TWI558088B - 馬達控制裝置及馬達控制系統 - Google Patents

Description

馬達控制裝置及馬達控制系統

本發明係有關馬達(motor)控制裝置及馬達控制系統(system)。

控制產業用機械裝置之驅動的馬達控制系統一般而言係具備以下元件而構成：馬達，係對產業用機械裝置中的驅動對象提供動力；馬達控制裝置，係提供適當的電力給馬達來控制馬達的驅動；控制器(controller)，係產生針對馬達的位置控制指令並輸出給馬達控制裝置；及檢測器，係檢測馬達的位置資訊並傳送給馬達控制裝置。此外，馬達控制裝置係根據從控制器與檢測器輸入的資訊而提供適當的電力給馬達來控制馬達的驅動。

一般而言，控制器及馬達控制裝置係除了具備如上述與馬達的驅動控制有關的功能之外，還例如具備監視內部的控制狀態之手段及檢測與相連接儀器間通訊狀態的異常狀態之手段。此外，該些手段係具有當於馬達的驅動中檢測到異常的發生時切斷給馬達的動力並且發出警報(alarm)以喚起操作者注意的保護功能。

然而，該保護功能僅執行於異常發生時。此外，可以沒有排除異常發生的根本性成因即發生源，僅進行異常狀態的解除操作，亦即警報的重置鈕(reset button)的按下、電源的重啟等警報狀態的重置(reset)處理。僅進行警報狀態的重置處理時，警報記錄(異常狀態的發生記錄)係記憶至控制器及馬達控制裝置。然而，由於發生異常的根本性成因即發生源並未排除，故存在可能於再次驅動馬達時又發生與先前解除掉警報的異常相同的異常之問題。

就發生異常時的馬達控制裝置的動作而言，例如已有如下的技術提案。例如下述之專利文獻1係有關設備(plant)監視裝置，其揭示把所發現的異常加以排位(rank)，顯示緊急性高的異常的對策之技術。此外，例如下述之專利文獻2係有關移動體控制裝置及其控制方法，其係揭示預先記憶代表儀器手臂(robot)動作狀態的代碼(code)，當為重大異常代碼時禁止動作並且記憶至非揮發性記憶體(memory)之技術。此時，即便是在重置操作後仍會視非揮發性記憶體的內容而禁止動作。

(先前技術文獻) (專利文獻)

專利文獻1：日本國特開平2-17511號公報

專利文獻2：日本國特開平8-339217號公報

然而，在上述專利文獻1所揭示的技術中，係在替異常排位後，僅針對緊急性高的異常顯示對策。因此，針對無緊急性但再現性高的異常並不會顯示對策。因此，可輕易地在未查明異常發生原因的狀態下僅實施藉由重啟電源等而解除警報狀態。而當在發生異常的原因未查明、發生異常的根本性成因即發生源未排除掉的狀態下輕率地進行警報狀態的重置處理後恢復驅動馬達時，有可能又會發生相同的異常、誤動作等。

此外，在專利文獻2所揭示的技術中，係針對重大異常判斷其屬於禁止復歸異常而停止儀器手臂，顯示不允許復歸的訊息(message)並且把復歸命令等全部予以忽略。然而，針對並非重大異常但再現性高的異常，在未查明異常發生原因的狀態下，係可在藉由操作人員(operator)的指示而復歸原點後輕易地恢復動作。而當在發生異常的原因未查明、發生異常的根本性成因即發生源未排除掉的狀態下輕率地進行異常狀態的清除(clear)處理後重新驅動儀器手臂時，有可能又會發生相同的異常、誤動作等。

本發明係鑒於上述情事而研創，目的在於獲得能夠防止因對再現性高之特定異常的輕率解除處理而導致同樣異常發生於未然的馬達控制裝置及馬達控制系統。

為了解決上述課題並達成上述目的，本發 明的馬達控制裝置係連接至控制器及馬達而進行前述馬達的驅動控制者，具備：控制處理部，係根據從前述控制器輸入以指示前述馬達之動作的指令信號及屬於前述馬達之動作的檢測結果之檢測信號來控制前述馬達的驅動；異常判定部，係根據前述指令信號、前述檢測信號及前述馬達控制裝置內部產生的控制信號來檢測前述控制器、前述馬達控制裝置及前述馬達的異常，並根據既定的判定基準而判定前述所檢測到的異常的再現性之高低；特定異常記憶部，係記憶根據前述既定的判定基準而判定為再現性高的特定異常的發生資訊；及異常解除部，係根據指示將前述特定異常之發生資訊捨棄的捨棄指令信號而捨棄已記憶在前述特定異常記憶部中的特定異常的發生資訊；前述控制處理部係當在前述特定異常記憶部記憶有前述特定異常的發生資訊時令前述馬達的驅動停止，當記憶在前述特定異常記憶部的前述特定異常的發生資訊被前述異常解除部捨棄時能進行前述馬達的驅動。

依據本發明，能夠達到以下效果：即獲得能夠防止因對再現性高之特定異常的輕率解除處理而導致同樣異常發生於未然的馬達控制裝置及馬達控制系統。

1‧‧‧控制器

2‧‧‧馬達控制裝置

3‧‧‧馬達

4‧‧‧檢測器

5‧‧‧電源

11‧‧‧輸入部

12‧‧‧指令產生部

13‧‧‧異常判定部

14‧‧‧顯示部

15‧‧‧通訊部

16‧‧‧特定異常記憶部

21‧‧‧輸入部

22‧‧‧控制處理部

23‧‧‧反向器部

24‧‧‧異常判定部

25‧‧‧顯示部

26‧‧‧通訊部

27‧‧‧特定異常記憶部

S110至S180‧‧‧步驟

第1圖係顯示本發明實施形態1的馬達控制系統的構成之方塊(block)圖。

第2圖係顯示本發明實施形態1的馬達控制系統中檢測到異常時的警報狀態的解除處理的步驟之流程圖(flow chart)。

第3圖係顯示顯示部中特定異常的發生資訊之顯示(特定警報顯示)的一例之圖。

第4圖係顯示顯示部中特定異常以外的再現性低之異常的發生資訊之顯示(警報顯示)的一例之圖。

第5圖係令控制器的特定異常記憶部中的特定異常的發生資訊的記憶狀態同步於馬達控制裝置的特定異常記憶部中的特定異常的發生資訊的記憶狀態的同步處理之示意圖。

第6圖係令馬達控制裝置的特定異常記憶部中的特定異常的發生資訊的記憶狀態同步於控制器的特定異常記憶部中的特定異常的發生資訊的記憶狀態的同步處理之示意圖。

以下，根據圖式詳細說明本發明的馬達控制裝置及馬達控制系統的實施形態。另外，本發明並不受以下說明的內容所限定，當可在不脫離本發明主旨的範圍內適當變更。

實施形態1.

本實施形態係有關驅動工具機等產業用機械裝置之馬達的馬達控制裝置及馬達控制系統。第1圖係顯示實施形態1的馬達控制系統的構成之方塊圖。實施形態1的馬達 控制系統係具備控制器1、馬達控制裝置2、馬達3及檢測器4。控制器1與馬達控制裝置2係藉由通訊網路(network)或專用線路等通訊線路連接成能夠進行通訊。同樣地，馬達控制裝置2與檢測器4係藉由通訊網路或專用線路等通訊線路連接成能夠進行通訊。

控制器1係產生馬達控制裝置2令馬達3進行所期望動作所必要之針對馬達3的位置控制指令即馬達位置指令信號以及其他指令信號，並傳送給馬達控制裝置2。關於控制器1的詳細內容，於後說明。

馬達控制裝置2係根據從控制器1輸入的馬達位置指令信號與從檢測器4輸入的馬達3之動作的檢測結果即檢測信號(轉動角度資訊)來進行馬達3的驅動控制。亦即，馬達控制裝置2係以使馬達3追從馬達位置指令信號而動作之方式供給馬達3適當的電力。關於馬達控制裝置2的詳細內容，於後說明。

馬達3係致動器(actuator)，係將供給自馬達控制裝置2的電力轉換成馬達軸的轉動動力。馬達3係驅動透過聯結器(coupling)等聯結機構而機械性聯結的機械裝置(機械負載)的軸。

檢測器4係編碼器(encoder)，係機械性聯結於馬達3，檢測馬達3的動作結果即馬達3的轉動角度而產生馬達3的檢測信號(馬達3的轉動角度資訊)，並將該檢測信號輸出給馬達控制裝置2。

接著，針對控制器1的詳細內容進行說明。 控制器1係具備輸入部11、指令產生部12、異常判定部13、顯示部14及通訊部15。

輸入部11乃係供操作者對控制器1進行各種資訊的輸入及設定之用的介面(interface)，例如可使用包括觸控面板(touch panel)、鍵盤(keyboard)、指向裝置(pointing device)等在內的各種輸入裝置(device)。此外，作為輸入部11，亦可具備從記憶媒體播放資訊的資訊播放裝置、能夠藉通訊從外部輸入資訊的通訊裝置。操作者係使用輸入部11進行馬達運轉條件的輸入及設定、各種信號的產生程式(program)的編寫、輸入等。就馬達運轉條件而言，係例如有馬達控制裝置2控制馬達3所必要之參數(parameter)、馬達3的動作條件等。

指令產生部12係根據從輸入部11輸入的馬達運轉條件而產生馬達位置指令信號並輸出給馬達控制裝置2。此外，指令產生部12係亦將馬達位置指令信號輸出給異常判定部13。

異常判定部13係監視從輸入部11輸入的馬達運轉條件、從指令產生部12輸入的馬達位置指令信號、馬達控制裝置內部產生的控制信號等觀測信號，從獲自該些觀測信號的資訊來檢測控制器1中的異常。異常判定部13係具有當檢測到異常的發生時發出警報以喚起操作者注意並且若正在驅動馬達則切斷對馬達3的電力供給而使馬達3停止的保護功能。

亦即，異常判定部13係當檢測到異常時， 將該異常的發生資訊(異常狀態)輸出至控制器1的顯示部14及後述馬達控制裝置2的顯示部25顯示異常內容。藉此，控制器1中的異常的發生及異常內容便通知給操作者。此外，異常判定部13係視所檢測到的異常的內容，將切斷對馬達3的電力供給以令馬達3停止的停止指示資訊即馬達停止信號輸出給指令產生部12。在馬達控制裝置2中，係例如當從檢測器4接收到的值不正確時，切斷對馬達3的電力供給，發出警報以通知操作者。

此外，異常判定部13係根據既定的判定基準判定所檢測到的異常的再現性之高低。亦即，異常判定部13係判定所檢測到的異常是再現性高之特定異常還是該再現性高之特定異常以外的異常(再現性低之異常)。就既定的判定基準而言，係將與再現性高之特定異常的條件相符的異常的資訊，例如以清單(list)的形式預先記憶在異常判定部13。異常判定部13係藉由參照該清單來進行所檢測到的異常是否為再現性高之特定異常的判定。另外，清單係亦可於記憶在控制器1內有別於異常判定部13之處。

此處，就本說明書的再現性高之特定異常而言，例如可舉出與供給馬達3電流的處理有關的異常、與令馬達3停止的處理有關的異常。與供給馬達3電流的處理有關的異常，例如可舉出馬達3應當為停止時(尤其是啟動時)馬達3卻受到驅動之異常、令馬達3停止的控制進行時馬達3卻未停止仍受到驅動之異常等。馬達3應當為 停止時(尤其是啟動時)馬達3卻受到驅動之異常，例如可舉出馬達控制系統在啟動時的啟動信號之異常、馬達位置指令信號之異常、後述電力指令信號之異常等。在異常判定部13係檢測該些異常之中的控制器1中的異常。

異常判定部13係當所檢測到的異常為再現性高之特定異常時，令該特定異常的發生資訊(異常狀態)記憶至異常判定部13內部所具備的特定異常記憶部16。另外，特定異常記憶部16係亦可獨立於異常判定部13外設置。此外，異常判定部13係將特定異常的發生資訊輸出給後述馬達控制裝置2的異常判定部24。

此外，異常判定部13係當所檢測到的異常為再現性高之特定異常時，將該特定異常的發生資訊(異常狀態)輸出至控制器1的顯示部14及後述馬達控制裝置2的顯示部25顯示特定異常的發生(特定警報顯示)。藉此，將控制器1中的特定異常的發生及異常內容通知操作者，而能夠喚起操作者注意。

顯示部14係顯示包括控制器1的各處理的顯示畫面、警報顯示畫面及來自外部的輸入資訊在內的各種資訊之顯示手段。另外，顯示部14係亦可設置在控制器1外部再與控制器1連接。

通訊部15係例如經由網際網路(internet)線路或專用線路等通訊線路來與外部進行各種資訊的輸入/輸出之資訊輸入/輸出手段。

接著，針對馬達控制裝置2的詳細內容進行 說明。馬達控制裝置2係具備輸入部21、控制處理部22、反向器(inverter；又稱變頻器、逆變器)部23、異常判定部24、顯示部25及通訊部26。

輸入部21乃係供操作者對馬達控制裝置2進行各種資訊的輸入及設定之用的介面，例如可使用包括觸控面板、鍵盤、指向裝置等在內的各種輸入裝置。此外，亦可具備從記憶媒體再生資訊的資訊再生裝置、能夠藉通訊從外部輸入資訊的通訊裝置作為輸入部21。操作者係使用輸入部21進行馬達控制條件的輸入及設定、各種信號的產生程式的編寫、輸入等。

控制處理部22係產生用於將驅動馬達3的必要適當電力供給至馬達3的電力指令信號並輸出給反向器部23。控制處理部22係根據從控制器1輸入的馬達位置指令信號與從檢測器4輸入的檢測信號(馬達3的轉動角度資訊)算出供給至馬達3的電力以產生電力指令信號。

此外，控制處理部22係當馬達控制系統中發生異常而從控制器1的指令產生部12或馬達控制裝置2的異常判定部24輸入馬達停止信號時，持續停止對反向器部23輸出電力指令信號而使馬達3的驅動停止(警報狀態)，直到進行發生異常的裝置或馬達控制系統的重置處理為止。重置處理係例如藉由發生異常的裝置或馬達控制系統的重設鈕的按下處理或電源的重啟處理來進行。

此外，控制處理部22係當在控制器1的特定異常記憶部16或後述馬達控制裝置2的特定異常記憶部 27的至少一者記憶有特定異常的發生資訊時，只要沒有進行特定異常解除處理，就維持停止驅動馬達3，且維持警報狀態。

反向器部23係根據從控制處理部22輸入的電力指令信號，將驅動馬達3的必要適當電力供給至馬達3。亦即，反向器部23係根據電力指令信號，以周知的方法將供給自電源5的直流電力轉換成任意頻率及電壓的交流電力，然後供給至馬達3。藉此，驅動馬達3轉動。

異常判定部24係監視從控制器1的指令產生部12輸出的馬達位置指令信號、從檢測器4輸出的檢測信號、馬達控制裝置內部產生的控制信號等觀測信號，根據該些觀測信號檢測控制器1、馬達控制裝置2及馬達3的異常。異常判定部24係具有當檢測到異常狀態的發生時發出警報以喚起操作者注意並且若正在驅動馬達則切斷對馬達3的電力供給之保護功能。

亦即，異常判定部24係當檢測到異常時，將該異常的發生資訊(異常狀態)輸出至馬達控制裝置2的顯示部25及控制器1的顯示部14顯示異常內容。藉此，馬達控制系統中的異常的發生及異常內容便通知給操作者。此外，異常判定部24係視所檢測到的異常的內容，將切斷對馬達3的電力供給以令馬達3停止的指示資訊即馬達停止信號輸出給控制處理部22。

此外，異常判定部24係根據既定的判定基準判定所檢測到的異常的再現性之高低。亦即，異常判定 部24係判定所檢測到的異常是再現性高之特定異常還是該再現性高之特定異常以外的異常(再現性低之異常)。就既定的判定基準而言，係將與再現性高之特定異常的條件相符的異常的資訊，以例如清單的形式預先記憶在異常判定部24。異常判定部24係藉由參照該清單來進行所檢測到的異常是否為再現性高之特定異常的判定。另外，清單係亦可記憶在馬達控制裝置2內有別於異常判定部24之處。

異常判定部24係當所檢測到的異常為再現性高之特定異常時，令該特定異常的發生資訊(異常狀態)記憶至異常判定部24內部所具備的特定異常記憶部27。另外，特定異常記憶部27係亦可獨立於異常判定部24外設置。此外，異常判定部24係將特定異常的發生資訊輸出給控制器1的異常判定部13。

只要沒有從控制器1的輸入部11或馬達控制裝置2的輸入部21進行特定異常解除處理，特定異常記憶部27就保持特定異常的發生資訊之記憶。亦即，當有從控制器1的輸入部11或馬達控制裝置2的輸入部21進行特定異常解除處理時，馬達控制裝置2的異常判定部24便作為異常解除部發揮功能，將特定異常記憶部27中的特定異常的發生資訊之記憶捨棄。同樣地，當有從控制器1的輸入部11或馬達控制裝置2的輸入部21進行特定異常解除處理時，控制器1的異常判定部13便作為異常解除部，將特定異常記憶部16中的特定異常的發生資訊之記憶 捨棄。

特定異常解除處理係例如為，指示將特定異常的發生資訊捨棄的捨棄指令信號之輸入。從馬達控制裝置2的輸入部21或控制器1的輸入部11輸入的捨棄指令信號係輸入至馬達控制裝置2的異常判定部24及控制器1的異常判定部13。

此外，異常判定部24係當所檢測到的異常為再現性高之特定異常時，將該特定異常的發生資訊(異常狀態)輸出至馬達控制裝置2的顯示部25及控制器1的顯示部14顯示(特定警報顯示)。藉此，將馬達控制系統中的特定異常的發生及異常內容通知操作者，而能夠喚起操作者注意。

顯示部25係顯示包括馬達控制裝置2的各處理的顯示畫面、警報顯示畫面及來自外部的輸入資訊在內的各種資訊之顯示手段。另外，顯示部25係亦可設置在馬達控制裝置2外部再與馬達控制裝置2連接。

通訊部26係例如經由包括網際網路線路或專用線路在內的通訊線路而與外部進行各種資訊的輸入/輸出之資訊輸入/輸出手段。控制器1與馬達控制裝置2之間的資訊之傳遞係藉由經由控制器1的通訊部15與馬達控制裝置2的通訊部26的主(main)通訊路徑(route)進行。

此外，亦可在控制器1與馬達控制裝置2之間設置有別於上述主通訊路徑的副(sub)通訊路徑(通訊線路)。例如，亦可設置將控制器1的異常判定部13與馬 達控制裝置2的異常判定部24直接連接成能夠進行通訊的副通訊路徑。藉此，當經由通訊部的主通訊路徑發生通訊不良，還能夠經由副通訊路徑進行控制器1的異常判定部13與馬達控制裝置2的異常判定部24之間的資訊傳遞。

接著，針對如上述構成的實施形態1的馬達控制系統中檢測到異常時的警報狀態的解除處理進行說明。第2圖係顯示實施形態1的馬達控制系統中檢測到異常時的警報狀態的解除處理的步驟之流程圖。另外，以下係針對所檢測到的異常係必須令馬達3停止的異常的情形進行說明。

藉由馬達控制系統進行馬達3的控制時，馬達運轉條件由操作者從控制器1的輸入部11輸入。控制器1的指令產生部12係根據從輸入部11輸入的馬達運轉條件來產生馬達位置指令信號並輸出給馬達控制裝置2的控制處理部22。此外，指令產生部12係亦將馬達位置指令信號輸出給控制器1的異常判定部13。

控制處理部22係根據從控制器1的指令產生部12輸入的馬達位置指令信號與從檢測器4輸出的檢測信號算出供給至馬達3的電力以產生電力指令信號，並輸出給反向器部23。反向器部23係根據從控制處理部22輸入的電力指令信號，將驅動馬達3的必要適當電力供給至馬達3。藉此，驅動馬達3轉動(步驟(step)S110)。

在馬達控制系統啟動後，馬達控制裝置2的異常判定部24係監視從控制器1的指令產生部12輸入 的馬達位置指令信號、從檢測器4輸出的檢測信號、在馬達控制裝置內部產生的控制信號等觀測信號，判定馬達控制系統中是否有異常發生(步驟S120)。此處，當沒有檢測到異常時(步驟S120，否)，馬達控制裝置2的異常判定部24係重複步驟S120而持續監視觀測信號。

另一方面，當檢測到異常時(步驟S120，是)，馬達控制裝置2的異常判定部24係將異常的發生資訊輸出至控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25顯示(警報顯示)。藉此，馬達控制系統中的異常的發生及異常內容係通知給操作者，從而喚起操作者注意。另外，亦能夠將異常的發生資訊之顯示交由控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25其中的一者。此外，馬達控制裝置2的異常判定部24係產生馬達停止信號並輸出給控制處理部22。

控制處理部22係當從馬達控制裝置2的異常判定部24接收到馬達停止信號之輸入時，停止對反向器部23輸出電力指令信號使馬達3的驅動停止(步驟S130)，直到進行發生異常的裝置或馬達控制系統的重置處理(重設鈕的按下處理或電源的重啟處理)為止。

接著，馬達控制裝置2的異常判定部24係判定所檢測到的異常的再現性之高低。亦即，異常判定部24係判定所檢測到的異常是再現性高之特定異常還是該再現性高之特定異常以外的異常(再現性低之異常)(步驟S140)。

當所檢測到的異常為再現性高之特定異常時(步驟S140，是)，馬達控制裝置2的異常判定部24係將該特定異常的發生資訊輸出至控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25顯示(特定警報顯示)。另外，在控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25係針對所有異常進行警報顯示，惟此處的特定異常的發生之顯示(特定警報顯示)係以與特定異常以外的再現性低之異常之顯示有所區別的形態進行。特定異常的發生之顯示係例如藉由追加訊息之顯示、警報顯示之著色顯示等來進行。藉此，明確地將馬達控制系統中的再現性高之特定異常的發生及異常內容通知操作者，而能夠更有效地喚起操作者對根本性成因即發生源之解決的注意。

第3圖係顯示控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25中特定異常的發生資訊之顯示(特定警報顯示)的一例之圖。此外，第4圖係顯示控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25中特定異常以外的再現性低之異常的發生資訊之顯示(警報顯示)的一例之圖。相較於第4圖所示的顯示內容，第3圖所示的顯示內容中係有表示特定異常的發生的追加訊息。另外，亦能夠將特定異常的發生資訊之顯示交由控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25其中的一者。

此外，當所檢測到的異常為再現性高之特定異常時，馬達控制裝置2的異常判定部24係令特定異常的發生資訊(異常狀態)記憶至異常判定部24內部的特定異 常記憶部27(步驟S150)。接著，只要沒有從控制器1的輸入部11或馬達控制裝置2的輸入部21進行特定異常解除處理，特定異常記憶部27就保持特定異常的發生資訊之記憶。

在實施形態1的馬達控制系統中，係當有特定異常的發生資訊記憶在控制器1的特定異常記憶部16或馬達控制裝置2的特定異常記憶部27其中的一者時，令該特定異常的發生資訊也記憶至另一者的特定異常記憶部，從而將特定異常的發生資訊的記憶狀態同步。

此處，馬達控制裝置2的異常判定部24係將該特定異常的發生資訊輸出給控制器1的異常判定部13。控制器1的異常判定部13係當接收到從馬達控制裝置2的異常判定部24輸出的特定異常的發生資訊，若未記憶有該特定異常的發生資訊便進行記憶。

此時，控制器1的異常判定部13係判定從馬達控制裝置2的異常判定部24輸出的特定異常的發生資訊是否已記憶在控制器1的特定異常記憶部16。控制器1的異常判定部13係當該特定異常的發生資訊並未記憶在控制器1的特定異常記憶部16時，令該特定異常的發生資訊記憶至特定異常記憶部16。藉此，便能夠令控制器1的特定異常記憶部16中的特定異常的發生資訊的記憶狀態同步於馬達控制裝置2的特定異常記憶部27中的特定異常的發生資訊的記憶狀態。第5圖係令控制器1的特定異常記憶部16中的特定異常的發生資訊的記憶狀態同步於馬 達控制裝置2的特定異常記憶部27中的特定異常的發生資訊的記憶狀態的同步處理之示意圖。

之後，當進行了發生異常的裝置或馬達控制系統的重置處理(重設鈕的按下處理或電源的重啟處理)的操作時，控制處理部22係取得控制器1的特定異常記憶部16或馬達控制裝置2的特定異常記憶部27中的特定異常的發生資訊的記憶狀態的資訊。而當在控制器1的特定異常記憶部16或馬達控制裝置2的特定異常記憶部27的至少一者記憶有特定異常的發生資訊時，控制處理部22係維持停止驅動馬達3且維持警報狀態。亦即，即使進行了重置處理的操作，控制處理部22仍維持停止對反向器部23輸出電力指令信號之狀態。

接著，馬達控制裝置2的異常判定部24係監視特定異常解除處理之有無，判定是否進行了特定異常解除處理(步驟S160)。亦即，異常判定部24係判定是否有來自控制器1的輸入部11或馬達控制裝置2的輸入部21的捨棄指令信號之輸入。特定異常解除處理係由操作者根據控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25的顯示內容進行。此外，捨棄指令信號係輸入至馬達控制裝置2的異常判定部24及控制器1的異常判定部13。

當進行了特定異常解除處理時，亦即有捨棄指令信號之輸入時(步驟S160，是)，馬達控制裝置2的異常判定部24係將馬達控制裝置2的特定異常記憶部27中的特定異常的發生資訊之記憶捨棄(步驟S170)。此外， 控制器1的異常判定部13係當接收到捨棄指令信號，便將控制器1的特定異常記憶部16中的特定異常的發生資訊之記憶捨棄(步驟S170)。如此一來，特定異常的發生資訊之記憶便從馬達控制裝置2的特定異常記憶部27及控制器1的特定異常記憶部16兩者中捨棄。藉此，控制處理部22便能夠當進行了發生異常的裝置或馬達控制系統的重置處理(重設鈕的按下處理或電源的重啟處理)時，從控制處理部22對反向器部23輸出電力指令信號。

之後，當進行發生異常的裝置或馬達控制系統的重置處理(步驟S180)，藉由馬達控制裝置2進行的馬達3的驅動便恢復(步驟S110)。

相對於此，回到步驟S160，當未進行特定異常解除處理時，亦即無捨棄指令信號之輸入時(步驟S160，否)，馬達控制裝置2的異常判定部24係重複步驟S160而持續監視特定異常解除處理之有無。

此外，回到步驟S140，若所檢測到的異常並非再現性高之特定異常(步驟S140，否)，則當進行發生異常的裝置或馬達控制系統的重置處理時(步驟S180)，藉由馬達控制裝置2進行的馬達3的驅動便恢復(步驟S110)。

如上述，在實施形態1的馬達控制系統中，係當在控制器1的特定異常記憶部16或馬達控制裝置2的特定異常記憶部27的至少一者記憶有再現性高之特定異常的發生資訊時，維持停止驅動馬達3且維持警報狀態。此外，記憶在控制器1的特定異常記憶部16及馬達控 制裝置2的特定異常記憶部27中的特定異常的發生資訊係當進行了特定異常解除處理(捨棄指令信號之輸入)時被捨棄。

在如上述的實施形態1的馬達控制系統中，係能夠容易實現令馬達3安全停止直到特定異常解除處理完成為止。藉此，在再現性高之特定異常的發生時更有效地喚起操作者注意，從而能夠防止在發生異常的原因未查明、發生異常的根本性要因即發生源未排除掉的狀態下便藉由輕率的重置處理解除警報狀態。如此一來，在再現性高之特定異常發生時令操作者確實地進行特定異常解除處理，從而能夠容易防止因輕率的重置處理導致再現性高的同一特定異常發生、因該特定異常導致機械裝置失控等等。

此外，在實施形態1的馬達控制系統中，係令特定異常的發生資訊亦同步記憶至馬達控制裝置2以外的外部儀器而進行特定異常的發生資訊的雙重記憶。藉此，馬達控制系統中的任一儀器故障或更換時，仍能夠在馬達控制系統中保持特定異常的發生資訊，而仍能獲得上述效果。

另外，亦可不進行特定異常的發生資訊的雙重記憶，令特定異常的發生資訊僅記憶至馬達控制裝置2。在此形態中係當馬達控制裝置2記憶有特定異常的發生資訊時令馬達3的驅動停止。

因此，依據實施形態1，係防止輕易地對再 現性高之特定異常解除警報狀態，而能夠防止相同的異常再發生、不時發生。

實施形態2.

在上述的實施形態1中，係針對由馬達控制裝置2的異常判定部24監視觀測信號，判定馬達控制系統中是否有異常發生時的情形進行說明。在實施形態2中，係針對在實施形態1的馬達控制系統中由控制器1的異常判定部13監視馬達位置指令信號、控制器1內部產生的控制信號等觀測信號，判定馬達控制系統中是否有異常發生時的情形，參照第2圖的流程圖進行說明。另外，實施形態2中檢測到異常時的警報狀態的解除處理的整個流程係與實施形態1的相同。

在馬達控制系統啟動後，當開始控制藉由馬達控制系統進行的馬達3的驅動(步驟S110)，控制器1的異常判定部13便監視從控制器1的指令產生部12輸入的馬達位置指令信號、控制器1內部產生的控制信號等觀測信號，判定控制器1中是否有異常發生(步驟S120)。此處，當沒有檢測到異常時(步驟S120，否)，控制器1的異常判定部13係重複步驟S120而持續監視觀測信號。

另一方面，當檢測到異常時(步驟S120，是)，控制器1的異常判定部13係將異常的發生資訊輸出至控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25顯示(警報顯示)。藉此，控制器1中的異常的發生及異常內容係通知給操作者，從而喚起操作者注意。此外，控制器 1的異常判定部13係產生馬達停止信號並輸出給指令產生部12。指令產生部12係將該馬達停止信號輸出給控制處理部22。另外，亦能夠將異常的發生資訊之顯示交由控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25其中的一者。

控制處理部22係當從控制器1的異常判定部13接收到馬達停止信號之輸入時，停止對反向器部23輸出電力指令信號使馬達3的驅動停止(步驟S130)，直到進行發生異常的裝置或馬達控制系統的重置處理(重設鈕的按下處理或電源的重啟處理)為止。

接著，控制器1的異常判定部13係判定所檢測到的異常的再現性之高低。亦即，異常判定部13係判定所檢測到的異常是再現性高之特定異常還是該再現性高之特定異常以外的異常(再現性低之異常)(步驟S140)。此處，控制器1的異常判定部13中的異常的再現性之高低的判定基準係與馬達控制裝置2的異常判定部24中的異常的再現性之高低的判定基準相同。

當所檢測到的異常為再現性高之特定異常時(步驟S140，是)，控制器1的異常判定部13係將該特定異常的發生資訊輸出至控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25來顯示(特定警報顯示)。另外，在控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25係針對所有異常進行警報顯示，惟此處的特定異常的發生之顯示係以與特定異常以外的異常之顯示有所區別的形態進行。藉 此，明確地將馬達控制系統中的再現性高之特定異常的發生及異常內容通知操作者，而能夠更有效地喚起操作者對根本性要因即發生源之解決的注意。另外，亦能夠將特定異常的發生資訊之顯示交由控制器1的顯示部14及馬達控制裝置2的顯示部25其中的一者。

此外，當所檢測到的異常為再現性高之特定異常時，控制器1的異常判定部13係令該特定異常的發生資訊(異常狀態)記憶至異常判定部13內部的特定異常記憶部16(步驟S150)。接著，只要沒有從控制器1的輸入部11或馬達控制裝置2的輸入部21進行特定異常解除處理，特定異常記憶部16就保持特定異常的發生資訊之記憶。

此外，控制器1的異常判定部13係將該特定異常的發生資訊輸出給馬達控制裝置2的異常判定部24。馬達控制裝置2的異常判定部24係當接收到從控制器1的異常判定部13輸出的特定異常的發生資訊，若未記憶有該特定異常的發生資訊便進行記憶。

此時，馬達控制裝置2的異常判定部24係判定從控制器1的異常判定部13輸出的特定異常的發生資訊是否已記憶在馬達控制裝置2的特定異常記憶部27。馬達控制裝置2的異常判定部24係當該特定異常的發生資訊並未記憶在馬達控制裝置2的特定異常記憶部27時，令該特定異常的發生資訊記憶至馬達控制裝置2的特定異常記憶部27。藉此，便能夠令馬達控制裝置2的特定異常記憶 部27中的特定異常的發生資訊的記憶狀態同步於控制器1的特定異常記憶部16中的特定異常的發生資訊的記憶狀態。第6圖係令馬達控制裝置2的特定異常記憶部27中的特定異常的發生資訊的記憶狀態同步於控制器1的特定異常記憶部16中的特定異常的發生資訊的記憶狀態的同步處理之示意圖。

之後，當進行了發生異常的裝置或馬達控制系統的重置處理時，控制處理部22係取得控制器1的特定異常記憶部16或馬達控制裝置2的特定異常記憶部27中的特定異常的發生資訊的記憶狀態的資訊。而當控制器1的特定異常記憶部16或馬達控制裝置2的特定異常記憶部27的至少一者記憶有特定異常的發生資訊時，控制處理部22係維持停止驅動馬達3。亦即，即使進行了重置處理的操作，控制處理部22仍維持停止對反向器部23輸出電力指令信號之狀態。

接著，控制器1的異常判定部13係監視特定異常解除處理之有無，判定是否進行了特定異常解除處理(步驟S160)。亦即，控制器1的異常判定部13係判定是否有來自控制器1的輸入部11或馬達控制裝置2的輸入部21的捨棄指令信號之輸入。捨棄指令信號係輸出給馬達控制裝置2的異常判定部24及控制器1的異常判定部13。

當進行了特定異常解除處理時，亦即有捨棄指令信號之輸入時(步驟S160，是)，控制器1的異常判定部13係將控制器1的特定異常記憶部16中的特定異常 的發生資訊之記憶捨棄(步驟S170)。此外，馬達控制裝置2的異常判定部24係將馬達控制裝置2的特定異常記憶部27中的特定異常的發生資訊之記憶捨棄(步驟S170)。如此一來，特定異常的發生資訊之記憶便從馬達控制裝置2的特定異常記憶部27及控制器1的特定異常記憶部16兩者中捨棄。藉此，控制處理部22便能夠當進行了發生異常的裝置或馬達控制系統的重置處理時，從控制處理部22對反向器部2輸出電力指令信號。

之後，當進行發生異常的裝置或馬達控制系統的重置處理，藉由馬達控制裝置2進行的馬達3的驅動便恢復(步驟S110)。

相對於此，回到步驟S160，當並未有特定異常解除處理進行時，亦即無捨棄指令信號之輸入時(步驟S160，否)，控制器1的異常判定部13係重複步驟S160而持續監視特定異常解除處理之有無。

此外，回到步驟S140，若所檢測到的異常並非再現性高之特定異常(步驟S140，否)，當進行發生異常的裝置或馬達控制系統的重置處理(步驟S180)，藉由馬達控制裝置2進行的馬達3的驅動便恢復(步驟S110)。

在上述的實施形態2中，係同實施形態1，能夠容易實現令馬達3安全停止直到特定異常解除處理完成為止。藉此，在再現性高之特定異常的發生時更有效地喚起操作者注意，從而能夠防止在發生異常的原因未查明、發生異常的根本性要因即發生源未排除掉的狀態下便 藉由輕率的重置處理解除警報狀態。如此一來，在再現性高之特定異常發生時令操作者確實地進行特定異常解除處理，從而能夠容易防止因輕率的重置處理導致再現性高的同一特定異常發生、因該特定異常導致機械裝置失控等等。

因此，依據實施形態2，係同實施形態1，防止輕易地對再現性高之特定異常解除警報狀態，而能夠防止相同的異常再發生、不時發生。

實施形態3.

在實施形態3中，係針對特定異常記憶部27記憶有特定異常的發生資訊的馬達控制裝置2更換成新的馬達控制裝置時的情形進行說明。如上述，控制器1的特定異常記憶部16的記憶狀態係與記憶有特定異常的發生資訊的馬達控制裝置2的特定異常記憶部27同步。因此，未進行更換的控制器1的特定異常記憶部16係記憶有特定異常的發生資訊。

當馬達控制系統啟動，新的馬達控制裝置的異常判定部24便確認在控制器1的特定異常記憶部16是否記憶有特定異常的發生資訊。例如新的馬達控制裝置的異常判定部24係對控制器1的異常判定部13傳送請求特定異常的發生資訊之請求信號。接收到該請求信號的控制器1的異常判定部13係當在特定異常記憶部16記憶有特定異常的發生資訊時，將該特定異常的發生資訊傳送給新的馬達控制裝置的異常判定部24。

新的馬達控制裝置的異常判定部24係接收 特定異常的發生資訊，並記憶至新的馬達控制裝置的特定異常記憶部27。藉此，新的馬達控制裝置的特定異常記憶部27的記憶狀態便與控制器1的特定異常記憶部16同步。因此，新的馬達控制裝置的特定異常記憶部27係成為與實施形態1中所說明的步驟S150相同的狀態，使實施形態1中所說明的步驟S150之後的檢測到異常時的警報狀態的解除處理得以進行。

另外，亦能夠令特定異常的發生資訊預先同步記憶至控制器1以外的外部儀器。在此形態中，當馬達控制系統啟動，新的馬達控制裝置的異常判定部24便同上述方式而從外部儀器取得特定異常的發生資訊，並記憶至新的馬達控制裝置的特定異常記憶部27。就該外部儀器而言，例如可舉出檢測器4。

如上述，在實施形態3中，係即使馬達控制系統的馬達控制裝置2更換成新的馬達控制裝置，新的馬達控制裝置仍能夠從控制器1的特定異常記憶部16取得特定異常的發生資訊後予以保持。

因此，依據實施形態3，即使馬達控制系統的馬達控制裝置2更換成新的馬達控制裝置，仍同實施形態1，能防止輕易地對再現性高之特定異常解除警報狀態，而能夠防止相同的異常再發生、不時發生。

實施形態4.

在實施形態4中，係針對特定異常記憶部16記憶有特定異常的發生資訊的控制器1更換成新的控制器時的情形 進行說明。如上述，馬達控制裝置2的特定異常記憶部27的記憶狀態係與記憶有特定異常的發生資訊的控制器1的特定異常記憶部16同步。因此，未進行更換的馬達控制裝置2的特定異常記憶部27係記憶有特定異常的發生資訊。

當馬達控制系統啟動，新的控制器的異常判定部13便確認在馬達控制裝置2的特定異常記憶部27是否記憶有特定異常的發生資訊。例如新的控制器的異常判定部13係對馬達控制裝置2的異常判定部24傳送請求特定異常的發生資訊之請求信號。接收到該請求信號的馬達控制裝置2的異常判定部24係當在特定異常記憶部27記憶有特定異常的發生資訊時，將該特定異常的發生資訊傳送給新的控制器的異常判定部13。

新的控制器的異常判定部13係接收特定異常的發生資訊，並記憶至新的控制器的特定異常記憶部16。藉此，新的控制器的特定異常記憶部16的記憶狀態便與馬達控制裝置2的特定異常記憶部27同步。因此，新的控制器的特定異常記憶部16係成為與實施形態2中所說明的步驟S150相同的狀態，使實施形態2中所說明的步驟S150之後的檢測到異常時的警報狀態的解除處理得以進行。

另外，亦能夠令特定異常的發生資訊預先同步記憶至控制器1以外的外部儀器。在此形態中，當馬達控制系統啟動，新的控制器的異常判定部13便同上述方式而從外部儀器取得特定異常的發生資訊，並記憶至新的 控制器的特定異常記憶部16。

如上述，在實施形態4中，係即使馬達控制系統的控制器1更換成新的控制器，新的控制器仍能夠從馬達控制裝置2的特定異常記憶部27取得特定異常的發生資訊後予以保持。

因此，依據實施形態4，即使馬達控制系統的控制器1更換成新的控制器的情形，仍與實施形態2同樣能防止輕易地對再現性高之特定異常解除警報狀態，而能夠防止相同的異常再發生、不時發生。

另外，上述實施形態所示之構成當可在不脫離本發明主旨的範圍內任意取捨選擇來實施。

(產業上的可利用性)

如上所述，本發明的馬達控制裝置係在防止因再現性高之特定異常發生時輕率解除警報狀態而導致相同的異常再發生、不時發生方面非常有用。

1‧‧‧控制器

2‧‧‧馬達控制裝置

3‧‧‧馬達

4‧‧‧檢測器

5‧‧‧電源

11‧‧‧輸入部

12‧‧‧指令產生部

13‧‧‧異常判定部

14‧‧‧顯示部

15‧‧‧通訊部

16‧‧‧特定異常記憶部

21‧‧‧輸入部

22‧‧‧控制處理部

23‧‧‧反向器部

24‧‧‧異常判定部

25‧‧‧顯示部

26‧‧‧通訊部

27‧‧‧特定異常記憶部

Claims (7)

1. 一種馬達控制裝置，係連接至控制器及馬達而進行前述馬達的驅動控制者，具備：控制處理部，係根據從前述控制器輸入以指示前述馬達之動作的指令信號及屬於前述馬達之動作的檢測結果之檢測信號來控制前述馬達的驅動；異常判定部，係根據前述指令信號、前述檢測信號及在前述馬達控制裝置內部產生的控制信號來檢測前述控制器、前述馬達控制裝置及前述馬達的異常，並根據既定的判定基準而判定檢測到的前述控制器、前述馬達控制裝置及前述馬達的異常的再現性之高低；特定異常記憶部，係記憶根據前述既定的判定基準而判定為再現性高的特定異常之發生資訊；及異常解除部，係根據指示將前述特定異常之發生資訊捨棄的捨棄指令信號而捨棄已記憶在前述特定異常記憶部中的特定異常之發生資訊；前述控制處理部係當在前述特定異常記憶部記憶有前述特定異常之發生資訊時令前述馬達的驅動停止，當記憶在前述特定異常記憶部的前述特定異常之發生資訊被前述異常解除部捨棄時能進行前述馬達的驅動。
2. 如申請專利範圍第1項所述之馬達控制裝置，其中，前述異常判定部係當在前述特定異常記憶部及連接至 前述馬達控制裝置的外部儀器之中至少一者記憶有前述特定異常之發生資訊時令前述馬達的驅動停止。
3. 如申請專利範圍第2項所述之馬達控制裝置，其中，前述異常判定部係令前述特定異常記憶部中的前述特定異常之發生資訊的記憶狀態與前述外部儀器中的前述特定異常之發生資訊的記憶狀態同步。
4. 如申請專利範圍第3項所述之馬達控制裝置，其中，前述異常判定部係將記憶在前述特定異常記憶部的前述特定異常之發生資訊輸出至前述外部儀器，並令該特定異常之發生資訊記憶在前述外部儀器。
5. 如申請專利範圍第3項所述之馬達控制裝置，其中，前述特定異常記憶部係記憶從前述外部儀器輸入的前述特定異常之發生資訊。
6. 如申請專利範圍第2至5項中任一項所述之馬達控制裝置，其中，前述外部儀器係前述控制器。
7. 一種馬達控制系統，係具備：申請專利範圍第1至6項中任一項所述之馬達控制裝置；馬達；檢測器，係連接至前述馬達，產生屬於前述馬達之動作的檢測結果之檢測信號並予以輸入至前述馬達控制裝置；及控制器，係產生指示前述馬達之動作的指令信號並予以輸入至前述馬達控制裝置。