り離されている
か否かが判断される。指示されたアンプ以外のアンプ５
１２が切り離された場合には、接続関係記憶部１５の記
憶内容（表２に示される記憶内容）から第２接続関係記
憶部１６の記憶内容（表９に示される記憶内容）が減算
されるので、その結果は表１２に示すように、第１１列
に「１」が現われ、作業指示されたアンプ以外のアンプ
５１２の切り離しが行われたことが示される。

【００６５】＜表１２＞（アンプ番号）モータ番号１２３４５６７８９アンプ数 −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− ００１０００００００１００００００００００００００００００００００

【００６６】ステップ１４６では、指示されたアンプ以
外のアンプも切り離されているメッセージが表示装置２
０に表示される。この場合に故障アンプ５１１は切り離
されているので運転を開始することは可能であるが指示
されたアンプ以外のアンプも切り離されているのでロボ
ットの性能が必要以上に低下する。ステップ１４７で
は、作業対象指示灯が消灯され、ステップ１４８に進
む。ステップ１４８では、非常停止装置１９に非常停止
解除の許可が行われる。ステップ１４９では、保守作業
者により非常停止解除の作業が行われ、ステップ１１０
に進む。ステップ１１０からステップ１１９までは、実
施例１を示す図３と同様に、保守作業後のロボットの状
態に応じた負荷軽減の処置が行われ、ステップ１１９か
らステップ１５０に進む。ステップ１５０では、ロボッ
トの再起動が可能になったことを表示装置２０に表示す
る。ステップ１５１では、作業者によりロボットを再起
動させる操作が行われロボットは作業を再開する。

【００６７】以上のように、この実施例によれば加速度
と速度とがモータに接続されているアンプの数に応じて
変更されるので、当該モータに接続されている複数のア
ンプのうちのいずれかに故障が生じ切り離されても、残
存している健全なアンプの合成容量に見合う運転条件、
すなわち、許容最大速度と許容最大加速度（許容最小立
ち上がり時間）で運転が継続される。そして、連鎖的な
アンプの故障の発生を回避できるとともに負荷軽減のた
めの外部からの操作や、故障が発生した場合の動作プロ
グラムの作成および故障発生時に動作プログラムの切換
え機構等が不要になる。さらに、動作の条件によって
は、残存するアンプを過負荷状態にすることなく、しか
も、故障の影響の生じない運転を自動的に行うことがで
き、故障の影響を最小限に抑えることが可能になる。

【００６８】さらに、故障したアンプを切り離すために
アンプ出力を遮断するスイッチとしての大電流に対応し
たリレーが不要となる。さらに、切り離し対象の故障ア
ンプがいずれであるか等の作業内容を表示装置に表示す
るので保守作業が容易に行われる。さらに、切り離し対
象のアンプ、または、アンプのコネクタの近傍に設けら
れた作業対象指示灯で作業対象を指示するので保守作業
者の作業誤りを防止できる。さらに、保守作業の誤りに
より切り離されるべき故障アンプが切り離されなかった
場合に非常停止解除を禁止し安全性を高めることができ
る。さらに、保守作業の誤りにより切り離しを指示して
いない健全なアンプが切り離された場合に警告を発する
ことができる。さらに、残存する健全なアンプに対応し
て負荷を軽減し過負荷による連鎖的なアンプの故障を回
避することができる。なお、上述の実施例１および実施
例２においてはロボット制御装置について説明したが、
ロボット制御装置に限らず複数のモータにより駆動され
る制御対象を制御するいずれの制御装置であってもよ
い。

【００６９】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、モ
ータのそれぞれについてモータを駆動するアンプの数と
モータの最大速度または最大加速度との関係を記憶手段
に記憶され、アンプの異常を異常検出手段が検出し、異
常検出手段の異常検出出力にもとづき異常が発生したア
ンプとモータとの接続を切り離し手段が切り離し、異常
が発生したアンプが切り離されたモータの動作を動作制
限手段が記憶手段の記憶内容にもとづき制限するので、
故障したアンプが切り離されても残存する健全なアンプ
の合成容量に見合う許容最大速度または許容最大加速度
（許容最小立ち上り時間）で運転を継続でき、連鎖的
なアンプの故障を回避でき、負荷軽減のための外部から
の操作や故障を考慮した動作プログラムや故障発生によ
って動作プログラムを切換える等の処理が不要となり、
動作の条件によっては、負荷を軽減しつつも動作を下げ
ることなく運転できる場合を自動的に見い出すことが可
能となり、故障の影響を最小限に抑えることができると
ともに安全運転ができる効果がある。

【００７０】また、モータのそれぞれについてモータを
駆動するアンプの数とモータの最大速度または最大加速
度との関係を記憶手段に記憶され、アンプの異常を異常
検出手段が検出し、異常検出手段の異常検出出力にもと
づき制御対象を非常停止手段が停止し、異常検出手段の
検出出力にもとづき作業内容を表示手段が表示し、異常
が発生したアンプが切り離されたモータの動作を記憶手
段の記憶内容にもとづき動作制限手段が制限するので、
故障したアンプを切り離すためにアンプ出力を遮断する
スイッチとしての大電流に対応したリレーが不要となり
コストを低減できる効果がある。

【００７１】また、複数のコネクタのそれぞれについて
アンプが装着されているか否かをアンプ装着検出手段が
検出し、表示手段に表示された作業内容が実施されたか
否かをアンプ装着検出手段の検出出力にもとづき判定手
段が判定するので、保守作業の誤りで切り離されるべき
故障アンプが切り離されなかった場合に警告することが
でき、非常停止解除を禁止して安全を高めることがで
き、残存する健全なアンプに対応した負荷の軽減がで
き、過負荷による連鎖的なアンプの故障を回避すること
ができる効果がある。

【００７２】また、アンプまたはアンプの近傍の表示灯
により切り離すアンプがいずれであるかを表示するの
で、保守作業者に切り離しの対象となる故障アンプがい
ずれであるか等の作業の内容を表示するので保守作業者
の作業誤りを低減できる効果がある。

【００７３】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のロボット制御装置の機能ブ
ロック図である。

【図２】本発明の一実施例のロボット制御装置の機能ハ
ードウエア構成図である。

【図３】本発明の一実施例のロボット制御装置の動作の
フロー図である。

【図４】台形速度パターンの説明図である。

【図５】ロボットの姿勢を示す図である。

【図６】ロボットの姿勢を示す図である。

【図７】本発明の他の実施例のロボット制御装置の機能
ブロック図である。

【図８】本発明の他の実施例のロボット制御装置の機能
ハードウエア構成図である。

【図９】本発明の他の実施例のロボット制御装置の動作
のフロー図である。

【図１０】本発明の他の実施例のロボット制御装置の動
作のフロー図である。

【図１１】アンプの接続確認部の説明図である。

【図１２】アンプの接続確認部の説明図である。

【図１３】本発明の他の実施例のロボット制御装置の斜
視図である。

【図１４】従来技術のロボット制御装置の機能ブロック
図である。

【図１５】従来技術の並列冗長同期運転方式インバータ
装置の機能ブロック図である。

【図１６】従来技術の並列冗長同期運転方式インバータ
装置を組み合わせたロボット制御装置の機能ブロック図
である。

【符号の説明】

１命令解釈部２命令記憶部３位置指令生成部４速度指令生成部５アンプ６センサー７異常検出部８スイッチ制御部９遮断スイッチ９ａアンプ５の出力を切換えるスイッチ９ｂアンプ５の入力を切換えるスイッチ１０モーター１１最大速度制限部１２最大加速度制限部１３接続関係入力装置１４接続関係設定部１５接続関係記憶部１６第２接続関係記憶部１７第２接続関係設定部１８接続関係判定部１９非常停止装置２０表示装置２１表示制御部２２作業対象指示灯２３作業対象指示灯制御部２４接続確認部２５コネクタ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数のモータにより駆動される制御対象
を制御する制御装置において、複数のアンプを上記モー
タ毎に有するアンプ部と、上記モータを駆動する上記ア
ンプの数と上記モータの最大速度または最大加速度との
関係を上記モータのそれぞれについて記憶する記憶手段
と、上記アンプの異常を検出する異常検出手段と、上記
異常検出手段の異常検出出力にもとづき異常が発生した
上記アンプと上記モータとの接続を切り離す切り離し手
段と、上記異常が発生したアンプが切り離された上記モ
ータの動作を上記記憶手段の記憶内容にもとづき制限す
る動作制限手段と、を備えた制御装置。
【請求項２】複数のモータにより駆動される制御対象
を制御する制御装置において、複数のアンプを上記モー
タ毎に有するアンプ部と、上記モータを駆動する上記ア
ンプの数と上記モータの最大速度または最大加速度との
関係を上記モータのそれぞれについて記憶する記憶手段
と、上記アンプの異常を検出する異常検出手段と、上記
異常検出手段の異常検出出力にもとづき上記制御対象を
停止させる非常停止手段と、上記異常検出手段の検出出
力にもとづき作業内容を表示する表示手段と、上記異常
が発生したアンプが切り離された上記モータの動作を上
記記憶手段の記憶内容にもとづき制限する動作制限手段
と、を備えた制御装置。
【請求項３】複数のコネクタと、この複数のコネクタ
のそれぞれについてアンプが装着されているか否かを検
出するアンプ装着検出手段と、表示手段に表示された作
業内容が実施されたか否かを上記アンプ装着検出手段の
検出出力にもとづき判定する判定手段と、を備えた請求
項２記載の制御装置。
【請求項４】それぞれのアンプについて上記アンプま
たは上記アンプの近傍にそのアンプの異常を表示する表
示灯が設けられたことを特徴とする請求項２または請求
項３記載の制御装置。
【請求項５】複数のモータにより駆動される制御対象
を制御する制御方法において、上記モータのそれぞれに
ついて上記モータを駆動するアンプの数と上記モータの
最大速度または最大加速度との関係を記憶手段に記憶す
る段階と、上記アンプの異常を異常検出手段が検出する
段階と、上記異常検出手段の異常検出出力にもとづき異
常が発生した上記アンプと上記モータとの接続を切り離
し手段が切り離す段階と、上記異常が発生したアンプが
切り離された上記モータの動作を動作制限手段が上記記
憶手段の記憶内容にもとづき制限する段階と、を有する
ことを特徴とする制御方法。
【請求項６】複数のモータにより駆動される制御対象
を制御する制御方法において、上記モータのそれぞれに
ついて上記モータを駆動するアンプの数と上記モータの
最大速度または最大加速度との関係を記憶手段に記憶す
る段階と、上記アンプの異常を異常検出手段が検出する
段階と、上記異常検出手段の異常検出出力にもとづき上
記制御対象を非常停止手段が停止する段階と、上記異常
検出手段の検出出力にもとづき作業内容を表示手段が表
示する段階と、上記異常が発生したアンプが切り離され
た上記モータの動作を上記記憶手段の記憶内容にもとづ
き動作制限手段が制限する段階と、を有することを特徴
とする制御方法。
【請求項７】複数のコネクタのそれぞれについてアン
プが装着されているか否かをアンプ装着検出手段が検出
する段階と、表示手段に表示された作業内容が実施され
たか否かを上記アンプ装着検出手段の検出出力にもとづ
き判定手段が判定する段階と、を有することを特徴とす
る請求項６記載の制御方法。
【請求項８】アンプまたは上記アンプの近傍の表示灯
により切り離す上記アンプがいずれであるかを表示する
ことを特徴とする請求項６または請求項７記載の制御方
法。