CN105210287B - 电动机控制装置以及电动机控制系统 - Google Patents

Abstract

具有：控制处理部，其基于从控制器输入而对电动机的动作进行指示的指令信号和电动机的动作的检测结果即检测信号，对电动机的驱动进行控制；以及异常判定部，其基于指令信号、检测信号以及在电动机控制装置的内部生成的控制信号，对控制器、电动机控制装置以及电动机中的异常进行检测，基于既定的判定基准，对检测出的异常的重现性的高低进行判定，控制处理部在发生了在异常判定部中判定为重现性高的特定异常的情况下，从能够对电动机的驱动进行控制的正常模式跳转至特定异常警报模式，该特定异常警报模式是指变为将电动机的驱动的控制停止的控制停止状态，并且不能通过重置处理进行控制停止状态的解除。

Description

电动机控制装置以及电动机控制系统

技术领域

本发明涉及电动机控制装置以及电动机控制系统。

背景技术

对工业用机械装置的驱动进行控制的电动机控制系统通常构成为具有：电动机，其对工业用机械装置中的驱动对象提供动力；电动机控制装置，其对电动机提供适当的电力并对电动机的驱动进行控制；控制器，其生成针对电动机的位置控制指令并输出至电动机控制装置；以及检测器，其对电动机的位置信息进行检测并发送至电动机控制装置。并且，电动机控制装置基于从控制器和检测器输入的信息而对电动机提供适当的电力，并对电动机的驱动进行控制。

通常，控制器以及电动机控制装置在如上述的与电动机的驱动控制有关的功能的基础上，还具有例如对内部的控制状态进行监视的单元、以及对与所连接的仪器的通信状态的异常状态进行检测的单元。并且，这些单元具有如下保护功能，即，在电动机的驱动中检测到发生异常的情况下，切断向电动机的动力，并且产生警报而唤起操作者的注意。

但是，这种保护功能仅在发生异常时被执行。并且，成为发生异常的根本原因的发生源并未被排除，只能进行异常状态的解除操作，即按下警报的重置按钮、重新接通电源等警报状态的重置处理。在只进行警报状态的重置处理的情况下，警报的履历(异常状态的发生履历)被存储于控制器以及电动机控制装置。但是，存在如下问题，即，由于成为发生异常的根本原因的发生源并未被排除，因此在使电动机再次驱动时有可能发生与之前解除警报的异常相同的异常。

作为发生异常时的电动机控制装置的动作，例如提出有如下技术。例如在专利文献1中关于车间监视装置公开有如下技术，即，对发现的异常进行等级的评定，对紧急性高的异常的对策进行显示。另外，例如在专利文献2中关于移动体控制装置及其控制方法公开有如下技术，即，预先对表示机器人的动作状态的代码进行存储，在重大的异常代码的情况下禁止动作并存储于非易失性存储器。在该情况下，即使在重置操作后也与非易失性存储器中的内容相应地禁止动作。

专利文献1：日本特开平2-17511号公报

专利文献2：日本特开平8-339217号公报

发明内容

但是，在上述专利文献1所公开的技术中，在异常的等级评定之后，仅对紧急性高的异常显示对策。因此，针对虽然不具有紧急性而重现性较高的异常不显示对策。因此，在对发生异常的原因的调查未完毕的状态下可能容易地通过电源的重新接通等而仅实施警报状态的解除。并且，在对发生异常的原因调查未完毕，成为发生异常的根本原因的发生源未被排除的状态下，不慎进行警报状态的重置处理并对电动机进行再驱动的情况下，有可能发生相同异常、误动作等。

另外，在专利文献2所公开的技术中，在一旦成为禁止进行动作的状态的情况下，显示不可恢复的消息，并且将恢复命令等全部忽略。因此，例如存在如下问题，即，即使发生重现性低的异常时也需要非易失性存储器的清除处理，恢复作业花费时间。

本发明就是鉴于上述情形而提出的，其目的在于获得一种电动机控制装置以及电动机控制系统，能够预先防止因针对重现性高的特定异常进行轻易的解除处理而发生同样的异常，且针对除了重现性高的特定异常以外的异常容易进行恢复处理。

为了解决上述课题并实现目的，本发明所涉及的电动机控制装置与控制器以及电动机连接，进行所述电动机的驱动控制，所述电动机控制装置的特征在于，具有：控制处理部，其基于从所述控制器输入而对所述电动机的动作进行指示的指令信号和所述电动机的动作的检测结果即检测信号，对所述电动机的驱动进行控制；以及异常判定部，其基于所述指令信号、所述检测信号以及在所述电动机控制装置的内部生成的控制信号，对所述控制器、所述电动机控制装置以及所述电动机中的异常进行检测，基于既定的判定基准，对所述检测的异常的重现性的高低进行判定，所述控制处理部在发生了基于所述既定的判定基准而判定为重现性高的特定异常的情况下，从能够对所述电动机的驱动进行控制的正常模式跳转至特定异常警报模式，该特定异常警报模式是指变为将所述电动机的驱动的控制停止的控制停止状态，并且不能通过重置处理进行所述控制停止状态的解除。

发明的效果

根据本发明，实现能够获得如下电动机控制装置以及电动机控制系统的效果，即，能够预先防止因针对重现性高的特定异常进行轻易的解除处理而发生同样的异常，且针对除了重现性高的特定异常以外的异常容易进行恢复处理。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1所涉及的电动机控制系统的结构的框图。

图2是表示本发明的实施方式1所涉及的电动机控制系统中的检测出异常时的警报状态的解除处理的顺序的流程图。

图3是表示显示部中显示特定异常的发生信息(特定警报显示)的一个例子的图。

图4是表示显示部中显示除了特定异常以外的重现性低的异常的发生信息(警报显示)的一个例子的图。

图5是本发明的实施方式1所涉及的电动机控制系统的控制处理部的模式跳转图。

图6是对比例的电动机控制系统的控制处理部的模式跳转图。

具体实施方式

下面，基于附图对本发明所涉及的电动机控制装置以及电动机控制系统的实施方式进行详细说明。此外，本发明不限定于下面的记述，在不脱离本发明的主旨的范围内能够适当地进行变更。

实施方式1.

本实施方式涉及对工作机械等工业用机械装置的电动机进行驱动的电动机控制装置以及电动机控制系统。图1是表示实施方式1所涉及的电动机控制系统的结构的框图。实施方式1所涉及的电动机控制系统具有控制器1、电动机控制装置2、电动机3以及检测器4。控制器1和电动机控制装置2通过通信网络、专用线路等通信线路而以能够进行通信的方式连接。同样地，电动机控制装置2和检测器4通过通信网络、专用线路等通信线路而以能够进行通信的方式连接。

控制器1生成电动机位置指令信号以及其他指令信号并发送至电动机控制装置2，其中，电动机位置指令信号是电动机控制装置2使电动机3进行希望的动作而所需的针对电动机3的位置控制指令。在后文中对控制器1的详情进行叙述。

电动机控制装置2基于从控制器1输入的电动机位置指令信号和从检测器4输入的电动机3的动作的检测结果即检测信号(旋转角度信息)而进行电动机3的驱动控制。即，电动机控制装置2对电动机3供给适当的电力，以使得电动机3追随电动机位置指令信号而进行动作。后文中对电动机控制装置2的详情进行叙述。

电动机3是将从电动机控制装置2供给的电力变换为电动机轴的旋转动力的致动器。电动机3对经由联轴器等连结机构而机械地连结的机械装置(机械负载)的轴进行驱动。

检测器4是如下编码器，即，与电动机3机械地连结，对电动机3的动作结果即电动机3的旋转角度进行检测并生成电动机3的检测信号(电动机3的旋转角度信息)，将该检测信号输出至电动机控制装置2。

接下来，对控制器1的详情进行说明。控制器1具有输入部11、指令生成部12、异常判定部13、显示部14以及通信部15。

输入部11是用于由操作者向控制器1进行各种信息的输入及设定的接口，采用例如包含触摸面板、键盘、定点设备等的各种输入设备。另外，作为输入部11，也可以具有从存储介质对信息进行再生的信息再生装置、能够通过通信从外部输入信息的通信装置。操作者利用输入部11而进行电动机运转条件的输入/设定、各种信号的生成程序的制作、输入等。作为电动机运转条件，例如存在电动机控制装置2对电动机3进行控制而所需的参数、电动机3的动作条件等。

指令生成部12基于从输入部11输入的电动机运转条件，生成电动机位置指令信号并输出至电动机控制装置2。另外，指令生成部12还将电动机位置指令信号输出至异常判定部13。指令生成部12在从异常判定部13输入了将向电动机3的电力的供给切断而使电动机停止的停止指示信息即电动机停止信号的情况下，将该电动机停止信号输出至后述的电动机控制装置2的控制处理部22。另外，指令生成部12在从异常判定部13输入了异常的发生信息或者特定异常的发生信息的情况下，将该信息输出至后述的电动机控制装置2的控制处理部22。

异常判定部13对从输入部11输入的电动机运转条件、从指令生成部12输入的电动机位置指令信号、在电动机控制装置内部生成的控制信号等观测信号进行监视，根据通过这些观测信号获得的信息而对控制器1中的异常进行检测。异常判定部13具有如下保护功能，即，在检测到异常的发生的情况下，产生警报而唤起操作者的注意，并且在电动机驱动中根据需要切断向电动机3的电力的供给，使电动机3停止。

即，异常判定部13在检测到异常的情况下将该异常的发生信息(异常状态)输出至控制器1的显示部14以及后述的电动机控制装置2的显示部25并对异常内容进行显示。由此，向操作者通知控制器1中发生异常以及异常内容。另外，异常判定部13对应于检测到的异常的内容，将电动机停止信号输出至指令生成部12，该电动机停止信号是切断向电动机3的电力供给而使电动机3停止的停止指示信息。

并且，异常判定部13基于既定的判定基准而对检测到的异常的重现性的高低进行判定。即，异常判定部13对检测到的异常是重现性高的特定异常、还是与该特定异常不同的异常即除了重现性高的特定异常以外的异常(重现性低的异常)进行判定。作为既定的判定基准，将属于重现性高的特定异常的异常信息例如作为列表而预先存储于异常判定部13。异常判定部13通过参照该列表而对检测到的异常是否为重现性高的特定异常进行判定。此外，列表在控制器1内也可以存储于异常判定部13以外的其他位置。

这里，作为本说明书中的重现性高的特定异常，例如能够举出与对电动机3供给电流的处理相关的异常、与使电动机3停止的处理相关的异常。在与对电动机3供给电流的处理相关的异常中，例如能够举出在电动机3应当处于停止时(特别是起动时)电动机3被驱动的异常、在进行使电动机3停止的控制时电动机3并未停止而被驱动的异常等。在电动机3应当处于停止时(特别是起动时)电动机3被驱动的异常中，例如能够举出电动机控制系统的起动时的起动信号的异常、电动机位置指令信号的异常、后述的电力指令信号的异常等。在异常判定部13中，对这些异常中的、控制器1的异常进行检测。

另外，异常判定部13在检测到的异常是重现性低的异常的情况下，生成异常的发生信息，并输出至指令生成部12。另一方面，异常判定部13在检测到的异常是重现性高的特定异常的情况下，生成特定异常的发生信息，并输出至指令生成部12。

然后，异常判定部13在检测到的异常是重现性高的特定异常的情况下，将该特定异常的发生信息(异常状态)输出至控制器1的显示部14以及后述的电动机控制装置2的显示部25，并显示特定异常的发生(特定警报显示)。由此，能够对操作者通知控制器1中的特定异常的发生以及异常内容，唤起操作者的注意。

显示部14是对控制器1中的各处理的显示画面、警报显示画面以及包含来自外部的输入信息的各种信息进行显示的显示单元。此外，显示部14也可以设置为在控制器1的外部与控制器1连接。

显示部14在通常的电动机控制时，以进行通常的显示的正常显示模式进行运转。另外，显示部14在输入有异常的发生信息的情况下，跳转至异常警报显示模式，该异常警报显示模式是指显示该异常的发生信息作为警报显示，显示异常的发生。另外，显示部14在输入有特定异常的发生信息的情况下，跳转至特定异常警报显示模式，该特定异常警报显示模式是指显示该特定异常的发生信息作为警报显示，显示特定异常的发生。

即，伴随着后述的控制处理部22的模式的跳转，显示部14的显示模式跳转。即，在控制处理部22的模式是正常模式的情况下，显示部14变为正常显示模式。在控制处理部22的模式是异常警报模式的情况下，显示部14变为异常警报显示模式。在控制处理部22的模式是特定异常警报模式的情况下，显示部14变为特定异常警报显示模式。

正常显示模式是能够显示通常的控制画面以及监视画面等的显示模式。异常警报显示模式是如下显示模式，即，对特定异常的发生信息或者与特定异常不同的异常即除了特定异常以外的异常的发生信息进行显示。异常警报显示模式是能够利用对显示部14(或者具有显示部14的装置)的重置处理而将特定异常的发生信息或者除了特定异常以外的异常的发生信息的显示解除并向正常显示模式恢复的模式。异常警报显示模式通过进行针对显示部14(或者具有显示部14的装置)的重置处理而跳转至正常显示模式。并且，异常警报模式状态下的显示部14在关闭显示部14(或者具有显示部14的装置)的电源的情况下，跳转至停止模式。

特定异常警报显示模式是显示特定异常的发生信息的显示模式。特定异常警报显示模式是不能通过针对显示部14(或者具有显示部14的装置)的重置处理将特定异常的发生信息的显示解除而向正常显示模式恢复的模式。特定异常警报显示模式下，即使进行针对显示部14(或者具有显示部14的装置)的重置处理也不能够跳转至正常显示模式。并且，特定异常警报显示模式仅在针对显示部14进行了特定的异常解除处理的情况下，跳转至异常警报显示模式。并且，特定异常警报模式状态下的显示部14在将显示部14(或者具有显示部14的装置)的电源关闭的情况下，跳转至停止模式。

作为针对显示部14的特定的异常解除处理，例如举出向显示部14的模式跳转指令信号的输入。向显示部14的模式跳转指令信号的输入方法例如如后述，可以将向控制处理部22输入的模式跳转指令信号也输入至显示部14，作为向显示部14的模式跳转指令信号的输入。另外，也可以在向控制处理部22输入了模式跳转指令信号时，控制处理部22将显示部用的模式跳转指令信号输出至显示部。

此外，这里对显示部14的模式进行了说明，但在后述的电动机控制装置2的显示部25中也具有与上述模式相关的功能。

通信部15例如是经由互联网线路、专用线路等通信线路而与外部进行各种信息的输入输出的信息输入输出单元。

接下来，对电动机控制装置2的详情进行说明。电动机控制装置2具有输入部21、控制处理部22、逆变器部23、异常判定部24、显示部25以及通信部26。

输入部21是用于由操作者向电动机控制装置2进行各种信息的输入及设定的接口，例如采用包含触摸面板、键盘、定点设备等的各种输入设备。另外，作为输入部21，也可以具有从存储介质对信息进行再生的信息再生装置、能够通过通信从外部输入信息的通信装置。操作者利用输入部21而进行电动机控制条件的输入/设定、各种信号的生成程序的制作、输入等。

控制处理部22生成用于将电动机3的驱动所需的适当的电力供给至电动机3的电力指令信号并输出至逆变器部23。控制处理部22基于从控制器1输入的电动机位置指令信号、和从检测器4输入的检测信号(电动机3的旋转角度信息)而计算对电动机3供给的电力并生成电力指令信号。起动时的控制处理部22从停止模式跳转至正常模式。正常模式是如下模式，即，处于能够通过输入部21中的由操作者进行的输入而对机械装置(机械负载)的轴进行驱动的状态，能够通过向逆变器部23输出电力指令信号而对电动机3进行驱动控制。

另外，控制处理部22在电动机控制系统中产生异常而从控制器1的指令生成部12或者电动机控制装置2的异常判定部24输入有电动机停止信号的情况下，停止电力指令信号的输出而使电动机3的驱动停止(警报状态)。

并且，控制处理部22在从控制器1的指令生成部12或者电动机控制装置2的异常判定部24输入有异常的发生信息的情况下，跳转至异常警报模式。异常警报模式是如下模式，即，直至进行电动机控制装置2(或者电动机控制系统整体)的重置处理为止，使从控制处理部22向逆变器部23的电力指令信号的输出停止，使电动机3的驱动停止。

异常警报模式是能够进行重置处理的模式。异常警报模式下的控制处理部22通过进行电动机控制装置2(或者电动机控制系统整体)的重置处理，而跳转至能够通过向逆变器部23输出电力指令信号而对电动机3进行驱动控制的正常模式。重置处理例如通过产生异常的装置的重置按钮的按下处理或者电源的重新接通处理而进行。并且，异常警报模式状态下的控制处理部22在将电动机控制装置或者电动机控制系统的电源关闭的情况下，跳转至停止模式。

另外，控制处理部22在从控制器1的指令生成部12或者电动机控制装置2的异常判定部24输入有特定异常的发生信息的情况下，跳转至特定异常警报模式。特定异常警报模式是不能进行重置处理的模式。特定异常警报模式下的控制处理部22即使进行电动机控制装置2(或者电动机控制系统整体)的重置处理等也不能跳转至正常模式。并且，特定异常警报模式下的控制处理部22仅在针对该控制处理部22进行了特定的异常解除处理的情况下，跳转至异常警报模式。

作为针对控制处理部22的特定的异常解除处理，例如举出向控制处理部22的模式跳转指令信号的输入。向控制处理部22的模式跳转指令信号的输入方法例如可以是向电动机控制装置2的输入部21或者控制器1的输入部11输入预先确定的特定的解除代码，也可以是如按下多个按钮这样的硬件性操作。如果对输入部11或者输入部21进行这种特定的异常解除处理，则从输入部11或者输入部21例如输出模式跳转指令信号并输入至控制处理部22。另外，也可以将特定的解除代码作为模式跳转指令信号而直接向控制处理部22输入。

控制处理部22在输入有模式跳转指令信号的情况下，从特定异常警报模式跳转至异常警报模式。跳转至异常警报模式的控制处理部22能够通过进行电动机控制装置2(或者电动机控制系统整体)的重置处理而跳转至正常模式。并且，特定异常警报模式状态下的控制处理部22在将电动机控制装置或者电动机控制系统的电源关闭的情况下，跳转至停止模式。

逆变器部23基于从控制处理部22输入的电力指令信号而将电动机3的驱动所需的适当的电力供给至电动机3。即，逆变器部23基于电力指令信号并利用周知的方法而将从电源5供给的直流电力变换为任意频率及电压的交流电力，并供给至电动机3。由此，对电动机3进行旋转驱动。

异常判定部24对从控制器1的指令生成部12输出的电动机位置指令信号、从检测器4输出的检测信号、在电动机控制装置内部生成的控制信号等观测信号进行监视，基于这些观测信号而对控制器1、电动机控制装置2以及电动机3中的异常进行检测。异常判定部24具有如下保护功能，即，在检测到异常状态的发生的情况下，产生警报而唤起操作者的注意，并且在电动机驱动中切断向电动机3的电力的供给。

即，异常判定部24在检测到异常的情况下将该异常的发生信息(异常状态)输出至电动机控制装置2的显示部25以及控制器1的显示部14并对异常内容进行显示(警报状态)。由此，向操作者通知电动机控制系统中发生异常以及异常内容。另外，异常判定部24对应于检测到的异常的内容，将电动机停止信号输出至控制处理部22，该电动机停止信号是切断向电动机3的电力供给而使电动机3停止的指示信息。

并且，异常判定部24基于既定的判定基准而对检测到的异常的重现性的高低进行判定。即，异常判定部24对检测到的异常是重现性高的特定异常、还是除了该重现性高的特定异常以外的异常(重现性低的异常)进行判定。作为既定的判定基准，将属于重现性高的特定异常的异常信息例如作为列表而预先存储于异常判定部24。异常判定部24通过参照该列表而对检测到的异常是否为重现性高的特定异常进行判定。此外，列表在电动机控制装置2内也可以存储于异常判定部24之外的其他位置。

异常判定部24在检测到的异常是重现性低的异常的情况下，生成异常的发生信息并输出至控制处理部22。另外，异常判定部24在检测到的异常是重现性高的特定异常的情况下，生成特定异常的发生信息并输出至控制处理部22。

并且，异常判定部24在检测到的异常是重现性高的特定异常的情况下，将该特定异常的发生信息(异常状态)输出至电动机控制装置2的显示部25以及控制器1的显示部14，并进行显示(警报状态)。由此，能够对操作者通知电动机控制系统中发生特定异常以及异常内容，唤起操作者的注意。

显示部25是对电动机控制装置2中的各处理的显示画面、警报显示画面以及包含来自外部的输入信息的各种信息进行显示的显示单元。此外，显示部25也可以设置为在电动机控制装置2的外部与电动机控制装置2连接。另外，显示部25中具有与上述的显示部14中的模式相关的功能。

通信部26例如是经由包含互联网线路、专用线路的通信线路而与外部进行各种信息的输入输出的信息输入输出单元。控制器1和电动机控制装置2之间的信息的传递，利用经由控制器1的通信部15和电动机控制装置2的通信部26的主通信路径而进行。

另外，也可以在控制器1和电动机控制装置2之间设置与上述的主通信路径不同的副通信路径(通信线路)。例如，可以设置将控制器1的异常判定部13和电动机控制装置2的异常判定部24以能够进行通信的方式直接连接的副通信路径。由此，即使在经由通信部的主通信路径中发生通信故障的情况下，也能够经由副通信路径而进行控制器1的异常判定部13和电动机控制装置2的异常判定部24之间的信息传递。

接下来，说明以上述方式构成的实施方式1所涉及的电动机控制系统中的检测出异常时的警报状态的解除处理。图2是表示实施方式1所涉及的电动机控制系统中的检测出异常时的警报状态的解除处理的顺序的流程图。此外，图2中，以控制处理部22的模式为基准而示出。另外，下面对检测到的异常是需要使电动机3停止的异常的情况进行说明。

如果接通电源而起动电动机控制系统，则电动机控制装置2的控制处理部22从停止模式跳转至正常模式(步骤S110)。另外，控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25从停止模式跳转至正常显示模式。在利用电动机控制系统进行电动机3的控制的情况下，由操作者从控制器1的输入部11输入电动机运转条件。控制器1的指令生成部12基于从输入部11输入的电动机运转条件而生成电动机位置指令信号并输出至电动机控制装置2的控制处理部22。另外，指令生成部12还将电动机位置指令信号输出至控制器1的异常判定部13。

在电动机控制系统起动之后，电动机控制装置2的异常判定部24对从控制器1的指令生成部12输入的电动机位置指令信号、从检测器4输出的检测信号、在电动机控制装置内部生成的控制信号等观测信号进行监视，对电动机控制系统中是否发生了异常进行判定(步骤S120)。这里，在未检测到异常的情况下(步骤S120中为No)，电动机控制装置2的异常判定部24重复步骤S120并持续进行观测信号的监视。

另一方面，在检测到异常的情况下(步骤S120中为Yes)，电动机控制装置2的异常判定部24生成电动机停止信号并输出至控制处理部22。此外，还能够使控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25中的某一者显示异常的发生信息。

在从电动机控制装置2的异常判定部24输入了电动机停止信号的情况下，控制处理部22使电力指令信号的输出停止，使电动机3的驱动停止(步骤S130)。

接下来，电动机控制装置2的异常判定部24基于既定的判定基准，对检测到的异常的重现性的高低进行判定。即，异常判定部24基于既定的判定基准，对检测到的异常是重现性高的特定异常、还是除了该重现性高的特定异常以外的异常(重现性低的异常)进行判定(步骤S140)。

在检测到的异常是重现性高的特定异常的情况下(步骤S140中为Yes)，电动机控制装置2的异常判定部24生成该特定异常的发生信息并输出至控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25，并且进行显示(特定警报显示)。由此，对操作者通知电动机控制系统中发生异常以及异常内容，唤起操作者的注意。另外，控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25从正常显示模式跳转至特定异常警报显示模式。

此外，在控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25中针对全部异常进行警报显示，但这里的发生了特定异常的显示(特定警报显示)以与除了特定异常以外的重现性低的异常的显示区别开的方式进行。发生了特定异常的显示例如通过追加消息的显示、警报显示的着色显示等区别开而进行。由此，能够明确地对操作者通知电动机控制系统中发生重现性高的特定异常以及异常内容，更加有效地使操作者注意解决成为根本原因的发生源。

图3是表示控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25中显示特定异常的发生信息(特定警报显示)的一个例子的图。另外，图4是表示控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25中显示除了特定异常以外的重现性低的异常的发生信息(警报显示)的一个例子的图。在图3所示的显示中，与图4所示的显示相比，显示有追加消息，该追加消息表示出处于由特定异常的发生而引起的特定警报状态。此外，还能够使控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25中的某一者进行特定异常的发生信息的显示。

另外，在检测到的异常是重现性高的特定异常的情况下，电动机控制装置2的异常判定部24将特定异常的发生信息输出至控制处理部22。如果从电动机控制装置2的异常判定部24输入特定异常的发生信息，则控制处理部22从正常模式跳转至特定异常警报模式(步骤S150)。

接下来，控制处理部22对特定的异常解除处理的有无进行监视，并判定是否已进行特定的异常解除处理(步骤S160)。即，控制处理部22判定是否存在从控制器1的输入部11或者电动机控制装置2的输入部21对模式跳转指令信号的输入。特定的异常解除处理是基于控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25的显示内容而由操作者进行的。

在对控制处理部22已进行特定的异常解除处理的情况下，即存在向控制处理部22的模式跳转指令信号的输入的情况下(步骤S160中为Yes)，控制处理部22从特定异常警报模式跳转至异常警报模式(步骤S170)。另外，在对显示部14以及显示部25已进行特定的异常解除处理的情况下，即存在向显示部14以及显示部25的模式跳转指令信号的输入的情况下，显示部14以及显示部25从特定异常警报显示模式跳转至异常警报显示模式(步骤S170)。

另外，返回到步骤S140，在检测到的异常并不是重现性高的特定异常的情况下(步骤S140中为No)，电动机控制装置2的异常判定部24生成异常的发生信息并输出至控制处理部22。如果从电动机控制装置2的异常判定部24输入异常的发生信息，则控制处理部22从正常模式跳转至异常警报模式(步骤S170)。

另外，在检测到的异常并不是重现性高的特定异常的情况下(步骤S140中为No)，电动机控制装置2的异常判定部24将异常的发生信息输出至控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25，并进行显示(警报显示)。由此，对操作者通知电动机控制系统中发生异常以及异常内容，唤起操作者的注意。另外，控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25从正常显示模式跳转至异常警报显示模式。

接下来，控制处理部22判定是否已进行电动机控制装置2(或者电动机控制系统整体)的重置处理(步骤S180)。在已进行重置处理的情况下(步骤S180中为Yes)，控制处理部22从异常警报模式跳转至正常模式，能够利用电动机控制装置2进行电动机3的驱动(步骤S110)。另外，在已进行电动机控制系统的重置处理的情况下，控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25从异常警报显示模式跳转至正常显示模式(步骤S110)。

另一方面，在未进行重置处理的情况下(步骤S180中为No)，控制处理部22判定是否已进行电动机控制装置2或者电动机控制系统的电源切断处理(电源关闭)(步骤S190)。

在已进行电动机控制装置2或者电动机控制系统的电源切断处理(电源关闭)的情况下(步骤S190中为Yes)，控制处理部22跳转至停止模式，电动机3的驱动控制处理结束(步骤S200)。另外，控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25跳转至停止模式。另一方面，在未进行电动机控制装置2的电源切断处理(电源关闭)的情况下(步骤S190中为No)，返回至步骤S180，控制处理部22进行是否已进行重置处理的判定。

另一方面，返回到步骤S160，在未进行特定的异常解除处理的情况下，即没有模式跳转指令信号的输入的情况下(步骤S160中为No)，控制处理部22重复步骤S160而持续进行特定的异常解除处理的有无的监视。

此外，在上文中，通过将电动机停止信号输入至控制处理部22而停止电动机3的驱动，但也可以构成为通过将异常的发生信息或者特定异常的发生信息输入至控制处理部22而使电动机3的驱动停止。

图5是实施方式1所涉及的电动机控制系统的控制处理部22的模式跳转图。控制处理部22通过电源接通(电源打开)而从停止模式101起动，向正常模式102跳转。

在电动机3的驱动中，在异常判定部13或者异常判定部24中判定出发生了除了重现性高的特定异常以外的异常(重现性低的异常)的情况下，控制处理部22使电动机3的驱动停止，并且从正常模式102向通常的异常警报模式103跳转。在异常警报模式103中，例如通过显示部25向操作者通知是哪种异常状态。另外，从异常警报模式103向正常模式102的跳转仅在实施了重置处理的情况下进行。

在电动机3的驱动中，在异常判定部13或者异常判定部24中判定出发生重现性高的特定异常的情况下，控制处理部22使电动机3的驱动停止，并且从正常模式102向与异常警报模式103不同的特定异常警报模式104跳转。在特定异常警报模式104中，例如通过显示部25向操作者通知是哪种异常状态。另外，从特定异常警报模式104向通常的异常警报模式103的跳转仅在由操作者实施了特定的异常解除处理的情况下进行。

即，在发生重现性高的特定异常时，由于控制处理部22跳转至特定异常警报模式104，因此即使操作电动机控制装置2(或者电动机控制系统整体)进行重置处理，控制处理部22也不受理重置处理。由此，能够在发生重现性高的特定异常时更加有效地唤起操作者的注意，防止在发生异常的原因的调查未完毕，成为发生异常的根本原因的发生源未排除的状态下，因轻易的重置处理而引起警报状态解除。

另外，无论在特定异常警报模式104、异常警报模式103、正常模式102的哪一个模式中，在已进行电动机控制装置2或者电动机控制系统的电源切断处理(电源关闭)的情况下，控制处理部22均跳转至停止模式101。

此外，这里对控制处理部22的模式的跳转进行了说明，但如上述所示，显示部14以及显示部25也伴随着控制处理部22的模式的跳转而进行模式的跳转。即，在控制处理部22的模式是正常模式的情况下，显示部14变为正常显示模式。在控制处理部22的模式是异常警报模式的情况下，显示部14变为异常警报显示模式。在控制处理部22的模式是特定异常警报模式的情况下，显示部14变为特定异常警报显示模式。

即，在发生重现性高的特定异常时，显示部14以及显示部25跳转至特定异常警报显示模式，因此即使操作显示部(或者具有显示部的装置)进行重置处理，显示部14以及显示部25也不受理重置处理。由此，能够在发生重现性高的特定异常时更加有效地唤起操作者的注意，防止在发生异常的原因的调查未完毕，成为发生异常的根本原因的发生源未排除的状态下，因轻易的重置处理而引起警报状态解除。

图6是对比例的电动机控制系统的控制处理部的模式跳转图，是不具有特定异常警报模式的电动机控制装置的控制处理部的模式跳转图。图6中，对与图5相同的结构要素使用与图5相同的标号。

对比例的控制处理部通过电源接通(电源打开)而从停止模式101起动，向正常模式102跳转。在电动机的驱动中，在电动机控制装置内的异常判定部中判定出发生异常的情况下，控制处理部使电动机的驱动停止，并从正常模式102向通常的异常警报模式103跳转。在异常警报模式103中，例如通过显示部向操作者通知是哪种异常状态。

接下来，在操作者对异常警报模式103已进行重置处理的情况下，从异常警报模式103再次跳转至正常模式102。这里，重置处置例如通过电动机控制装置的输入部所具有的重置用按钮的按下等而进行。另外，无论在异常警报模式103、正常模式102哪一种模式下，在已进行电动机控制装置或者电动机控制系统的电源切断处理(电源关闭)的情况下，控制处理部均跳转至停止模式101。

在该对比例的电动机控制系统的情况下，由于未进行异常的分类，因此，针对所有异常的发生，控制处理部均从正常模式102向通常的异常警报模式103跳转。因此，即使在发生重现性高的特定异常时，控制处理部也从正常模式102向通常的异常警报模式103跳转。因此，如果进行重置处置，则控制处理部能够跳转至正常模式102。并且，在以发生异常的原因的调查未完毕，成为发生异常的根本原因的发生源未排除的状态轻易地进行重置处理而重新驱动电动机的情况下，存在发生相同异常、误动作等的可能性。

另一方面，在实施方式1所涉及的电动机控制系统中，在判定出发生重现性高的特定异常的情况下，控制处理部22向不能进行重置处理的特定异常警报模式104跳转。并且，从特定异常警报模式104向通常的异常警报模式103的跳转限定于由操作者实施了特定的异常解除处理的情况。

在这种实施方式1所涉及的电动机控制系统中，能够容易地实现直至特定的异常解除处理完毕为止，使电动机3安全地停止。另外，在实施方式1所涉及的电动机控制系统中，直至特定的异常解除处理完毕为止，不能将显示部14以及显示部25的警报显示解除。由此，能够在发生重现性高的特定异常时更加有效地唤起操作者的注意，防止在发生异常的原因的调查未完毕，成为发生异常的根本原因的发生源未排除的状态下，因轻易的重置处理而引起警报状态解除。其结果，能够容易地防止因轻易的重置处理引起的重现性高的相同特定异常的发生、因该特定异常引起的机械装置的失控等。

另外，在实施方式1所涉及的电动机控制系统中，在判定出发生除了重现性高的特定异常以外的异常(重现性低的异常)的情况下，控制处理部22从正常模式102向通常的异常警报模式103跳转。并且，从异常警报模式103向正常模式102的跳转在实施了重置处理的情况下进行。在这种实施方式1所涉及的电动机控制系统中，针对除了重现性高的特定异常以外的异常(重现性低的异常)，仅通过重置处理即可向正常模式102恢复。由此，针对除了重现性高的特定异常以外的异常(重现性低的异常)，向正常模式102的恢复处理容易。另外，在显示部中，针对除了重现性高的特定异常以外的异常(重现性低的异常)，同样仅通过重置处理即可向正常显示模式恢复。由此，针对除了重现性高的特定异常以外的异常(重现性低的异常)，向正常显示模式的恢复处理容易。

此外，在图5中设为电动机控制装置2的电源接通时控制处理部22的模式从停止模式101跳转至正常模式102。这里，例如可以在变为特定异常警报模式104时，控制处理部22使电动机控制装置2所具有的非易失性存储器(未图示)存储特定异常警报模式的信息(例如，特定异常的发生信息)。在该情况下，例如在将电动机控制装置2的电源暂时切断然后重新接通电源时，控制处理部22获取在非易失性存储器中记录的信息。并且，在非易失性存储器中存储有特定异常警报模式的信息的情况下，控制处理部22从停止模式101跳转至特定异常警报模式104。由此，在未进行特定的异常解除处理期间，即使电源接通时，控制处理部22也不成为正常模式102而是成为特定异常警报模式104。并且，在控制处理部22从特定异常警报模式104向异常警报模式103跳转时，将非易失性存储器中存储有的特定异常警报模式的信息删除。

如上所述，在实施方式1中，针对重现性高的特定异常能够防止操作者轻易地解除警报状态，能够防止相同异常再次发生、不时发生。另外，针对除了重现性高的特定异常以外的异常(重现性低的异常)，警报状态的解除容易。由此，根据实施方式1，能够同时实现在发生异常时唤起操作者的注意和维持作业性。

实施方式2.

在上述实施方式1中，说明了电动机控制装置2的异常判定部24对观测信号进行监视，且判定在电动机控制系统中是否发生了异常的情况。在实施方式2中，参照图2的流程图对如下情况进行说明，即，在实施方式1所涉及的电动机控制系统中，控制器1的异常判定部13对电动机位置指令信号、在控制器1内部生成的控制信号等观测信号进行监视，判定在电动机控制系统中是否发生了异常。此外，实施方式2中的检测出异常时的警报状态的解除处理的整体流程与实施方式1的情况相同。

如果电动机控制系统被起动(电源接通)，则电动机控制装置2的控制处理部22从停止模式跳转至正常模式(步骤S110)。另外，控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25从停止模式跳转至正常显示模式。在利用电动机控制系统进行电动机3的控制的情况下，由操作者从控制器1的输入部11输入电动机运转条件。控制器1的指令生成部12基于从输入部11输入的电动机运转条件，生成电动机位置指令信号并输出至电动机控制装置2的控制处理部22。另外，指令生成部12还将电动机位置指令信号输出至控制器1的异常判定部13。

在电动机控制系统起动后，控制器1的异常判定部13对从控制器1的指令生成部12输入的电动机位置指令信号、从检测器4输出的检测信号、在电动机控制装置内部生成的控制信号等观测信号进行监视，判定在电动机控制系统中是否发生了异常(步骤S120)。这里，在没有检测出异常的情况下(步骤S120中为No)，控制器1的异常判定部13重复步骤S120，持续进行观测信号的监视。

另一方面，在检测出异常的情况下(步骤S120中为Yes)，控制器1的异常判定部13生成电动机停止信号并输出至指令生成部12。指令生成部12将该电动机停止信号输出至控制处理部22。此外，也能够使控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25的某一者进行异常的发生信息的显示。

在从控制器1的异常判定部13输入有电动机停止信号的情况下，控制处理部22使电力指令信号的输出停止，而使电动机3的驱动停止(步骤S130)。

接下来，控制器1的异常判定部13对检测出的异常的重现性的高低进行判定。即，异常判定部13判定检测出的异常是重现性高的特定异常，还是除了该重现性高的特定异常以外的异常(重现性低的异常)(步骤S140)。

在检测出的异常是重现性高的特定异常的情况下(步骤S140中为Yes)，控制器1的异常判定部13将该特定异常的发生信息输出至控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25并进行显示(特定警报显示)。由此，对操作者通知电动机控制系统中发生异常以及异常内容，唤起操作者的注意。另外，控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25从正常显示模式跳转至特定异常警报显示模式。此外，在控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25中针对所有异常都进行警报显示，但这里的发生了特定异常的显示(特性警报显示)以与除了特定异常以外的重现性低的异常的显示区别开的方式而进行。发生了特定异常的显示例如通过追加消息的显示、警报显示的着色显示等进行。由此，能够明确地对操作者通知电动机控制系统中发生重现性高的特定异常以及异常内容，更加有效地使操作者注意解决成为根本原因的发生源。此外，也能够使控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25中的某一者进行特定异常的发生信息的显示。

另外，在检测出的异常是重现性高的特定异常的情况下(步骤S140中为Yes)，控制器1的异常判定部13生成特定异常的发生信息并输出至指令生成部12。指令生成部12将该特定异常的发生信息输出至控制处理部22。如果从控制器1的异常判定部13输入特定异常的发生信息，则控制处理部22从正常模式跳转至特定异常警报模式(步骤S150)。

接下来，控制处理部22对特定的异常解除处理的有无进行监视，判定是否已进行特定的异常解除处理(步骤S160)。即，控制处理部22判定是否存在从控制器1的输入部11或者电动机控制装置2的输入部21对模式跳转指令信号的输入。特定的异常解除处理由操作者基于控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25的显示内容而进行。

在对控制处理部22进行了特定的异常解除处理的情况下，即在存在对控制处理部22的模式跳转指令信号的输入的情况下(步骤S160中为Yes)，控制处理部22从特定异常警报模式跳转至异常警报模式(步骤S170)。另外，在对显示部14以及显示部25进行了特定的异常解除处理的情况下，即在存在对显示部14以及显示部25的模式跳转指令信号的输入的情况下，显示部14以及显示部25从特定异常警报显示模式跳转至异常警报显示模式(步骤S170)。

另外，返回到步骤S140，在检测出的异常并不是重现性高的特定异常的情况下(步骤S140中为No)，控制器1的异常判定部13生成异常的发生信息并输出至指令生成部12。指令生成部12将该异常的发生信息输出至控制处理部22。如果从控制器1的异常判定部13输入异常的发生信息，则控制处理部22从正常模式跳转至异常警报模式(步骤S170)。

另外，在检测出的异常并不是重现性高的特定异常的情况下(步骤S140中为No)，控制器1的异常判定部13将异常的发生信息输出至控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25，并进行显示(警报显示)。由此，向操作者通知控制器1中发生异常以及异常内容，唤起操作者的注意。另外，控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25从正常显示模式跳转至异常警报显示模式。

在这以后，与实施方式1的情况相同地，进行检测出异常时的警报状态的解除处理。

在这种实施方式2中，与实施方式1的情况相同地，能够容易地实现直至特定的异常解除处理完毕为止，使电动机3完全地停止。另外，在实施方式2所涉及的电动机控制系统中，直至特定的异常解除处理完毕为止，不能将显示部14以及显示部25的警报显示解除。由此，能够在发生重现性高的特定异常时更加有效地唤起操作者的注意，防止在发生异常的原因的调查未完毕，成为发生异常的根本原因的发生源未排除的状态下，因轻易的重置处理而引起警报状态解除。其结果，能够容易地防止因轻易的重置处理引起的重现性高的相同特定异常的发生、因该特定异常引起的机械装置的失控等。

另外，在实施方式2中，与实施方式1的情况相同地，在判定出发生除了重现性高的特定异常以外的异常(重现性低的异常)的情况下，控制处理部22从正常模式102向通常的异常警报模式103跳转。并且，在实施了重置处理的情况下进行从异常警报模式103向正常模式102的跳转。

在这种实施方式2中，与实施方式1的情况相同地，针对除了重现性高的特定异常以外的异常(重现性低的异常)，仅通过重置处理即可向正常模式102恢复。由此，针对除了重现性高的特定异常以外的异常(重现性低的异常)，向正常模式102的恢复处理容易。另外，在显示部中，针对除了重现性高的特定异常以外的异常(重现性低的异常)，同样地仅通过重置处理即可向正常显示模式恢复。由此，针对除了重现性高的特定异常以外的异常(重现性低的异常)，向正常显示模式的恢复处理容易。

如上所述，在实施方式2中，针对重现性高的特定异常能够防止操作者轻易地解除警报状态，能够防止相同异常再次发生、不时发生。另外，针对除了重现性高的特定异常以外的异常(重现性低的异常)，警报状态的解除容易。由此，根据实施方式2，与实施方式1相同地，能够同时实现在发生异常时唤起操作者的注意和维持作业性。

工业实用性

如上所述，本发明所涉及的电动机控制装置适用于同时实现在发生异常时唤起操作者的注意和维持作业性。

标号的说明

1控制器、2电动机控制装置、3电动机、4检测器、5电源、11输入部、12指令生成部、13异常判定部、14显示部、15通信部、21输入部、22控制处理部、23逆变器部、24异常判定部、25显示部、26通信部、101停止模式、102正常模式、103异常警报模式、104特定异常警报模式。

Claims (12)

1.一种电动机控制装置，其与控制器以及电动机连接，进行所述电动机的驱动控制，

所述电动机控制装置的特征在于，具有：

控制处理部，其基于从所述控制器输入而对所述电动机的动作进行指示的指令信号和所述电动机的动作的检测结果即检测信号，对所述电动机的驱动进行控制；以及

异常判定部，其基于所述指令信号、所述检测信号以及在所述电动机控制装置的内部生成的控制信号，对所述控制器、所述电动机控制装置以及所述电动机中的异常进行检测，基于既定的判定基准，对所述检测的异常的重现性的高低进行判定，

所述控制处理部在发生了基于所述既定的判定基准而判定为重现性高的特定异常的情况下，从能够对所述电动机的驱动进行控制的正常模式跳转至特定异常警报模式，该特定异常警报模式是指变为将所述电动机的驱动的控制停止的控制停止状态，并且不能通过重置处理进行所述控制停止状态的解除，在对所述电动机控制装置进行了特定的异常解除处理的情况下，所述控制处理部从所述特定异常警报模式跳转至异常警报模式，该异常警报模式是指变为所述控制停止状态，并且能够通过重置处理进行所述控制停止状态的解除。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

在发生了与所述特定异常不同的异常的情况下，所述控制处理部从所述正常模式跳转至所述异常警报模式。

3.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述特定的异常解除处理是模式跳转指令信号向所述控制处理部的输入处理，该模式跳转指令信号对从所述特定异常警报模式向所述异常警报模式的跳转进行指示。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，

具有显示部，该显示部对所述电动机控制装置内的信息进行显示，

所述显示部在发生了所述特定异常的情况下，从进行通常的显示的正常显示模式跳转至特定异常警报显示模式，该特定异常警报显示模式是指显示所述特定异常的发生信息，并且不能通过重置处理将所述特定异常的发生信息的显示解除而向所述正常显示模式恢复。

5.根据权利要求4所述的电动机控制装置，其特征在于，

在对所述电动机控制装置进行了所述特定的异常解除处理的情况下，所述显示部从所述特定异常警报显示模式跳转至异常警报显示模式，该异常警报显示模式是指显示与所述特定异常不同的异常的发生信息，并且能够通过重置处理将与所述特定异常不同的异常的发生信息的显示解除而向所述正常显示模式恢复。

6.根据权利要求5所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述显示部在发生了与所述特定异常不同的异常的情况下，从所述正常显示模式跳转至所述异常警报显示模式。

7.根据权利要求5所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述特定的异常解除处理是模式跳转指令信号向所述显示部的输入处理，该模式跳转指令信号对从所述特定异常警报显示模式向所述异常警报显示模式的跳转进行指示。

8.一种电动机控制装置，其与控制器以及电动机连接，进行所述电动机的驱动控制，

所述电动机控制装置的特征在于，具有：

控制处理部，其基于从所述控制器输入而对所述电动机的动作进行指示的指令信号和所述电动机的动作的检测结果即检测信号，对所述电动机的驱动进行控制；

异常判定部，其基于所述指令信号、所述检测信号以及在所述电动机控制装置的内部生成的控制信号，对所述控制器、所述电动机控制装置以及所述电动机中的异常进行检测，基于既定的判定基准，对所述检测的异常的重现性的高低进行判定；以及

显示部，其对所述电动机控制装置内的信息进行显示，

所述控制处理部在发生了基于所述既定的判定基准而判定为重现性高的特定异常的情况下，从能够对所述电动机的驱动进行控制的正常模式跳转至特定异常警报模式，该特定异常警报模式是指变为将所述电动机的驱动的控制停止的控制停止状态，并且不能通过重置处理进行所述控制停止状态的解除，

所述显示部在发生了所述特定异常的情况下，从进行通常的显示的正常显示模式跳转至特定异常警报显示模式，该特定异常警报显示模式是指显示所述特定异常的发生信息，并且不能通过重置处理将所述特定异常的发生信息的显示解除而向所述正常显示模式恢复，在对所述电动机控制装置进行了特定的异常解除处理的情况下，所述显示部从所述特定异常警报显示模式跳转至异常警报显示模式，该异常警报显示模式是指显示与所述特定异常不同的异常的发生信息，并且能够通过重置处理将与所述特定异常不同的异常的发生信息的显示解除而向所述正常显示模式恢复。

9.根据权利要求8所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述显示部在发生了与所述特定异常不同的异常的情况下，从所述正常显示模式跳转至所述异常警报显示模式。

10.根据权利要求8所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述特定的异常解除处理是模式跳转指令信号向所述显示部的输入处理，该模式跳转指令信号对从所述特定异常警报显示模式向所述异常警报显示模式的跳转进行指示。

11.一种电动机控制系统，其特征在于，具有：

权利要求1至7中任一项所述的电动机控制装置；

电动机；

检测器，其与所述电动机连接，生成所述电动机的动作的检测结果即检测信号并输入至所述电动机控制装置；以及

控制器，其生成对所述电动机的动作进行指示的指令信号并输入至所述电动机控制装置。

12.一种电动机控制系统，其特征在于，具有：

权利要求8至10中任一项所述的电动机控制装置；

电动机；

检测器，其与所述电动机连接，生成所述电动机的动作的检测结果即检测信号并输入至所述电动机控制装置；以及

控制器，其生成对所述电动机的动作进行指示的指令信号并输入至所述电动机控制装置。