JP6343667B2 - 位置決めシステム - Google Patents
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Description
102・・・Yエンコーダ(右側)
103・・・Yリニアモータ(左側)
104・・・Yエンコーダ(左側)
105・・・Yビーム
106・・・Xリニアモータ
107・・・Xエンコーダ
108・・・実装ヘッド
109・・・基板
110・・・吸着ノズル
111・・・カメラ
112・・・実装目標
113・・・制御装置
114・・・表示部
201・・・実装指令位置
202・・・視野
203・・・部品
401・・・制御器
402・・・X軸制御対象
501・・・開始フロー(実装)
502・・・位置決めフロー
503・・・目標位置ずれ記憶フロー
504・・・部品実装フロー
505・・・実装位置ずれ記憶フロー
506・・・異常診断フロー
507・・・終了フロー(実装)
508・・・装置停止フロー
601・・・開始フロー(異常診断)
602・・・位置ずれトレンド演算フロー
603・・・異常有無診断フロー
604・・・異常個所診断フロー
605・・・カメラ異常表示フロー
606・・・基板異常復帰フロー
607・・・基板異常復帰可否フロー
608・・・駆動部異常表示フロー
609・・・実装ヘッド異常診断フロー
610・・・実装ヘッド異常表示フロー
611・・・吸着ノズル異常表示フロー
612・・・吸着ノズル異常復帰フロー
613・・・駆動継続不可フラグ起立フロー
614・・・駆動継続可フラグ起立フロー
615・・・終了フロー(異常診断)
Claims (12)
- 所定の試料に対して位置決めを行う位置決め部と、
前記試料の像を得る撮像部と、
処理部と、を有し、
前記撮像部は前記位置決め部によって移動し、第1の像、及び前記第1の像よりも後に得られた第2の像を得て、
前記処理部は、前記第1の像における指令位置に基づいて前記第1の像の第1の位置ずれ量と、前記第2の像における指令位置に基づいて前記第2の像の第1の位置ずれ量とを得て、前記第1の像の第1の位置ずれ量と前記第2の像の第1の位置ずれ量とから第1の位置ずれトレンドを得て、前記第1の位置ずれトレンドの変化から位置決めシステムに異常が有るか否かを判断する位置決めシステム。 - 請求項1に記載の位置決めシステムにおいて、
前記位置決め部に作業を行う作業部を有し、
前記作業部は前記位置決め部によって前記撮像部とともに移動し、
前記撮像部は第3の像、及び前記第3の像よりも後に得られた第4の像を得て、
前記第3の像は前記作業部が前記第1の位置に作業を行った後に得られた像であり、
前記第4の像は前記作業部が前記第2の位置に作業を行った後に得られた像であり、
前記処理部は、(1)前記第3の像、及び前記第4の像から前記第1の位置ずれトレンドとは異なる第2の位置ずれトレンドを得て、(2)前記第1の位置ずれトレンドの変化、及び前記第2の位置ずれトレンドの変化から前記異常が有るか否かを判断し、(3)前記異常の種類を判断する位置決めシステム。 - 請求項2に記載の位置決めシステムにおいて、
前記処理部は、前記第1の位置ずれトレンド、及び前記第2の位置ずれトレンドに変化がある場合は、前記撮像部に異常があると判断する位置決めシステム。 - 請求項3に記載の位置決めシステムにおいて、
前記処理部は、前記第1の位置ずれトレンドに変化があり、前記第2の位置ずれトレンドに変化がなかった場合は、前記試料、又は位置決め部に異常があると判断する位置決めシステム。 - 請求項4に記載の位置決めシステムにおいて、
前記処理部は、前記前記第1の位置ずれトレンドに変化があり、前記第2の位置ずれトレンドに変化がなかった場合は、前記試料のずれの修正を行い、前記修正が行えなかった場合は前記位置決め部に異常があると判断する位置決めシステム。 - 請求項5に記載の位置決めシステムにおいて、
前記処理部は、前記第1の位置ずれトレンドに変化はなく、前記第2の位置ずれトレンドに変化があった場合は、前記作業部に異常があると判断する位置決めシステム。 - 請求項6に記載の位置決めシステムにおいて、
前記第1の像は前記作業部が前記試料の第1の位置に作業を行う前に得られた像であり、
前記第2の像は前記作業部が前記第1の位置とは異なる第2の位置に作業を行う前に得られた像である位置決めシステム。 - 請求項1に記載の位置決めシステムにおいて、
前記位置決め部に作業を行う作業部を有し、
前記作業部は前記位置決め部によって前記撮像部とともに移動し、
前記撮像部は第3の像、及び前記第3の像よりも後に得られた第4の像を得て、
前記第3の像は前記作業部が前記第1の位置に作業を行った後に得られた像であり、
前記第4の像は前記作業部が前記第2の位置に作業を行った後に得られた像であり、
前記処理部は、(1)前記第3の像、及び前記第4の像から前記第1の位置ずれトレンドとは異なる第2の位置ずれトレンドを得て、(2)前記第1の位置ずれトレンドの変化、及び前記第2の位置ずれトレンドの変化から前記異常が有るか否かを判断し、(3)前記異常の種類を判断し、(4)前記第1の位置ずれトレンド、及び前記第2の位置ずれトレンドに変化がある場合は、前記撮像部に異常があると判断する位置決めシステム。 - 請求項1に記載の位置決めシステムにおいて、
前記位置決め部に作業を行う作業部を有し、
前記作業部は前記位置決め部によって前記撮像部とともに移動し、
前記撮像部は第3の像、及び前記第3の像よりも後に得られた第4の像を得て、
前記第3の像は前記作業部が前記第1の位置に作業を行った後に得られた像であり、
前記第4の像は前記作業部が前記第2の位置に作業を行った後に得られた像であり、
前記処理部は、(1)前記第3の像、及び前記第4の像から前記第1の位置ずれトレンドとは異なる第2の位置ずれトレンドを得て、(2)前記第1の位置ずれトレンドの変化、及び前記第2の位置ずれトレンドの変化から前記異常が有るか否かを判断し、(3)前記異常の種類を判断し、(4)前記第1の位置ずれトレンドに変化があり、前記第2の位置ずれトレンドに変化がなかった場合は、前記試料、又は位置決め部に異常があると判断する位置決めシステム。 - 請求項9に記載の位置決めシステムにおいて、
前記処理部は、前記前記第1の位置ずれトレンドに変化があり、前記第2の位置ずれトレンドに変化がなかった場合は、前記試料のずれの修正を行い、前記修正が行えなかった場合は前記位置決め部に異常があると判断する位置決めシステム。 - 請求項1に記載の位置決めシステムにおいて、
前記位置決め部に作業を行う作業部を有し、
前記作業部は前記位置決め部によって前記撮像部とともに移動し、
前記撮像部は第3の像、及び前記第3の像よりも後に得られた第4の像を得て、
前記第3の像は前記作業部が前記第1の位置に作業を行った後に得られた像であり、
前記第4の像は前記作業部が前記第2の位置に作業を行った後に得られた像であり、
前記処理部は、(1)前記第3の像、及び前記第4の像から前記第1の位置ずれトレンドとは異なる第2の位置ずれトレンドを得て、(2)前記第1の位置ずれトレンドの変化、及び前記第2の位置ずれトレンドの変化から前記異常が有るか否かを判断し、(3)前記異常の種類を判断し、(4)前記処理部は、前記第1の位置ずれトレンドに変化はなく、前記第2の位置ずれトレンドに変化があった場合は、前記作業部に異常があると判断する位置決めシステム。 - 請求項11に記載の位置決めシステムにおいて、
前記第1の像は前記作業部が前記試料の第1の位置に作業を行う前に得られた像であり、
前記第2の像は前記作業部が前記第1の位置とは異なる第2の位置に作業を行う前に得られた像である位置決めシステム。
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