CN105229884A - 电动机控制装置以及电动机控制系统 - Google Patents

Abstract

具有：控制处理部(22)，其基于电动机(3)的动作的检测结果即检测信号、和从控制器(1)输入的指令信号，对电动机(3)的驱动进行控制；异常判定部(24)，其基于指令信号、检测信号以及在电动机控制装置(2)的内部生成的控制信号，对控制器(1)、电动机控制装置(2)以及电动机(3)中的异常进行检测，基于既定的判定基准而对检测出的异常的重现性的高低进行判定；特定异常存储部(27)，其对基于既定的判定基准而判定为重现性高的特定异常的发生信息进行存储；以及异常解除部，其基于废弃指令信号，将存储于特定异常存储部(27)的特定异常的发生信息废弃。控制处理部(22)在特定异常存储部(27)中存储有特定异常的发生信息的情况下使电动机(3)的驱动停止，在存储于特定异常存储部(27)的特定异常的发生信息被异常解除部废弃的情况下能够进行电动机(3)的驱动。

Description

电动机控制装置以及电动机控制系统

技术领域

本发明涉及电动机控制装置以及电动机控制系统。

背景技术

对工业用机械装置的驱动进行控制的电动机控制系统，通常具有下述部分而构成：电动机，其对工业用机械装置中的驱动对象提供动力；电动机控制装置，其对电动机提供适当的电力并对电动机的驱动进行控制；控制器，其生成针对电动机的位置控制指令并输出至电动机控制装置；以及检测器，其对电动机的位置信息进行检测并发送至电动机控制装置。并且，电动机控制装置基于从控制器和检测器输入的信息而对电动机提供适当的电力，并对电动机的驱动进行控制。

通常，控制器以及电动机控制装置在上述所示的与电动机的驱动控制有关的功能的基础上，还具有例如对内部的控制状态进行监视的单元、以及对与所连接的仪器之间的通信状态的异常状态进行检测的单元。并且，这些单元具有如下保护功能，即，在电动机的驱动中检测出异常的发生的情况下，切断向电动机的动力，并且产生警报而唤起操作者的注意。

但是，这种保护功能仅在发生异常时被执行。并且，成为发生异常的根本原因的发生源并未被排除，仅能够进行异常状态的解除操作，即按下警报的重置按钮、重新接通电源等警报状态的重置处理。在仅进行警报状态的重置处理的情况下，警报的履历(异常状态的发生履历)被存储于控制器以及电动机控制装置。但是，存在如下问题，即，成为发生异常的根本原因的发生源并未被排除，因此在使电动机再次驱动时有可能发生与之前解除了警报的异常相同的异常。

作为发生异常时的电动机控制装置的动作，例如提出有如下技术。例如在专利文献1中关于车间监视装置公开有如下技术，即，对发现的异常进行等级评定，对紧急性高的异常的对策进行显示。另外，例如在专利文献2中关于移动体控制装置及其控制方法公开有如下技术，即，预先对表示机器人的动作状态的代码进行存储，在重要的异常代码的情况下禁止动作并存储于非易失性存储器。在该情况下，即使在重置操作之后也与非易失性存储器中的内容相应地禁止动作。

专利文献1：日本特开平2-17511号公报

专利文献2：日本特开平8-339217号公报

发明内容

但是，在上述专利文献1所公开的技术中，在异常的等级评定之后，仅对紧急性高的异常显示对策。因此，针对即使不具有紧急性但重现性较高的异常不显示对策。因此，在对发生异常的原因的调查未完毕的状态下，能够容易地通过电源的重新接通等而仅实施警报状态的解除。并且，在对发生异常的原因的调查未完毕，成为发生异常的根本原因的发生源未被排除的状态下，在不慎进行警报状态的重置处理并对电动机进行再驱动的情况下，有可能发生相同异常、误动作等。

另外，在专利文献2所公开的技术中，对于重要的异常判断为禁止恢复(restorationinhibition)异常并使机器人停止，对不可恢复的消息进行显示并完全忽略恢复命令等。但是，对于虽然并非重要的异常但重现性较高的异常，在对发生异常的原因的调查未完毕的状态下，能够根据操作人员的指示在向原始状态恢复之后容易地使动作重新开始。并且，在对发生异常的原因的调查未完毕，成为发生异常的根本原因的发生源并未排除的状态下，在不慎进行了异常状态的清除处理而对机器人进行了再驱动的情况下，有可能发生相同的异常、误动作等。

本发明就是鉴于上述情形而提出的，目的在于获得一种电动机控制装置以及电动机控制系统，其能够预先防止因针对重现性高的特定异常的轻易的解除处理而发生同样的异常。

为了解决上述课题并实现目的，本发明所涉及的电动机控制装置与控制器以及电动机连接，进行所述电动机的驱动控制，所述电动机控制装置的特征在于，具有：控制处理部，其基于所述电动机的动作的检测结果即检测信号、和从所述控制器输入而对所述电动机的动作进行指示的指令信号，对所述电动机的驱动进行控制；异常判定部，其基于所述指令信号、所述检测信号以及在所述电动机控制装置的内部生成的控制信号，对所述控制器、所述电动机控制装置以及所述电动机中的异常进行检测，基于既定的判定基准，对所述检测的异常的重现性的高低进行判定；特定异常存储部，其对基于所述既定的判定基准而判定为重现性高的特定异常的发生信息进行存储；以及异常解除部，其基于对所述特定异常的发生信息的废弃进行指示的废弃指令信号，将存储于所述特定异常存储部的特定异常的发生信息废弃，所述控制处理部在所述特定异常存储部中存储有所述特定异常的发生信息的情况下使所述电动机的驱动停止，在存储于所述特定异常存储部的所述特定异常的发生信息被所述异常解除部废弃的情况下能够进行所述电动机的驱动。

发明的效果

根据本发明，实现能够获得如下电动机控制装置以及电动机控制系统的效果，即，能够预先防止因针对重现性高的特定异常的轻易的解除处理而发生同样的异常。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1所涉及的电动机控制系统的结构的框图。

图2是表示本发明的实施方式1所涉及的电动机控制系统中的、检测出异常时的警报状态的解除处理的流程的流程图。

图3是表示显示部中的特定异常的发生信息的显示(特定警报显示)的一个例子的图。

图4是表示显示部中的除了特定异常以外的重现性低的异常的发生信息的显示(警报显示)的一个例子的图。

图5是示意地表示使控制器的特定异常存储部中的特定异常的发生信息的存储状态，与电动机控制装置的特定异常存储部中的特定异常的发生信息的存储状态同步的同步处理的图。

图6是示意地表示使电动机控制装置的特定异常存储部中的特定异常的发生信息的存储状态，与控制器的特定异常存储部中的特定异常的发生信息的存储状态同步的同步处理的图。

具体实施方式

下面，基于附图对本发明所涉及的电动机控制装置以及电动机控制系统的实施方式进行详细说明。此外，本发明不限定于下面的记述，在不脱离本发明的主旨的范围内能够适当地进行变更。

实施方式1.

本实施方式涉及对工作机械等工业用机械装置的电动机进行驱动的电动机控制装置以及电动机控制系统。图1是表示实施方式1所涉及的电动机控制系统的结构的框图。实施方式1所涉及的电动机控制系统具有控制器1、电动机控制装置2、电动机3以及检测器4。控制器1和电动机控制装置2通过通信网络、专用线路等通信线路而以能够通信的方式连接。同样地，电动机控制装置2和检测器4通过通信网络、专用线路等通信线路而以能够通信的方式连接。

控制器1生成为了通过电动机控制装置2使电动机3进行希望的动作所需的针对电动机3的位置控制指令即电动机位置指令信号、以及其他指令信号并发送至电动机控制装置2。在后文中对控制器1的详情进行叙述。

电动机控制装置2基于从控制器1输入的电动机位置指令信号和从检测器4输入的电动机3的动作的检测结果即检测信号(旋转角度信息)而进行电动机3的驱动控制。即，电动机控制装置2对电动机3供给适当的电力，以使得电动机3追随电动机位置指令信号而进行动作。在后文中对电动机控制装置2的详情进行叙述。

电动机3是将从电动机控制装置2供给的电力变换为电动机轴的旋转动力的致动器。电动机3使经由联轴器等连结机构而机械地连结的机械装置(机械负荷)的轴进行驱动。

检测器4是如下编码器，即，与电动机3机械地连结，对电动机3的动作结果即电动机3的旋转角度进行检测并生成电动机3的检测信号(电动机3的旋转角度信息)，将该检测信号输出至电动机控制装置2。

接下来，对控制器1的详情进行说明。控制器1具有输入部11、指令生成部12、异常判定部13、显示部14以及通信部15。

输入部11是用于操作者对控制器1进行各种信息的输入及设定的界面，采用例如包含触摸面板、键盘、指点设备等在内的各种输入设备。另外，作为输入部11，也可以具有从存储介质对信息进行再生的信息再生装置、能够通过通信而从外部将信息输入的通信装置。操作者利用输入部11而进行电动机运转条件的输入和设定、各种信号的生成程序的创建、输入等。作为电动机运转条件，例如存在为了通过电动机控制装置2对电动机3进行控制所需的参数、电动机3的动作条件等。

指令生成部12基于从输入部11输入的电动机运转条件而生成电动机位置指令信号并输出至电动机控制装置2。另外，指令生成部12还将电动机位置指令信号输出至异常判定部13。

异常判定部13对从输入部11输入的电动机运转条件、从指令生成部12输入的电动机位置指令信号、在电动机控制装置内部生成的控制信号等观测信号进行监视，根据通过这些观测信号获得的信息而对控制器1中的异常进行检测。异常判定部13具有如下保护功能，即，在检测出异常的发生的情况下，产生警报而唤起操作者的注意，并且在电动机驱动过程中切断向电动机3的电力供给，使电动机3停止。

即，异常判定部13在检测出异常的情况下将该异常的发生信息(异常状态)输出至控制器1的显示部14以及后述的电动机控制装置2的显示部25并对异常内容进行显示。由此，向操作者通知控制器1中的异常的发生以及异常内容。另外，异常判定部13根据检测出的异常的内容，将用于切断向电动机3的电力供给、使电动机3停止的停止指示信息即电动机停止信号输出至指令生成部12。在电动机控制装置2中，例如在从检测器4接收的值不正确时，切断向电动机3的电力供给，产生警报并通知操作者。

并且，异常判定部13基于既定的判定基准而对检测出的异常的重现性的高低进行判定。即，异常判定部13对检测出的异常是重现性高的特定异常、还是除了该重现性高的特定异常以外的异常(重现性低的异常)进行判定。作为既定的判定基准，将与重现性高的特定异常相当的异常的信息例如作为列表而预先存储于异常判定部13。异常判定部13通过参照该列表而对检测出的异常是否为重现性高的特定异常进行判定。此外，列表在控制器1内也可以存储于与异常判定部13不同的其他位置。

这里，作为本说明书中的重现性高的特定异常，例如能够举出与对电动机3供给电流的处理相关的异常、与使电动机3停止的处理相关的异常。在与对电动机3供给电流的处理相关的异常中，例如能够举出在电动机3应当处于停止时(特别是起动时)电动机3被驱动的异常、在进行了使电动机3停止的控制时电动机3并未停止而被驱动的异常等。在电动机3应当处于停止时(特别是起动时)电动机3被驱动的异常中，例如能够举出电动机控制系统的起动时的起动信号的异常、电动机位置指令信号的异常、后述的电力指令信号的异常等。在异常判定部13中，对这些异常中的、控制器1中的异常进行检测。

异常判定部13在检测出的异常是重现性高的特定异常的情况下，将该特定异常的发生信息(异常状态)存储于在异常判定部13的内部所具有的特定异常存储部16。此外，特定异常存储部16也可以相对于异常判定部13独立地设置。另外，异常判定部13将特定异常的发生信息输出至后述的电动机控制装置2的异常判定部24。

另外，异常判定部13在检测出的异常是重现性高的特定异常的情况下，将该特定异常的发生信息(异常状态)输出至控制器1的显示部14以及后述的电动机控制装置2的显示部25并对特定异常的发生进行显示(特定异常警报显示)。由此，能够向操作者通知控制器1中的特定异常的发生以及异常内容，唤起操作者的注意。

显示部14是对控制器1中的各处理的显示画面、警报显示画面以及包含来自外部的输入信息在内的各种信息进行显示的显示单元。此外，显示部14也可以设置为在控制器1的外部与控制器1连接。

通信部15例如是经由互联网线路、专用线路等通信线路而与外部进行各种信息的输入输出的信息输入输出单元。

接下来，对电动机控制装置2的详情进行说明。电动机控制装置2具有输入部21、控制处理部22、逆变器部23、异常判定部24、显示部25以及通信部26。

输入部21是用于操作者对电动机控制装置2进行各种信息的输入及设定的界面，例如采用包含触摸面板、键盘、指点设备等在内的各种输入设备。另外，作为输入部21，也可以具有从存储介质对信息进行再生的信息再生装置、能够通过通信而从外部将信息输入的通信装置。操作者利用输入部21而进行电动机控制条件的输入和设定、各种信号的生成程序的创建、输入等。

控制处理部22生成用于将电动机3的驱动所需的适当的电力供给至电动机3的电力指令信号并输出至逆变器部23。控制处理部22基于从控制器1输入的电动机位置指令信号、和从检测器4输入的检测信号(电动机3的旋转角度信息)而计算对电动机3供给的电力并生成电力指令信号。

另外，在电动机控制系统中产生异常并从控制器1的指令生成部12或者电动机控制装置2的异常判定部24输入有电动机停止信号的情况下，直至对产生了异常的装置或电动机控制系统进行重置处理为止，控制处理部22使向逆变器部23的电力指令信号的输出停止，使电动机3的驱动停止(警报状态)。重置处理例如通过对产生了异常的装置或者电动机控制系统的重置按钮的按下处理或者电源的重新接通处理而进行。

另外，在控制器1的特定异常存储部16或者后述的电动机控制装置2的特定异常存储部27的至少一者中存储有特定异常的发生信息的情况下，只要未进行特定的异常解除处理，控制处理部22就维持电动机3的驱动的停止并维持警报状态。

逆变器部23基于从控制处理部22输入的电力指令信号而将电动机3的驱动所需的适当的电力供给至电动机3。即，逆变器部23基于电力指令信号，利用公知的方法将从电源5供给的直流电力向任意频率及电压的交流电力变换，并供给至电动机3。由此，对电动机3进行旋转驱动。

异常判定部24对从控制器1的指令生成部12输出的电动机位置指令信号、从检测器4输出的检测信号、在电动机控制装置内部生成的控制信号等观测信号进行监视，基于这些观测信号而对控制器1、电动机控制装置2以及电动机3中的异常进行检测。异常判定部24具有如下保护功能，即，在检测出异常状态的发生的情况下，产生警报而唤起操作者的注意，并且在电动机驱动中切断向电动机3的电力供给。

即，异常判定部24在检测出异常的情况下将该异常的发生信息(异常状态)输出至电动机控制装置2的显示部25以及控制器1的显示部14并对异常内容进行显示。由此，向操作者通知电动机控制系统中的异常的发生以及异常内容。另外，异常判定部24根据检测出的异常的内容，将用于切断向电动机3的电力供给而使电动机3停止的指示信息即电动机停止信号输出至控制处理部22。

并且，异常判定部24基于既定的判定基准而对检测出的异常的重现性的高低进行判定。即，异常判定部24对检测出的异常是重现性高的特定异常、还是除了该重现性高的特定异常以外的异常(重现性低的异常)进行判定。作为既定的判定基准，与重现性高的特定异常相当的异常的信息例如作为列表而预先存储于异常判定部24。异常判定部24通过参照该列表而对检测出的异常是否为重现性高的特定异常进行判定。此外，列表在电动机控制装置2内也可以存储于与异常判定部24不同的其他位置。

在检测出的异常是重现性高的特定异常的情况下，异常判定部24将该特定异常的发生信息(异常状态)存储于在异常判定部24的内部所具有的特定异常存储部27。此外，特定异常存储部27也可以相对于异常判定部24独立地设置。另外，异常判定部24将特定异常的发生信息输出至控制器1的异常判定部13。

只要未从控制器1的输入部11或者电动机控制装置2的输入部21进行特定的异常解除处理，特定异常存储部27就保持对特定异常的发生信息的存储。即，在从控制器1的输入部11或者电动机控制装置2的输入部21进行了特定的异常解除处理的情况下，电动机控制装置2的异常判定部24作为异常解除部而起作用，将特定异常存储部27中的特定异常的发生信息的存储废弃。同样地，在从控制器1的输入部11或者电动机控制装置2的输入部21进行了特定的异常解除处理的情况下，控制器1的异常判定部13作为异常解除部而将特定异常存储部16中的特定异常的发生信息的存储废弃。

特定的异常解除处理例如是对特定异常的发生信息的废弃进行指示的废弃指令信号的输入。从电动机控制装置2的输入部21或者控制器1的输入部11输入的废弃指令信号，被输入至电动机控制装置2的异常判定部24以及控制器1的异常判定部13。

另外，在检测出的异常是重现性高的特定异常的情况下，异常判定部24将该特定异常的发生信息(异常状态)输出至电动机控制装置2的显示部25以及控制器1的显示部14并进行显示(特定警报显示)。由此，能够向操作者通知电动机控制系统中的特定异常的发生以及异常内容，唤起操作者的注意。

显示部25是对电动机控制装置2中的各处理的显示画面、警报显示画面以及包含来自外部的输入信息在内的各种信息进行显示的显示单元。此外，显示部25也可以设置为在电动机控制装置2的外部与电动机控制装置2连接。

通信部26例如是经由包含互联网线路、专用线路在内的通信线路而与外部进行各种信息的输入输出的信息输入输出单元。控制器1和电动机控制装置2之间的信息的传递，通过经由控制器1的通信部15和电动机控制装置2的通信部26的主通信路径而进行。

另外，也可以在控制器1和电动机控制装置2之间设置与上述的主通信路径不同的副通信路径(通信线路)。例如，可以设置将控制器1的异常判定部13和电动机控制装置2的异常判定部24以能够通信的方式直接连接的副通信路径。由此，即使在经由通信部的主通信路径中发生通信故障的情况下，也能够经由副通信路径而进行控制器1的异常判定部13和电动机控制装置2的异常判定部24之间的信息传递。

接下来，对以上述方式构成的实施方式1所涉及的电动机控制系统中的、检测出异常时的警报状态的解除处理进行说明。图2是表示实施方式1所涉及的电动机控制系统中的、检测出异常时的警报状态的解除处理的流程的流程图。此外，下面对检测出的异常是需要使电动机3停止的异常的情况进行说明。

在利用电动机控制系统进行电动机3的控制的情况下，由操作者从控制器1的输入部11将电动机运转条件输入。控制器1的指令生成部12基于从输入部11输入的电动机运转条件而生成电动机位置指令信号，并输出至电动机控制装置2的控制处理部22。另外，指令生成部12还将电动机位置指令信号输出至控制器1的异常判定部13。

控制处理部22基于从控制器1的指令生成部12输入的电动机位置指令信号、和从检测器4输出的检测信号而计算对电动机3供给的电力，生成电力指令信号并输出至逆变器部23。逆变器部23基于从控制处理部22输入的电力指令信号而将电动机3的驱动所需的适当的电力供给至电动机3。由此，对电动机3进行旋转驱动(步骤S110)。

在电动机控制系统的起动之后，电动机控制装置2的异常判定部24对从控制器1的指令生成部12输入的电动机位置指令信号、从检测器4输出的检测信号、在电动机控制装置内部生成的控制信号等观测信号进行监视，对在电动机控制系统中是否发生了异常进行判定(步骤S120)。这里，在未检测出异常的情况下(步骤S120中为No)，电动机控制装置2的异常判定部24重复步骤S120并持续进行对观测信号的监视。

另一方面，在检测出异常的情况下(步骤S120中为Yes)，电动机控制装置2的异常判定部24将异常的发生信息输出至控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25并进行显示(警报显示)。由此，向操作者通知电动机控制系统中的异常的发生以及异常内容，唤起操作者的注意。此外，也能够使控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25中的某一者进行异常的发生信息的显示。另外，电动机控制装置2的异常判定部24生成电动机停止信号并输出至控制处理部22。

在从电动机控制装置2的异常判定部24输入有电动机停止信号的情况下，直至对产生了异常的装置或者电动机控制系统进行重置处理(重置按钮的按下处理或者电源的重新接通处理)为止，控制处理部22使向逆变器部23的电力指令信号的输出停止，使电动机3的驱动停止(步骤S130)。

接下来，电动机控制装置2的异常判定部24对检测出的异常的重现性的高低进行判定。即，异常判定部24对检测出的异常是重现性高的特定异常、还是除了该重现性高的特定异常以外的异常(重现性低的异常)进行判定(步骤S140)。

在检测出的异常是重现性高的特定异常的情况下(步骤S140中为Yes)，电动机控制装置2的异常判定部24将该特定异常的发生信息输出至控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25并进行显示(特定警报显示)。此外，在控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25中针对所有异常进行警报显示，但这里的发生了特定异常的显示(特定警报显示)是通过与除了特定异常以外的重现性低的异常的显示进行了区分的方式而进行的。发生了特定异常的显示例如通过追加消息的显示、警报显示的着色显示等而进行。由此，能够明确地向操作者通知电动机控制系统中的重现性高的特定异常的发生以及异常内容，更加有效地使操作者注意解决成为根本原因的发生源。

图3是表示控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25中的特定异常的发生信息的显示(特定警报显示)的一个例子的图。另外，图4是表示控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25中的除了特定异常以外的重现性低的异常的发生信息的显示(警报显示)的一个例子的图。在图3所示的显示中，与图4所示的显示相比，对表示发生了特定异常的追加消息进行了显示。此外，也能够使控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25中的某一者进行特定异常的发生信息的显示。

另外，在检测出的异常是重现性高的特定异常的情况下，电动机控制装置2的异常判定部24将特定异常的发生信息(异常状态)存储于异常判定部24的内部的特定异常存储部27(步骤S150)。并且，只要未从控制器1的输入部11或者电动机控制装置2的输入部21进行特定的异常解除处理，特定异常存储部27就保持对特定异常的发生信息的存储。

在实施方式1所涉及的电动机控制系统中，在控制器1的特定异常存储部16或者电动机控制装置2的特定异常存储部27的某一者中存储有特定异常的发生信息的情况下，还将该特定异常的发生信息存储于另一者的特定异常存储部，对特定异常的发生信息的存储状态进行同步。

这里，电动机控制装置2的异常判定部24将该特定异常的发生信息输出至控制器1的异常判定部13。如果控制器1的异常判定部13接收到从电动机控制装置2的异常判定部24输出的特定异常的发生信息，则在未存储该特定异常的发生信息的情况下进行存储。

在该情况下，控制器1的异常判定部13判定从电动机控制装置2的异常判定部24输出的特定异常的发生信息是否存储于控制器1的特定异常存储部16。在该特定异常的发生信息未存储于控制器1的特定异常存储部16的情况下，控制器1的异常判定部13将该特定异常的发生信息存储于特定异常存储部16。由此，能够使控制器1的特定异常存储部16中的特定异常的发生信息的存储状态与电动机控制装置2的特定异常存储部27中的特定异常的发生信息的存储状态同步。图5是示意地表示使控制器1的特定异常存储部16中的特定异常的发生信息的存储状态，与电动机控制装置2的特定异常存储部27中的特定异常的发生信息的存储状态同步的同步处理的图。

此后，在已进行产生了异常的装置或者电动机控制系统的重置处理(重置按钮的按下处理或者电源的重新接通处理)的操作的情况下，控制处理部22获取控制器1的特定异常存储部16或者电动机控制装置2的特定异常存储部27中的特定异常的发生信息的存储状态的信息。并且，在控制器1的特定异常存储部16或者电动机控制装置2的特定异常存储部27的至少一者中存储有特定异常的发生信息的情况下，控制处理部22维持电动机3的驱动的停止并维持警报状态。即，控制处理部22即使进行重置处理的操作，仍维持向逆变器部23的电力指令信号的输出停止状态。

接下来，电动机控制装置2的异常判定部24监视有无特定的异常解除处理，判定是否进行了特定的异常解除处理(步骤S160)。即，异常判定部24判定是否有来自控制器1的输入部11或者电动机控制装置2的输入部21的废弃指令信号的输入。特定的异常解除处理是由操作者基于控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25的显示内容而进行的。另外，废弃指令信号被输入至电动机控制装置2的异常判定部24以及控制器1的异常判定部13。

在进行了特定的异常解除处理的情况下、即在有废弃指令信号的输入的情况下(步骤S160中为Yes)，电动机控制装置2的异常判定部24将电动机控制装置2的特定异常存储部27中的特定异常的发生信息的存储废弃(步骤S170)。另外，如果控制器1的异常判定部13接收到废弃指令信号，则将控制器1的特定异常存储部16中的特定异常的发生信息的存储废弃(步骤S170)。其结果，从电动机控制装置2的特定异常存储部27以及控制器1的特定异常存储部16二者将特定异常的发生信息的存储废弃。由此，在对产生了异常的装置或者电动机控制系统进行了重置处理(重置按钮的按下处理或者电源的重新接通处理)的情况下，控制处理部22能够进行从控制处理部22向逆变器部23的电力指令信号的输出。

然后，如果对产生了异常的装置或者电动机控制系统进行重置处理(步骤S180)，则重新开始由电动机控制装置2对电动机3的驱动(步骤S110)。

另一方面，返回到步骤S160，在未进行特定的异常解除处理的情况下即在未输入废弃指令信号的情况下(步骤S160中为No)，电动机控制装置2的异常判定部24重复步骤S160，持续进行有无特定的异常解除处理的监视。

另外，返回到步骤S140，在检测出的异常并非重现性高的特定异常的情况下(步骤S140中为No)，如果对产生了异常的装置或者电动机控制系统进行重置处理(步骤S180)，则重新开始由电动机控制装置2对电动机3的驱动(步骤S110)。

如上所述，在实施方式1的电动机控制系统中，在控制器1的特定异常存储部16或者电动机控制装置2的特定异常存储部27的至少一者中存储有重现性高的特定异常的发生信息的情况下，维持电动机3的驱动的停止并维持警报状态。并且，在控制器1的特定异常存储部16以及电动机控制装置2的特定异常存储部27中存储的特定异常的发生信息，在进行了特定的异常解除处理(废弃指令信号的输入)的情况下被废弃。

在上述实施方式1所涉及的电动机控制系统中，能够容易地实现直至特定的异常解除处理完毕为止使电动机3安全地停止。由此，能够在重现性高的特定异常的发生时更加有效地唤起操作者的注意，防止在发生异常的原因的调查未完毕，成为发生异常的根本原因的发生源未排除的状态下，因轻易的重置处理而引起的警报状态解除。其结果，能够在发生了重现性高的特定异常的情况下使操作者可靠地进行特定的异常解除处理，容易地防止因轻易的重置处理而引起的重现性高的相同的特定异常的发生、以及因该特定异常而引起的机械装置的失控等。

另外，在实施方式1所涉及的电动机控制系统中，将特定异常的发生信息也在除了电动机控制装置2以外的外部仪器中同步地进行存储，进行特定异常的发生信息的存储二重化。由此，即使在电动机控制系统中的任何仪器出现故障、被更换的情况下，也能够在电动机控制系统中保持有特定异常的发生信息，能够获得上述效果。

此外，也可以不进行特定异常的发生信息的存储的二重化而仅使电动机控制装置2对特定异常的发生信息进行存储。在该情况下，在电动机控制装置2中存储有特定异常的发生信息的情况下使电动机3的驱动停止。

因此，根据实施方式1，能够防止针对重现性高的特定异常而轻易地将警报状态解除，防止相同异常再次发生、不时发生。

实施方式2.

在上述的实施方式1中，说明了电动机控制装置2的异常判定部24对观测信号进行监视，对在电动机控制系统中是否发生了异常进行判定的情况。在实施方式2中，参照图2的流程图对如下情况进行说明，即，在实施方式1所涉及的电动机控制系统中，控制器1的异常判定部13对电动机位置指令信号、在控制器1内部生成的控制信号等观测信号进行监视，判定在电动机控制系统中是否发生了异常。此外，实施方式2中的检测出异常时的警报状态的解除处理的整个流程与实施方式1的情况相同。

在电动机控制系统起动之后，如果由电动机控制系统对电动机3的驱动进行控制(步骤S110)，则控制器1的异常判定部13对从控制器1的指令生成部12输入的电动机位置指令信号、在控制器1内部生成的控制信号等观测信号进行监视，判定在控制器1中是否发生了异常(步骤S120)。这里，在未检测出异常的情况下(步骤S120中为No)，控制器1的异常判定部13重复步骤S120并持续进行对观测信号的监视。

另一方面，在检测出异常的情况下(步骤S120中为Yes)，控制器1的异常判定部13将异常的发生信息输出至控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25并进行显示(警报显示)。由此，向操作者通知控制器1中的异常的发生以及异常内容，唤起操作者的注意。另外，控制器1的异常判定部13生成电动机停止信号并输出至指令生成部12。指令生成部12将该电动机停止信号输出至控制处理部22。此外，也能够使控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25的某一者进行异常的发生信息的显示。

在从控制器1的异常判定部13输入有电动机停止信号的情况下，直至对产生了异常的装置或者电动机控制系统进行重置处理(重置按钮的按下处理或者电源的重新接通处理)为止，控制处理部22使向逆变器部23的电力指令信号的输出停止，使电动机3的驱动停止(步骤S130)。

接下来，控制器1的异常判定部13对检测出的异常的重现性的高低进行判定。即，异常判定部13对检测出的异常是重现性高的特定异常、还是除了该重现性高的特定异常以外的异常(重现性低的异常)进行判定(步骤S140)。这里，控制器1的异常判定部13中的异常的重现性的高低的判定基准，与电动机控制装置2的异常判定部24中的异常的重现性的高低的判定基准相同。

在检测出的异常是重现性高的特定异常的情况下(步骤S140中为Yes)，控制器1的异常判定部13将该特定异常的发生信息输出至控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25并进行显示(特定警报显示)。此外，在控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25中针对所有异常进行警报显示，但这里的发生了特定异常的显示是通过与除了特定异常以外的异常的显示进行了区分的方式而进行的。由此，能够向操作者明确地通知电动机控制系统中的重现性高的特定异常的发生以及异常内容，更加有效地使操作者注意解决成为根本原因的发生源。此外，也能够使控制器1的显示部14以及电动机控制装置2的显示部25的某一者进行特定异常的发生信息的显示。

另外，在检测出的异常是重现性高的特定异常的情况下，控制器1的异常判定部13将该特定异常的发生信息(异常状态)存储于异常判定部13的内部的特定异常存储部16(步骤S150)。并且，只要未从控制器1的输入部11或者电动机控制装置2的输入部21进行特定的异常解除处理，特定异常存储部16就保持对特定异常的发生信息的存储。

另外，控制器1的异常判定部13将该特定异常的发生信息输出至电动机控制装置2的异常判定部24。如果电动机控制装置2的异常判定部24接收到从控制器1的异常判定部13输出的特定异常的发生信息，则在未存储该特定异常的发生信息的情况下进行存储。

在该情况下，电动机控制装置2的异常判定部24对从控制器1的异常判定部13输出的特定异常的发生信息是否存储于电动机控制装置2的特定异常存储部27进行判定。在该特定异常的发生信息未存储于电动机控制装置2的特定异常存储部27的情况下，电动机控制装置2的异常判定部24将该特定异常的发生信息存储于电动机控制装置2的特定异常存储部27。由此，能够使电动机控制装置2的特定异常存储部27中的特定异常的发生信息的存储状态，与控制器1的特定异常存储部16中的特定异常的发生信息的存储状态同步。图6是示意地表示使电动机控制装置2的特定异常存储部27中的特定异常的发生信息的存储状态，与控制器1的特定异常存储部16中的特定异常的发生信息的存储状态同步的同步处理的图。

然后，在对产生了异常的装置或者电动机控制系统进行了重置处理的情况下，控制处理部22获取控制器1的特定异常存储部16或者电动机控制装置2的特定异常存储部27中的特定异常的发生信息的存储状态的信息。并且，在控制器1的特定异常存储部16或者电动机控制装置2的特定异常存储部27的至少一者中存储有特定异常的发生信息的情况下，控制处理部22维持电动机3的驱动的停止。即，即使进行重置处理的操作，控制处理部22也维持向逆变器部23的电力指令信号的输出停止状态。

接下来，控制器1的异常判定部13对有无特定的异常解除处理进行监视，判定是否进行了特定的异常解除处理(步骤S160)。即，控制器1的异常判定部13判定是否有来自控制器1的输入部11或者电动机控制装置2的输入部21的废弃指令信号的输入。废弃指令信号被输入至电动机控制装置2的异常判定部24以及控制器1的异常判定部13。

在进行了特定的异常解除处理的情况下、即在有废弃指令信号的输入的情况下(步骤S160中为Yes)，控制器1的异常判定部13将控制器1的特定异常存储部16中的特定异常的发生信息的存储废弃(步骤S170)。另外，电动机控制装置2的异常判定部24将电动机控制装置2的特定异常存储部27中的特定异常的发生信息的存储废弃(步骤S170)。其结果，从电动机控制装置2的特定异常存储部27以及控制器1的特定异常存储部16二者将特定异常的发生信息的存储废弃。由此，在对产生了异常的装置或者电动机控制系统进行了重置处理的情况下，控制处理部22能够进行电力指令信号从控制处理部22向逆变器部23的输出。

然后，如果对产生了异常的装置或者电动机控制系统进行重置处理，则重新开始由电动机控制装置2对电动机3的驱动(步骤S110)。

另一方面，返回到步骤S160，在未进行特定的异常解除处理的情况下，即在没有废弃指令信号的输入的情况下(步骤S160中为No)，控制器1的异常判定部13重复步骤S160，持续进行有无特定的异常解除处理的监视。

另外，返回到步骤S140，在检测出的异常并非重现性高的特定异常的情况下(步骤S140中为No)，如果对产生了异常的装置或者电动机控制系统进行重置处理(步骤S180)，则重新开始由电动机控制装置2对电动机3的驱动(步骤S110)。

在上述的实施方式2中，与实施方式1的情况相同地，能够容易地实现直至特定的异常解除处理完毕为止使电动机3安全地停止。由此，能够在重现性高的特定异常的发生时更加有效地唤起操作者的注意，防止在发生异常的原因的调查未完毕，成为发生异常的根本原因的发生源未排除的状态下，因轻易的重置处理而引起的警报状态解除。其结果，能够在发生了重现性高的特定异常的情况下使操作者可靠地进行特定的异常解除处理，容易地防止因轻易的重置处理而引起的重现性高的相同的特定异常的发生、以及因该特定异常而引起的机械装置的失控等。

因此，根据实施方式2，与实施方式1的情况相同地，能够防止针对重现性高的特定异常轻易地将警报状态解除，防止相同异常再次发生、不时发生。

实施方式3.

在实施方式3中，对在特定异常存储部27中存储有特定异常的发生信息的电动机控制装置2被更换为新的电动机控制装置的情况进行说明。如上所述，对控制器1的特定异常存储部16的存储状态、和存储有特定异常的发生信息的电动机控制装置2的特定异常存储部27的存储状态进行了同步。因此，在未更换的控制器1的特定异常存储部16中存储有特定异常的发生信息。

如果电动机控制系统被起动，则新的电动机控制装置的异常判定部24对在控制器1的特定异常存储部16中是否存储有特定异常的发生信息进行确认。例如新的电动机控制装置的异常判定部24将请求特定异常的发生信息的请求信号发送至控制器1的异常判定部13。在特定异常存储部16中存储有特定异常的发生信息的情况下，接收到该请求信号的控制器1的异常判定部13将该特定异常的发生信息发送至新的电动机控制装置的异常判定部24。

新的电动机控制装置的异常判定部24对特定异常的发生信息进行接收并存储于新的电动机控制装置的特定异常存储部27。由此，对新的电动机控制装置的特定异常存储部27的存储状态和控制器1的特定异常存储部16的存储状态进行同步。因此，新的电动机控制装置的特定异常存储部27成为与在实施方式1中所说明的步骤S150相同的状态，能够进行在实施方式1中所说明的步骤S150及其以后的检测出异常时的警报状态的解除处理。

此外，也能够将特性异常的发生信息预先同步并存储于除了控制器1以外的外部仪器。在该情况下，如果电动机控制系统被起动，则新的电动机控制装置的异常判定部24与上述说明同样地从外部仪器获取特定异常的发生信息，并存储于新的电动机控制装置的特定异常存储部27。作为这种外部仪器，例如能够举出检测器4。

如上所述，在实施方式3中，即使在电动机控制系统的电动机控制装置2更换为新的电动机控制装置的情况下，新的电动机控制装置也能够从控制器1的特定异常存储部16获取特定异常的发生信息并进行保持。

因此，根据实施方式3，即使在电动机控制系统的电动机控制装置2更换为新的电动机控制装置的情况下，也与实施方式1的情况相同地，能够防止针对重现性高的特定异常而轻易地将警报状态解除，防止相同异常再次发生、不时发生。

实施方式4.

在实施方式4中，对在特定异常存储部16中存储有特定异常的发生信息的控制器1被更换为新的控制器的情况进行说明。如上所述，对电动机控制装置2的特定异常存储部27的存储状态、和存储有特定异常的发生信息的控制器1的特定异常存储部16的存储状态进行了同步。因此，在未更换的电动机控制装置2的特定异常存储部27中存储有特定异常的发生信息。

如果电动机控制系统被起动，则新的控制器的异常判定部13对在电动机控制装置2的特定异常存储部27中是否存储有特定异常的发生信息进行确认。例如新的控制器的异常判定部13将请求特定异常的发生信息的请求信号发送至电动机控制装置2的异常判定部24。在特定异常存储部27中存储有特定异常的发生信息的情况下，接收到该请求信号的电动机控制装置2的异常判定部24将该特定异常的发生信息发送至新的控制器的异常判定部13。

新的控制器的异常判定部13对特定异常的发生信息进行接收并存储于新的控制器的特定异常存储部16。由此，对新的控制器的特定异常存储部16的存储状态、和电动机控制装置2的特定异常存储部27的存储状态进行同步。因此，新的控制器的特定异常存储部16成为与在实施方式2中所说明的步骤S150相同的状态，能够进行在实施方式2中所说明的步骤S150及其以后的检测出异常时的警报状态的解除处理。

此外，也能够将特定异常的发生信息预先同步并存储于除了控制器1以外的外部仪器。在该情况下，如果电动机控制系统被起动，则新的控制器的异常判定部13与上述说明同样地从外部仪器获取特定异常的发生信息，并存储于新的控制器的特定异常存储部16。

如上所述，在实施方式4中，即使在电动机控制系统的控制器1更换为新的控制器的情况下，新的控制器也能够从电动机控制装置2的特定异常存储部27获取特定异常的发生信息并进行保持。

因此，根据实施方式4，即使在电动机控制系统的控制器1更换为新的控制器的情况下，也能够与实施方式2的情况同样地防止针对重现性高的特定异常而轻易地将警报状态解除，防止相同异常再次发生、不时发生。

此外，在上述实施方式中示出的结构，能够在不脱离本发明的主旨的范围内任意地取舍选择而进行实施。

工业实用性

如上所述，本发明所涉及的电动机控制装置，适用于防止在发生重现性高的特定异常的情况下因轻易的警报状态的解除而引起的相同异常的再次发生、不时发生。

标号的说明

1控制器、2电动机控制装置、3电动机、4检测器、5电源、11输入部、12指令生成部、13异常判定部、14显示部、15通信部、16特定异常存储部、21输入部、22控制处理部、23逆变器部、24异常判定部、25显示部、26通信部、27特定异常存储部。

Claims (7)

1.一种电动机控制装置，其与控制器以及电动机连接，进行所述电动机的驱动控制，

所述电动机控制装置的特征在于，具有：

控制处理部，其基于所述电动机的动作的检测结果即检测信号、和从所述控制器输入而对所述电动机的动作进行指示的指令信号，对所述电动机的驱动进行控制；

异常判定部，其基于所述指令信号、所述检测信号以及在所述电动机控制装置的内部生成的控制信号，对所述控制器、所述电动机控制装置以及所述电动机中的异常进行检测，基于既定的判定基准，对所述检测的异常的重现性的高低进行判定；

特定异常存储部，其对基于所述既定的判定基准而判定为重现性高的特定异常的发生信息进行存储；以及

异常解除部，其基于对所述特定异常的发生信息的废弃进行指示的废弃指令信号，将存储于所述特定异常存储部的特定异常的发生信息废弃，

所述控制处理部在所述特定异常存储部中存储有所述特定异常的发生信息的情况下使所述电动机的驱动停止，在存储于所述特定异常存储部的所述特定异常的发生信息被所述异常解除部废弃的情况下能够进行所述电动机的驱动。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

在所述特定异常存储部以及与所述电动机控制装置连接的外部仪器中的至少一者中存储有所述特定异常的发生信息的情况下，所述异常判定部使所述电动机的驱动停止。

3.根据权利要求2所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述异常判定部使所述特定异常存储部中的所述特定异常的发生信息的存储状态、和外部仪器中的所述特定异常的发生信息的存储状态同步。

4.根据权利要求3所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述异常判定部将存储于所述特定异常存储部的所述特定异常的发生信息输出至所述外部仪器并存储于所述外部仪器。

5.根据权利要求3所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述特定异常存储部对从所述外部仪器输入的所述特定异常的发生信息进行存储。

6.根据权利要求2至5中任1项所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述外部仪器是所述控制器。

7.一种电动机控制系统，其特征在于，具有：

权利要求1至6中任1项所述的电动机控制装置；

电动机；

检测器，其与所述电动机连接，生成所述电动机的动作的检测结果即检测信号，并输入至所述电动机控制装置；以及

控制器，其生成对所述电动机的动作进行指示的指令信号，并输入至所述电动机控制装置。