TW201300975A - 馬達控制裝置 - Google Patents

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Jun Yoshida
Akira Tanabe
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Mitsubishi Electric Corp
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Abstract

在依照來自控制器之第一指令訊號而進行正常的運轉之過程中以固定周期之間隔進行馬達驅動資訊之取樣而將之取入並記憶在記憶部，而在異常發生時，則在內部從記憶於記憶部之馬達驅動資訊來產生可驅動馬達之第二指令訊號。異常發生時，以在內部產生之第二指令訊號作為指令訊號而使之輸入至馬達驅動部，藉此即使是在無法從控制器取得第一指令訊號之情況也能毫無困難地使必要的退避動作進行。

Description

馬達控制裝置
本發明係關於根據來自控制器之指令訊號來實施馬達的驅動控制之馬達控制裝置。
例如，在進行被加工物的加工、成形等之工作機械中使用之馬達控制裝置，係構成為根據來自控制器之指令訊號來實施工作機械內的馬達的驅動控制。
然而，在工作機械中使用之馬達控制裝置，必須具有：在工作機械的運轉中發生包含停電在內之無法正常驅動馬達之異常時，能強制地使加工結束，並使工具及被加工物退避到不會干涉的位置之功能。所謂的無法正常驅動馬達之異常，可舉出的例子有例如無法做到使馬達正確地遵循來自控制器的指令訊號之驅動等情況。
在例如專利文獻1中，曾揭示一種：控制器一直計算及記憶與在使用於工作機械中之數值控制裝置等中實施的程式反向執行之工具退避程式，然後按照此工具退避程式使馬達進行退避動作之技術，來作為在因為工具破損等之加工中斷事由的發生而使馬達控制裝置緊急停止之情況，使工具及被加工物退避到不會干涉的位置之技術。
(先前技術文獻) (專利文獻)
(專利文獻1)　日本特開2007-188170號公報
然而，專利文獻1中記載之技術，在有控制器的電源因為停電等而處於切斷狀態時、或用來傳遞控制器發出的指令訊號之通訊線路發生異常時等而無法從控制器取得指令訊號之事態發生時，就會有因為沒有從控制器輸入指示前述退避動作之指令訊號，而不能進行工具及被加工物的退避動作之問題。
此外，專利文獻1中記載之技術，必須一直利用工具退避計算式來求出工具退避程式並加以記憶，所以還有必須要有大規模的記憶裝置及演算手段之問題。
本發明係鑑於上述情形而完成者，其目的在獲得一種即使在有異常發生時，而無法從控制器取得指令訊號之情況，也可確實地使馬達進行退避動作之馬達控制裝置。
為了解決上述課題，達成本發明之目的，本發明之馬達控制裝置具備有：馬達驅動部，以遵循輸入的指令訊號之方式驅動馬達；異常狀態檢測部，監視有無發生包含停電在內之無法正常驅動前述馬達的異常；指令切換部，在前述異常狀態檢測部並未檢測到異常狀態之情況，以來自控制器之第一指令訊號作為前述指令訊號而使之輸入至前述馬達驅動部，而在前述異常狀態檢測部檢測到異常狀態之情況，則以在內部產生之第二指令訊號作為前述指令訊號而使之輸入至前述馬達驅動部；記憶部，在前述異常狀態檢測部並未檢測到異常狀態之情況，以固定周期之間隔進行前述馬達驅動部中的馬達驅動資訊之取樣而將之取入並保存；以及指令產生部，係在前述異常狀態檢測部檢測到異常狀態之情況，從前述記憶部依序將從異常發生時往回算之預定個數的前述馬達驅動資訊予以讀出，藉此產生用來使形成沿著與馬達之到異常發生時為止的軌跡反向前進之退避路徑之前述第二指令訊號。
根據本發明，在依照來自控制器之第一指令訊號而進行正常的運轉之過程中將馬達驅動資訊記憶於記憶部，而在異常發生時，則在內部從記憶於記憶部之馬達驅動資訊來產生可驅動馬達之第二指令訊號，因此具有即使是在無法從控制器取得第一指令訊號之情況也沒關係，照樣能使必要的退避動作進行之效果。
以下，根據圖式來詳細說明本發明之馬達控制裝置的實施例。惟，本發明並不受此實施例所限定。
實施例1
第1圖係顯示本發明實施例1之馬達控制裝置的構成之方塊圖。第1圖中，實施例1之馬達控制裝置1a係具備有：誤差成分抽出部5,7、位置控制部6、微分部8、速度控制部9、及電流控制部10，作為其根據從控制器3a輸入至通訊埠2之指令訊號R(對應於第一指令訊號)來實施馬達4的驅動控制之基本構成(對應於馬達驅動部)。
其中，從控制器3a輸進來之指令訊號R，係為位置指令訊號或速度指令訊號。第1圖中，為了使說明容易進行，假設指令訊號R為位置指令訊號。而且，安裝於馬達4之檢測器11所檢測的是馬達位置k。檢測出的馬達位置k，係作為回授訊號而輸入至誤差成分抽出部5及微分部8。
實施例1之馬達控制裝置1a，係在上述的基本構成上追加作為指令切換部之開關(switch)12、異常狀態檢測部13、記憶部14a、指令產生部15a、狀態顯示輸出部16、及狀態顯示部17，來作為在異常發生時使馬達4進行退避動作之構成。
首先，針對根據來自控制器3a之指令訊號R來實施馬達4的驅動控制之基本構成進行簡單的說明。
在進行馬達4的驅動控制之基本構成中，來自控制器3a之指令訊號R係從通訊埠2直接輸入至誤差成分抽出部5的加算輸入端(+)。安裝於馬達4之檢測器11所檢測出的馬達位置k，係輸入至誤差成分抽出部5的減算輸入端(-)及微分部8。
誤差成分抽出部5演算出從控制器3a輸進來的指令訊號R與檢測器11所檢測出的馬達位置k之偏差。位置控制部6對於誤差成分抽出部5所求出的位置偏差進行包含比例演算之處理，並將用來使位置偏差變小之速度指令S輸出至誤差成分抽出部7的加算輸入端(+)。誤差成分抽出部7的減算輸入端(-)，則輸入有微分部8將馬達位置k予以微分而求出的馬達速度m。
誤差成分抽出部7演算出位置控制部6所輸出的速度指令S與微分部8所輸出的馬達速度m之速度偏差。速度控制部9對於誤差成分抽出部7所求出的速度偏差進行包含比例演算、積分演算之處理，並將用來使速度偏差變小之電流指令T輸出至電流控制部10。電流控制部10根據速度控制部9所求出的電流指令T而輸出用來驅動馬達4之驅動電流。
如上所述，進行馬達4的驅動控制之基本構成「誤差成分抽出部5,7、位置控制部6、微分部8、速度控制部9、及電流控制部10」，係以讓馬達4遵循來自控制器3a的指令訊號R而動作之方式，進行驅動馬達4之動作。
接著，針對在異常發生時使馬達4進行退避動作之構成，舉工作機械之情況為例來進行說明。
異常狀態檢測部13係在工作機械的運轉中，監視是否發生停電、以及監視馬達4的驅動狀態(是否能夠以讓馬達4遵循來自控制器3a的指令訊號R而動作之方式驅動馬達4等)，並將有無異常發生之監視結果a發送至開關12、記憶部14a及指令產生部15a。要檢測是否發生停電之理由，係因為要在發生了停電之情況，利用殘存於電容元件中的電力來使進行退避動作之緣故。停電時會殘存的電量係預先求出。
開關12係設在與控制器3a相接之通訊埠2、誤差成分抽出部5的加算輸入端(+)、及指令產生部15a的輸出端之間。開關12在異常狀態檢測部13並未檢測到異常之情況，使從控制器3a輸入到通訊埠2之指令訊號R輸入至誤差成分抽出部5的加算輸入端(+)。開關12在異常狀態檢測部13檢測到異常之情況，則是使指令產生部15a所輸出的內部指令訊號(對應於第二指令訊號)ra輸入至誤差成分抽出部5的加算輸入端(+)。
記憶部14a係具備有RAM及控制電路。控制電路在異常狀態檢測部13並未檢測到異常之情況，以任意決定的固定周期之間隔進行馬達驅動資訊之取樣並儲存到RAM中。此處的馬達驅動資訊，係為輸入至誤差成分抽出部5的加算輸入端(+)之指令訊號R所表示的位置指令或速度指令、檢測器11所檢測出的馬達位置k、微分部8從馬達位置k求出之馬達速度m之任一資訊或相組合之資訊。馬達驅動資訊之往RAM之儲存，係以覆寫入預定個數的資訊之形式反覆進行。
指令產生部15a，係在異常狀態檢測部13檢測到異常之情況，將先前以固定周期之間隔記憶至記憶部14a之馬達驅動資訊依序讀入從異常發生時往回算之預定個，來產生用來使形成從異常檢出時往回沿著異常發生前的馬達驅動軌跡反向前進之退避軌跡之內部指令訊號ra，並經由開關12將之輸出至誤差成分抽出部5的加算輸入端(+)。藉此，以取代指令訊號R而根據內部指令訊號ra來進行退避動作的方式進行馬達4的驅動。因此，在異常發生時，不管是否可從控制器3a取得指令訊號R，都可進行退避動作。
此時，指令產生部15a在異常狀態檢測部13所檢測到之異常係為停電之情況，係產生在殘存電量的範圍內使馬達4進行退避動作所必要的個數的內部指令訊號ra。指令產生部15a在異常狀態檢測部13所檢測到之異常係為停電以外的異常之情況，則是產生在設定的動作時間、動作距離的任一者的範圍內使馬達4進行退避動作所必要的個數的內部指令訊號ra。
狀態顯示輸出部16係使得正在依照指令產生部15a所產生的內部指令訊號ra而驅動馬達4之情形、該驅動結束了之情形，顯示於狀態顯示部17，並將該等情形做成狀態訊號A而輸出至控制器3a。藉此，使用者就可知道已依照指令產生部15a所產生的內部指令訊號ra而驅動了馬達4，亦即馬達4已做了退避動作。
接著，參照第2至4圖來說明依照本實施例1而進行之退避動作。第2圖係用來說明在第1圖所示的馬達控制裝置檢測到包含停電在內之無法正常驅動馬達之異常狀態時實施之退避動作的步驟順序之流程圖。第2圖中，將表示處理順序之步驟(step)簡單記為「ST」。第3及4圖係用來說明第1圖所示的指令產生部中之產生內部指令訊號之動作之圖。
第2圖中，在ST1，開關12使通訊埠2與誤差成分抽出部5的加算輸入端(+)相連接。藉此，輸入至通訊埠2之來自控制器3a的指令訊號R就輸入到誤差成分抽出部5的加算輸入端(+)(ST2)，而實施依照指令訊號R之馬達驅動(ST3)。與此並行，以固定周期之間隔進行馬達驅動資訊之取樣並保存到記憶部14a中(ST4)。此ST1至ST4之處理，係重複進行到異常狀態檢測部13檢測到異常發生為止(亦即只要ST5的結果為“否”就一直重複)。
異常狀態檢測部13檢測到異常發生時(ST5的結果為“是”)，開關12就使輸入至誤差成分抽出部5的加算輸入端(+)之指令訊號，從控制器3a所輸出之指令訊號R切換為指令產生部15a所產生並輸出之內部指令訊號ra(ST6)。
指令產生部15a在異常狀態檢測部13檢測到異常發生時(ST5的結果為“是”時)，從記憶部14a將一個馬達驅動資訊讀入(ST7)，然後產生一個內部指令訊號ra(ST8)。於是，一個內部指令訊號ra輸入至誤差成分抽出部5的加算輸入端(+)，而實施依照內部指令訊號ra之馬達驅動(ST9)。ST7至ST9之處理及動作，係重複進行到退避動作結束為止(亦即ST10的結果為“否”就一直重複)，換言之，係重複進行到在ST8中產生使退避動作進行所必要的個數的內部指令訊號ra為止。
指令產生部15a將退避動作是否結束之資訊發送至狀態顯示輸出部16。狀態顯示輸出部16接收到退避動作未結束之資訊，就在狀態顯示部17顯示“退避動作中”，以及使狀態訊號A=“退避動作中”並將之輸出至控制器3a(ST11)。另一方面，狀態顯示輸出部16接收到退避動作已結束之資訊時，就在狀態顯示部17顯示“退避動作已結束”，以及使狀態訊號A=“退避動作已結束”並將之輸出至控制器3a(ST12)。
接著，參照第3及4圖，來說明產生內部指令訊號ra之動作。第3及4圖中，橫軸為時間，縱軸為馬達位置。第3圖顯示沿著斜度與異常發生前的馬達軌跡20相同且傾斜方向相反之退避軌跡21而退避之例。第4圖顯示沿著斜度比異常發生前的馬達軌跡20和緩且傾斜方向相反之退避軌跡22而退避之例。
第3圖中，在馬達軌跡20上以固定周期之間隔T1表示之值N1、值N1-1、值N1-2、值N1-3，係以固定周期之間隔保存於記憶部14a之馬達驅動資訊，係對應於馬達位置。指令產生部15a在接收到異常發生之通知時，從記憶部14a分別將馬達驅動資訊N1當作位置資訊Sa1、將馬達驅動資訊N1-1當作位置資訊Sa1+1、將馬達驅動資訊N1-2當作位置資訊Sa1+2、將馬達驅動資訊N1-3當作位置資訊Sa1+3而讀入。然後，以與馬達軌跡20相同之間隔時間T1針對讀入的位置資訊Sa1、Sa1+1、Sa1+2、Sa1+3進行插值(interpolation)，來產生使退避動作沿著斜度與異常發生前的馬達軌跡20相同且傾斜方向相反之退避軌跡21而進行之內部指令訊號ra。
第4圖中，指令產生部15a在接收到異常發生之通知時，從記憶部14a分別將馬達驅動資訊N1當作位置資訊Sb1、將馬達驅動資訊N1-1當作位置資訊Sb1+1、將馬達驅動資訊N1-2當作位置資訊Sb1+2、將馬達驅動資訊N1-3當作位置資訊Sb1+3而讀入。然後，以比馬達軌跡20的間隔時間T1大之間隔時間T2針對讀入的位置資訊Sb1、Sb1+1、Sb1+2、Sb1+3進行插值(interpolation)，來產生使退避動作沿著斜度比異常發生前的馬達軌跡20和緩且傾斜方向相反之退避軌跡22而進行之內部指令訊號ra。
第3及4圖具有例如以下之關係。因為發生了馬達驅動不能正常進行之異常，所以如第3圖所示，以與異常發生前之馬達速度相比相同之馬達速度往回退之方式驅動馬達使之移動到位置Sa1+3後停止。在之後的運轉中，因為再度發生了馬達驅動不能正常進行之異常，所以變更退避處理，此次係如第4圖所示，以與異常發生前之馬達速度相比較較慢之馬達速度往回退之方式驅動馬達使之移動到位置Sb1+3後停止。
如以上所述，根據本實施例1，在進行正常的運轉之過程中以任意的固定周期之間隔將馬達驅動資訊記憶於記憶部，而在異常發生時，則從記憶於記憶部之馬達驅動資訊來產生可驅動馬達之內部指令訊號，所以即使是在無法從控制器取得指令訊號R之情況也沒關係，照樣能使必要的退避動作進行。另外，控制器係使退避動作在馬達控制裝置進行，所以無需一直進行退避程式的計算及移動量的記憶，因此還可獲得可避免控制器的裝置規模的增大化之效果。
實施例2
第5圖係顯示本發明實施例2之馬達控制裝置的構成之方塊圖。第5圖中，與第1圖(實施形態1)所示之構成要素相同或相等之構成要素都標以相同的符號。以下，以與本實施例2有關的部份為中心進行說明。
在第5圖中，符號改為3b之控制器3b除了輸出指令訊號R之外，亦輸出退避位置P。另外，本實施例2之馬達控制裝置1b，係在第1圖(實施形態1)所示之構成中，在符號改為14b之記憶部14b中保存的不是實施例1中所示之馬達驅動資訊，而是經由通訊埠19而輸進來之控制器3b所輸出的退避位置P。
符號改為15b之指令產生部15b，係根據保存於記憶部14b中之退避位置P來產生內部指令訊號rb。內部指令訊號rb係以讓退避動作在設定動作時間、設定動作距離、殘存電量之任一者的範圍內結束之形態產生。其他的構成都與第1圖一樣。
以下，參照第6及7圖來說明與本實施例2有關的部份的動作。第6圖係用來說明在第5圖所示的馬達控制裝置檢測到包含停電在內之無法正常驅動馬達之異常狀態時實施之退避動作的步驟順序之流程圖。第7圖係用來說明第5圖所示的指令產生部中之產生內部指令訊號的動作之圖。
第6圖中，在ST21，開關12使通訊埠2與誤差成分抽出部5的加算輸入端(+)相連接。藉此，輸入至通訊埠2之來自控制器3b的指令訊號R就輸入到誤差成分抽出部5的加算輸入端(+)(ST22)，而實施依照指令訊號R之馬達驅動(ST23)。與此並行，將控制器3b所輸出的退避位置P保存到記憶部14b中(ST24)。此ST21至ST24之處理，係重複進行到異常狀態檢測部13檢測到異常發生為止(亦即只要ST25的結果為“否”就一直重複)。而且，每次退避位置P有變更就將之覆寫入記憶部14b加以保存(ST24)。
異常狀態檢測部13檢測到異常發生時(ST25的結果為“是”)，開關12就使輸入至誤差成分抽出部5的加算輸入端(+)之指令訊號，從控制器3b所輸出之指令訊號R切換為指令產生部15b所產生並輸出之內部指令訊號rb(ST26)。
指令產生部15b在異常狀態檢測部13檢測到異常發生時(ST25的結果為“是”時)，從記憶部14b將退避位置P讀入(ST27)，進行用來使形成以退避位置P作為目標位置之退避路徑之插值來產生內部指令訊號rb(ST28)。於是，內部指令訊號rb輸入至誤差成分抽出部5的加算輸入端(+)，而實施依照內部指令訊號rb之馬達驅動(ST29)。ST27至ST29之處理及動作，係重複進行到退避動作結束為止(ST的結果為”否”時)，亦即在ST28中重複進行到產生出使在設定動作時間、設定動作距離、殘存電量之任一者的範圍內之退避動作結束之內部指令訊號rb為止。
指令產生部15b將退避動作是否結束之資訊發送至狀態顯示輸出部16。狀態顯示輸出部16接收到退避動作未結束之資訊時，就使狀態顯示部17顯示“退避動作中”，以及使狀態訊號A=“退避動作中”並將之輸出至控制器3b(ST31)。另一方面，狀態顯示輸出部16接收到退避動作已結束之資訊時，就使狀態顯示部17顯示“退避動作已結束”，以及使狀態訊號A=“退避動作已結束”並將之輸出至控制器3b(ST32)。
接著，參照第7圖來說明產生內部指令訊號rb之動作。第7圖中，橫軸為時間，縱軸為馬達位置。縱軸上標示出控制器3b所輸出的複數個退避位置中的兩個位置P1,P2(P1<P2)。而且，記憶部14b中保存的退避位置係只有最新的退避位置。退避位置P1係在從退避更新時點30到退避更新時點31之期間(到退避位置P1之退避區間)32內輸出。退避位置P2係在從退避更新時點31到退避更新時點33之期間(到退避位置P2之退避區間)34內輸出。因此，控制器3b所輸出的退避位置的軌跡35係呈階梯狀變化。
向右上升之直線36，係根據控制器3b所輸出的指令訊號R而畫出之馬達軌跡。馬達軌跡36上標示的點N2及點N2+1，分別為發生不能正常進行馬達驅動的異常之時點(timing)。點N2位於期間32內，點N2+1位於期間34內。
指令產生部15b在異常係於位在期間32內之點N2發生之情況，產生以如箭號37所示之以退避位置P1作為目標位置來形成退避路徑之方式進行插值所得到之內部指令訊號rb。藉此，來執行針對在點N2發生的異常之以退避位置P1作為目標位置之退避動作。
另外，指令產生部15b在異常係於位在期間34內之點N2+1發生之情況，係產生以如箭號38所示之以退避位置P2作為目標位置來形成退避路徑之方式進行插值所得到之內部指令訊號rb。藉此，來執行針對在點N2+1發生的異常之以退避位置P2作為目標位置之退避動作。
如以上所述，根據本實施例2，就可進行使馬達移動到控制器所指定的任意的退避位置之驅動，所以即使在因為加工狀態、機械姿勢等條件而使得退避方向受到限定之情況也可退避。
雖然在本實施例2中針對使用一個退避位置之退避動作進行了說明，但使用複數個依序編號管理之退避位置，而以通過各位置連成的軌跡之方式使馬達進行退避動作之構成也同樣可以實現。
另外，雖然在實施例1、2中針對在檢測到異常狀態之情況進行退避動作之方法進行了說明，但亦可形成為：不限於異常狀態，也依照例如來自控制器之其他的訊號而使退避動作開始之構成。根據此構成，就可從控制器來使馬達控制裝置進行退避動作之模擬。
本案申請之發明並不限於上述實施例，在實施階段可在未脫離其宗旨之範圍內做各種變形。另外，上述實施例中包含有各種階段之發明，可藉由所揭示的複數個構成要件之適宜的組合而抽出各種發明。例如，在即使從實施例中揭示的所有構成要件刪除幾個構成要件，也可解決(發明所欲解決之課題)中所述的課題，獲得(發明之效果)中所述的效果之情況，就可將刪除掉該構成要件之構成當作是一個發明而予以抽出。此外，亦可將不同實施例間的構成要素予以適當地組合。
(產業上之可利用性)
如以上所述，本發明之馬達控制裝置，係為一種有用於即使在有異常發生而無法從控制器取得指令訊號之情況，也可確實地使馬達進行退避動作之馬達控制裝置，尤其適合用作為根據來自控制器的指令訊號來驅動產業用機械裝置中的馬達之馬達控制裝置。
1a,1b．．．馬達控制裝置
2,19．．．通訊埠
3a,3b．．．控制器
4．．．馬達
5,7．．．誤差成分抽出部
6．．．位置控制部
8．．．微分部
9．．．速度控制部
10．．．電流控制部
11．．．檢測器
12．．．開關
13．．．異常狀態檢測部
14a,14b．．．記憶部
15a,15b．．．指令產生部
16．．．狀態顯示輸出部
17．．．狀態顯示部
A．．．狀態訊號
a．．．監視結果
k．．．馬達位置
m．．．馬達速度
ra．．．內部指令訊號
rb．．．內部指令訊號
S．．．速度指令
T．．．電流指令
第1圖係顯示本發明實施例1之馬達控制裝置的構成之方塊圖。
第2圖係用來說明在第1圖所示的馬達控制裝置檢測到包含停電在內之無法正常驅動馬達之異常狀態時實施之退避動作的步驟順序之流程圖。
第3圖係用來說明第1圖所示的指令產生部中之產生內部指令訊號的動作(之一)之圖。
第4圖係用來說明第1圖所示的指令產生部中之產生內部指令訊號的動作(之二)之圖。
第5圖係顯示本發明實施例2之馬達控制裝置的構成之方塊圖。
第6圖係用來說明在第5圖所示的馬達控制裝置檢測到包含停電在內之無法正常驅動馬達之異常狀態時實施之退避動作的步驟順序之流程圖。
第7圖係用來說明第5圖所示的指令產生部中之產生內部指令訊號的動作之圖。
1a．．．馬達控制裝置
2．．．通訊埠
3a．．．控制器
4．．．馬達
5,7．．．誤差成分抽出部
6．．．位置控制部
8．．．微分部
9．．．速度控制部
10．．．電流控制部
11．．．檢測器
12．．．開關
13．．．異常狀態檢測部
14a．．．記憶部
15a．．．指令產生部
16．．．狀態顯示輸出部
17．．．狀態顯示部
A．．．狀態訊號
a．．．監視結果
k．．．馬達位置
m．．．馬達速度
ra．．．內部指令訊號
S．．．速度指令
T．．．電流指令

Claims (5)

  1. 一種馬達控制裝置，具備有：馬達驅動部，以遵循輸入的指令訊號之方式驅動馬達；異常狀態檢測部，監視有無發生包含停電在內之無法正常驅動前述馬達的異常；指令切換部，在前述異常狀態檢測部並未檢測到異常狀態之情況，以來自控制器之第一指令訊號作為前述指令訊號而使之輸入至前述馬達驅動部，而在前述異常狀態檢測部檢測到異常狀態之情況，則以在內部產生之第二指令訊號作為前述指令訊號而使之輸入至前述馬達驅動部；記憶部，在前述異常狀態檢測部並未檢測到異常狀態之情況，以固定周期之間隔進行前述馬達驅動部中的馬達驅動資訊之取樣而將之取入並保存；以及指令產生部，係在前述異常狀態檢測部檢測到異常狀態之情況，從前述記憶部依序將從異常發生時往回算之預定個數的前述馬達驅動資訊予以讀出，藉此產生用來使形成沿著與馬達之到異常發生時為止的軌跡反向前進之退避路徑之前述第二指令訊號。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之馬達控制裝置，其中，前述記憶部所保存之馬達驅動資訊，係為來自前述控制器之第一指令訊號所表示之指令位置或指令速度、及作為回授到前述馬達驅動部的回授訊號之馬達位置或馬達速度之任一資訊或相組合之資訊。
  3. 一種馬達控制裝置，具備有：馬達驅動部，以遵循輸入的指令訊號之方式驅動馬達；異常狀態檢測部，監視有無發生包含停電在內之無法正常驅動前述馬達的異常；指令切換部，在前述異常狀態檢測部並未檢測到異常狀態之情況，以來自控制器之第一指令訊號作為前述指令訊號而使之輸入至前述馬達驅動部，在前述異常狀態檢測部檢測到異常狀態之情況，則以在內部產生之第二指令訊號作為前述指令訊號而使之輸入至前述馬達驅動部；記憶部，在前述異常狀態檢測部並未檢測到異常狀態之情況，將前述控制器所輸出之退避位置保存起來；以及指令產生部，係在前述異常狀態檢測部檢測到異常狀態之情況，從前述記憶部將退避位置讀出，來產生用來使形成以該讀出的退避位置作為目標位置之退避路徑之前述第二指令訊號。
  4. 如申請專利範圍第1或3項所述之馬達控制裝置，其中，前述指令產生部，係將前述第二指令訊號產生成讓退避動作在預先設定的退避動作時間、退避移動距離、殘存電量之任一者的範圍內結束。
  5. 如申請專利範圍第1或3項所述之馬達控制裝置，其中復具備有：狀態顯示輸出部，將表示依照前述指令產生部所產生的第二指令訊號加以驅動之馬達的動作狀態之訊號予以輸出。
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