TWI566513B - 馬達控制裝置及馬達控制系統 - Google Patents

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TWI566513B
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田辺章
後藤大介
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三菱電機股份有限公司
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
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Description

馬達控制裝置及馬達控制系統
本發明係關於馬達控制裝置及馬達控制系統。
控制產業用機械裝置的驅動之馬達控制系統，一般而言係具備有：提供動力給產業用機械裝置中的驅動對象之馬達、提供適當的電力給馬達而控制馬達的驅動之馬達驅動裝置、產生對於馬達的位置控制指令並將之輸出至馬達控制裝置之控制器(controller)、以及檢測出馬達的位置資訊並將之發送至馬達控制裝置之檢測器而構成。而且，馬達控制裝置係根據從控制器及檢測器輸入的資訊而提供適當的電力給馬達來控制馬達的驅動。
一般而言，控制器及馬達控制裝置除了如上述之與馬達的驅動控制有關之功能外，還具備有例如：監視內部的控制狀態之手段、檢測出與所連接的機器的通訊狀態的異常狀態之手段。而且，此等手段具有若在馬達的驅動中檢測出有異常發生，就遮斷給馬達的動力並且發出警報(alarm)以喚起操作者的注意之保護功能。
然而，如此的保護功能只在異常發生時作用。而且，並不能將成為異常發生的根本原因之發生源排除，只能夠進行異常狀態的解除操作，亦即警報的重設按鈕(reset button)之按下、電源之再啟動等之警報狀態的重設處理。只是進行了警報狀態的重設處理之情況，會將警報的履歷(異常狀態的發生履歷)記憶於控制器及馬達控制裝置中。但是，因為並未將成為異常發生的根本原因之發生源排除，所以會有：當使馬達再度驅動之際會再發生與先前解除掉警報之異常相同的異常之可能性的問題。
關於異常發生時之馬達控制裝置的動作，有例如以下所述之技術曾經被提出。例如專利文獻1就曾揭示：關於工廠(plant)監視裝置，進行發現的異常之分級，並顯示出緊急性高的異常的對策之技術。此外，例如專利文獻2也曾揭示：關於移動體控制裝置及其控制方法，預先將表示機器人(robot)的動作狀態之代碼(code)記憶起來，且在重大的異常代碼之情況禁止機器人動作以及將該異常代碼記憶至非揮發性記憶體之技術。在此情況，即使在重設操作後也按照非揮發性記憶體的內容而禁止機器人動作。
(先前技術文獻)
(專利文獻)
專利文獻1：日本特開平2-17511號公報
專利文獻2：日本特開平8-339217號公報
然而，上述專利文獻1揭示的技術，係在異常之分級後，只針對緊急性高的異常而顯示出對策。因此，並未針對較沒有緊急性但再出現性高的異常顯示出對策。所以，在未弄清楚異常發生的原因之狀態下，能夠輕易實施的只有再啟動電源等來解除警報狀態之動作。此外，在未弄清楚異常發生的原因且未將成為異常發生的根本原因之發生源排除之狀態下，隨便地進行警報狀態的重設處理就再驅動馬達的話，會有仍然發生同一個異常、誤動作等之可能性。
另外，在專利文獻2揭示的技術中，一旦成為禁止動作的狀態就顯示出不可回復之訊息(message)而完全忽略回復命令等。因此，即使在例如再出現性低的異常發生時也必須進行非揮發性記憶體的清除(clear)處理，而有回復作業很耗費時間之問題。
本發明係有鑑於上述課題而完成者，其目的在得到可預先防範起因於對再出現性高的特定異常做簡易的解除處理所造成之仍然發生同樣的異常之情形，且容易進行對再出現性高的特定異常以外的異常之回復處理的馬達控制裝置及馬達控制系統。
為了解決上述的課題，達成上述目的，本發明之馬達控制裝置，係連接至控制器(controller)及馬達 而進行前述馬達的驅動控制之馬達控制裝置，具備有：控制處理部，根據從前述控制器輸入以指示前述馬達的動作之指令訊號、及屬於前述馬達的動作的檢測結果之檢測訊號而控制前述馬達的驅動；以及異常判定部，根據前述指令訊號、前述檢測訊號及在前述馬達控制裝置的內部產生之控制訊號而檢測出前述控制器、前述馬達控制裝置及前述馬達的異常，並根據既定的判定基準來判定前述檢測出的異常的再出現性的高低；且前述控制處理部在有根據前述既定的判定基準而判定為再出現性高之特定異常發生之情況，從可控制前述馬達的驅動之正常模式(mode)變換到成為使前述馬達的驅動的控制停止之控制停止狀態並且無法藉由重設(reset)處理來解除前述控制停止狀態之特定異常警報模式(alarm mode)，而在對於前述馬達控制裝置進行了特定的異常解除處理之情況，從前述特定異常警報模式變換到成為前述控制停止狀態並且可藉由重設處理來解除前述控制停止狀態之異常警報模式。
根據本發明，就會產生可得到可預先防範起因於對再出現性高的特定異常做簡易的解除處理所造成之仍然發生同樣的異常之情形，且容易進行對再出現性高的特定異常以外的異常之回復處理的馬達控制裝置及馬達控制系統之效果。
1‧‧‧控制器
2‧‧‧馬達控制裝置
3‧‧‧馬達
4‧‧‧檢測器
5‧‧‧電源
11,21‧‧‧輸入部
12‧‧‧指令產生部
13‧‧‧異常判定部
14,25‧‧‧顯示部
15‧‧‧通訊部
22‧‧‧控制處理部
23‧‧‧反向器部
24‧‧‧異常判定部
26‧‧‧通訊部
101‧‧‧停止模式
102‧‧‧正常模式
103‧‧‧異常警報模式
104‧‧‧特定異常警報模式
第1圖係顯示本發明的實施形態1之馬達控制系統的構成之方塊圖。
第2圖係顯示本發明的實施形態1之馬達控制系統中之異常檢出時的警報狀態的解除處理的程序之流程圖。
第3圖係顯示在顯示部之特定異常的發生資訊的顯示(特定警報顯示)的一例之圖。
第4圖係顯示在顯示部之特定異常以外的再出現性低的異常的發生資訊的顯示(警報顯示)的一例之圖。
第5圖係顯示本發明的實施形態1之馬達控制系統的控制處理部的模式變換圖。
第6圖係顯示比較例之馬達控制系統的控制處理部的模式變換圖。
以下，根據圖式來詳細說明本發明之馬達控制裝置及馬達控制系統的實施形態。惟本發明並不限定於以下的記述，可在未脫離本發明的主旨之範圍內做適當的變化。
實施形態1
本實施形態係關於驅動工作機械等之產業用機械裝置的馬達之馬達控制裝置及馬達控制系統。第1圖係顯示實施形態1之馬達控制系統的構成之方塊圖。實施形態1之馬達控制系統係具備有控制器1、馬達控制裝置2、馬達3、及檢測器4。控制器1與馬達控制裝置2係利用通訊網路 或專用線路等之通訊線路而連接成可相通訊。同樣的，馬達控制裝置2與檢測器4係利用通訊網路或專用線路等之通訊線路而連接成可相通訊。
控制器1，係產生馬達控制裝置2要使馬達3進行希望的動作所需之對於馬達3的位置控制指令(亦即馬達位置指令訊號)及其他的指令訊號並將之發送至馬達控制裝置2。控制器1的詳細內容將在後面說明。
馬達控制裝置2，係根據從控制器1傳來之馬達位置指令訊號及從檢測器4傳來之檢測訊號(旋轉角度資訊)(亦即馬達3的動作的檢測結果)而進行馬達3的驅動控制。亦即，馬達控制裝置2係供給適當的電力給馬達3以使馬達3按照馬達位置指令訊號而動作。馬達控制裝置2的詳細內容將在後面說明。
馬達3，係將從馬達控制裝置2供給來的電力轉換為馬達軸的旋轉動力之致動器(actuator)。馬達3係透過聯軸器(coupling)等的連結機構而驅動與之做機械性連結之機械裝置(機械負載)的軸。
檢測器4，係機械性地連結至馬達3，檢測出馬達3的動作結果(亦即馬達3的旋轉角度)而產生馬達3之檢測訊號(馬達3的旋轉角度資訊)，並將該檢測訊號輸出至馬達控制裝置2之編碼器(encoder)。
接著，說明控制器1的詳細內容。控制器1具備有輸入部11、指令產生部12、異常判定部13、顯示部14、及通訊部15。
輸入部11，係操作者在控制器1進行各種資訊的輸入及設定所需之介面(interface)，係採用包含例如觸控面板(touch panel)、鍵盤(keyboard)、指向裝置(pointing device)等之各種輸入裝置。此外，亦可配備可從記憶媒體再生出資訊之資訊再生裝置、可利用通訊而將資訊從外部輸入之通訊裝置來作為輸入部11。操作者利用輸入部11而進行馬達運轉條件的輸入及設定、各種訊號的產生程式之編輯、輸入等。馬達運轉條件係為例如馬達控制裝置2控制馬達3所需之必要的參數(parameter)、馬達3的動作條件等。
指令產生部12，係根據從輸入部11輸入之馬達運轉條件而產生馬達位置指令訊號並將之輸出至馬達控制裝置2。另外，指令產生部12也將馬達位置指令訊號輸出至異常判定部13。指令產生部12在有馬達停止訊號(亦即遮斷對於馬達3的電力供給而使馬達3停止之停止指示資訊)從異常判定部13傳來之情況，將該馬達停止訊號輸出至後述之馬達控制裝置2的控制處理部22。另外，指令產生部12在有異常之發生資訊或特定異常之發生資訊從異常判定部13傳來之情況，將該資訊輸出至後述之馬達控制裝置2的控制處理部22。
異常判定部13，係監視從輸入部11輸入的馬達運轉條件、從指令產生部12輸入的馬達位置指令訊號、在馬達控制裝置內部產生的控制訊號等之觀測訊號，從自此等觀測訊號得到的資訊來檢測出控制器1之異常。 異常判定部13具有：在檢測出有異常發生之情況，使警報發出以喚起操作者的注意，以及在馬達驅動中視需要而遮斷對馬達3的電力供給以使馬達3停止之保護功能。
亦即，異常判定部13在檢測出異常之情況，將該異常之發生資訊(異常狀態)輸出至控制器1的顯示部14及後述之馬達控制裝置2的顯示部25以使異常的內容顯示出來。藉此，讓操作者知道控制器1發生了異常以及異常的內容。另外，異常判定部13依據檢測出的異常的內容，將用來使對馬達3的電力供給中斷以使馬達3停止之作為停止指示資訊之馬達停止訊號輸出至指令產生部12。
此外，異常判定部13還根據既定的判定基準來判定所檢測出的異常的再出現性的高低。亦即，異常判定部13判定所檢測出的異常係再出現性高之特定異常、還是與該特定異常不同之異常(換言之係再出現性高之特定異常以外的異常，亦即再出現性低之異常)。既定的判定基準，係將屬於再出現性高的特定異常之異常的資訊做成例如列表(list)而預先記憶於異常判定部13中。異常判定部13藉由參照此列表來進行所檢測出的異常是否為再出現性高的特定異常之判定。該列表亦可記憶於控制器1內之異常判定部13以外的其他位置。
本發明書中所謂的再出現性高的特定異常，舉例來說有例如：與供給電流至馬達3之處理有關之異常、與使馬達3停止之處理有關之異常。與供給電流至 馬達3之處理有關之異常的例子有例如：在馬達3應為停止的時候(尤其是起動時)馬達3卻受到驅動之異常、在進行使馬達3停止之控制的時候馬達3未停止而仍受到驅動之異常等。在馬達3應為停止的時候(尤其是起動時)馬達3卻受到驅動之異常的例子有例如：在馬達控制系統的起動時之起動訊號的異常、馬達位置指令訊號之異常、後述之電力指令訊號之異常等。異常判定部13從此等異常之中檢測出控制器1中之異常。
異常判定部13在檢測出的異常為再出現性低之異常的情況，產生出異常之發生資訊並將之輸出至指令產生部12。另一方面，異常判定部13在檢測出的異常為再出現性高之特定異常的情況，產生出特定異常之發生資訊並將之輸出至指令產生部12。
異常判定部13在檢測出的異常為再出現性高之特定異常的情況，將該特定異常之發生資訊(異常狀態)輸出至控制器1的顯示部14及後述之馬達控制裝置2的顯示部25使之顯示出發生了特定異常之訊息(特定警報顯示)。藉此，讓操作者知道控制器1發生了特定異常以及異常的內容，而可喚起操作者的注意。
顯示部14，係顯示控制器1中之各處理的顯示畫面、警報顯示畫面及包含從外部輸入之資訊在內的各種資訊之顯示手段。顯示部14亦可設成在控制器1的外部而與控制器1連接。
顯示部14在通常的馬達控制時，係以進行 通常的顯示之正常顯示模式動作。顯示部14在有異常之發生資訊輸進來之情況，變換為顯示出該異常之發生資訊來進行警報顯示之顯示出有異常發生之異常警報顯示模式。另外，顯示部14在有特定異常之發生資訊輸進來之情況，變換為顯示出該特定異常之發生資訊來進行警報顯示之顯示出有特定異常發生之特定異常警報顯示模式。
亦即，顯示部14係隨著後述之控制處理部22之模式的變換，而變換顯示模式。換言之，在控制處理部22的模式為正常模式之情況，顯示部14為正常顯示模式。在控制處理部22的模式為異常警報模式之情況，顯示部14為異常警報顯示模式。在控制處理部22的模式為特定異常警報模式之情況，顯示部14為特定異常警報顯示模式。
正常顯示模式，係可顯示通常的控制畫面及監視畫面等之顯示模式。異常警報顯示模式，係顯示與特定異常不同之異常(亦即特定異常以外的異常)之發生資訊之顯示模式。異常警報顯示模式，係可藉由對於顯示部14(或具備顯示部14之裝置)之重設處理來解除特定異常以外的異常之發生資訊的顯示而回到正常顯示模式之模式。藉由進行對於顯示部14(或具備顯示部14之裝置)之重設處理，使異常警報顯示模式變換到正常顯示模式。另外，異常警報模式狀態之顯示部14在將顯示部14(或具備顯示部14之裝置)的電源關斷(off)之情況會變換到停止模式。
特定異常警報顯示模式，係顯示特定異常 之發生資訊之顯示模式。特定異常警報顯示模式，係無法藉由對於顯示部14(或具備顯示部14之裝置)之重設處理來解除特定異常之發生資訊的顯示而回到正常顯示模式之模式。即使進行對於顯示部14(或具備顯示部14之裝置)之重設處理等，也無法使特定異常警報顯示模式變換到正常顯示模式。特定異常警報顯示模式只有在對於顯示部14進行特定的異常解除處理才會變換而且是變換到異常警報顯示模式。另外，特定異常警報模式狀態之顯示部14在將顯示部14(或具備顯示部14之裝置)的電源關斷之情況會變換到停止模式。
對於顯示部14之特定的異常解除處理，可舉出的例子有例如：將模式變換指令訊號輸入至顯示部14。將模式變換指令訊號輸入至顯示部14之方法，可為例如以後述之將模式變換指令訊號輸入至控制處理部22之方式也將模式變換指令訊號輸入至顯示部14之方法。此外，也可採用在將模式變換指令訊號輸入至控制處理部22之際，由控制處理部22將顯示部用的模式變換指令訊號輸出至顯示部14之方法。
此處雖然是針對顯示部14的模式而進行說明，但與上述模式相關之功能，後述之馬達控制裝置2的顯示部25也都具備。
通訊部15，係透過例如網際網路(internet)的線路或專用線路等之通訊線路而與外部進行各種資訊的輸出入之資訊輸出入手段。
接著，說明馬達控制裝置2的詳細內容。馬達控制裝置2具備有輸入部21、控制處理部22、反向器(反向器：inverter，依中華民國國立教育研究院電子計算機名詞工具書稱為反向器，亦有稱為變頻器或反用換流器之情形)部23、異常判定部24、顯示部25、及通訊部26。
輸入部21，係操作者在馬達控制裝置2進行各種資訊的輸入及設定所需之介面，係採用包含例如觸控面板、鍵盤、指向裝置等之各種輸入裝置。此外，亦可配備可從記憶媒體再生出資訊之資訊再生裝置、可利用通訊而將資訊從外部輸入之通訊裝置來作為輸入部21。操作者利用輸入部21而進行馬達控制條件的輸入及設定、各種訊號的產生程式之編輯、輸入等。
控制處理部22，係產生用來將馬達3之驅動所需的適當的電力供給至馬達3之電力指令訊號並將之輸出至反向器部23。控制處理部22係根據從控制器1傳來之馬達位置指令訊號、從檢測器4傳來之檢測訊號(馬達3的旋轉角度資訊)而算出要供給至馬達3之電力而產生電力指令訊號。起動時之控制處理部22，係從停止模式變換到正常模式。正常模式，係可藉由操作者在輸入部21之輸入來驅動機械裝置(機械負載)的軸之狀態，係可藉由將電力指令訊號輸出至反向器部23而進行馬達3的驅動控制之模式。
控制處理部22在馬達控制系統中發生了異常而有馬達停止訊號從控制器1的指令產生部12或馬達控 制裝置2的異常判定部24輸進來之情況，停止輸出電力指令訊號而使馬達3之驅動停止(警報狀態)。
另外，控制處理部22在有異常之發生資訊從控制器1的指令產生部12或馬達控制裝置2的異常判定部24輸進來之情況，變換到異常警報模式。異常警報模式，係在操作者進行馬達控制裝置2(或馬達控制系統全體)的重設處理之前都使從控制處理部22到反向器部23之電力指令訊號的輸出停止，使馬達3之驅動停止之模式。
異常警報模式係可做重設處理之模式。藉由進行馬達控制裝置2(或馬達控制系統全體)的重設處理，可使異常警報模式之控制處理部22變換到可藉由輸出電力指令訊號到反向器部23而進行馬達3的驅動控制之正常模式。重設處理係藉由例如按下發生異常之裝置的重設按鈕(reset button)之處理或再啟動電源之處理而進行。另外，異常警報模式狀態之控制處理部22在將馬達控制裝置2或馬達控制系統的電源關斷之情況會變換到停止模式。
又，控制處理部22在有特定異常之發生資訊從控制器1的指令產生部12或馬達控制裝置2的異常判定部24傳來之情況，變換到特定異常警報模式。特定異常警報模式係無法做重設處理之模式。特定異常警報模式之控制處理部22係即使操作者進行馬達控制裝置2(或馬達控制系統全體)的重設處理也無法變換到正常模式。特定異常警報模式之控制處理部22只有在對該控制處理部22進行特定的異常解除處理之情況才會變換而且是變換到異常 警報模式。
對於控制處理部22之特定的異常解除處理，可舉出的例子有例如：將模式變換指令訊號輸入至控制處理部22。將模式變換指令訊號輸入至控制處理部22之方法，可為例如將預先決定的特定的解除代碼(code)輸入至馬達控制裝置2的輸入部21或控制器1的輸入部11之方法，亦可為按下複數個按鈕之類的硬體性的操作之方法。對於輸入部11或輸入部21進行如此的特定的異常解除處理，輸入部11或輸入部21就會輸出例如模式變換指令訊號使之輸入至控制處理部22。此外，也可直接以特定的解除代碼作為模式變換指令訊號而將之輸入至控制處理部22。
控制處理部22在有模式變換指令訊號輸進來之情況，從特定異常警報模式變換到異常警報模式。變換到異常警報模式之控制處理部22，可藉由進行馬達控制裝置2(或馬達控制系統全體)的重設處理使之變換到正常模式。另外，特定異常警報模式狀態之控制處理部22在將馬達控制裝置2或馬達控制系統的電源關斷之情況會變換到停止模式。
反向器部23，係根據從控制處理部22輸入之電力指令訊號而將馬達3之驅動所需的適當的電力供給至馬達3。亦即，反向器部23係根據電力指令訊號而用周知的方法將電源5供給來的直流電力轉換為任意頻率及電壓之交流電力並將之供給至馬達3，藉此驅使馬達3轉動。
異常判定部24，係監視控制器1的指令產生部12所輸出的馬達位置指令訊號、檢測器4所輸出的檢測訊號、在馬達控制裝置2內部產生的控制訊號等之觀測訊號，根據此等觀測訊號來檢測出控制器1、馬達控制裝置2及馬達3之異常。異常判定部24具有：在檢測出有異常狀態發生之情況，使警報發出以喚起操作者的注意，以及在馬達驅動中遮斷對馬達3的電力供給之保護功能。
亦即，異常判定部24在檢測出異常之情況，將該異常之發生資訊(異常狀態)輸出至馬達控制裝置2的顯示部25及控制器1的顯示部14以使異常的內容顯示出來(警報狀態)。藉此，讓操作者知道馬達控制系統中發生了異常以及異常的內容。另外，異常判定部24依據檢測出的異常的內容，將作為使對馬達3的電力供給遮斷以使馬達3停止的指示資訊之馬達停止訊號輸出至控制處理部22。
此外，異常判定部24還根據既定的判定基準來判定所檢測出的異常的再出現性的高低。亦即，異常判定部24判定所檢測出的異常係再出現性高之特定異常、還是該再出現性高之特定異常以外的異常(再出現性低之異常)。既定的判定基準，係將屬於再出現性高的特定異常之異常的資訊做成例如列表(list)而預先記憶於異常判定部24中。異常判定部24藉由參照此列表來進行所檢測出的異常是否為再出現性高的特定異常之判定。該列表亦可記憶於馬達控制裝置2內之異常判定部24以外的其他位 置。
異常判定部24在檢測出的異常為再出現性低之異常的情況，產生出異常之發生資訊並將之輸出至控制處理部22。異常判定部24在檢測出的異常為再出現性高之特定異常的情況，產生出特定異常之發生資訊並將之輸出至控制處理部22。
異常判定部24在檢測出的異常為再出現性高之特定異常的情況，將該異常之發生資訊(異常狀態)輸出至馬達控制裝置2的顯示部25及控制器1的顯示部14使之顯示出來(警報狀態)。藉此，讓操作者知道馬達控制系統中發生了特定異常以及異常的內容，而可喚起操作者的注意。
顯示部25，係顯示馬達控制裝置2中之各處理的顯示畫面、警報顯示畫面及包含從外部輸入之資訊在內的各種資訊之顯示手段。顯示部25亦可設成在馬達控制裝置2的外部而與馬達控制裝置2連接。顯示部25具備有與上述說明過的顯示部14的模式相關之功能。
通訊部26，係透過包含例如網際網路(internet)線路或專用線路之通訊線路而與外部進行各種資訊的輸出入之資訊輸出入手段。控制器1與馬達控制裝置2之間之資訊的傳遞，係藉由透過控制器1的通訊部15與馬達控制裝置2的通訊部26之主通訊路徑(main communication route)而進行。
此外，還可在控制器1與馬達控制裝置2 之間設置與上述主通訊路徑不同之副通訊路徑(sub-communication route)(通訊線路)。例如，可設置將控制器1的異常判定部13與馬達控制裝置2的異常判定部24直接連接成可相通訊之副通訊路徑。如此，即使是透過通訊部之主通訊路徑發生通訊不良之情況，控制器1的異常判定部13與馬達控制裝置2的異常判定部24之間也可透過副通訊路徑而傳遞資訊。
接著，說明如此構成之實施形態1之馬達控制系統中檢測出異常時之警報狀態的解除處理。第2圖係顯示實施形態1之馬達控制系統中檢測出異常時之警報狀態的解除處理的程序之流程圖。第2圖係以控制處理部22的模式為基準而顯示。以下，係針對檢測出的異常為必須使馬達3停止的異常之情況進行說明。
當啟動電源而起動馬達控制系統，馬達控制裝置2的控制處理部22就從停止模式變換為正常模式(步驟S110)。控制器1的顯示部14與馬達控制裝置2的顯示部25也從停止模式變換為正常模式。在利用馬達控制系統來進行馬達3的控制之情況，係由操作者從控制器1的輸入部11輸入馬達運轉條件。控制器1的指令產生部12根據從輸入部11輸入之馬達運轉條件，產生馬達位置指令訊號並將之輸出至馬達控制裝置2的控制處理部22。另外，指令產生部12也將馬達位置指令訊號輸出至控制器1的異常判定部13。
馬達控制系統起動後，馬達控制裝置2的 異常判定部24監視從控制器1的指令產生部12傳來之馬達位置指令訊號、從檢測器4傳來之檢測訊號、在馬達控制裝置內部產生的控制訊號等之觀測訊號，判定馬達控制系統中是否發生了異常(步驟S120)。此處，若並未檢測到異常(步驟S120的結果為“否”)，則馬達控制裝置2的異常判定部24重複步驟S120而繼續監視觀測訊號。
另一方面，若檢測出異常(步驟S120的結果為“是”)，則馬達控制裝置2的異常判定部24產生馬達停止訊號並將之輸出至控制處理部22。另外，也可使控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25中任一方進行異常之發生資訊的顯示。
控制處理部22在有馬達停止訊號從馬達控制裝置2的異常判定部24輸進來之情況，停止電力指令訊號之輸出，使馬達3之驅動停止(步驟S130)。
接著，馬達控制裝置2的異常判定部24根據既定的判定基準而判定所檢測出的異常的再出現性的高低。亦即，異常判定部24根據既定的判定基準來判定所檢測出的異常係再出現性高之特定異常、還是該再出現性高之特定異常以外的異常(再出現性低之異常)(步驟S140)。
若檢測出的異常為再出現性高之特定異常(步驟S140的結果為“是”)，則馬達控制裝置2的異常判定部24產生該特定異常之發生資訊並將之輸出至控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25使之顯示出來(特定警報顯示)。藉此，讓操作者知道馬達控制系統中發 生了異常以及異常的內容，以喚起操作者的注意。而且，控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25從正常顯示模式變換到特定異常警報顯示模式。
在控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25雖然針對所有的異常都進行顯示，但此處之特定異常之發生的顯示(特定警報顯示)係以與特定異常以外之再出現性低之異常的顯示相區別之形態進行。特定異常之發生的顯示，係藉由例如追加訊息之顯示、警報顯示之著色顯示等做區別而進行。藉此，明確通知操作者馬達控制系統中發生再出現性高之異常及異常的內容，而可更有效地喚起操作者關於解決異常發生的根本原因(亦即發生源)之注意。
第3圖係顯示在控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25之特定異常的發生資訊的顯示(特定警報顯示)的一例之圖。第4圖係顯示在控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25之特定異常以外之再出現性低的異常的發生資訊的顯示(警報顯示)的一例之圖。第3圖所示之畫面與第4圖所示之畫面相比較，係顯示有表示是特定異常之發生所致的特定警報狀態之追加訊息。另外，也可使控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25中任一方進行特定異常之發生資訊的顯示。
又，在檢測出的異常為再出現性高之特定異常的情況，馬達控制裝置2的異常判定部24將特定異常之發生資訊輸出至控制處理部22。控制處理部22接收到 從馬達控制裝置2的異常判定部24傳來之特定異常之發生資訊，就從正常模式變換到特定異常警報模式(步驟S150)。
接著，控制處理部22監視是否有特定的異常解除處理，判定是否進行了特定的異常解除處理(步驟S160)。亦即，控制處理部22判定是否有來自控制器1的輸入部11或馬達控制裝置2的輸入部21之模式變換指令訊號之輸入。特定的異常解除處理係由操作者根據控制器1的顯示部14或馬達控制裝置2的顯示部25的顯示內容而進行。
對於控制處理部22進行了特定的異常解除處理之情況，亦即有模式變換指令訊號輸入到控制處理部22之情況(步驟S160的結果為“是”)，控制處理部22從特定異常警報模式變換到異常警報模式(步驟S170)。另外，對於顯示部14及顯示部25進行了特定的異常解除處理之情況，亦即有模式變換指令訊號輸入到顯示部14及顯示部25之情況，顯示部14及顯示部25從特定異常警報顯示模式變換到異常警報顯示模式(步驟S170)。
回到步驟S140，若檢測出的異常並非再出現性高之特定異常(步驟S140的結果為“否”)，則馬達控制裝置2的異常判定部24產生出異常之發生資訊並將之輸出至控制處理部22。控制處理部22係當有異常之發生資訊從馬達控制裝置2的異常判定部24輸進來，就從正常模式變換到異常警報模式(步驟S170)。
又，在檢測出的異常並非再出現性高之特 定異常之情況(步驟S140的結果為“否”)，馬達控制裝置2的異常判定部24還將異常之發生資訊輸出至控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25使之顯示出來(警報顯示)。藉此，讓操作者知道馬達控制系統中發生了異常以及異常的內容，以喚起操作者的注意。而且，控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25從正常顯示模式變換到異常警報顯示模式。
接著，控制處理部22判定是否進行了馬達控制裝置2(或馬達控制系統全體)之重設處理(步驟S180)。若進行了重設處理(步驟S180的結果為“是”)，則控制處理部22從異常警報模式變換到正常模式，使馬達控制裝置2可對馬達3進行驅動(步驟S110)。又，在進行了馬達控制系統的重設處理之情況，控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25從異常警報顯示模式變換到正常顯示模式(步驟S110)。
另一方面，若並未進行重設處理(步驟S180的結果為“否”)，則控制處理部22判定是否進行了馬達控制裝置2或馬達控制系統之電源切斷處理(電源關斷(off))(步驟S190)。
若進行了馬達控制裝置2或馬達控制系統之電源切斷處理(電源關斷(off))(步驟S190的結果為“是”)，則控制處理部22變換到停電模式而結束馬達3的驅動控制處理(步驟S200)。控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25也變換到停電模式。另一方面，若 並未進行馬達控制裝置2之電源切斷處理(電源關斷(off))(步驟S190的結果為“否”)，則回到步驟S180由控制處理部22再進行是否進行了重設處理之判定。
另一方面，回到步驟S160，若並未進行特定的異常解除處理，亦即沒有模式變換指令訊號輸進來(步驟S160的結果為“否”)，則控制處理部22重複步驟S160而繼續監視有無進行特定的異常解除處理。
以上說明中，雖然係藉由將馬達停止訊號輸入至控制處理部22來使馬達3之驅動停止，但亦可形成為藉由將異常之發生資訊或特定異常之發生資訊輸入至控制處理部22來使馬達3之驅動停止之構成。
第5圖係顯示實施形態1之馬達控制系統的控制處理部22的模式變換圖。控制處理部22因為電源啟動(電源導通(on))而從停止模式101起動進而變換到正常模式102。
若在馬達3的驅動中在異常判定部13或異常判定部24判定為發生了再出現性高之特定異常以外的異常(再出現性低之異常)，則控制處理部22使馬達3之驅動停止而且從正常模式102變換到通常的異常警報模式103。異常警報模式103為怎樣的異常狀態，係利用例如藉由顯示部25來讓操作者知道。從異常警報模式103到正常模式102之變換，係只在實施了重設處理之情況才進行。
若在馬達3的驅動中在異常判定部13或異常判定部24判定為發生了再出現性高之特定異常，則控制 處理部22使馬達3之驅動停止並且從正常模式102變換到與異常警報模式103不同之特定異常警報模式104。特定異常警報模式104為怎樣的異常狀態，係利用例如藉由顯示部25來讓操作者知道。從特定異常警報模式104到通常的異常警報模式103之變換，係只在操作者實施了特定的異常解除處理之情況才進行。
亦即，在再出現性高之特定異常發生時，控制處理部22變換到特定異常警報模式104，所以即使進行了使馬達控制裝置2(或馬達控制系統全體)之重設處理進行之操作，控制處理部22也不接受重設處理。藉此，在再出現性高之特定異常發生時更有效地喚起操作者的注意，而可防止在並未弄清楚異常發生的原因且未將成為異常發生的根本原因之發生源排除之狀態下用簡易的重設處理來解除警報狀態所可能發生的問題。
另外，在特定異常警報模式104、異常警報模式103、正常模式102中任一模式，若進行了馬達控制裝置2或馬達控制系統之電源切斷處理(電源關斷(off))，控制處理部22就變換到停止模式101。
此處雖然是針對控制處理部22的模式之變換而進行說明，但如上述，顯示部14及顯示部25的模式也隨著控制處理部22的模式之變換而變換。亦即，控制處理部22的模式為正常模式之情況，顯示部14就為正常顯示模式。控制處理部22的模式為異常警報模式之情況，顯示部14就為異常警報顯示模式。控制處理部22的模式為 特定異常警報模式之情況，顯示部14就為特定異常警報顯示模式。
亦即，在再出現性高之特定異常發生時，顯示部14及顯示部25會變換到特定異常警報顯示模式，所以即使進行了使顯示部(或具備顯示部之裝置)之重設處理進行之操作，顯示部14及顯示部25也不接受重設處理。藉此，在再出現性高之特定異常發生時更有效地喚起操作者的注意，而可防止在並未弄清楚異常發生的原因且未將成為異常發生的根本原因之發生源排除之狀態下用簡易的重設處理來解除警報狀態所可能發生的問題。
第6圖係顯示比較例之馬達控制系統的控制處理部的模式變換圖，係不具有特定異常警報模式之馬達控制裝置的控制處理部的模式變換圖。第6圖中，與第5圖一樣之構成元件都使用與第5圖相同之符號。
比較例的控制處理部因為電源啟動(電源導通(on))而從停止模式101起動進而變換到正常模式102。若在馬達的驅動中在馬達控制裝置內的異常判定部判定為發生了異常，則控制處理部使馬達之驅動停止而且從正常模式102變換到通常的異常警報模式103。異常警報模式103為怎樣的異常狀態，係利用例如藉由顯示部來讓操作者知道。
接著，若操作者針對異常警報模式103而進行了重設處理，就從異常警報模式103再度變換到正常模式102。此處，重設處理係藉由例如按下馬達控制裝置 的輸入部所具備的重設用按鈕而進行。另外，在異常警報模式103、正常模式102中任一模式，若進行了馬達控制裝置或馬達控制系統之電源切斷處理(電源關斷(off))，控制處理部就變換到停止模式101。
此比較例的馬達控制系統之情況，因為並未做異常之分類，所以對於所有的異常之發生，控制處理部都是從正常模式102變換到通常的異常警報模式103。因此，即便在再出現性高之特定異常發生時，也是從正常模式102變換到通常的異常警報模式103。所以，只要進行重設處理，控制處理部就可變換到正常模式102。然後，在並未弄清楚異常發生的原因且未將成為異常發生的根本原因之發生源排除之狀態下，隨便地進行重設處理就再驅動馬達的話，會有仍然發生同一個異常、誤動作等之可能性。
另一方面，在實施形態1之馬達控制系統中，判定為發生了再出現性高之特定異常之情況，控制處理部22係變換到不可進行重設處理之特定異常警報模式104。而且，從特定異常警報模式104到通常的異常警報模式103之變換，係只限於操作者實施了特定的異常解除處理之情況才能進行。
如此之實施形態1之馬達控制系統，可容易地實現在特定的異常解除處理結束之前使馬達3安全地停止。而且，實施形態1之馬達控制系統，在特定的異常解除處理結束之前都不可解除顯示部14及顯示部25之警 報顯示。因此，可在再出現性高之特定異常發生時更有效地喚起操作者的注意，而防止在並未弄清楚異常發生的原因且未將成為異常發生的根本原因之發生源排除之狀態下用簡易的重設處理來解除警報狀態所可能發生的問題。結果，就可容易地防止因簡易的解除處理所造成之再出現性高的同一個特定異常依舊發生、以及因為此特定異常而導致之機械裝置失控等情形。
又，實施形態1之馬達控制系統，判定為發生了再出現性高之特定異常以外的異常(再出現性低之異常)之情況，控制處理部22係從正常模式102變換到通常的異常警報模式103。而且，從異常警報模式103到正常模式102之變換，係在實施了重設處理之情況進行。如此之實施形態1之馬達控制系統，在再出現性高之特定異常以外的異常(再出現性低之異常)方面，只利用重設處理就可回到正常模式102。因此，在再出現性高之特定異常以外的異常(再出現性低之異常)方面回到正常模式102之處理容易。在顯示部也是，在再出現性高之特定異常以外的異常(再出現性低之異常)方面，只利用重設處理就可回到正常顯示模式。因此，在再出現性高之特定異常以外的異常(再出現性低之異常)方面回到正常顯示模式之處理容易。
在第5圖中係設定為馬達控制裝置2的電源啟動時控制處理部22的模式從停止模式101變換到正常模式102。此處，在變為例如特定異常警報模式104之際， 控制處理部22可使特定異常警報模式之資訊(例如特定異常之發生資訊)記憶於馬達控制裝置2所具備的非揮發性記憶體(未圖示)中。在此情況，係在例如馬達控制裝置2的電源短暫切斷然後再啟動電源之際，由控制處理部22取得記憶在非揮發性記憶體中之資訊。然後，在非揮發性記憶體中記憶的是特定異常警報模式之資訊的情況，控制處理部22從停止模式101變換到特定異常警報模式104。因此，在尚未進行特定的異常解除處理的期間，即使啟動電源時，控制處理部22也不會變為正常模式102而是變為特定異常警報模式104。然後，在控制處理部22從特定異常警報模式104變換為異常警報模式103之際將記憶於非揮發性記憶體中之特定異常警報模式之資訊刪除掉。
如上所述，在實施形態1中，針對再出現性高之特定異常防止操作者簡單地解除警報狀態，而可防止同一個異常再發生、經常發生之情形。至於再出現性高之特定異常以外的異常(再出現性低之異常)，則警報狀態之解除容易。因此，根據實施形態1，可謀求使異常發生時對操作者注意之喚起及作業性之維持同時成立。
實施形態2
上述的實施形態1，係針對馬達控制裝置2的異常判定部24監視觀測訊號而判定馬達控制系統中是否發生了異常之情況進行說明。實施形態2則將參照第2圖之流程圖來說明在實施形態1之馬達控制系統中由控制器1的異 常判定部13監視馬達位置指令訊號、控制器1內部產生的控制訊號等觀測訊號而判定馬達控制系統中是否發生了異常之情況。實施形態2中之異常檢出時的警報狀態的解除處理的全體的流程都與實施形態1之情況一樣。
當啟動電源而起動馬達控制系統，馬達控制裝置2的控制處理部22就從停止模式變換為正常模式(步驟S110)。控制器1的顯示部14與馬達控制裝置2的顯示部25也從停止模式變換為正常顯示模式。在利用馬達控制系統來進行馬達3的控制之情況，係由操作者從控制器1的輸入部11輸入馬達運轉條件。控制器1的指令產生部12根據從輸入部11輸進來之馬達運轉條件，產生馬達位置指令訊號並將之輸出至馬達控制裝置2的控制處理部22。另外，指令產生部12也將馬達位置指令訊號輸出至控制器1的異常判定部13。
馬達控制系統起動後，控制器1的異常判定部13監視從控制器1的指令產生部12傳來的馬達位置指令訊號、從檢測器4傳來的檢測訊號、在馬達控制裝置內部產生的控制訊號等之觀測訊號，判定馬達控制系統中是否發生了異常(步驟S120)。此處，若並未檢測到異常(步驟S120的結果為“否”)，則控制器1的異常判定部13重複步驟S120而持續監視觀測訊號。
另一方面，若檢測出異常(步驟S120的結果為“是”)，則控制器1的異常判定部13產生馬達停止訊號並將之輸出至指令產生部12。指令產生部12將該馬達 停止訊號輸出至控制處理部22。另外，也可使控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25中任一方進行異常之發生資訊的顯示。
控制處理部22在有馬達停止訊號從控制器1的異常判定部13傳來之情況，停止電力指令訊號之輸出，使馬達3之驅動停止(步驟S130)。
接著，控制器1的異常判定部13判定所檢測出的異常的再出現性之高低。亦即，異常判定部13判定所檢測出的異常係再出現性高之特定異常、還是該再出現性高之特定異常以外的異常(再出現性低之異常)(步驟S140)。
若檢測出的異常為再出現性高之特定異常(步驟S140的結果為“是”)，則控制器1的異常判定部13產生該特定異常之發生資訊並將之輸出至控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25使之顯示出來(特定警報顯示)。藉此，讓操作者知道馬達控制系統中發生了異常以及異常的內容，以喚起操作者的注意。而且，控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25從正常顯示模式變換到特定異常警報顯示模式。在控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25雖然針對所有的異常都進行顯示，但此處之特定異常之發生的顯示(特定警報顯示)係以與特定異常以外之再出現性低之異常的顯示相區別之形態進行。特定異常之發生的顯示，係藉由例如追加訊息之顯示、警報顯示之著色顯示等而進行。藉此，明確通知操 作者馬達控制系統中發生再出現性高之異常及異常的內容，而可更有效地喚起操作者關於解決異常發生的根本原因(亦即發生源)之注意。另外，也可使控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25中任一方進行特定異常之發生資訊的顯示。
又，在檢測出的異常為再出現性高之特定異常的情況(步驟S140的結果為“是”)，控制器1的異常判定部13產生特定異常之發生資訊並將之輸出至指令產生部12。指令產生部12將該特定異常之發生資訊輸出至控制處理部22。控制處理部22接收到從控制器1的異常判定部13傳來之特定異常之發生資訊，就從正常模式變換到特定異常警報模式(步驟S150)。
接著，控制處理部22監視是否有特定的異常解除處理，判定是否進行了特定的異常解除處理(步驟S160)。亦即，控制處理部22判定是否有模式變換指令從控制器1的輸入部11或馬達控制裝置2的輸入部21輸入。特定的異常解除處理係由操作者根據控制器1的顯示部14或馬達控制裝置2的顯示部25的顯示內容而進行。
對於控制處理部22進行了特定的異常解除處理之情況，亦即有模式變換指令訊號輸入到控制處理部22之情況(步驟S160的結果為“是”)，控制處理部22從特定異常警報模式變換到異常警報模式(步驟S170)。另外，對於顯示部14及顯示部25進行了特定的異常解除處理之情況，亦即有模式變換指令訊號輸入到顯示部14及顯 示部25之情況，顯示部14及顯示部25從特定異常警報顯示模式變換到異常警報顯示模式(步驟S170)。
回到步驟S140，若檢測出的異常並非再出現性高之特定異常(步驟S140的結果為“否”)，則控制器1的異常判定部13產生出異常之發生資訊並將之輸出至指令產生部12。指令產生部12將該異常之發生資訊輸出至控制處理部22。控制處理部22係當有異常之發生資訊從控制器1的異常判定部13傳來，就從正常模式變換到異常警報模式(步驟S170)。
又，在檢測出的異常並非再出現性高之特定異常之情況(步驟S140的結果為“否”)，控制器1的異常判定部13還將異常之發生資訊輸出至控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25使之顯示出來(警報顯示)。藉此，讓操作者知道控制器1中發生了異常以及異常的內容，以喚起操作者的注意。而且，控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25從正常顯示模式變換到異常警報顯示模式。
然後，與實施形態1之情況一樣進行異常檢出時之警報狀態的解除處理。
如此之實施形態2，與實施形態1之情況一樣可容易地實現在特定的異常解除處理結束之前使馬達3安全地停止。而且，實施形態2之馬達控制系統，在特定的異常解除處理結束之前都不可解除顯示部14及顯示部25之警報顯示。因此，可在再出現性高之特定異常發生時 更有效地喚起操作者的注意，而防止在並未弄清楚異常發生的原因且未將成為異常發生的根本原因之發生源排除之狀態下用簡易的重設處理來解除警報狀態所可能發生的問題。結果，就可容易地防止因簡易的解除處理所造成之再出現性高的同一個特定異常依舊發生、以及因為此特定異常而導致之機械裝置失控等情形。
又，實施形態2與實施形態1之情況一樣，判定為發生了再出現性高之特定異常以外的異常(再出現性低之異常)之情況，控制處理部22係從正常模式102變換到通常的異常警報模式103。而且，從異常警報模式103到正常模式102之變換，係在實施了重設處理之情況進行。
如此之實施形態2與實施形態1之情況一樣，在再出現性高之特定異常以外的異常(再出現性低之異常)方面，只利用重設處理就可回到正常模式102。因此，在再出現性高之特定異常以外的異常(再出現性低之異常)方面回到正常模式102之處理容易。在顯示部也是，在再出現性高之特定異常以外的異常(再出現性低之異常)方面，只利用重設處理就可回到正常顯示模式。因此，在再出現性高之特定異常以外的異常(再出現性低之異常)方面回到正常顯示模式之處理容易。
如上所述，在實施形態2中，針對再出現性高之特定異常防止操作者簡單地解除警報狀態，而可防止同一個異常再發生、經常發生之情形。至於再出現性高之特定異常以外的異常(再出現性低之異常)，則警報狀態 之解除容易。因此，根據實施形態2，與實施形態1之情況一樣，可謀求使異常發生時對操作者注意之喚起及作業性之維持同時成立。
(產業上之可利用性)
如以上所述，本發明之馬達控制裝置在使異常發生時對操作者注意之喚起及作業性之維持同時成立方面有可利用性。
101‧‧‧停止模式
102‧‧‧正常模式
103‧‧‧異常警報模式
104‧‧‧特定異常警報模式

Claims (12)

  1. 一種馬達控制裝置，係連接至控制器及馬達而進行前述馬達的驅動控制之馬達控制裝置，具備有：控制處理部，根據從前述控制器輸入以指示前述馬達的動作之指令訊號、及屬於前述馬達的動作的檢測結果之檢測訊號，而控制前述馬達的驅動；以及異常判定部，根據前述指令訊號、前述檢測訊號及在前述馬達控制裝置的內部產生之控制訊號而檢測出前述控制器、前述馬達控制裝置及前述馬達的異常，並根據既定的判定基準來判定前述檢測出的異常的再出現性的高低；且前述控制處理部在有根據前述既定的判定基準而判定為再出現性高之特定異常發生之情況，從可控制前述馬達的驅動之正常模式變換到成為使前述馬達的驅動的控制停止之控制停止狀態並且無法藉由重設處理來解除前述控制停止狀態之特定異常警報模式，而在對於前述馬達控制裝置進行了特定的異常解除處理之情況，從前述特定異常警報模式變換到成為前述控制停止狀態並且可藉由重設處理來解除前述控制停止狀態之異常警報模式。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之馬達控制裝置，其中，前述控制處理部在發生了與前述特定異常不同的異常之情況，從前述正常模式變換到前述異常警報模式。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之馬達控制裝置，其中，前述特定的異常解除處理，係將指示從前述特定異常警報模式變換到前述異常警報模式之模式變換指令訊號輸入至前述控制處理部之輸入處理。
  4. 如申請專利範圍第1至3項中任一項所述之馬達控制裝置，其中具備有：顯示前述馬達控制裝置內的資訊之顯示部，前述顯示部在有前述特定異常發生之情況，從進行通常的顯示之正常顯示模式變換到顯示前述特定異常之發生資訊並且無法藉由重設處理來解除前述特定異常之發生資訊的顯示而回到前述正常顯示模式之特定異常警報顯示模式。
  5. 如申請專利範圍第4項所述之馬達控制裝置，其中，在對於前述馬達控制裝置進行了前述特定的異常解除處理之情況，前述顯示部係從前述特定異常警報顯示模式變換到顯示與前述特定異常不同的異常之發生資訊並且可藉由重設處理來解除與前述特定異常不同的異常之發生資訊的顯示而回到前述正常顯示模式之異常警報顯示模式。
  6. 如申請專利範圍第5項所述之馬達控制裝置，其中，前述顯示部在有與前述特定異常不同的異常發生之情況，從前述正常顯示模式變換到前述異常警報顯示模式。
  7. 如申請專利範圍第5項所述之馬達控制裝置，其中， 前述特定的異常解除處理，係將指示從前述特定異常警報顯示模式變換到前述異常警報顯示模式之模式變換指令訊號輸入至前述顯示部之輸入處理。
  8. 一種馬達控制裝置，係連接至控制器及馬達而進行前述馬達的驅動控制之馬達控制裝置，具備有：控制處理部，根據從前述控制器輸入以指示前述馬達的動作之指令訊號、及屬於前述馬達的動作的檢測結果之檢測訊號，而控制前述馬達的驅動；異常判定部，根據前述指令訊號、前述檢測訊號及在前述馬達控制裝置的內部產生之控制訊號而檢測出前述控制器、前述馬達控制裝置及前述馬達的異常，並根據既定的判定基準來判定前述檢測出的異常的再出現性的高低；以及顯示部，顯示前述馬達控制裝置內的資訊；且前述控制處理部在有根據前述既定的判定基準而判定為再出現性高之特定異常發生之情況，從可控制前述馬達的驅動之正常模式變換到成為使前述馬達的驅動的控制停止之控制停止狀態並且無法藉由重設處理來解除前述控制停止狀態之特定異常警報模式，前述顯示部在有前述特定異常發生之情況，從進行通常的顯示之正常顯示模式變換到顯示前述特定異常之發生資訊並且無法藉由重設處理來解除前述特定異常之發生資訊的顯示而回到前述正常顯示模式之特定異常警報顯示模式，而在對於前述馬達控制裝置進 行了特定的異常解除處理之情況，從前述特定異常警報顯示模式變換到顯示與前述特定異常不同的異常之發生資訊並且可藉由重設處理來解除與前述特定異常不同的異常之發生資訊的顯示而回到前述正常顯示模式之異常警報顯示模式。
  9. 如申請專利範圍第8項所述之馬達控制裝置，其中，前述顯示部在有與前述特定異常不同的異常發生之情況，從前述正常顯示模式變換到前述異常警報顯示模式。
  10. 如申請專利範圍第8項所述之馬達控制裝置，其中，前述特定的異常解除處理，係將指示從前述特定異常警報顯示模式變換到前述異常警報顯示模式之模式變換指令訊號輸入至前述顯示部之輸入處理。
  11. 一種馬達控制系統，具備有：申請專利範圍第1至7項中任一項所述之馬達控制裝置；馬達；檢測器，連接至前述馬達且產生屬於前述馬達的動作的檢測結果之檢測訊號並將之輸入至前述馬達控制裝置；以及控制器，產生指示前述馬達的動作之指令訊號並將之輸入至前述馬達控制裝置。
  12. 一種馬達控制系統，具備有：申請專利範圍第8至10項中任一項所述之馬達控 制裝置；馬達；檢測器，連接至前述馬達且產生屬於前述馬達的動作的檢測結果之檢測訊號並將之輸入至前述馬達控制裝置；以及控制器，產生指示前述馬達的動作之指令訊號並將之輸入至前述馬達控制裝置。
TW104110658A 2014-04-02 2015-04-01 馬達控制裝置及馬達控制系統 TWI566513B (zh)

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