WO2015151242A1 - モータ制御装置およびモータ制御システム - Google Patents

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abnormality
motor
control device
motor control
mode
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PCT/JP2014/059717
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章 田辺
大介 後藤
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三菱電機株式会社
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
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    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
    • H02P29/0241—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load the fault being an overvoltage

Definitions

  • the present invention relates to a motor control device and a motor control system.
  • the controller includes a controller that generates a position control command for the motor and outputs the command to the motor control device, and a detector that detects the position information of the motor and transmits it to the motor control device. Then, the motor control device applies appropriate electric power to the motor based on information input from the controller and the detector, and controls driving of the motor.
  • a controller and a motor control device include, in addition to the functions related to motor drive control as described above, for example, means for monitoring an internal control state and means for detecting an abnormal state of a communication state with a connected device. Yes.
  • These means have a protection function that interrupts the power to the motor and generates an alarm to alert the operator when an abnormality is detected during the driving of the motor.
  • Patent Document 1 discloses a technology that ranks discovered abnormalities and displays countermeasures for abnormalities with high urgency with respect to a plant monitoring apparatus.
  • Patent Document 2 a code representing an operation state of a robot is stored in advance regarding a moving body control device and a control method thereof, and in the case of a serious abnormality code, the operation is prohibited and stored in a nonvolatile memory. Techniques to do this are disclosed. In this case, even after the reset operation, the operation is prohibited according to the contents of the nonvolatile memory.
  • the present invention has been made in view of the above, and it is possible to prevent the occurrence of a similar abnormality due to an easy release process for a specific abnormality with high reproducibility. It is an object of the present invention to obtain a motor control device and a motor control system that can easily perform return processing for an abnormality other than an abnormality.
  • a motor control device is a motor control device that is connected to a controller and a motor and performs drive control of the motor, and is input from the controller.
  • a control processing unit that controls driving of the motor based on a command signal that commands the operation of the motor and a detection signal that is a detection result of the operation of the motor; and the command signal, the detection signal, and the motor control device
  • An abnormality determination unit that detects an abnormality in the controller, the motor control device, and the motor based on an internally generated control signal, and determines the reproducibility level of the detected abnormality based on a predetermined determination criterion; And when the specific abnormality that is determined to be highly reproducible by the abnormality determination unit occurs, the control processing unit From a normal mode in which the drive of the motor can be controlled to a control stop state in which the drive control of the motor is stopped and a transition to a specific abnormal alarm mode in which the control stop state cannot be canceled by a reset process.
  • the present invention it is possible to prevent a similar abnormality from occurring due to an easy release process for a specific abnormality with high reproducibility, and an easy recovery process for an abnormality other than a specific abnormality with high reproducibility is easy. It is possible to obtain a simple motor control device and motor control system.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the motor control system according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a procedure of an alarm state release process when an abnormality is detected in the motor control system according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of display of specific abnormality occurrence information (specific alarm display) on the display unit.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of display (alarm display) of abnormality occurrence information with low reproducibility other than the specific abnormality on the display unit.
  • FIG. 5 is a mode transition diagram of the control processing unit of the motor control system according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a mode transition diagram of the control processing unit of the motor control system of the comparative example.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of the motor control system according to the first embodiment.
  • the motor control system according to the first embodiment includes a controller 1, a motor control device 2, a motor 3, and a detector 4.
  • the controller 1 and the motor control device 2 are communicably connected via a communication line such as a communication network or a dedicated line.
  • the motor control device 2 and the detector 4 are communicably connected via a communication line such as a communication network or a dedicated line.
  • the controller 1 generates a motor position command signal that is a position control command for the motor 3 and other command signals that are necessary for the motor control device 2 to cause the motor 3 to perform a desired operation, and transmits the motor control command signal to the motor control device 2. . Details of the controller 1 will be described later.
  • the motor control device 2 controls driving of the motor 3 based on a motor position command signal input from the controller 1 and a detection signal (rotation angle information) that is a detection result of the operation of the motor 3 input from the detector 4. I do. That is, the motor control device 2 supplies appropriate power to the motor 3 so that the motor 3 operates following the motor position command signal. Details of the motor control device 2 will be described later.
  • the motor 3 is an actuator that converts electric power supplied from the motor control device 2 into rotational power of the motor shaft.
  • the motor 3 drives the shaft of a mechanical device (mechanical load) that is mechanically coupled via a coupling mechanism such as a coupling.
  • the detector 4 is mechanically connected to the motor 3, detects the rotation angle of the motor 3 as an operation result of the motor 3, generates a detection signal (rotation angle information of the motor 3) of the motor 3, and detects the detection signal. Is output to the motor control device 2.
  • the controller 1 includes an input unit 11, a command generation unit 12, an abnormality determination unit 13, a display unit 14, and a communication unit 15.
  • the input unit 11 is an interface for an operator to input and set various information to the controller 1, and various input devices including, for example, a touch panel, a keyboard, and a pointing device are used.
  • the input unit 11 may include an information reproducing device that reproduces information from a storage medium and a communication device that can input information from the outside through communication.
  • the operator uses the input unit 11 to input and set motor operating conditions, create and input various signal generation programs, and the like.
  • the motor operating conditions include, for example, parameters necessary for the motor control device 2 to control the motor 3, operating conditions of the motor 3, and the like.
  • the command generation unit 12 generates a motor position command signal based on the motor operation condition input from the input unit 11 and outputs the motor position command signal to the motor control device 2.
  • the command generation unit 12 also outputs a motor position command signal to the abnormality determination unit 13.
  • a motor stop signal which is stop instruction information for stopping power supply to the motor 3 by stopping power supply to the motor 3
  • the command generation unit 12 sends the motor stop signal to a motor described later.
  • the data is output to the control processing unit 22 of the control device 2.
  • the command generation unit 12 outputs the information to the control processing unit 22 of the motor control device 2 described later.
  • the abnormality determination unit 13 monitors observation signals such as a motor operation condition input from the input unit 11, a motor position command signal input from the command generation unit 12, and a control signal generated inside the motor control device. An abnormality in the controller 1 is detected from information obtained from the observation signal. The abnormality determination unit 13 generates an alarm to alert the operator when the occurrence of an abnormality is detected, and interrupts the supply of power to the motor 3 as necessary during motor driving. A protection function for stopping the motor 3 is provided.
  • the abnormality determination unit 13 when an abnormality is detected, the abnormality determination unit 13 outputs the abnormality occurrence information (abnormal state) to the display unit 14 of the controller 1 and the display unit 25 of the motor control device 2 described later to indicate the abnormality content. Display. As a result, the occurrence of abnormality in the controller 1 and the content of the abnormality are notified to the operator. Further, the abnormality determination unit 13 outputs a motor stop signal, which is stop instruction information for stopping the motor by interrupting the supply of power to the motor 3, to the command generation unit 12 according to the detected abnormality content.
  • a motor stop signal which is stop instruction information for stopping the motor by interrupting the supply of power to the motor 3, to the command generation unit 12 according to the detected abnormality content.
  • the abnormality determination unit 13 determines the level of reproducibility of the detected abnormality based on a predetermined criterion. That is, the abnormality determination unit 13 is an abnormality other than a specific abnormality with high reproducibility (abnormality with low reproducibility), which is a specific abnormality with high reproducibility or an abnormality different from the specific abnormality. Determine whether.
  • a predetermined determination criterion information on an abnormality corresponding to a specific abnormality with high reproducibility is stored in advance in the abnormality determination unit 13 as a list, for example.
  • the abnormality determination unit 13 refers to this list to determine whether or not the detected abnormality is a specific abnormality with high reproducibility.
  • the list may be stored in a different location from the abnormality determination unit 13 in the controller 1.
  • the specific abnormality with high reproducibility in the present specification includes, for example, an abnormality related to a process of supplying current to the motor 3 and an abnormality related to a process of stopping the motor 3.
  • the abnormality related to the process of supplying current to the motor 3 includes, for example, an abnormality in which the motor 3 is driven when the motor 3 should be stopped (particularly at the time of starting), and a control for stopping the motor 3 is being performed.
  • Abnormalities in which the motor 3 is driven when the motor 3 should be stopped (particularly at the time of startup) include, for example, an abnormal start signal when starting the motor control system, an abnormal motor position command signal, and a power command described later. For example, abnormal signal.
  • the abnormality determination unit 13 detects an abnormality in the controller 1 among these abnormalities.
  • the abnormality determination unit 13 when the detected abnormality is an abnormality with low reproducibility, the abnormality determination unit 13 generates abnormality occurrence information and outputs the abnormality generation information to the command generation unit 12. On the other hand, when the detected abnormality is a specific abnormality with high reproducibility, the abnormality determination unit 13 generates specific abnormality occurrence information and outputs the information to the command generation unit 12.
  • the abnormality determination unit 13 displays the occurrence information (abnormal state) of the specific abnormality of the display unit 14 of the controller 1 and the motor control device 2 described later. Output to the display unit 25 to display the occurrence of the specific abnormality (specific abnormality alarm display). Thereby, the occurrence of the specific abnormality in the controller 1 and the content of the abnormality can be notified to the operator, and the operator can be alerted.
  • the display unit 14 is a display unit that displays various information including a display screen, an alarm display screen, and input information from the outside in each process in the controller 1.
  • the display unit 14 may be provided outside the controller 1 and connected to the controller 1.
  • the display unit 14 operates in a normal display mode in which normal display is performed during normal motor control.
  • the display unit 14 transitions to an abnormality alarm display mode in which the occurrence information of the abnormality is displayed as an alarm display and the occurrence of the abnormality is displayed.
  • the display unit 14 transitions to a specific abnormality alarm display mode for displaying the occurrence information of the specific abnormality as an alarm display and displaying the occurrence of the specific abnormality.
  • the display mode of the display unit 14 transitions with the transition of the mode of the control processing unit 22 described later. That is, when the mode of the control processing unit 22 is the normal mode, the display unit 14 is in the normal display mode. When the mode of the control processing unit 22 is the abnormal alarm mode, the display unit 14 is in the abnormal alarm display mode. When the mode of the control processing unit 22 is the specific abnormality alarm mode, the display unit 14 is in the specific abnormality alarm display mode.
  • Normal display mode is a display mode that can display normal control screens, monitoring screens, and the like.
  • the abnormality alarm display mode is a display mode for displaying the occurrence information of the specific abnormality or the occurrence information of the abnormality other than the specific abnormality that is different from the specific abnormality.
  • the display of the specific abnormality occurrence information or the abnormality occurrence information other than the specific abnormality can be canceled by the reset process for the display unit 14 (or the apparatus including the display unit 14), and the normal display mode can be restored.
  • Mode The abnormal alarm display mode transitions to the normal display mode when a reset process is performed on the display unit 14 (or an apparatus including the display unit 14). Then, the display unit 14 in the abnormal alarm mode state transitions to the stop mode when the power of the display unit 14 (or an apparatus including the display unit 14) is turned off.
  • Specified abnormality alarm display mode is a display mode for displaying occurrence information of a specific abnormality.
  • the specific abnormality alarm display mode is a mode in which it is impossible to return to the normal display mode by canceling the display of the occurrence information of the specific abnormality by the reset process for the display unit 14 (or the device including the display unit 14).
  • the specific abnormality alarm display mode cannot transition to the normal display mode even if a reset process or the like is performed on the display unit 14 (or an apparatus including the display unit 14).
  • the specific abnormality alarm display mode transitions to the abnormal alarm display mode only when a specific abnormality canceling process is performed on the display unit 14. Then, the display unit 14 in the specific abnormality alarm mode state transitions to the stop mode when the power of the display unit 14 (or an apparatus including the display unit 14) is turned off.
  • the specific abnormality canceling process for the display unit 14 includes, for example, input of a mode transition command signal to the display unit 14.
  • the method of inputting the mode transition command signal to the display unit 14 is, for example, a mode transition command signal input to the control processing unit 22 as described later. It may be an input. Further, when the mode transition command signal is input to the control processing unit 22, the control processing unit 22 may output the mode transition command signal for the display unit to the display unit.
  • the communication unit 15 is information input / output means for inputting / outputting various information to / from the outside via a communication line such as an Internet line or a dedicated line.
  • the motor control device 2 includes an input unit 21, a control processing unit 22, an inverter unit 23, an abnormality determination unit 24, a display unit 25, and a communication unit 26.
  • the input unit 21 is an interface for an operator to input and set various information to the motor control device 2, and various input devices including, for example, a touch panel, a keyboard, and a pointing device are used.
  • the input unit 21 may include an information reproducing device that reproduces information from a storage medium and a communication device that can input information from the outside through communication.
  • the operator uses the input unit 21 to input and set motor control conditions, create and input various signal generation programs, and the like.
  • the control processing unit 22 generates a power command signal for supplying appropriate power necessary for driving the motor 3 to the motor 3 and outputs the power command signal to the inverter unit 23.
  • the control processing unit 22 calculates the power to be supplied to the motor 3 based on the motor position command signal input from the controller 1 and the detection signal (rotation angle information of the motor 3) input from the detector 4. Generate a command signal.
  • the control processing unit 22 at the time of activation transitions from the stop mode to the normal mode.
  • the normal mode is a state in which the shaft of the mechanical device (mechanical load) can be driven by an input by the operator in the input unit 21, and the motor 3 can be driven and controlled by outputting a power command signal to the inverter unit 23.
  • the control processing unit 22 outputs an electric power command signal when an abnormality occurs in the motor control system and a motor stop signal is input from the command generation unit 12 of the controller 1 or the abnormality determination unit 24 of the motor control device 2. Stop and stop the drive of the motor 3 (alarm state).
  • the control processing unit 22 transitions to the abnormal alarm mode when the occurrence information of the abnormality is input from the command generation unit 12 of the controller 1 or the abnormality determination unit 24 of the motor control device 2.
  • the abnormal alarm mode output of the power command signal from the control processing unit 22 to the inverter unit 23 is stopped until the motor control device 2 (or the entire motor control system) is reset, and the driving of the motor 3 is stopped. Mode.
  • the abnormal alarm mode is a mode that can be reset.
  • the control processing unit 22 in the abnormal alarm mode is a normal mode in which the motor 3 can be driven and controlled by outputting a power command signal to the inverter unit 23 by performing reset processing of the motor control device 2 (or the entire motor control system). Transition to.
  • the reset process is performed, for example, by a reset button pressing process or a power-on process of an apparatus in which an abnormality has occurred. Then, the control processing unit 22 in the abnormal alarm mode state shifts to the stop mode when the power of the motor control device or the motor control system is turned off.
  • the control processing unit 22 transitions to the specific abnormality alarm mode when the occurrence information of the specific abnormality is input from the command generation unit 12 of the controller 1 or the abnormality determination unit 24 of the motor control device 2.
  • the specific abnormality alarm mode is a mode in which reset processing is impossible.
  • the control processing unit 22 in the specific abnormality alarm mode cannot transition to the normal mode even if the reset processing or the like of the motor control device 2 (or the entire motor control system) is performed. Then, the control processing unit 22 in the specific abnormality alarm mode transitions to the abnormal alarm mode only when a specific abnormality canceling process is performed on the control processing unit 22.
  • Examples of the specific abnormality canceling process for the control processing unit 22 include an input of a mode transition command signal to the control processing unit 22.
  • the mode transition command signal input method to the control processing unit 22 may be, for example, input of a specific release code determined in advance to the input unit 21 of the motor control device 2 or the input unit 11 of the controller 1. Such a hardware operation may be used.
  • a specific abnormality canceling process is performed on the input unit 11 or the input unit 21, for example, a mode transition command signal is output from the input unit 11 or the input unit 21 and input to the control processing unit 22.
  • a specific release code may be directly input to the control processing unit 22 as a mode transition command signal.
  • the control processing unit 22 shifts from the abnormal alarm mode to the abnormal alarm mode.
  • the control processing unit 22 that has transitioned to the abnormal alarm mode can transition to the normal mode by performing reset processing of the motor control device 2 (or the entire motor control system). Then, the control processing unit 22 in the specific abnormality alarm mode state shifts to the stop mode when the power of the motor control device or the motor control system is turned off.
  • the inverter unit 23 supplies the motor 3 with appropriate power necessary for driving the motor 3 based on the power command signal input from the control processing unit 22. That is, the inverter unit 23 converts the DC power supplied from the power source 5 into AC power having an arbitrary frequency and voltage based on the power command signal and supplies the AC power to the motor 3. Thereby, the motor 3 is rotationally driven.
  • the abnormality determination unit 24 monitors observation signals such as a motor position command signal output from the command generation unit 12 of the controller 1, a detection signal output from the detector 4, and a control signal generated inside the motor control device. Based on these observation signals, an abnormality in the controller 1, the motor control device 2, and the motor 3 is detected.
  • the abnormality determination unit 24 has a protection function that generates an alarm to alert an operator when occurrence of an abnormal state is detected, and interrupts the supply of power to the motor 3 while the motor is being driven. .
  • the abnormality determination unit 24 when an abnormality is detected, the abnormality determination unit 24 outputs the abnormality occurrence information (abnormal state) to the display unit 25 of the motor control device 2 and the display unit 14 of the controller 1 to display the content of the abnormality. (Alarm condition). As a result, the operator is notified of the occurrence of abnormality and details of the abnormality in the motor control system. Further, the abnormality determination unit 24 outputs to the control processing unit 22 a motor stop signal that is instruction information for shutting off the supply of power to the motor 3 and stopping the motor according to the content of the detected abnormality.
  • a motor stop signal that is instruction information for shutting off the supply of power to the motor 3 and stopping the motor according to the content of the detected abnormality.
  • the abnormality determination unit 24 determines the level of reproducibility of the detected abnormality based on a predetermined determination criterion. That is, the abnormality determination unit 24 determines whether the detected abnormality is a specific abnormality with high reproducibility or an abnormality other than the specific abnormality with high reproducibility (abnormality with low reproducibility).
  • a predetermined determination criterion information on an abnormality corresponding to a specific abnormality with high reproducibility is stored in advance in the abnormality determination unit 24 as a list, for example.
  • the abnormality determination unit 24 determines whether or not the detected abnormality is a specific abnormality with high reproducibility by referring to this list.
  • the list may be stored in a different location from the abnormality determination unit 24 in the motor control device 2.
  • the abnormality determination unit 24 When the detected abnormality is an abnormality with low reproducibility, the abnormality determination unit 24 generates abnormality occurrence information and outputs it to the control processing unit 22. Moreover, the abnormality determination part 24 produces
  • the abnormality determination unit 24 displays the occurrence information (abnormal state) of the specific abnormality on the display unit 25 of the motor control device 2 and the display unit of the controller 1. 14 is output and displayed (alarm state). Thereby, it is possible to notify the operator of the occurrence of the specific abnormality and the content of the abnormality in the motor control system and to alert the operator.
  • the display unit 25 is a display unit that displays various types of information including a display screen, an alarm display screen, and input information from the outside in each process in the motor control device 2.
  • the display unit 25 may be provided outside the motor control device 2 and connected to the motor control device 2. Further, the display unit 25 is provided with a function related to the mode in the display unit 14 described above.
  • the communication unit 26 is information input / output means for inputting / outputting various information to / from the outside via a communication line including an Internet line and a dedicated line. Information is transmitted between the controller 1 and the motor control device 2 through a main communication route via the communication unit 15 of the controller 1 and the communication unit 26 of the motor control device 2.
  • a sub communication route (communication line) different from the main communication route may be provided between the controller 1 and the motor control device 2.
  • a sub-communication route that directly connects the abnormality determination unit 13 of the controller 1 and the abnormality determination unit 24 of the motor control device 2 so as to communicate with each other may be provided.
  • FIG. 2 is a flowchart of an alarm state canceling process procedure when an abnormality is detected in the motor control system according to the first embodiment.
  • the mode of the control processing unit 22 is shown as a reference. In the following, a case where the detected abnormality is an abnormality that requires the motor 3 to be stopped will be described.
  • the control processing unit 22 of the motor control device 2 transitions from the stop mode to the normal mode (step S110). Further, the display unit 14 of the controller 1 and the display unit 25 of the motor control device 2 transition from the stop mode to the normal display mode.
  • motor operating conditions are input from the input unit 11 of the controller 1 by the operator.
  • the command generation unit 12 of the controller 1 generates a motor position command signal based on the motor operating condition input from the input unit 11 and outputs the motor position command signal to the control processing unit 22 of the motor control device 2.
  • the command generation unit 12 also outputs a motor position command signal to the abnormality determination unit 13 of the controller 1.
  • the abnormality determination unit 24 of the motor control device 2 After starting the motor control system, the abnormality determination unit 24 of the motor control device 2 generates a motor position command signal input from the command generation unit 12 of the controller 1, a detection signal output from the detector 4, and is generated inside the motor control device. Monitoring signals such as control signals to be monitored are monitored to determine whether or not an abnormality has occurred in the motor control system (step S120). Here, when no abnormality is detected (No at Step S120), the abnormality determination unit 24 of the motor control device 2 repeats Step S120 and continues monitoring the observation signal.
  • step S120, Yes when an abnormality is detected (step S120, Yes), the abnormality determination unit 24 of the motor control device 2 generates a motor stop signal and outputs it to the control processing unit 22. It is also possible to display the abnormality occurrence information on either the display unit 14 of the controller 1 or the display unit 25 of the motor control device 2.
  • the control processing unit 22 stops the output of the power command signal and stops the driving of the motor 3 (Step S130).
  • the abnormality determination unit 24 of the motor control device 2 determines the level of reproducibility of the detected abnormality based on a predetermined determination criterion. That is, the abnormality determination unit 24 determines whether the detected abnormality is a specific abnormality with high reproducibility or an abnormality other than the specific abnormality with high reproducibility (abnormality with low reproducibility) based on a predetermined determination criterion. (Step S140).
  • the abnormality determination unit 24 of the motor control device 2 When the detected abnormality is a specific abnormality with high reproducibility (Yes in step S140), the abnormality determination unit 24 of the motor control device 2 generates the occurrence information of the specific abnormality and displays the display unit 14 of the controller 1. And it outputs and displays on the display part 25 of the motor control apparatus 2 (specific alarm display). Thereby, the occurrence of the abnormality in the motor control system and the content of the abnormality are notified to the operator, and the operator is alerted. Further, the display unit 14 of the controller 1 and the display unit 25 of the motor control device 2 transition from the normal display mode to the specific abnormality alarm display mode.
  • alarm display is performed for all abnormalities on the display unit 14 of the controller 1 and the display unit 25 of the motor control device 2
  • the display of the occurrence of specific abnormality is other than the specific abnormality. It is performed in a form distinct from the display of abnormalities with low reproducibility.
  • the display of the occurrence of the specific abnormality is performed by distinguishing, for example, by displaying an additional message or coloring an alarm display. This makes it possible to clearly notify the operator of the occurrence and details of specific anomalies with high reproducibility in the motor control system, and to further alert the operator to the resolution of the source that is the fundamental factor. Can be done automatically.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of display of specific abnormality occurrence information (specific alarm display) on the display unit 14 of the controller 1 and the display unit 25 of the motor control device 2.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of display (alarm display) of abnormality occurrence information with low reproducibility other than the specific abnormality on the display unit 14 of the controller 1 and the display unit 25 of the motor control device 2.
  • an additional message indicating that the specific alarm state is caused by the occurrence of a specific abnormality is displayed compared to the display shown in FIG. 4.
  • the abnormality determination unit 24 of the motor control device 2 outputs information on occurrence of the specific abnormality to the control processing unit 22.
  • the control processing unit 22 transitions from the normal mode to the specific abnormality alarm mode (step S150).
  • control processing unit 22 monitors the presence / absence of a specific abnormality canceling process and determines whether or not the specific abnormality canceling process has been performed (step S160). That is, the control processing unit 22 determines whether or not a mode transition command signal is input from the input unit 11 of the controller 1 or the input unit 21 of the motor control device 2.
  • the specific abnormality canceling process is performed by the operator based on the display contents of the display unit 14 of the controller 1 and the display unit 25 of the motor control device 2.
  • step S160 When a specific abnormality canceling process is performed on the control processing unit 22, that is, when a mode transition command signal is input to the control processing unit 22 (Yes in step S160), the control processing unit 22 Transition from the alarm mode to the abnormal alarm mode (step S170). Further, when a specific abnormality canceling process is performed on the display unit 14 and the display unit 25, that is, when a mode transition command signal is input to the display unit 14 and the display unit 25, the display unit 14 and the display unit 25 transitions from the specific abnormal alarm display mode to the abnormal alarm display mode (step S170).
  • step S140 if the detected abnormality is not a specific abnormality with high reproducibility (No in step S140), the abnormality determination unit 24 of the motor control device 2 generates and controls abnormality occurrence information. Output to the processing unit 22.
  • the control processing unit 22 transitions from the normal mode to the abnormal alarm mode (step S170).
  • the abnormality determination unit 24 of the motor control device 2 displays the occurrence information of the abnormality in the display unit 14 of the controller 1 and the motor control device. 2 is output and displayed on the display unit 25 (alarm display). Thereby, the occurrence of the abnormality in the motor control system and the content of the abnormality are notified to the operator, and the operator is alerted. Further, the display unit 14 of the controller 1 and the display unit 25 of the motor control device 2 transition from the normal display mode to the abnormal alarm display mode.
  • control processing unit 22 determines whether or not the reset processing of the motor control device 2 (or the entire motor control system) has been performed (step S180).
  • the control processing unit 22 shifts from the abnormal alarm mode to the normal mode, and the motor 3 can be driven by the motor control device 2 (step S110).
  • the display unit 14 of the controller 1 and the display unit 25 of the motor control device 2 transition from the abnormal alarm display mode to the normal display mode (step S110).
  • the control processing unit 22 determines whether or not the power-off process (power off) of the motor control device 2 or the motor control system is performed ( Step S190).
  • step S190 When the power-off process (power-off) of the motor control device 2 or the motor control system is performed (step S190, Yes), the control processing unit 22 transitions to the stop mode and the drive control process of the motor 3 ends ( Step S200). Further, the display unit 14 of the controller 1 and the display unit 25 of the motor control device 2 transition to the stop mode. On the other hand, when the power-off process (power-off) of the motor control device 2 has not been performed (No at Step S190), the process returns to Step S180 and the control processing unit 22 determines whether or not the reset process has been performed. .
  • step S160 when the specific abnormality canceling process is not performed, that is, when there is no input of the mode transition command signal (step S160, No), the control processing unit 22 repeats step S160 to perform a specific process. Continue monitoring for the presence or absence of error cancellation processing.
  • the driving of the motor 3 is stopped by inputting the motor stop signal to the control processing unit 22, but when the abnormality occurrence information or the specific abnormality occurrence information is input to the control processing unit 22. It is good also as a structure by which the drive of the motor 3 is stopped.
  • FIG. 5 is a mode transition diagram of the control processing unit 22 of the motor control system according to the first embodiment.
  • the control processing unit 22 is started from the stop mode 101 when the power is turned on (power is turned on), and transitions to the normal mode 102.
  • the control processing unit 22 When the abnormality determination unit 13 or the abnormality determination unit 24 determines that an abnormality other than a specific abnormality with high reproducibility (abnormality with low reproducibility) is determined while the motor 3 is being driven, the control processing unit 22 The driving is stopped and the normal mode 102 is changed to the normal abnormal alarm mode 103.
  • the abnormal alarm mode 103 the operator is notified of, for example, the abnormal state by the display unit 25.
  • the transition from the abnormal alarm mode 103 to the normal mode 102 is performed only when the reset process is performed.
  • the control processing unit 22 stops the driving of the motor 3 and starts from the normal mode 102. Transition to a specific abnormal alarm mode 104 different from the abnormal alarm mode 103.
  • the specific abnormality alarm mode 104 the operator is notified of, for example, an abnormal state by the display unit 25.
  • the transition from the specific abnormality alarm mode 104 to the normal abnormality alarm mode 103 is performed only when a specific abnormality release process is performed by the operator.
  • the control processing unit 22 transitions to the specific abnormality alarm mode 104. Therefore, even if the reset process of the motor control device 2 (or the entire motor control system) is operated, the control processing unit 22 does not accept reset processing. This makes it possible to more effectively alert the operator when a specific abnormality with high reproducibility occurs, and the cause that is the root cause of the occurrence of the abnormality is excluded because the investigation of the cause of the abnormality has not been completed. It is possible to prevent the alarm state from being released due to an easy reset process in the absence of this state.
  • the control processing unit 22 Transits to the stop mode 101.
  • the mode transition of the control processing unit 22 has been described here, the mode of the display unit 14 and the display unit 25 also changes with the mode transition of the control processing unit 22 as described above. That is, when the mode of the control processing unit 22 is the normal mode, the display unit 14 is in the normal display mode. When the mode of the control processing unit 22 is the abnormal alarm mode, the display unit 14 is in the abnormal alarm display mode. When the mode of the control processing unit 22 is the specific abnormality alarm mode, the display unit 14 is in the specific abnormality alarm display mode.
  • the display unit 14 and the display unit 25 transition to the specific abnormality alarm display mode. Therefore, even if the reset process of the display unit (or the device including the display unit) is operated, the display is performed. The unit 14 and the display unit 25 do not accept the reset process. This makes it possible to more effectively alert the operator when a specific abnormality with high reproducibility occurs, and the cause that is the root cause of the occurrence of the abnormality is excluded because the investigation of the cause of the abnormality has not been completed. It is possible to prevent the alarm state from being released due to an easy reset process in the absence of this state.
  • FIG. 6 is a mode transition diagram of the control processing unit of the motor control system of the comparative example, and is a mode transition diagram of the control processing unit of the motor control device that does not have the specific abnormality alarm mode. 6, the same reference numerals as those in FIG. 5 are used for the same components as those in FIG. 5.
  • the control processing unit of the comparative example is activated from the stop mode 101 when the power is turned on (power on), and transitions to the normal mode 102.
  • the control processing unit stops driving the motor and transitions from the normal mode 102 to the normal abnormality alarm mode 103. To do.
  • the abnormal alarm mode 103 the operator is notified of the abnormal state by, for example, the display unit.
  • the abnormal alarm mode 103 makes a transition to the normal mode 102 again.
  • the reset procedure is performed, for example, by pressing a reset button provided in the input unit of the motor control device.
  • the control processing unit transits to the stop mode 101.
  • the control processing unit transitions from the normal mode 102 to the normal abnormality alarm mode 103 when any abnormality occurs. Therefore, even when a specific abnormality with high reproducibility occurs, the control processing unit transitions from the normal mode 102 to the normal abnormality alarm mode 103. For this reason, if the reset process is performed, the control processing unit can transition to the normal mode 102. If the cause of the occurrence of the abnormality is not completed and the source that is the root cause of the abnormality is not excluded, the reset process is easily performed and the motor is restarted. There is a possibility that malfunction will occur.
  • the control processing unit 22 transitions to the specific abnormality alarm mode 104 in which the reset process is impossible.
  • the transition from the specific abnormality alarm mode 104 to the normal abnormality alarm mode 103 is limited to a case where a specific abnormality cancellation process is performed by the operator.
  • the motor control system it is easy to safely stop the motor 3 until the specific abnormality canceling process is completed.
  • the alarm display on the display unit 14 and the display unit 25 cannot be released until the specific abnormality release process is completed. This makes it possible to more effectively alert the operator when a specific abnormality with high reproducibility occurs, and the cause that is the root cause of the occurrence of the abnormality is excluded because the investigation of the cause of the abnormality has not been completed. It is possible to prevent the alarm state from being released due to an easy reset process in the absence of this state. As a result, it is possible to easily prevent the occurrence of the same specific abnormality having high reproducibility due to the easy reset process, the runaway of the mechanical device due to the specific abnormality, and the like.
  • the control processing unit 22 when it is determined that an abnormality other than a specific abnormality with high reproducibility (abnormality with low reproducibility) is determined, the control processing unit 22 starts normal operation from normal mode 102. Transition to the abnormal alarm mode 103. The transition from the abnormal alarm mode 103 to the normal mode 102 is performed when the reset process is performed.
  • an abnormality other than a specific abnormality with high reproducibility (abnormality with low reproducibility) can be returned to the normal mode 102 only by reset processing. Thereby, it is easy to return to the normal mode 102 for an abnormality other than a specific abnormality with high reproducibility (an abnormality with low reproducibility).
  • the display unit it is possible to return to the normal display mode only by reset processing for abnormalities other than specific abnormality with high reproducibility (abnormality with low reproducibility). Thereby, it is easy to return to the normal display mode for an abnormality other than a specific abnormality with high reproducibility (an abnormality with low reproducibility).
  • the mode of the control processing unit 22 when the motor control device 2 is turned on transitions from the stop mode 101 to the normal mode 102.
  • the control processing unit 22 stores information on the specific abnormality alarm mode (for example, occurrence information of the specific abnormality) in a nonvolatile memory (not shown) provided in the motor control device 2. May be stored.
  • the control processing unit 22 acquires information recorded in the nonvolatile memory.
  • the control processing unit 22 transitions from the stop mode 101 to the specific abnormality alarm mode 104.
  • the control processing unit 22 enters the specific abnormality alarm mode 104 instead of the normal mode 102 even when the power is turned on. Then, the control processing unit 22 deletes the information on the specific abnormal alarm mode stored in the nonvolatile memory when the specific abnormal alarm mode 104 is changed to the abnormal alarm mode 103.
  • the alarm state is prevented from being easily released by the operator for a specific abnormality with high reproducibility, and the same abnormality is prevented from recurring or sporadic. be able to.
  • abnormalities other than specific abnormalities with high reproducibility abnormalities with low reproducibility
  • Embodiment 2 In the first embodiment described above, the case where the abnormality determination unit 24 of the motor control device 2 monitors the observation signal to determine whether or not an abnormality has occurred in the motor control system has been described.
  • the abnormality determination unit 13 of the controller 1 monitors observation signals such as a motor position command signal, a control signal generated inside the controller 1, and the motor control system.
  • observation signals such as a motor position command signal, a control signal generated inside the controller 1, and the motor control system.
  • the control processing unit 22 of the motor control device 2 transitions from the stop mode to the normal mode (step S110). Further, the display unit 14 of the controller 1 and the display unit 25 of the motor control device 2 transition from the stop mode to the normal display mode.
  • motor operating conditions are input from the input unit 11 of the controller 1 by the operator.
  • the command generation unit 12 of the controller 1 generates a motor position command signal based on the motor operating condition input from the input unit 11 and outputs the motor position command signal to the control processing unit 22 of the motor control device 2.
  • the command generation unit 12 also outputs a motor position command signal to the abnormality determination unit 13 of the controller 1.
  • the abnormality determination unit 13 of the controller 1 is generated inside the motor control device, the motor position command signal input from the command generation unit 12 of the controller 1, the detection signal output from the detector 4, and the motor control device. Monitoring signals such as control signals are monitored to determine whether or not an abnormality has occurred in the motor control system (step S120).
  • the abnormality determination unit 13 of the controller 1 repeats step S120 and continues monitoring the observation signal.
  • step S120, Yes when an abnormality is detected (step S120, Yes), the abnormality determination unit 13 of the controller 1 generates a motor stop signal and outputs it to the command generation unit 12.
  • the command generator 12 outputs the motor stop signal to the control processor 22. It is also possible to display the abnormality occurrence information on either the display unit 14 of the controller 1 or the display unit 25 of the motor control device 2.
  • the control processing unit 22 stops the output of the power command signal and stops the driving of the motor 3 (Step S130).
  • the abnormality determination unit 13 of the controller 1 determines the level of reproducibility of the detected abnormality. That is, the abnormality determination unit 24 determines whether the detected abnormality is a specific abnormality with high reproducibility or an abnormality other than the specific abnormality with high reproducibility (abnormality with low reproducibility) (step S140). .
  • the abnormality determination unit 13 of the controller 1 uses the display unit 14 of the controller 1 and the motor control device 2 as the occurrence information of the specific abnormality. Are displayed on the display unit 25 (specific alarm display). Thereby, the occurrence of the abnormality in the motor control system and the content of the abnormality are notified to the operator, and the operator is alerted. Further, the display unit 14 of the controller 1 and the display unit 25 of the motor control device 2 transition from the normal display mode to the specific abnormality alarm display mode.
  • alarm display is performed for all abnormalities on the display unit 14 of the controller 1 and the display unit 25 of the motor control device 2
  • the display of the occurrence of specific abnormality here is other than the specific abnormality. It is performed in a form distinct from the display of abnormalities with low reproducibility.
  • the occurrence of the specific abnormality is displayed by, for example, displaying an additional message or coloring an alarm display. This makes it possible to clearly notify the operator of the occurrence and details of specific anomalies with high reproducibility in the motor control system, and to further alert the operator to the resolution of the source that is the fundamental factor. Can be done automatically.
  • the abnormality determination unit 13 of the controller 1 When the detected abnormality is a specific abnormality with high reproducibility (Yes in step S140), the abnormality determination unit 13 of the controller 1 generates specific abnormality occurrence information and outputs the information to the command generation unit 12. .
  • the command generation unit 12 outputs the occurrence information of the specific abnormality to the control processing unit 22.
  • the control processing unit 22 transitions from the normal mode to the specific abnormality alarm mode (step S150).
  • control processing unit 22 monitors the presence / absence of a specific abnormality canceling process and determines whether or not the specific abnormality canceling process has been performed (step S160). That is, the control processing unit 22 determines whether or not a mode transition command signal is input from the input unit 11 of the controller 1 or the input unit 21 of the motor control device 2.
  • the specific abnormality canceling process is performed by the operator based on the display contents of the display unit 14 of the controller 1 and the display unit 25 of the motor control device 2.
  • step S160 When a specific abnormality canceling process is performed on the control processing unit 22, that is, when a mode transition command signal is input to the control processing unit 22 (Yes in step S160), the control processing unit 22 Transition from the alarm mode to the abnormal alarm mode (step S170). Further, when a specific abnormality canceling process is performed on the display unit 14 and the display unit 25, that is, when a mode transition command signal is input to the display unit 14 and the display unit 25, the display unit 14 and the display unit 25 transitions from the specific abnormal alarm display mode to the abnormal alarm display mode (step S170).
  • step S140 if the detected abnormality is not a specific abnormality with high reproducibility (No in step S140), the abnormality determination unit 13 of the controller 1 generates abnormality occurrence information and generates a command generation unit. 12 is output.
  • the command generation unit 12 outputs the occurrence information of the abnormality to the control processing unit 22.
  • the control processing unit 22 transitions from the normal mode to the abnormal alarm mode (step S170).
  • the abnormality determination unit 13 of the controller 1 sends the abnormality occurrence information to the display unit 14 of the controller 1 and the motor control device 2. Output and display on the display unit 25 (alarm display). As a result, the occurrence of abnormality in the controller 1 and the content of the abnormality are notified to the operator, and the operator is alerted. Further, the display unit 14 of the controller 1 and the display unit 25 of the motor control device 2 transition from the normal display mode to the abnormal alarm display mode.
  • the second embodiment it is possible to easily stop the motor 3 safely until a specific abnormality canceling process is completed as in the first embodiment.
  • the alarm display on the display unit 14 and the display unit 25 cannot be released until the specific abnormality release process is completed. This makes it possible to more effectively alert the operator when a specific abnormality with high reproducibility occurs, and the cause that is the root cause of the occurrence of the abnormality is excluded because the investigation of the cause of the abnormality has not been completed. It is possible to prevent the alarm state from being released due to an easy reset process in the absence of this state. As a result, it is possible to easily prevent the occurrence of the same specific abnormality having high reproducibility due to the easy reset process, the runaway of the mechanical device due to the specific abnormality, and the like.
  • the control processing unit 22 when it is determined that an abnormality other than a specific abnormality with high reproducibility (abnormality with low reproducibility) has occurred, the control processing unit 22 performs normal mode. Transition from 102 to a normal abnormal alarm mode 103. The transition from the abnormal alarm mode 103 to the normal mode 102 is performed when the reset process is performed.
  • the second embodiment as in the case of the first embodiment, it is possible to return to the normal mode 102 only by a reset process for an abnormality other than a specific abnormality with high reproducibility (an abnormality with low reproducibility). ing. Thereby, it is easy to return to the normal mode 102 for an abnormality other than a specific abnormality with high reproducibility (an abnormality with low reproducibility). Also, in the display unit, it is possible to return to the normal display mode only by reset processing for abnormalities other than specific abnormality with high reproducibility (abnormality with low reproducibility). Thereby, it is easy to return to the normal display mode for an abnormality other than a specific abnormality with high reproducibility (an abnormality with low reproducibility).
  • the alarm state is prevented from being easily released by the operator for a specific abnormality with high reproducibility, and the same abnormality is prevented from recurring or sporadic. be able to.
  • abnormalities other than specific abnormalities with high reproducibility abnormalities with low reproducibility
  • the motor control device is useful for both alerting the operator when an abnormality occurs and maintaining workability.

Abstract

　コントローラから入力されてモータの動作を指令する指令信号とモータの動作の検出結果である検出信号とに基づいてモータの駆動を制御する制御処理部と、指令信号、検出信号およびモータ制御装置の内部で生成される制御信号に基づいてコントローラ、モータ制御装置およびモータにおける異常を検出し、検出した異常の再現性の高低を既定の判定基準に基づいて判定する異常判定部と、を備え、制御処理部は、異常判定部において再現性が高いと判定された特定異常が発生した場合には、モータの駆動を制御可能な正常モードから、モータの駆動の制御を停止する制御停止状態になるとともにリセット処理により制御停止状態の解除が不可能な特定異常アラームモードに遷移する。

Description

モータ制御装置およびモータ制御システム
　本発明は、モータ制御装置およびモータ制御システムに関する。
　産業用機械装置の駆動を制御するモータ制御システムは、一般に、産業用機械装置における駆動対象に動力を与えるモータと、モータに適切な電力を与えてモータの駆動を制御するモータ制御装置と、モータに対する位置制御指令を生成してモータ制御装置に出力するコントローラと、モータの位置情報を検出してモータ制御装置に送信する検出器とを備えて構成されている。そして、モータ制御装置は、コントローラと検出器とから入力される情報に基づいてモータに適切な電力を与え、モータの駆動を制御する。
　一般に、コントローラおよびモータ制御装置は、上述したようなモータの駆動制御に関する機能に加え、例えば内部の制御状態を監視する手段、接続される機器との通信状態の異常状態を検出する手段を備えている。そして、これらの手段は、モータの駆動中に異常の発生が検出された場合には、モータへの動力を遮断するとともにアラームを発生させて操作者に注意喚起を行う保護機能を有する。
　しかし、このような保護機能は異常発生時にのみ実行される。そして、異常発生の根本的な要因となる発生源は除外されずに、異常状態の解除操作、すなわちアラームのリセットボタンの押下、電源の再投入などの、アラーム状態のリセット処理のみを行うことが可能である。アラーム状態のリセット処理のみが行われた場合は、アラームの履歴（異常状態の発生の履歴）は、コントローラおよびモータ制御装置に記憶される。しかし、異常発生の根本的な要因となる発生源が除外されていないため、モータを再度駆動させた際には先にアラームが解除された異常と同一の異常が発生する可能性がある、という問題があった。
　異常発生時のモータ制御装置の動作として、例えば以下のような技術が提案されている。例えば特許文献１には、プラント監視装置に関して、発見された異常のランク付けを行い、緊急性の高い異常の対策を表示する技術が開示されている。また、例えば特許文献２には、移動体制御装置及びその制御方法に関して、ロボットの動作状態を表すコードを予め記憶しておき、重大な異常コードの場合は動作を禁止するとともに不揮発性メモリに記憶する技術が開示されている。この場合、リセット操作後においても不揮発性メモリの内容に応じて動作が禁止される。
特開平２－１７５１１号公報 特開平８－３３９２１７号公報
　しかしながら、上記特許文献１に開示された技術では、異常のランク付け後、緊急性の高い異常のみについて対策を表示する。したがって、緊急性が無くても再現性の高い異常については、対策が表示されない。このため、異常発生の原因究明が完了されない状態で電源の再投入などによるアラーム状態の解除のみが容易に実施可能である。そして、異常発生の原因究明が完了されず異常発生の根本的な要因となる発生源が除外されていない状態で不用意にアラーム状態のリセット処理が行われてモータが再駆動された場合には、同一の異常、誤動作などが発生する可能性があった。
　また、特許文献２に開示された技術において、一旦動作を禁止する状態となった場合には復帰不可のメッセージを表示するとともに復帰命令等を全て無視する。このため、例えば再現性の低い異常の発生時においても不揮発性メモリのクリア処理が必要となり、復帰作業に時間がかかるという問題があった。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、再現性の高い特定異常に対する安易な解除処理に起因して同様の異常が発生することを未然に防止可能であり、再現性の高い特定異常以外の異常に対する復帰処理が容易なモータ制御装置およびモータ制御システムを得ることを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかるモータ制御装置は、コントローラおよびモータに接続されて前記モータの駆動制御を行うモータ制御装置であって、前記コントローラから入力されて前記モータの動作を指令する指令信号と前記モータの動作の検出結果である検出信号とに基づいて前記モータの駆動を制御する制御処理部と、前記指令信号、前記検出信号および前記モータ制御装置の内部で生成される制御信号に基づいて前記コントローラ、前記モータ制御装置および前記モータにおける異常を検出し、前記検出した異常の再現性の高低を既定の判定基準に基づいて判定する異常判定部と、を備え、前記制御処理部は、前記異常判定部において再現性が高いと判定された特定異常が発生した場合には、前記モータの駆動を制御可能な正常モードから、前記モータの駆動の制御を停止する制御停止状態になるとともにリセット処理により前記制御停止状態の解除が不可能な特定異常アラームモードに遷移すること、を特徴とする。
　本発明によれば、再現性の高い特定異常に対する安易な解除処理に起因して同様の異常が発生することを未然に防止可能であり、再現性の高い特定異常以外の異常に対する復帰処理が容易なモータ制御装置およびモータ制御システムが得られる、という効果を奏する。
図１は、本発明の実施の形態１にかかるモータ制御システムの構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の実施の形態１にかかるモータ制御システムにおける異常検出時のアラーム状態の解除処理の手順を示すフローチャートである。 図３は、表示部における特定異常の発生情報の表示（特定アラーム表示）の一例を示す図である。 図４は、表示部における特定異常以外の再現性の低い異常の発生情報の表示（アラーム表示）の一例を示す図である。 図５は、本発明の実施の形態１にかかるモータ制御システムの制御処理部のモード遷移図である。 図６は、比較例のモータ制御システムの制御処理部のモード遷移図である。
　以下に、本発明にかかるモータ制御装置およびモータ制御システムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、本発明は以下の記述に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。
実施の形態１．
　本実施の形態は、工作機械などの産業用機械装置のモータを駆動するモータ制御装置およびモータ制御システムに関する。図１は、実施の形態１にかかるモータ制御システムの構成を示すブロック図である。実施の形態１にかかるモータ制御システムは、コントローラ１と、モータ制御装置２と、モータ３と、検出器４とを備えている。コントローラ１とモータ制御装置２とは、通信ネットワークや専用回線等の通信回線により通信可能に接続されている。同様に、モータ制御装置２と検出器４とは、通信ネットワークや専用回線等の通信回線により通信可能に接続されている。
　コントローラ１は、モータ制御装置２がモータ３に所望の動作を行わせるために必要なモータ３に対する位置制御指令であるモータ位置指令信号およびその他の指令信号を生成してモータ制御装置２に送信する。コントローラ１の詳細については後述する。
　モータ制御装置２は、コントローラ１から入力されるモータ位置指令信号と検出器４から入力されるモータ３の動作の検出結果である検出信号（回転角度情報）とに基づいて、モータ３の駆動制御を行う。すなわち、モータ制御装置２は、モータ３がモータ位置指令信号に追従して動作するようにモータ３に対して適切な電力を供給する。モータ制御装置２の詳細については後述する。
　モータ３は、モータ制御装置２から供給される電力をモータ軸の回転動力に変換するアクチュエータである。モータ３は、カップリング等の連結機構を介して機械的に連結される機械装置（機械負荷）の軸を駆動させる。
　検出器４は、モータ３に機械的に連結され、モータ３の動作結果であるモータ３の回転角度を検出してモータ３の検出信号（モータ３の回転角度情報）を生成し、該検出信号をモータ制御装置２に出力するエンコーダである。
　つぎに、コントローラ１の詳細について説明する。コントローラ１は、入力部１１と、指令生成部１２と、異常判定部１３と、表示部１４と、通信部１５とを備える。
　入力部１１は、操作者がコントローラ１に各種情報の入力および設定を行うためのインターフェースであり、例えばタッチパネル、キーボード、ポインティングデバイスなどを含む各種の入力デバイスが用いられる。また、入力部１１として、記憶媒体から情報を再生する情報再生装置、通信により外部から情報を入力可能な通信装置を備えてもよい。操作者は、入力部１１を用いて、モータ運転条件の入力・設定、各種信号の生成プログラムの作成、入力などを行う。モータ運転条件としては、例えばモータ制御装置２がモータ３を制御するために必要なパラメータ、モータ３の動作条件などがある。
　指令生成部１２は、入力部１１から入力されたモータ運転条件に基づいて、モータ位置指令信号を生成してモータ制御装置２に出力する。また、指令生成部１２は、モータ位置指令信号を異常判定部１３にも出力する。指令生成部１２は、モータ３への電力の供給を遮断してモータを停止させる停止指示情報であるモータ停止信号が異常判定部１３から入力された場合には、該モータ停止信号を後述するモータ制御装置２の制御処理部２２に出力する。また、指令生成部１２は、異常判定部１３から異常の発生情報または特定異常の発生情報が入力された場合には、該情報を後述するモータ制御装置２の制御処理部２２に出力する。
　異常判定部１３は、入力部１１から入力されるモータ運転条件、指令生成部１２から入力されるモータ位置指令信号、モータ制御装置内部で生成される制御信号などの観測信号を監視し、これらの観測信号より得られる情報からコントローラ１における異常を検出する。異常判定部１３は、異常の発生が検出された場合に、アラームを発生させて操作者に注意喚起を行うとともに、モータ駆動中においては必要に応じてモータ３への電力の供給を遮断してモータ３を停止させる保護機能を有する。
　すなわち、異常判定部１３は、異常を検出した場合には、該異常の発生情報（異常状態）をコントローラ１の表示部１４および後述するモータ制御装置２の表示部２５に出力して異常内容を表示させる。これにより、コントローラ１における異常の発生および異常内容が操作者に通知される。また、異常判定部１３は、検出された異常の内容に応じて、モータ３への電力の供給を遮断してモータを停止させる停止指示情報であるモータ停止信号を指令生成部１２に出力する。
　さらに、異常判定部１３は、検出された異常の再現性の高低を既定の判定基準に基づいて判定する。すなわち、異常判定部１３は、検出された異常が、再現性の高い特定異常であるか、該特定異常と異なる異常である再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）であるかを判定する。既定の判定基準としては、再現性の高い特定異常に該当する異常の情報が例えばリストとして予め異常判定部１３に記憶されている。異常判定部１３は、このリストを参照することにより、検出された異常が再現性の高い特定異常であるか否かの判定を行う。なお、リストはコントローラ１内において異常判定部１３とは別の場所に記憶されてもよい。
　ここで、本明細書における再現性の高い特定異常としては、例えばモータ３に電流を供給する処理に関する異常、モータ３を停止させる処理に関する異常が挙げられる。モータ３に電流を供給する処理に関する異常には、例えばモータ３が停止しているべきとき（特に、起動時）にモータ３が駆動される異常、モータ３を停止させる制御が行われているときにモータ３が停止せずに駆動されている異常などが挙げられる。モータ３が停止しているべきとき（特に、起動時）にモータ３が駆動される異常には、例えばモータ制御システムの起動時における起動信号の異常、モータ位置指令信号の異常、後述する電力指令信号の異常などが挙げられる。異常判定部１３では、これらの異常のうち、コントローラ１における異常を検出する。
　また、異常判定部１３は、検出された異常が再現性の低い異常である場合には、異常の発生情報を生成して指令生成部１２に出力する。一方、異常判定部１３は、検出された異常が再現性の高い特定異常である場合には、特定異常の発生情報を生成して指令生成部１２に出力する。
　そして、異常判定部１３は、検出された異常が再現性の高い特定異常である場合には、該特定異常の発生情報（異常状態）をコントローラ１の表示部１４および後述するモータ制御装置２の表示部２５に出力して特定異常の発生を表示させる（特定異常アラーム表示）。これにより、コントローラ１における特定異常の発生および異常内容を操作者に通知して、操作者に注意喚起を行うことができる。
　表示部１４は、コントローラ１での各処理における表示画面、アラーム表示画面および外部からの入力情報を含む各種の情報を表示する表示手段である。なお、表示部１４は、コントローラ１の外部にコントローラ１と接続して設けられてもよい。
　表示部１４は、通常のモータ制御時には、通常の表示を行う正常表示モードで稼働する。また、表示部１４は、異常の発生情報が入力された場合には、アラーム表示として該異常の発生情報を表示して異常の発生を表示する異常アラーム表示モードに遷移する。また、表示部１４は、特定異常の発生情報が入力された場合には、アラーム表示として該特定異常の発生情報を表示して特定異常の発生を表示する特定異常アラーム表示モードに遷移する。
　すなわち、表示部１４は、後述する制御処理部２２のモードの遷移に伴って、表示モードが遷移する。すなわち、制御処理部２２のモードが正常モードの場合は、表示部１４は正常表示モードとなる。制御処理部２２のモードが異常アラームモードの場合は、表示部１４は異常アラーム表示モードとなる。制御処理部２２のモードが特定異常アラームモードの場合は、表示部１４は特定異常アラーム表示モードとなる。
　正常表示モードは、通常の制御画面や監視画面等を表示できる表示モードである。異常アラーム表示モードは、特定異常の発生情報または特定異常と異なる異常である特定異常以外の異常の発生情報を表示する表示モードである。異常アラーム表示モードは、表示部１４（または表示部１４を備える装置）に対するリセット処理により特定異常の発生情報または特定異常以外の異常の発生情報の表示を解除して、正常表示モードへ復帰可能なモードである。異常アラーム表示モードは、表示部１４（または表示部１４を備える装置）に対するリセット処理が行われることによって正常表示モードに遷移する。そして、異常アラームモード状態の表示部１４は、表示部１４（または表示部１４を備える装置）の電源をオフした場合には停止モードに遷移する。
　特定異常アラーム表示モードは、特定異常の発生情報を表示する表示モードである。特定異常アラーム表示モードは、表示部１４（または表示部１４を備える装置）に対するリセット処理により特定異常の発生情報の表示を解除することにより正常表示モードへ復帰することが不可能なモードである。特定異常アラーム表示モードは、表示部１４（または表示部１４を備える装置）に対するリセット処理等が行われても正常表示モードに遷移できない。そして、特定異常アラーム表示モードは、表示部１４に対して特定の異常解除処理が行われた場合のみ異常アラーム表示モードに遷移する。そして、特定異常アラームモード状態の表示部１４は、表示部１４（または表示部１４を備える装置）の電源をオフした場合には停止モードに遷移する。
　表示部１４に対する特定の異常解除処理としては、例えば表示部１４へのモード遷移指令信号の入力が挙げられる。表示部１４へのモード遷移指令信号の入力方法は、例えば後述するように制御処理部２２へ入力されるモード遷移指令信号が表示部１４にも入力されて表示部１４へのモード遷移指令信号の入力とされてもよい。また、制御処理部２２へモード遷移指令信号が入力された際に、制御処理部２２が表示部用のモード遷移指令信号を表示部に出力してもよい。
　なお、ここで表示部１４のモードに関して説明したが、上記のモードに関する機能は、後述するモータ制御装置２の表示部２５にも備えられている。
　通信部１５は、例えばインターネット回線や専用回線等の通信回線を介して外部と各種の情報の入出力を行う情報入出力手段である。
　つぎに、モータ制御装置２の詳細について説明する。モータ制御装置２は、入力部２１と、制御処理部２２と、インバータ部２３と、異常判定部２４と、表示部２５と、通信部２６とを備える。
　入力部２１は、操作者がモータ制御装置２に各種情報の入力および設定を行うためのインターフェースであり、例えばタッチパネル、キーボード、ポインティングデバイスなどを含む各種の入力デバイスが用いられる。また、入力部２１として、記憶媒体から情報を再生する情報再生装置、通信により外部から情報を入力可能な通信装置を備えてもよい。操作者は、入力部２１を用いて、モータ制御条件の入力・設定、各種信号の生成プログラムの作成、入力などを行う。
　制御処理部２２は、モータ３の駆動に必要な適切な電力をモータ３に供給するための電力指令信号を生成してインバータ部２３に出力する。制御処理部２２は、コントローラ１から入力されるモータ位置指令信号と、検出器４から入力される検出信号（モータ３の回転角度情報）とに基づいてモータ３に供給する電力を算出して電力指令信号を生成する。起動時の制御処理部２２は、停止モードから正常モードに遷移する。正常モードは、入力部２１における操作者による入力により機械装置（機械負荷）の軸を駆動できる状態であり、インバータ部２３へ電力指令信号を出力することによりモータ３を駆動制御できるモードである。
　また、制御処理部２２は、モータ制御システムにおいて異常が生じてコントローラ１の指令生成部１２またはモータ制御装置２の異常判定部２４からモータ停止信号が入力された場合は、電力指令信号の出力を停止して、モータ３の駆動を停止させる（アラーム状態）。
　そして、制御処理部２２は、コントローラ１の指令生成部１２またはモータ制御装置２の異常判定部２４から異常の発生情報が入力された場合は、異常アラームモードに遷移する。異常アラームモードは、モータ制御装置２（またはモータ制御システム全体）のリセット処理が行われるまで制御処理部２２からインバータ部２３への電力指令信号の出力を停止して、モータ３の駆動を停止させるモードである。
　異常アラームモードは、リセット処理が可能なモードである。異常アラームモードの制御処理部２２は、モータ制御装置２（またはモータ制御システム全体）のリセット処理が行われることによって、インバータ部２３へ電力指令信号を出力することによりモータ３を駆動制御できる正常モードに遷移する。リセット処理は、例えば異常が生じている装置のリセットボタンの押下処理または電源の再投入処理により行われる。そして、異常アラームモード状態の制御処理部２２は、モータ制御装置またはモータ制御システムの電源をオフした場合には停止モードに遷移する。
　また、制御処理部２２は、コントローラ１の指令生成部１２またはモータ制御装置２の異常判定部２４から特定異常の発生情報が入力された場合は、特定異常アラームモードに遷移する。特定異常アラームモードは、リセット処理が不可能なモードである。特定異常アラームモードの制御処理部２２は、モータ制御装置２（またはモータ制御システム全体）のリセット処理等が行われても正常モードに遷移できない。そして、特定異常アラームモードの制御処理部２２は、該制御処理部２２に対して特定の異常解除処理が行われた場合のみ異常アラームモードに遷移する。
　制御処理部２２に対する特定の異常解除処理としては、例えば制御処理部２２へのモード遷移指令信号の入力が挙げられる。制御処理部２２へのモード遷移指令信号の入力方法は、例えばモータ制御装置２の入力部２１またはコントローラ１の入力部１１への予め決められた特定の解除コードの入力でもよく、複数ボタンの押下のようなハードウェア的な操作でもよい。このような特定の異常解除処理が入力部１１または入力部２１に行われると、入力部１１または入力部２１から例えばモード遷移指令信号が出力されて制御処理部２２に入力される。また、特定の解除コードがモード遷移指令信号としてそのまま制御処理部２２へ入力されてもよい。
　制御処理部２２は、モード遷移指令信号が入力された場合は、異常アラームモードにから異常アラームモードに遷移する。異常アラームモードに遷移した制御処理部２２は、モータ制御装置２（またはモータ制御システム全体）のリセット処理が行われることによって正常モードに遷移可能である。そして、特定異常アラームモード状態の制御処理部２２は、モータ制御装置またはモータ制御システムの電源をオフした場合には停止モードに遷移する。
　インバータ部２３は、制御処理部２２から入力された電力指令信号に基づいて、モータ３の駆動に必要な適切な電力をモータ３に供給する。すなわち、インバータ部２３は、電力指令信号に基づいて、電源５から供給される直流電力を周知の方法で任意の周波数および電圧の交流電力へ変換して、モータ３に供給する。これによって、モータ３が回転駆動される。
　異常判定部２４は、コントローラ１の指令生成部１２から出力されるモータ位置指令信号、検出器４から出力される検出信号、モータ制御装置内部で生成される制御信号、などの観測信号を監視し、これらの観測信号に基づいてコントローラ１、モータ制御装置２およびモータ３における異常を検出する。異常判定部２４は、異常状態の発生が検出された場合に、アラームを発生させて操作者に注意喚起を行うとともに、モータ駆動中においてはモータ３への電力の供給を遮断する保護機能を有する。
　すなわち、異常判定部２４は、異常を検出した場合には、該異常の発生情報（異常状態）をモータ制御装置２の表示部２５およびコントローラ１の表示部１４に出力して異常内容を表示させる（アラーム状態）。これにより、モータ制御システムにおける異常の発生および異常内容が操作者に通知される。また、異常判定部２４は、検出された異常の内容に応じて、モータ３への電力の供給を遮断してモータを停止させる指示情報であるモータ停止信号を制御処理部２２に出力する。
　さらに、異常判定部２４は、検出された異常の再現性の高低を既定の判定基準に基づいて判定する。すなわち、異常判定部２４は、検出された異常が、再現性の高い特定異常であるか、該再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）であるかを判定する。既定の判定基準としては、再現性の高い特定異常に該当する異常の情報が例えばリストとして予め異常判定部２４に記憶されている。異常判定部２４は、このリストを参照することにより、検出された異常が再現性の高い特定異常であるか否かの判定を行う。なお、リストはモータ制御装置２内において異常判定部２４とは別の場所に記憶されてもよい。
　異常判定部２４は、検出された異常が再現性の低い異常である場合には、異常の発生情報を生成して制御処理部２２に出力する。また、異常判定部２４は、検出された異常が再現性の高い特定異常である場合には、特定異常の発生情報を生成して制御処理部２２に出力する。
　そして、異常判定部２４は、検出された異常が再現性の高い特定異常である場合には、該特定異常の発生情報（異常状態）をモータ制御装置２の表示部２５およびコントローラ１の表示部１４に出力して表示させる（アラーム状態）。これにより、モータ制御システムにおける特定異常の発生および異常内容を操作者に通知して、操作者に注意喚起を行うことができる。
　表示部２５は、モータ制御装置２での各処理における表示画面、アラーム表示画面および外部からの入力情報を含む各種の情報を表示する表示手段である。なお、表示部２５は、モータ制御装置２の外部にモータ制御装置２と接続して設けられてもよい。また、表示部２５には、上述した表示部１４におけるモードに関する機能が備えられている。
　通信部２６は、例えばインターネット回線や専用回線を含む通信回線を介して外部と各種の情報の入出力を行う情報入出力手段である。コントローラ１とモータ制御装置２との間における情報の伝達は、コントローラ１の通信部１５とモータ制御装置２の通信部２６を介したメイン通信ルートにより行われる。
　また、コントローラ１とモータ制御装置２との間に、上記のメイン通信ルートとは別のサブ通信ルート（通信回線）が設けられてもよい。例えば、コントローラ１の異常判定部１３とモータ制御装置２の異常判定部２４とを通信可能に直接接続するサブ通信ルートが設けられてもよい。これにより、通信部を介したメイン通信ルートにおいて通信不良が発生した場合においても、サブ通信ルートを介してコントローラ１の異常判定部１３とモータ制御装置２の異常判定部２４との間の情報伝達が可能である。
　つぎに、このように構成される実施の形態１にかかるモータ制御システムにおける異常検出時のアラーム状態の解除処理について説明する。図２は、実施の形態１にかかるモータ制御システムにおける異常検出時のアラーム状態の解除処理の手順を示すフローチャートである。なお、図２では、制御処理部２２のモードを基準に示している。また、以下では、検出された異常が、モータ３を停止させる必要のある異常である場合について説明する。
　電源が投入されてモータ制御システムが起動されると、モータ制御装置２の制御処理部２２は停止モードから正常モードに遷移する（ステップＳ１１０）。また、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５は停止モードから正常表示モードに遷移する。モータ制御システムによりモータ３の制御を行う場合、操作者によりコントローラ１の入力部１１からモータ運転条件が入力される。コントローラ１の指令生成部１２は、入力部１１から入力されたモータ運転条件に基づいて、モータ位置指令信号を生成してモータ制御装置２の制御処理部２２に出力する。また、指令生成部１２は、モータ位置指令信号をコントローラ１の異常判定部１３にも出力する。
　モータ制御システムの起動後、モータ制御装置２の異常判定部２４は、コントローラ１の指令生成部１２から入力されるモータ位置指令信号、検出器４から出力される検出信号、モータ制御装置内部で生成される制御信号、などの観測信号を監視し、モータ制御システムにおいて異常が発生したか否かを判定する（ステップＳ１２０）。ここで、異常が検出されない場合には（ステップＳ１２０、Ｎｏ）、モータ制御装置２の異常判定部２４はステップＳ１２０を繰り返して観測信号の監視を継続する。
　一方、異常が検出された場合には（ステップＳ１２０、Ｙｅｓ）、モータ制御装置２の異常判定部２４は、モータ停止信号を生成して制御処理部２２に出力する。なお、異常の発生情報の表示をコントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５のどちらか一方とすることも可能である。
　制御処理部２２は、モータ制御装置２の異常判定部２４からモータ停止信号が入力された場合は、電力指令信号の出力を停止して、モータ３の駆動を停止させる（ステップＳ１３０）。
　つぎに、モータ制御装置２の異常判定部２４は、検出された異常の再現性の高低を既定の判定基準に基づいて判定する。すなわち、異常判定部２４は、検出された異常が再現性の高い特定異常であるか、該再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）であるかを既定の判定基準に基づいて判定する（ステップＳ１４０）。
　検出された異常が再現性の高い特定異常である場合には（ステップＳ１４０、Ｙｅｓ）、モータ制御装置２の異常判定部２４は、該特定異常の発生情報を生成してコントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５に出力して表示させる（特定アラーム表示）。これにより、モータ制御システムにおける異常の発生および異常内容が操作者に通知され、操作者に注意喚起が行われる。また、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５は正常表示モードから特定異常アラーム表示モードに遷移する。
　なお、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５においては全ての異常についてアラーム表示が行われるが、ここでの特定異常の発生の表示（特定アラーム表示）は、特定異常以外の再現性の低い異常の表示とは区別された形態で行われる。特定異常の発生の表示は、例えば追加メッセージの表示、アラーム表示の着色表示などにより区別して行われる。これにより、モータ制御システムにおける再現性の高い特定異常の発生および異常内容を操作者に明確に通知して、操作者に対して根本的な要因となる発生源の解決についての注意喚起をより効果的に行うことができる。
　図３は、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５における特定異常の発生情報の表示（特定アラーム表示）の一例を示す図である。また、図４は、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５における特定異常以外の再現性の低い異常の発生情報の表示（アラーム表示）の一例を示す図である。図３に示す表示では、図４に示す表示に比べて特定異常の発生による特定アラーム状態であることを示す追加メッセージが表示されている。なお、特定異常の発生情報の表示をコントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５のどちらか一方とすることも可能である。
　また、検出された異常が再現性の高い特定異常である場合には、モータ制御装置２の異常判定部２４は、特定異常の発生情報を制御処理部２２に出力する。制御処理部２２は、モータ制御装置２の異常判定部２４から特定異常の発生情報が入力されると、正常モードから特定異常アラームモードに遷移する（ステップＳ１５０）。
　つぎに、制御処理部２２は、特定の異常解除処理の有無を監視し、特定の異常解除処理が行われたか否かを判定する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御処理部２２は、コントローラ１の入力部１１またはモータ制御装置２の入力部２１からモード遷移指令信号の入力があるか否かを判定する。特定の異常解除処理は、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５の表示内容に基づいて、操作者により行われる。
　制御処理部２２に対して特定の異常解除処理が行われた場合、すなわち制御処理部２２にモード遷移指令信号の入力があった場合は（ステップＳ１６０、Ｙｅｓ）、制御処理部２２は、特定異常アラームモードから異常アラームモードに遷移する（ステップＳ１７０）。また、表示部１４および表示部２５に対して特定の異常解除処理が行われた場合、すなわち表示部１４および表示部２５にモード遷移指令信号の入力があった場合は、表示部１４および表示部２５は、特定異常アラーム表示モードから異常アラーム表示モードに遷移する（ステップＳ１７０）。
　また、ステップＳ１４０に戻って、検出された異常が再現性の高い特定異常でない場合には（ステップＳ１４０、Ｎｏ）、モータ制御装置２の異常判定部２４は、異常の発生情報を生成して制御処理部２２に出力する。制御処理部２２は、モータ制御装置２の異常判定部２４から異常の発生情報が入力されると、正常モードから異常アラームモードに遷移する（ステップＳ１７０）。
　また、検出された異常が再現性の高い特定異常でない場合には（ステップＳ１４０、Ｎｏ）、モータ制御装置２の異常判定部２４は、異常の発生情報をコントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５に出力して表示させる（アラーム表示）。これにより、モータ制御システムにおける異常の発生および異常内容が操作者に通知され、操作者に注意喚起が行われる。また、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５は正常表示モードから異常アラーム表示モードに遷移する。
　つぎに、制御処理部２２は、モータ制御装置２（またはモータ制御システム全体）のリセット処理が行われたか否かを判定する（ステップＳ１８０）。リセット処理が行われた場合には（ステップＳ１８０、Ｙｅｓ）、制御処理部２２は異常アラームモードから正常モードに遷移して、モータ制御装置２によるモータ３の駆動が可能となる（ステップＳ１１０）。また、モータ制御システムのリセット処理が行われた場合には、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５は、異常アラーム表示モードから正常表示モードに遷移する（ステップＳ１１０）。
　一方、リセット処理が行われていない場合には（ステップＳ１８０、Ｎｏ）、制御処理部２２はモータ制御装置２またはモータ制御システムの電源切断処理（電源オフ）が行われたか否かを判定する（ステップＳ１９０）。
　モータ制御装置２またはモータ制御システムの電源切断処理（電源オフ）が行われた場合は（ステップＳ１９０、Ｙｅｓ）、制御処理部２２が停止モードに遷移してモータ３の駆動制御処理が終了する（ステップＳ２００）。また、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５は、停止モードに遷移する。一方、モータ制御装置２の電源切断処理（電源オフ）が行われていない場合は（ステップＳ１９０、Ｎｏ）、ステップＳ１８０に戻って制御処理部２２はリセット処理が行われたか否かの判定を行う。
　一方、ステップＳ１６０に戻って、特定の異常解除処理が行われていない場合、すなわちモード遷移指令信号の入力がない場合は（ステップＳ１６０、Ｎｏ）、制御処理部２２はステップＳ１６０を繰り返して特定の異常解除処理の有無の監視を継続する。
　なお、上記においては、モータ停止信号が制御処理部２２に入力されることによりモータ３の駆動を停止したが、異常の発生情報または特定異常の発生情報が制御処理部２２に入力されることによりモータ３の駆動が停止される構成としてもよい。
　図５は、実施の形態１にかかるモータ制御システムの制御処理部２２のモード遷移図である。制御処理部２２は、電源投入（電源オン）により停止モード１０１から起動され、正常モード１０２へと遷移する。
　モータ３の駆動中に異常判定部１３または異常判定部２４において再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）の発生が判定された場合には、制御処理部２２はモータ３の駆動を停止させるとともに、正常モード１０２から通常の異常アラームモード１０３へと遷移する。異常アラームモード１０３では、どのような異常状態であるかが例えば表示部２５により操作者に通知される。また、異常アラームモード１０３から正常モード１０２への遷移は、リセット処理が実施された場合のみ行われる。
　モータ３の駆動中に異常判定部１３または異常判定部２４において再現性の高い特定異常の発生が判定された場合には、制御処理部２２はモータ３の駆動を停止させるとともに、正常モード１０２から異常アラームモード１０３とは異なる特定異常アラームモード１０４へと遷移する。特定異常アラームモード１０４では、どのような異常状態であるかが例えば表示部２５により操作者に通知される。また、特定異常アラームモード１０４から通常の異常アラームモード１０３への遷移は、操作者による特定の異常解除処理が実施された場合のみ行われる。
　すなわち、再現性の高い特定異常の発生時には、制御処理部２２が特定異常アラームモード１０４に遷移するため、モータ制御装置２（またはモータ制御システム全体）のリセット処理が操作されても、制御処理部２２はリセット処理を受け付けない。これにより、再現性の高い特定異常の発生時に操作者への注意喚起をより効果的に行って、異常発生の原因究明が完了されず異常発生の根本的な要因となる発生源が除外されていない状態での安易なリセット処理によるアラーム状態解除を防止できる。
　また、特定異常アラームモード１０４、異常アラームモード１０３、正常モード１０２のいずれのモードにおいても、モータ制御装置２またはモータ制御システムの電源切断処理（電源オフ）が行われた場合は、制御処理部２２は停止モード１０１に遷移する。
　なお、ここでは、制御処理部２２のモードの遷移について説明しているが、上述したように表示部１４および表示部２５も制御処理部２２のモードの遷移にともなってモードが遷移する。すなわち、制御処理部２２のモードが正常モードの場合は、表示部１４は正常表示モードとなる。制御処理部２２のモードが異常アラームモードの場合は、表示部１４は異常アラーム表示モードとなる。制御処理部２２のモードが特定異常アラームモードの場合は、表示部１４は特定異常アラーム表示モードとなる。
　すなわち、再現性の高い特定異常の発生時には、表示部１４および表示部２５が特定異常アラーム表示モードに遷移するため、表示部（または表示部を備える装置）のリセット処理が操作されても、表示部１４および表示部２５はリセット処理を受け付けない。これにより、再現性の高い特定異常の発生時に操作者への注意喚起をより効果的に行って、異常発生の原因究明が完了されず異常発生の根本的な要因となる発生源が除外されていない状態での安易なリセット処理によるアラーム状態解除を防止できる。
　図６は、比較例のモータ制御システムの制御処理部のモード遷移図であり、特定異常アラームモードを有していないモータ制御装置の制御処理部のモード遷移図である。図６において、図５と同様の構成要素については図５と同じ符号を使用する。
　比較例の制御処理部は、電源投入（電源オン）により停止モード１０１から起動され、正常モード１０２へと遷移する。モータの駆動中にモータ制御装置内の異常判定部において異常の発生が判定された場合には、制御処理部はモータの駆動を停止させるとともに、正常モード１０２から通常の異常アラームモード１０３へと遷移する。異常アラームモード１０３では、どのような異常状態であるかが例えば表示部により操作者に通知される。
　つぎに、操作者が異常アラームモード１０３に対してリセット処置を行った場合、異常アラームモード１０３から再度、正常モード１０２に遷移する。ここで、リセット処置は例えばモータ制御装置の入力部に備えられたリセット用ボタンの押下などによって行われる。また、異常アラームモード１０３、正常モード１０２のいずれのモードにおいても、モータ制御装置またはモータ制御システムの電源切断処理（電源オフ）が行われた場合は、制御処理部は停止モード１０１に遷移する。
　この比較例のモータ制御システムの場合、異常の分類がなされないため、あらゆる異常の発生に対して制御処理部は正常モード１０２から通常の異常アラームモード１０３へと遷移する。したがって、再現性の高い特定異常の発生時においても、制御処理部は正常モード１０２から通常の異常アラームモード１０３へと遷移する。このため、リセット処置が行われれば、制御処理部は正常モード１０２に遷移できる。そして、異常発生の原因究明が完了されず異常発生の根本的な要因となる発生源が除外されていない状態で安易にリセット処理が行われてモータが再駆動された場合には、同一の異常、誤動作などが発生する可能性がある。
　一方、実施の形態１にかかるモータ制御システムにおいては、再現性の高い特定異常の発生が判定された場合には、制御処理部２２はリセット処理が不可能な特定異常アラームモード１０４へと遷移する。そして、特定異常アラームモード１０４から通常の異常アラームモード１０３への遷移は、操作者による特定の異常解除処理が実施された場合に限られる。
　このような実施の形態１にかかるモータ制御システムでは、特定の異常解除処理が完了するまでモータ３を安全に停止させておくことが容易に実現できる。また、実施の形態１にかかるモータ制御システムでは、特定の異常解除処理が完了するまで表示部１４および表示部２５のアラーム表示を解除できない。これにより、再現性の高い特定異常の発生時に操作者への注意喚起をより効果的に行って、異常発生の原因究明が完了されず異常発生の根本的な要因となる発生源が除外されていない状態での安易なリセット処理によるアラーム状態解除を防止できる。この結果、安易なリセット処理に起因した再現性の高い同一の特定異常の発生、この特定異常に起因した機械装置の暴走などを容易に防ぐことができる。
　また、実施の形態１にかかるモータ制御システムでは、再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）の発生が判定された場合には、制御処理部２２は正常モード１０２から通常の異常アラームモード１０３へと遷移する。そして、異常アラームモード１０３から正常モード１０２への遷移は、リセット処理が実施された場合に行われる。このような実施の形態１にかかるモータ制御システムでは、再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）については、リセット処理だけで正常モード１０２へ復帰が可能とされている。これにより、再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）については正常モード１０２へ復帰処理が容易である。また、表示部においても、再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）については、リセット処理だけで正常表示モードへ復帰が可能とされている。これにより、再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）については正常表示モードへ復帰処理が容易である。
　なお、図５ではモータ制御装置２の電源投入時における制御処理部２２のモードが停止モード１０１から正常モード１０２に遷移することとしている。ここで、例えば特定異常アラームモード１０３になった際に、制御処理部２２が、モータ制御装置２に備える不揮発性メモリ（図示せず）に特定異常アラームモードの情報（例えば特定異常の発生情報）を記憶させてもよい。この場合には、例えばモータ制御装置２の電源が一度切断されて再び電源が投入された際に、制御処理部２２が不揮発性メモリに記録されている情報を取得する。そして、不揮発性メモリに特定異常アラームモードの情報が記憶されている場合には、制御処理部２２は、停止モード１０１から特定異常アラームモード１０４に遷移する。これにより、特定の異常解除処理が行われない間は、電源投入時においても制御処理部２２は正常モード１０２にならずに特定異常アラームモード１０４になる。そして、制御処理部２２は、特定異常アラームモード１０４から異常アラームモード１０３へ遷移する際に不揮発性メモリに記憶されている特定異常アラームモードの情報を消去する。
　上述したように、実施の形態１においては、再現性の高い特定異常に対しては操作者に安易にアラーム状態が解除されることが防止され、同一の異常が再発、散発することを防止することができる。また、再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）については、アラーム状態の解除が容易である。これにより、実施の形態１によれば、異常発生時における操作者への注意喚起と作業性の維持との両立を図ることができる。
実施の形態２．
　上述した実施の形態１では、モータ制御装置２の異常判定部２４が観測信号を監視して、モータ制御システムにおいて異常が発生したか否かを判定する場合について説明した。実施の形態２では、実施の形態１にかかるモータ制御システムにおいて、コントローラ１の異常判定部１３がモータ位置指令信号、コントローラ１内部で生成する制御信号、などの観測信号を監視し、モータ制御システムにおいて異常が発生したか否かを判定する場合について図２のフローチャートを参照して説明する。なお、実施の形態２における異常検出時のアラーム状態の解除処理の全体的な流れは実施の形態１の場合と同様である。
　モータ制御システムが起動（電源投入）されると、モータ制御装置２の制御処理部２２は停止モードから正常モードに遷移する（ステップＳ１１０）。また、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５は停止モードから正常表示モードに遷移する。モータ制御システムによりモータ３の制御を行う場合、操作者によりコントローラ１の入力部１１からモータ運転条件が入力される。コントローラ１の指令生成部１２は、入力部１１から入力されたモータ運転条件に基づいて、モータ位置指令信号を生成してモータ制御装置２の制御処理部２２に出力する。また、指令生成部１２は、モータ位置指令信号をコントローラ１の異常判定部１３にも出力する。
　モータ制御システムの起動後、コントローラ１の異常判定部１３は、コントローラ１の指令生成部１２から入力されるモータ位置指令信号、検出器４から出力される検出信号、モータ制御装置内部で生成される制御信号、などの観測信号を監視し、モータ制御システムにおいて異常が発生したか否かを判定する（ステップＳ１２０）。ここで、異常が検出されない場合には（ステップＳ１２０、Ｎｏ）、コントローラ１の異常判定部１３はステップＳ１２０を繰り返して観測信号の監視を継続する。
　一方、異常が検出された場合には（ステップＳ１２０、Ｙｅｓ）、コントローラ１の異常判定部１３は、モータ停止信号を生成して指令生成部１２に出力する。指令生成部１２は、該モータ停止信号を制御処理部２２に出力する。なお、異常の発生情報の表示をコントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５のどちらか一方とすることも可能である。
　制御処理部２２は、コントローラ１の異常判定部１３からモータ停止信号が入力された場合は、電力指令信号の出力を停止して、モータ３の駆動を停止させる（ステップＳ１３０）。
　つぎに、コントローラ１の異常判定部１３は、検出された異常の再現性の高低を判定する。すなわち、異常判定部２４は、検出された異常が再現性の高い特定異常であるか、該再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）であるかを判定する（ステップＳ１４０）。
　検出された異常が再現性の高い特定異常である場合には（ステップＳ１４０、Ｙｅｓ）、コントローラ１の異常判定部１３は、該特定異常の発生情報をコントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５に出力して表示させる（特定アラーム表示）。これにより、モータ制御システムにおける異常の発生および異常内容が操作者に通知され、操作者に注意喚起が行われる。また、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５は正常表示モードから特定異常アラーム表示モードに遷移する。なお、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５においては全ての異常についてアラーム表示が行われるが、ここでの特定異常の発生の表示（特定アラーム表示）は、特定異常以外の再現性の低い異常の表示とは区別された形態で行われる。特定異常の発生の表示は、例えば追加メッセージの表示、アラーム表示の着色表示などにより行われる。これにより、モータ制御システムにおける再現性の高い特定異常の発生および異常内容を操作者に明確に通知して、操作者に対して根本的な要因となる発生源の解決についての注意喚起をより効果的に行うことができる。なお、特定異常の発生情報の表示をコントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５のどちらか一方とすることも可能である。
　また、検出された異常が再現性の高い特定異常である場合には（ステップＳ１４０、Ｙｅｓ）、コントローラ１の異常判定部１３は、特定異常の発生情報を生成して指令生成部１２に出力する。指令生成部１２は、該特定異常の発生情報を制御処理部２２に出力する。制御処理部２２は、コントローラ１の異常判定部１３から特定異常の発生情報が入力されると、正常モードから特定異常アラームモードに遷移する（ステップＳ１５０）。
　つぎに、制御処理部２２は、特定の異常解除処理の有無を監視し、特定の異常解除処理が行われたか否かを判定する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御処理部２２は、コントローラ１の入力部１１またはモータ制御装置２の入力部２１からモード遷移指令信号の入力があるか否かを判定する。特定の異常解除処理は、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５の表示内容に基づいて、操作者により行われる。
　制御処理部２２に対して特定の異常解除処理が行われた場合、すなわち制御処理部２２にモード遷移指令信号の入力があった場合は（ステップＳ１６０、Ｙｅｓ）、制御処理部２２は、特定異常アラームモードから異常アラームモードに遷移する（ステップＳ１７０）。また、表示部１４および表示部２５に対して特定の異常解除処理が行われた場合、すなわち表示部１４および表示部２５にモード遷移指令信号の入力があった場合は、表示部１４および表示部２５は、特定異常アラーム表示モードから異常アラーム表示モードに遷移する（ステップＳ１７０）。
　また、ステップＳ１４０に戻って、検出された異常が再現性の高い特定異常でない場合には（ステップＳ１４０、Ｎｏ）、コントローラ１の異常判定部１３は、異常の発生情報を生成して指令生成部１２に出力する。指令生成部１２は、該異常の発生情報を制御処理部２２に出力する。制御処理部２２は、コントローラ１の異常判定部１３から異常の発生情報が入力されると、正常モードから異常アラームモードに遷移する（ステップＳ１７０）。
　また、検出された異常が再現性の高い特定異常でない場合には（ステップＳ１４０、Ｎｏ）、コントローラ１の異常判定部１３は、異常の発生情報をコントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５に出力して表示させる（アラーム表示）。これにより、コントローラ１における異常の発生および異常内容が操作者に通知され、操作者に注意喚起が行われる。また、コントローラ１の表示部１４およびモータ制御装置２の表示部２５は正常表示モードから異常アラーム表示モードに遷移する。
　これ以降は、実施の形態１の場合と同様にして異常検出時のアラーム状態の解除処理が行われる。
　このような実施の形態２では、実施の形態１の場合と同様に特定の異常解除処理が完了するまでモータ３を安全に停止させておくことが容易に実現できる。また、実施の形態２にかかるモータ制御システムでは、特定の異常解除処理が完了するまで表示部１４および表示部２５のアラーム表示を解除できない。これにより、再現性の高い特定異常の発生時に操作者への注意喚起をより効果的に行って、異常発生の原因究明が完了されず異常発生の根本的な要因となる発生源が除外されていない状態での安易なリセット処理によるアラーム状態解除を防止できる。この結果、安易なリセット処理に起因した再現性の高い同一の特定異常の発生、この特定異常に起因した機械装置の暴走などを容易に防ぐことができる。
　また、実施の形態２では、実施の形態１の場合と同様に再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）の発生が判定された場合には、制御処理部２２は正常モード１０２から通常の異常アラームモード１０３へと遷移する。そして、異常アラームモード１０３から正常モード１０２への遷移は、リセット処理が実施された場合に行われる。
　このような実施の形態２では、実施の形態１の場合と同様に再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）については、リセット処理だけで正常モード１０２へ復帰が可能とされている。これにより、再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）については正常モード１０２へ復帰処理が容易である。また、表示部においても、再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）については、リセット処理だけで正常表示モードへ復帰が可能とされている。これにより、再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）については正常表示モードへ復帰処理が容易である。
　上述したように、実施の形態２においては、再現性の高い特定異常に対しては操作者に安易にアラーム状態が解除されることが防止され、同一の異常が再発、散発することを防止することができる。また、再現性の高い特定異常以外の異常（再現性の低い異常）については、アラーム状態の解除が容易である。これにより、実施の形態２によれば、実施の形態１の場合と同様に異常発生時における操作者への注意喚起と作業性の維持との両立を図ることができる。
　以上のように、本発明にかかるモータ制御装置は、異常発生時における操作者への注意喚起と作業性の維持との両立に有用である。
　１　コントローラ、２　モータ制御装置、３　モータ、４　検出器、５　電源、１１　入力部、１２　指令生成部、１３　異常判定部、１４　表示部、１５　通信部、２１　入力部、２２　制御処理部、２３　インバータ部、２４　異常判定部、２５　表示部、２６　通信部、１０１　停止モード、１０２　正常モード、１０３　異常アラームモード、１０４　特定異常アラームモード。

Claims (11)

  1. 　コントローラおよびモータに接続されて前記モータの駆動制御を行うモータ制御装置であって、
    　前記コントローラから入力されて前記モータの動作を指令する指令信号と前記モータの動作の検出結果である検出信号とに基づいて前記モータの駆動を制御する制御処理部と、
    　前記指令信号、前記検出信号および前記モータ制御装置の内部で生成される制御信号に基づいて前記コントローラ、前記モータ制御装置および前記モータにおける異常を検出し、前記検出した異常の再現性の高低を既定の判定基準に基づいて判定する異常判定部と、
    　を備え、
    　前記制御処理部は、前記既定の判定基準に基づいて再現性が高いと判定された特定異常が発生した場合には、前記モータの駆動を制御可能な正常モードから、前記モータの駆動の制御を停止する制御停止状態になるとともにリセット処理により前記制御停止状態の解除が不可能な特定異常アラームモードに遷移すること、
    　を特徴とするモータ制御装置。
  2. 　前記制御処理部は、前記モータ制御装置に特定の異常解除処理が行われた場合に、前記特定異常アラームモードから、前記制御停止状態になるとともにリセット処理による前記制御停止状態の解除が可能な異常アラームモードに遷移すること、
    　を特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
  3. 　前記制御処理部は、前記特定異常と異なる異常が発生した場合には、前記正常モードから、前記異常アラームモードに遷移すること、
    　を特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
  4. 　前記特定の異常解除処理は、前記特定異常アラームモードから前記異常アラームモードへの遷移を指令するモード遷移指令信号の前記制御処理部への入力処理であること、
    　を特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
  5. 　前記モータ制御装置内の情報を表示する表示部を備え、
    　前記表示部は、前記特定異常が発生した場合には、通常の表示を行う正常表示モードから、前記特定異常の発生情報を表示するとともにリセット処理により前記特定異常の発生情報の表示を解除して前記正常表示モードへ復帰不可能な特定異常アラーム表示モードに遷移すること、
    　を特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
  6. 　前記表示部は、前記モータ制御装置に前記特定の異常解除処理が行われた場合に、前記特定異常アラーム表示モードから、前記特定異常の発生情報または前記特定異常と異なる異常の発生情報を表示するとともにリセット処理により前記特定異常の発生情報または前記特定異常と異なる異常の発生情報の表示を解除して前記正常表示モードへ復帰可能な異常アラーム表示モードに遷移すること、
    　を特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
  7. 　前記表示部は、前記特定異常と異なる異常が発生した場合に、前記正常表示モードから、前記異常アラーム表示モードに遷移すること、
    　を特徴とする請求項６に記載のモータ制御装置。
  8. 　前記特定の異常解除処理は、前記特定異常アラーム表示モードから前記異常アラーム表示モードへの遷移を指令するモード遷移指令信号の前記表示部への入力処理であること、
    　を特徴とする請求項６に記載のモータ制御装置。
  9. 　前記制御処理部は、前記既定の判定基準に基づいて再現性が高いと判定されて外部機器から入力される情報に基づいて前記特定異常の発生を検出すること、
    　を特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
  10. 　前記表示部は、前記既定の判定基準に基づいて再現性が高いと判定されて外部機器から入力される情報に基づいて前記特定異常の発生を検出すること、
    　を特徴とする請求項５から８のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
  11. 　請求項１から１０のいずれか１つに記載のモータ制御装置と、
    　モータと、
    　前記モータに接続されて前記モータの動作の検出結果である検出信号を生成して前記モータ制御装置に入力する検出器と、
    　前記モータの動作を指令する指令信号を生成して前記モータ制御装置に入力するコントローラと、
    　を備えることを特徴とするモータ制御システム。
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