JPH08339217A - 移動体制御装置及びその制御方法 - Google Patents
移動体制御装置及びその制御方法Info
- Publication number
- JPH08339217A JPH08339217A JP14441395A JP14441395A JPH08339217A JP H08339217 A JPH08339217 A JP H08339217A JP 14441395 A JP14441395 A JP 14441395A JP 14441395 A JP14441395 A JP 14441395A JP H08339217 A JPH08339217 A JP H08339217A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- code
- moving body
- robot
- result
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボット制御装置の異常状態からの復帰動作
における不必要な原点への復帰動作の削減、瞬間的な不
具合の確実な検出と状態の保持、そして不用意なオペレ
ータ操作による重大事故の防止を目的とする。 【構成】 ロボットの動作状態を表わすコードを予め記
憶しており、座標系で動作するロボットを制御するロボ
ット制御方法において、コードに基づいて、ロボットを
継続して動作させるかどうかを判断し（ステップＳ１〜
Ｓ３）、継続して動作させる場合はロボットをそのまま
動作させ（ステップＳ４〜Ｓ６）、継続して動作させな
いと判断された場合に、ロボットを座標系の原点に復帰
させる（ステップＳ７〜Ｓ９）。そして重大な異常の場
合は動作を禁止し、不揮発メモリにその異常コードを記
憶することにより、オペレータによる不用意な電源再投
入やリセット動作に対処する（ステップＳ１０〜Ｓ１
２）ように構成。
における不必要な原点への復帰動作の削減、瞬間的な不
具合の確実な検出と状態の保持、そして不用意なオペレ
ータ操作による重大事故の防止を目的とする。 【構成】 ロボットの動作状態を表わすコードを予め記
憶しており、座標系で動作するロボットを制御するロボ
ット制御方法において、コードに基づいて、ロボットを
継続して動作させるかどうかを判断し（ステップＳ１〜
Ｓ３）、継続して動作させる場合はロボットをそのまま
動作させ（ステップＳ４〜Ｓ６）、継続して動作させな
いと判断された場合に、ロボットを座標系の原点に復帰
させる（ステップＳ７〜Ｓ９）。そして重大な異常の場
合は動作を禁止し、不揮発メモリにその異常コードを記
憶することにより、オペレータによる不用意な電源再投
入やリセット動作に対処する（ステップＳ１０〜Ｓ１
２）ように構成。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動体制御装置の異常
状態からの復帰動作に関するものである。
状態からの復帰動作に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、移動体の代表的な例であるロボッ
トの制御装置における異常状態からの復帰の方法として
は、異常状態の種類に関らずどのような異常が発生した
場合でも、原点への復帰動作が一般的に行われており、
ロボットアーム等の回転角度を送出するためのエンコー
ダ線の瞬断のように重大な異常が発生した場合も同様に
扱われていた。また、非常停止処理にのみ着目した発明
として、特公６−１０７６８が開示されている。
トの制御装置における異常状態からの復帰の方法として
は、異常状態の種類に関らずどのような異常が発生した
場合でも、原点への復帰動作が一般的に行われており、
ロボットアーム等の回転角度を送出するためのエンコー
ダ線の瞬断のように重大な異常が発生した場合も同様に
扱われていた。また、非常停止処理にのみ着目した発明
として、特公６−１０７６８が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来の技
術では、異常状態の発生の度に原点への復帰動作を行わ
なくてはならない。このため異常が発生した場合、ロボ
ットの稼働率が大幅に低下していた。また、エンコーダ
線の瞬断等は、本来発生した時点で即座に修理を行わな
くてはならない重大故障である。しかし発生した不具合
の事象が継続しないためオペレータが発見できないまま
異常状態からの復帰動作を行い、重大な事故を引き起こ
してしまうこともある。更に特公６−１０７６８におい
て、サーボドライバの重大な異常が発生した場合や、エ
ンコーダ線の瞬断等についても原点への復帰動作の要否
の判定のみであり、復帰動作時の突然の暴走等に対する
対策は何ら立てられていない。
術では、異常状態の発生の度に原点への復帰動作を行わ
なくてはならない。このため異常が発生した場合、ロボ
ットの稼働率が大幅に低下していた。また、エンコーダ
線の瞬断等は、本来発生した時点で即座に修理を行わな
くてはならない重大故障である。しかし発生した不具合
の事象が継続しないためオペレータが発見できないまま
異常状態からの復帰動作を行い、重大な事故を引き起こ
してしまうこともある。更に特公６−１０７６８におい
て、サーボドライバの重大な異常が発生した場合や、エ
ンコーダ線の瞬断等についても原点への復帰動作の要否
の判定のみであり、復帰動作時の突然の暴走等に対する
対策は何ら立てられていない。
【０００４】そこで本発明は、移動体制御装置の異常状
態からの復帰動作における不必要な原点への復帰動作の
削減、瞬間的な不具合の確実な検出と状態の保持、そし
て不用意なオペレータ操作による重大事故の防止を目的
とする。
態からの復帰動作における不必要な原点への復帰動作の
削減、瞬間的な不具合の確実な検出と状態の保持、そし
て不用意なオペレータ操作による重大事故の防止を目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】及び
【作用】上述の課題解決のための本発明の構成として、
請求項１は、移動体の動作状態を表わすコードを予め記
憶しており、座標系で動作する前記移動体を制御する移
動体制御装置において、前記コードに基づいて、前記移
動体を継続して動作させるかどうかを判断する手段と、
継続して動作させないと判断された場合に、前記移動体
を前記座標系の原点に復帰させる手段を備えたことを特
徴とする移動体制御装置である。これにより発生した異
常の内容に従って処置を講ずることが可能となり、移動
体の稼働率の低下を最小限に抑えることができる。
請求項１は、移動体の動作状態を表わすコードを予め記
憶しており、座標系で動作する前記移動体を制御する移
動体制御装置において、前記コードに基づいて、前記移
動体を継続して動作させるかどうかを判断する手段と、
継続して動作させないと判断された場合に、前記移動体
を前記座標系の原点に復帰させる手段を備えたことを特
徴とする移動体制御装置である。これにより発生した異
常の内容に従って処置を講ずることが可能となり、移動
体の稼働率の低下を最小限に抑えることができる。
【０００６】請求項２は、前記コード及び前記コードを
判断した結果を表示する手段を備えたことを特徴とする
請求項１記載の移動体制御装置である。これにより復帰
不可能なトラブルの発生を再度オペレータに通告するこ
とができる。
判断した結果を表示する手段を備えたことを特徴とする
請求項１記載の移動体制御装置である。これにより復帰
不可能なトラブルの発生を再度オペレータに通告するこ
とができる。
【０００７】請求項３は、前記コードを判断した結果を
記憶する不揮発性のメモリ手段と、前記移動体制御装置
の電源の再投入後及びリセット操作後においても前記メ
モリ手段の内容に応じて前記移動体の動作を禁止するか
どうかを判断する手段を更に備えたことを特徴とする請
求項１記載の移動体制御装置である。これにより重大な
異常が発生した場合、使用者が原因が判らないまま不用
意に電源の再投入及びリセット操作して移動体が制御動
作をはじめたことによる２次的な事故を防止できる。ま
た異常状態が継続しない事象も原因の絞り込みが容易に
なる。
記憶する不揮発性のメモリ手段と、前記移動体制御装置
の電源の再投入後及びリセット操作後においても前記メ
モリ手段の内容に応じて前記移動体の動作を禁止するか
どうかを判断する手段を更に備えたことを特徴とする請
求項１記載の移動体制御装置である。これにより重大な
異常が発生した場合、使用者が原因が判らないまま不用
意に電源の再投入及びリセット操作して移動体が制御動
作をはじめたことによる２次的な事故を防止できる。ま
た異常状態が継続しない事象も原因の絞り込みが容易に
なる。
【０００８】請求項４は、前記コードを判断した結果に
応じて前記移動体を停止させる手段を更に備えたことを
特徴とする請求項１記載の移動体制御装置である。これ
により異常が発生した場合に前記移動体の動作が停止す
るため、オペレータによる情況判断の猶予を与える。
応じて前記移動体を停止させる手段を更に備えたことを
特徴とする請求項１記載の移動体制御装置である。これ
により異常が発生した場合に前記移動体の動作が停止す
るため、オペレータによる情況判断の猶予を与える。
【０００９】同課題の解決のための他の構成として、請
求項５は、移動体の動作状態を表わすコードを予め記憶
しており、座標系で動作する前記移動体を制御する移動
体制御方法において、前記コードに基づいて、前記移動
体を継続して動作させるかどうかを判断し、継続して動
作させないと判断された場合に、前記移動体を前記座標
系の原点に復帰させる手段を備えたことを特徴とする移
動体制御方法である。これにより発生した異常の内容に
従って処置を講ずることが可能となり、移動体の稼働率
の低下を最小限に抑えることができる。
求項５は、移動体の動作状態を表わすコードを予め記憶
しており、座標系で動作する前記移動体を制御する移動
体制御方法において、前記コードに基づいて、前記移動
体を継続して動作させるかどうかを判断し、継続して動
作させないと判断された場合に、前記移動体を前記座標
系の原点に復帰させる手段を備えたことを特徴とする移
動体制御方法である。これにより発生した異常の内容に
従って処置を講ずることが可能となり、移動体の稼働率
の低下を最小限に抑えることができる。
【００１０】請求項６は、前記コード及び前記コードを
判断した結果を表示することを特徴とする請求項５記載
の移動体制御方法である。これにより復帰不可能なトラ
ブルの発生を再度オペレータに通告することができる。
判断した結果を表示することを特徴とする請求項５記載
の移動体制御方法である。これにより復帰不可能なトラ
ブルの発生を再度オペレータに通告することができる。
【００１１】請求項７は、前記コードを判断した結果を
記憶し、前記移動体制御装置の電源の再投入後及びリセ
ット操作後においても前記記憶の内容に応じて前記移動
体の動作を禁止するかどうかを更に判断することを特徴
とする請求項５記載の移動体制御方法である。これによ
り重大な異常が発生した場合、使用者が原因が判らない
まま不用意に電源の再投入及びリセット操作して移動体
が制御動作をはじめたことによる２次的な事故を防止で
きる。また異常状態が継続しない事象も原因の絞り込み
が容易になる。
記憶し、前記移動体制御装置の電源の再投入後及びリセ
ット操作後においても前記記憶の内容に応じて前記移動
体の動作を禁止するかどうかを更に判断することを特徴
とする請求項５記載の移動体制御方法である。これによ
り重大な異常が発生した場合、使用者が原因が判らない
まま不用意に電源の再投入及びリセット操作して移動体
が制御動作をはじめたことによる２次的な事故を防止で
きる。また異常状態が継続しない事象も原因の絞り込み
が容易になる。
【００１２】請求項８は、前記コードを判断した結果に
応じて前記移動体をまず停止させることを特徴とする請
求項５記載の移動体制御方法である。これにより異常が
発生した場合に前記移動体の動作が停止するため、オペ
レータによる情況判断の猶予を与える。
応じて前記移動体をまず停止させることを特徴とする請
求項５記載の移動体制御方法である。これにより異常が
発生した場合に前記移動体の動作が停止するため、オペ
レータによる情況判断の猶予を与える。
【００１３】
【実施例】以下に図１及び図２を参照し、本発明の一実
施例を説明する。
施例を説明する。
【００１４】まず、本発明を適用したロボット制御装置
の構成を説明する。
の構成を説明する。
【００１５】図１は、本発明を適用したロボット制御装
置の構成図である。
置の構成図である。
【００１６】図中、１は制御装置の入出力手段であるテ
ィーチングペンダント（以下、ＴＰ）２は復帰動作の可
否判定の結果等を表示する表示部、３は復帰指示等を入
力する操作指示部、４はロボットを制御するロボット制
御装置の主制御装置、５はＴＰ１とのデータの受け渡し
を行う通信インターフェース、６はサーボ制御や軌道計
画演算そして異常コード判別等を行うＣＰＵ、７はＣＰ
Ｕを動作させるための制御プログラム群及び復帰手段等
の固定パラメータを記憶しているＲＯＭ、８はデータや
可変パラメータを記憶するＲＡＭ、９は復帰動作の可否
判定の結果等を保存する不揮発性メモリ、１０は主制御
装置４の内部の各構成要素間のデータ通信のための通信
バス、１１はサーボ系インターフェース、１２は主制御
装置４に接続され、その指示に従って動作するロボッ
ト、１３はロボット１２の動作状態や復帰動作の可否判
定の結果等を表示するディスプレイである。尚、主制御
装置４には予めロボット１２の動作状態を表わす種々の
コードが記憶されている。主制御装置４は、サーボ系イ
ンターフェース１１を介してロボット１２よりそのコー
ドを受信しているのでロボット１２の動作状態が常時把
握できる。
ィーチングペンダント（以下、ＴＰ）２は復帰動作の可
否判定の結果等を表示する表示部、３は復帰指示等を入
力する操作指示部、４はロボットを制御するロボット制
御装置の主制御装置、５はＴＰ１とのデータの受け渡し
を行う通信インターフェース、６はサーボ制御や軌道計
画演算そして異常コード判別等を行うＣＰＵ、７はＣＰ
Ｕを動作させるための制御プログラム群及び復帰手段等
の固定パラメータを記憶しているＲＯＭ、８はデータや
可変パラメータを記憶するＲＡＭ、９は復帰動作の可否
判定の結果等を保存する不揮発性メモリ、１０は主制御
装置４の内部の各構成要素間のデータ通信のための通信
バス、１１はサーボ系インターフェース、１２は主制御
装置４に接続され、その指示に従って動作するロボッ
ト、１３はロボット１２の動作状態や復帰動作の可否判
定の結果等を表示するディスプレイである。尚、主制御
装置４には予めロボット１２の動作状態を表わす種々の
コードが記憶されている。主制御装置４は、サーボ系イ
ンターフェース１１を介してロボット１２よりそのコー
ドを受信しているのでロボット１２の動作状態が常時把
握できる。
【００１７】次に図１のロボット制御装置に適用した本
発明の一実施例としての異常コード判別処理をフローチ
ャートに従って説明する。
発明の一実施例としての異常コード判別処理をフローチ
ャートに従って説明する。
【００１８】図２は、本発明の一実施例としての異常コ
ード判別処理のフローチャートである。
ード判別処理のフローチャートである。
【００１９】本異常コード判別処理は、主制御装置４の
電源投入及びリセット動作により開始され、以後ロボッ
ト１２の所定の動作プログラムと並列処理される。図
中、ステップＳ１において、不揮発メモリ９に電源投入
前、及びリセット動作前に書き込まれた異常コードがあ
るかどうかを判断する。異常コードがある場合は、異常
コード判別処理は終了し、所定の動作プログラムによる
異常復帰処理が継続する。一方、異常コードがない場合
は、異常発生の待機に進む（ステップＳ２）。異常が発
生した場合は、ロボット１２で発生した異常状態を表わ
す異常コードにより処理の分岐を判断する（ステップＳ
３）。この時送られてくるコードがどの異常コードにも
当てはまらない場合は、コードエラー処理に進み、必要
に応じて通信状態の確認やロボット１２の動作シーケン
スの停止等を行なう（ステップＳ２０）。ステップＳ３
において、パラメータの設定値異常等を示す異常コード
の場合には、単純異常処理としてロボット１２の停止や
オペレータへの通知等を行なう（ステップＳ４）。この
場合、オペレータがパラメータを変更した後で復帰指示
を与えれば（ステップＳ５）、ロボット１２の動作シー
ケンス上での継続運転を行なう（ステップＳ６）。次
に、ステップＳ３でオーバーランや位置偏差オーバー等
の位置ずれが発生した可能性等を示す異常コードの場合
には、原点への復帰動作が必要な異常と判断し、ロボッ
ト１２を停止させた後、原点フラグ（ロボット１２が動
作シーケンスに従って原点から最初に動作を開始する時
にＯＮ）をクリア等を行なう（ステップＳ７）。この場
合、オペレータが復帰指示を与えれば（ステップＳ
８）、ロボット１２を原点へ復帰させる（ステップＳ
９）。次に、エンコーダケーブルの断線のような重大な
異常を示す異常コードの場合には、復帰禁止異常と判断
し、ロボット１２を停止さる（ステップＳ１０）。そし
て復帰不可のメッセージを表示部２に表示し（ステップ
Ｓ１１）、不揮発性メモリ９に状態を書き込むことによ
り主制御装置４の電源遮断後の再投入をするしないにか
かわらず、動作指示・復帰命令等をすべて無視する（ス
テップＳ１２）。この復帰禁止異常が発生した場合、オ
ペレータは不具合箇所の修理後、不揮発性メモリ９の内
容をリセットし、主制御装置４の再立ち上げを行うこと
ではじめて復帰が可能となる。 ＜実施例の効果＞ （１）異常コードの種類により継続運転が可能な単純異
常処理、原点への復帰させる必要がある異常処理、及び
復帰を禁止する異常処理の３つに処理を分割したことに
より、ロボット１２の原点への復帰動作を必要最低限に
減らすことができる。すなわちロボットの稼働率の向上
が実現した。 （２）復帰を禁止する異常処理を設け、不揮発性メモリ
９に事象を書き込んだことにより、不用意な操作で主制
御装置４の動作を復帰させることを禁止することができ
た。すなわちオペレータが発生している重大な異常を放
置したまま運転を再開した場合の２次的な事故の発生を
未然に防ぐことができる。 （３）不揮発性メモリ９に発生した継続性の無い異常を
書き込み、マンマシンインターフェースである表示部２
やディスプレイ１３に表示したことにより、ロボット制
御装置を常時監視する業務からオペレータを開放し、異
常箇所の絞り込みを行なう場合も短時間で処理すること
ができる。
電源投入及びリセット動作により開始され、以後ロボッ
ト１２の所定の動作プログラムと並列処理される。図
中、ステップＳ１において、不揮発メモリ９に電源投入
前、及びリセット動作前に書き込まれた異常コードがあ
るかどうかを判断する。異常コードがある場合は、異常
コード判別処理は終了し、所定の動作プログラムによる
異常復帰処理が継続する。一方、異常コードがない場合
は、異常発生の待機に進む（ステップＳ２）。異常が発
生した場合は、ロボット１２で発生した異常状態を表わ
す異常コードにより処理の分岐を判断する（ステップＳ
３）。この時送られてくるコードがどの異常コードにも
当てはまらない場合は、コードエラー処理に進み、必要
に応じて通信状態の確認やロボット１２の動作シーケン
スの停止等を行なう（ステップＳ２０）。ステップＳ３
において、パラメータの設定値異常等を示す異常コード
の場合には、単純異常処理としてロボット１２の停止や
オペレータへの通知等を行なう（ステップＳ４）。この
場合、オペレータがパラメータを変更した後で復帰指示
を与えれば（ステップＳ５）、ロボット１２の動作シー
ケンス上での継続運転を行なう（ステップＳ６）。次
に、ステップＳ３でオーバーランや位置偏差オーバー等
の位置ずれが発生した可能性等を示す異常コードの場合
には、原点への復帰動作が必要な異常と判断し、ロボッ
ト１２を停止させた後、原点フラグ（ロボット１２が動
作シーケンスに従って原点から最初に動作を開始する時
にＯＮ）をクリア等を行なう（ステップＳ７）。この場
合、オペレータが復帰指示を与えれば（ステップＳ
８）、ロボット１２を原点へ復帰させる（ステップＳ
９）。次に、エンコーダケーブルの断線のような重大な
異常を示す異常コードの場合には、復帰禁止異常と判断
し、ロボット１２を停止さる（ステップＳ１０）。そし
て復帰不可のメッセージを表示部２に表示し（ステップ
Ｓ１１）、不揮発性メモリ９に状態を書き込むことによ
り主制御装置４の電源遮断後の再投入をするしないにか
かわらず、動作指示・復帰命令等をすべて無視する（ス
テップＳ１２）。この復帰禁止異常が発生した場合、オ
ペレータは不具合箇所の修理後、不揮発性メモリ９の内
容をリセットし、主制御装置４の再立ち上げを行うこと
ではじめて復帰が可能となる。 ＜実施例の効果＞ （１）異常コードの種類により継続運転が可能な単純異
常処理、原点への復帰させる必要がある異常処理、及び
復帰を禁止する異常処理の３つに処理を分割したことに
より、ロボット１２の原点への復帰動作を必要最低限に
減らすことができる。すなわちロボットの稼働率の向上
が実現した。 （２）復帰を禁止する異常処理を設け、不揮発性メモリ
９に事象を書き込んだことにより、不用意な操作で主制
御装置４の動作を復帰させることを禁止することができ
た。すなわちオペレータが発生している重大な異常を放
置したまま運転を再開した場合の２次的な事故の発生を
未然に防ぐことができる。 （３）不揮発性メモリ９に発生した継続性の無い異常を
書き込み、マンマシンインターフェースである表示部２
やディスプレイ１３に表示したことにより、ロボット制
御装置を常時監視する業務からオペレータを開放し、異
常箇所の絞り込みを行なう場合も短時間で処理すること
ができる。
【００２０】本実施例は、代表的な移動体であるロボッ
トにより実施したが、本発明は２次元、または３次元空
間で動作する物体の移動装置、及び単軸、または多軸型
の回転軸を備えたスカラ型ロボット等に広く適用でき
る。
トにより実施したが、本発明は２次元、または３次元空
間で動作する物体の移動装置、及び単軸、または多軸型
の回転軸を備えたスカラ型ロボット等に広く適用でき
る。
【００２１】尚、本発明は、複数の機器から構成される
システムに適用しても、１つの機器から成る装置に適用
しても良い。また、本発明はシステム或は装置にプログ
ラムを供給することによって達成される場合にも適用で
きることはいうまでもない。
システムに適用しても、１つの機器から成る装置に適用
しても良い。また、本発明はシステム或は装置にプログ
ラムを供給することによって達成される場合にも適用で
きることはいうまでもない。
【００２２】
【発明の効果】上述のように本発明によれば、ロボット
制御装置の異常状態からの復帰動作における不必要な原
点への復帰動作の削減、瞬間的な不具合の確実な検出と
状態の保持、そして不用意なオペレータ操作による重大
事故の防止が実現する。すなわち、本発明による異常コ
ード判別手段によれば、発生した異常の種類に応じて最
適な復帰方法に分類されるため、異常状態からの復帰動
作が迅速かつ安全に行なわれるようになる。
制御装置の異常状態からの復帰動作における不必要な原
点への復帰動作の削減、瞬間的な不具合の確実な検出と
状態の保持、そして不用意なオペレータ操作による重大
事故の防止が実現する。すなわち、本発明による異常コ
ード判別手段によれば、発生した異常の種類に応じて最
適な復帰方法に分類されるため、異常状態からの復帰動
作が迅速かつ安全に行なわれるようになる。
【００２３】
【図１】本発明を適用したロボット制御装置の構成図で
ある。
ある。
【図２】本発明の一実施例としての異常コード判別処理
のフローチャートである。
のフローチャートである。
１ ティーチングペンダント（ＴＰ） ２ 表示部 ３ 操作指示部 ４ 主制御装置 ５ 通信インターフェース ６ ＣＰＵ ７ ＲＯＭ ８ ＲＡＭ ９ 不揮発性メモリ １０ 通信バス １１ サーボ系インターフェース １２ ロボット
Claims (8)
- 【請求項１】 移動体の動作状態を表わすコードを予め
記憶しており、座標系で動作する前記移動体を制御する
移動体制御装置において、 前記コードに基づいて、前記移動体を継続して動作させ
るかどうかを判断する手段と、 継続して動作させないと判断された場合に、前記移動体
を前記座標系の原点に復帰させる手段を備えたことを特
徴とする移動体制御装置。 - 【請求項２】 前記コード及び前記コードを判断した結
果を表示する手段を備えたことを特徴とする請求項１記
載の移動体制御装置。 - 【請求項３】 前記コードを判断した結果を記憶する不
揮発性のメモリ手段と、 前記移動体制御装置の電源の再投入後及びリセット操作
後においても前記メモリ手段の内容に応じて前記移動体
の動作を禁止するかどうかを判断する手段を更に備えた
ことを特徴とする請求項１記載の移動体制御装置。 - 【請求項４】 前記コードを判断した結果に応じて前記
移動体を停止させる手段を更に備えたことを特徴とする
請求項１記載の移動体制御装置。 - 【請求項５】 移動体の動作状態を表わすコードを予め
記憶しており、座標系で動作する前記移動体を制御する
移動体制御方法において、 前記コードに基づいて、前記移動体を継続して動作させ
るかどうかを判断し、 継続して動作させないと判断された場合に、前記移動体
を前記座標系の原点に復帰させる手段を備えたことを特
徴とする移動体制御方法。 - 【請求項６】 前記コード及び前記コードを判断した結
果を表示することを特徴とする請求項５記載の移動体制
御方法。 - 【請求項７】 前記コードを判断した結果を記憶し、 前記移動体制御装置の電源の再投入後及びリセット操作
後においても前記記憶の内容に応じて前記移動体の動作
を禁止するかどうかを更に判断することを特徴とする請
求項５記載の移動体制御方法。 - 【請求項８】 前記コードを判断した結果に応じて前記
移動体をまず停止させることを特徴とする請求項５記載
の移動体制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14441395A JPH08339217A (ja) | 1995-06-12 | 1995-06-12 | 移動体制御装置及びその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14441395A JPH08339217A (ja) | 1995-06-12 | 1995-06-12 | 移動体制御装置及びその制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08339217A true JPH08339217A (ja) | 1996-12-24 |
Family
ID=15361600
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14441395A Withdrawn JPH08339217A (ja) | 1995-06-12 | 1995-06-12 | 移動体制御装置及びその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08339217A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010131722A (ja) * | 2008-12-05 | 2010-06-17 | Akebono Brake Ind Co Ltd | Ｎｃ工作機械の原点復帰方法 |
| KR20150134433A (ko) | 2014-04-02 | 2015-12-01 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 모터 제어 장치 및 모터 제어 시스템 |
| KR20150134434A (ko) | 2014-04-02 | 2015-12-01 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 모터 제어장치 및 모터 제어 시스템 |
-
1995
- 1995-06-12 JP JP14441395A patent/JPH08339217A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010131722A (ja) * | 2008-12-05 | 2010-06-17 | Akebono Brake Ind Co Ltd | Ｎｃ工作機械の原点復帰方法 |
| KR20150134433A (ko) | 2014-04-02 | 2015-12-01 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 모터 제어 장치 및 모터 제어 시스템 |
| KR20150134434A (ko) | 2014-04-02 | 2015-12-01 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 모터 제어장치 및 모터 제어 시스템 |
| US9444392B2 (en) | 2014-04-02 | 2016-09-13 | Mitsubishi Electric Corporation | Motor control device and motor control system |
| US9450532B2 (en) | 2014-04-02 | 2016-09-20 | Mitsubishi Electric Corporation | Motor control device and motor control system |
| DE112014002072B4 (de) | 2014-04-02 | 2023-07-27 | Mitsubishi Electric Corporation | Motorsteuerungsvorrichtung und Motorsteuerungssystem |
| DE112014002055B4 (de) | 2014-04-02 | 2023-10-12 | Mitsubishi Electric Corporation | Motorsteuerungsvorrichtung und Motorsteuerungssystem |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107407919B (zh) | 安全控制系统和安全控制系统的运行方法 | |
| EP3588208B1 (en) | Servo system | |
| EP2030741A2 (en) | Robot controller having stoppage monitoring function | |
| JP5041290B2 (ja) | プログラマブルコントローラおよびその異常時復旧方法 | |
| EP0171435A1 (en) | Numerical control method | |
| JP2007283448A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH08339217A (ja) | 移動体制御装置及びその制御方法 | |
| US20160085231A1 (en) | Machine tool controller | |
| JP3217334B2 (ja) | 自動機械のための制御装置 | |
| JP3200825B2 (ja) | アーク溶接ロボットの制御方法及び装置 | |
| US20150185724A1 (en) | Facility controlling system, controller, downloading method, and software changing method | |
| JP5525302B2 (ja) | 端子打機 | |
| JP2009064673A (ja) | 燃料電池発電システム及び燃料電池発電システムの復旧処理方法 | |
| CN111145511B (zh) | 机器人的警报通知系统 | |
| JP2005103674A (ja) | ロボット制御装置及び制御方法 | |
| EP0915403A1 (en) | Numerical control unit | |
| JP7088866B2 (ja) | 建設機械 | |
| CN117545595A (zh) | 使用拧紧系统对螺栓的拧紧过程进行计算机实施的监督的方法和装置 | |
| JPH0444281B2 (ja) | ||
| KR100293984B1 (ko) | 공정이상상황발생시경고제어방법 | |
| JPS61813A (ja) | シ−ケンス制御装置の故障個所判定方式 | |
| JPH03281065A (ja) | 溶接システムにおける異常処理方法 | |
| JPH09146619A (ja) | 制御装置および制御方法 | |
| WO2017047149A1 (ja) | 入出力制御装置、入出力制御方法、および監視制御システム | |
| JPS6161742A (ja) | 数値制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020903 |