CN110178306A - 马达控制装置以及马达控制系统 - Google Patents

Abstract

一种马达控制装置，马达控制装置驱动马达，且能够与输出紧急停止信号的控制器连接，所述马达控制装置包括：马达控制部，输出所述马达的驱动信号；驱动电路，基于从所述马达控制部输出的驱动信号，将用于驱动所述马达的驱动电流供给至所述马达；阻断电路，阻断从所述马达控制部向所述驱动电路的所述驱动信号的传递；输入端子，输入所述紧急停止信号；以及安全控制部，在对所述输入端子输入有所述紧急停止信号时，命令所述阻断电路阻断所述驱动信号的传递，并且检测所述阻断电路是否正常动作，若未得到所述阻断电路正常动作这一检查结果，则禁止所述马达控制装置的重启。

Description

马达控制装置以及马达控制系统

技术领域

本发明涉及一种安全地驱动控制马达(motor)的系统。

背景技术

近年来，在制造现场，伺服系统(servo system)被用于各种机械中的运转部的定位控制等。作为此种伺服系统，有下述系统，其包括：马达，用于使各种机械装置运转；编码器(encoder)，安装于所述马达；伺服驱动器(servo driver)，用于驱动马达；以及控制装置，用于对伺服驱动器输出位置指令信息等。并且，在制造现场，削减成本、提高生产性，并且确保对作业者的安全性的搭配成为重要的要件。因此，对于伺服系统，也一直要求符合相应的安全规格。

为了确保马达使用时的安全，已知有一种具备安全转矩关断(Safe Torque Off，STO)功能的安全驱动器，所述安全转矩关断功能是根据来自外部的阻断信号来阻断对马达供给的驱动电流(专利文献1)。而且，为了监控马达停止动作是否已进行正常，一般会将具有外部设备监控(External Device Monitoring，EDM)功能的安全控制器与安全驱动器组合起来使用。

图4表示与STO及EDM对应的、以往的安全驱动系统的结构。此系统具有：安全驱动器101，用于按照来自可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)103的动作指令来驱动控制马达100；以及安全控制器102，用于进行马达100的紧急停止。在安全控制器102的安全输入端子110、111连接有紧急停止开关112，安全控制器102的安全输出端子113、114分别连接于安全驱动器101的安全输入端子120、121。而且，从安全控制器102的EDM电源端子115将24V电压供给至安全驱动器101的EDM输入端子122，来自安全驱动器101的EDM输出端子123的EDM输出被反馈(feedback)给安全控制器102的EDM监控输入端子116。此系统中，当紧急停止开关112被按下时，从安全控制器102经由安全输入端子120、121而向安全驱动器101输入STO信号，对马达100的驱动电流的供给被阻断。并且，在正常进行了驱动电流的阻断时，光耦(photo coupler)124变为导通(ON)，来自安全驱动器101的EDM输出成为高电平(High level)。因此，安全控制器102通过监控自身的安全输出与EDM监控输入的逻辑正确，从而能够确保安全(即，安全驱动器101按照指示进行动作)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2013-101459号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但是，以往的安全驱动系统存在如下所述的问题。第一，在仅对安全控制器102与安全驱动器101中的前者通电的情况下、或者与两者的控制时机(timing)相应的监控设定未正确执行的情况等下，有时安全控制器102会误判断为安全输出与EDM监控输入的逻辑不正确。若发生此种误判断，则会造成安全驱动系统不必要地停止，导致运转率的下降或徒劳的检修作业。第二，如图5那样，当对多个安全驱动器101进行级联(cascade)连接时，因光耦124的压降产生EDM信号的损失。因此，存在可连接于一台安全控制器102的安全驱动器101的数量受到限制的问题。

本发明是有鉴于所述实情而完成，其目的在于提供一种马达控制装置，即使不进行基于EDM的动作监控，也能够确保安全的动作。

解决问题的技术手段

为了解决所述问题，本发明中，通过在马达控制装置侧设置阻断电路的自我诊断功能，从而不需要控制器侧的EDM监控。

具体而言，本发明的第一方案提供一种马达控制装置，其驱动马达，所述马达控制装置能够与输出紧急停止信号的控制器连接，且所述马达控制装置包括：马达控制部，输出所述马达的驱动信号；驱动电路，基于从所述马达控制部输出的驱动信号，将用于驱动所述马达的驱动电流供给至所述马达；阻断电路，阻断从所述马达控制部向所述驱动电路的所述驱动信号的传递；输入端子，输入所述紧急停止信号；以及安全控制部，在对所述输入端子输入有所述紧急停止信号时，命令所述阻断电路阻断所述驱动信号的传递，并且检测所述阻断电路是否正常动作，若未得到所述阻断电路正常动作这一检查结果，则禁止所述马达控制装置的重启。

根据此结构，马达控制装置按照紧急停止信号而对阻断电路发出阻断命令后，自我检查阻断电路是否正常动作，若无法确认正常动作，则禁止马达控制装置的重启。因此，能够抑制在发生了阻断电路的故障或问题(例如触点的熔接)时不慎重启的情况，从而确保安全。

而且，通过在马达控制装置侧设置此种安全功能(阻断电路的自我诊断功能)，从而不需要控制器侧的EDM监控，其结果，能够消除造成以往问题的、因控制器的误判断导致的不必要的系统停止。进而，不再需要控制器与马达控制装置之间的EDM配线，因此能够简单地进行系统的设置作业或配线。除此以外，还具有下述优点：能够实质上消除可连接于一台控制器的马达控制装置的数量限制，从而能够提高系统结构的自由度。

马达控制装置可还包括：错误通知部，若未得到所述阻断电路正常动作这一检查结果，则将所述阻断电路的动作发生了异常的意旨通知给用户。通过使马达控制装置自身具备错误通知功能，从而能够提高用户的便利性。

所述阻断电路可包含一安全继电器(relay)，所述安全继电器具有a触点与b触点，所述a触点用于切换所述马达控制部与所述驱动电路之间的导通/阻断，所述b触点是与所述a触点相辅地联动，所述安全控制部停止对所述安全继电器的电压施加并将所述a触点设为开状态，由此来阻断所述驱动信号的传递，并基于所述b触点的状态来检查所述阻断电路是否正常动作。通过此结构，能够简单且切实地探测阻断电路的故障或问题，因此能够提高马达控制装置的安全性。

优选的是，所述阻断电路包含串联连接的多个所述安全继电器。通过实现此种阻断电路的冗余化，从而能够进一步提高马达控制装置的安全性。

若所有的所述安全继电器的所述b触点为闭状态，则所述安全控制部可判定为正常执行了借助所述阻断电路的阻断，若有至少一个所述安全继电器的所述b触点为开状态，则所述安全控制部判定为所述阻断电路存在异常。根据此结构，只要冗余化的安全继电器中的一部分发生问题，便可探测到阻断电路的异常，从而禁止马达控制装置的重启。因此，能够在阻断电路完全发生故障之前迅速探测阻断电路的异常，从而能够防患紧急停止变成不能状态于未然。

若未得到所述阻断电路正常动作这一检查结果，则即使输入有启动请求信号，所述安全控制部可仍维持停止对所述安全继电器的电压施加的状态，直至所述阻断电路的异常被消除为止。通过此种安全功能，能够抑制在阻断电路的异常(例如触点的熔接)未消除的情况下不慎重启的现象，因此能够进一步提高马达控制装置的安全性。

本发明的第二方案提供一种马达控制系统，包括：本发明的第一方案的马达控制装置；以及控制器，具有输出紧急停止信号的输出端子，所述控制器的所述输出端子与所述马达控制装置的所述输入端子相连接，所述马达控制系统不具有将所述阻断电路是否正常动作的检查结果从所述马达控制装置反馈给所述控制器的路径。

另外，本发明能够作为具有所述结构或功能的至少一部分的马达控制装置而理解。作为所述马达控制装置，可例示伺服驱动器或逆变器(inverter)等。而且，本发明也能够作为具有所述马达控制装置及控制器的马达控制系统或伺服驱动系统而理解。而且，本发明也能够作为包含伺服驱动系统、伺服马达及PLC的伺服系统而理解。而且，本发明也能够作为执行所述处理的至少一部分的控制方法而理解。而且，本发明也能够作为用于使计算机(computer)(微处理器(Micro Processing Unit，MPU)等处理器)执行所述方法的计算机程序、或者非暂时地存储所述计算机程序的计算机可读存储介质而理解。所述部件及处理的各个能够尽可能地彼此组合而构成本发明。

发明的效果

根据本发明，能够提供一种马达控制装置，即使不进行基于EDM的动作监控，也能够确保安全的动作。

附图说明

[图1]图1是表示组装有本发明的实施方式的伺服驱动器的、伺服系统的概略结构的图。

[图2]图2是表示伺服驱动器及控制器的具体结构的一例的图。

[图3]图3是表示伺服驱动器的安全控制的处理的一例的流程图。

[图4]图4是表示与STO及EDM对应的以往的安全驱动系统的结构的图。

[图5]图5是表示对安全驱动器的EDM输出进行级联连接的结构的图。

[图6]图6是表示逆变器及控制器的具体结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明用于实施本发明的优选实施方式的一例。但是，以下的实施方式中记载的装置的结构或动作为一例，并不意图将本发明的范围仅限定于它们。

＜伺服系统的结构＞

图1是组装有作为本发明的马达控制装置的一实施方式的伺服驱动器的、伺服系统的概略结构图。伺服系统包括网络(network)1、马达2、编码器3、伺服驱动器4、控制器5、紧急停止开关6、标准可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)7及安全PLC 8。由马达2与编码器3形成伺服马达。这些结构中，编码器3、伺服驱动器4、控制器5、紧急停止开关6及安全PLC 8是对应于功能安全的安全设备(safety device)。

所述伺服系统是用于驱动马达2的系统，所述马达2作为未图示的各种机械装置(例如，工业用机器人(robot)的臂(arm)或搬送装置)的致动器(actuator)而组装在所述装置内。例如，马达2为交流电(Alternating Current，AC)马达。并且，编码器3被安装于马达2以检测马达2的动作。编码器3生成表示所检测的马达2的动作的反馈信号，并且将此反馈信号发送至伺服驱动器4。反馈信号例如包含关于马达2的旋转轴的旋转位置(角度)的位置信息、所述旋转轴的转速信息等。对于编码器3，可适用一般的增量式编码器(incrementalencoder)、绝对式编码器(absolute encoder)。

伺服驱动器4经由网络1(通信线)而从标准PLC 7接收与马达2的动作(行动(motion))相关的动作指令信号，并且接收从编码器3输出的反馈信号。伺服驱动器4基于来自标准PLC 7的动作指令信号及来自编码器3的反馈信号，执行与马达2的驱动相关的伺服控制。而且，伺服驱动器4经由网络1而与安全PLC 8连接。由此，伺服驱动器4基于从安全PLC8接收的监控指令信号，进行与马达2或伺服驱动器4相关的异常发生的监控，并将其结果返回安全PLC 8。

而且，伺服驱动器4基于来自标准PLC 7的动作指令信号与来自编码器3的反馈信号，算出与马达2的动作相关的指令值。进而，伺服驱动器4对马达2供给驱动电流，以使马达2的动作追随于所述指令值。另外，所述供给电流是利用从交流电源9送往伺服驱动器4的交流电力。本实施方式中，伺服驱动器4为接收三相交流的类型，但也可为接收单相交流的类型。

控制器5是用于进行伺服驱动器4的紧急停止的控制设备。在控制器5连接有紧急停止开关6，当紧急停止开关6受到操作时，从控制器5将紧急停止信号(STO信号)送出至伺服驱动器4。

＜伺服驱动系统＞

图2表示伺服驱动器4及控制器5的具体结构的一例。本说明书中，将包含伺服驱动器4与控制器5的系统称作伺服驱动系统或马达控制系统。

＜控制器＞

控制器5具有经冗余化的安全输入端子50、51与经冗余化的安全输出端子52、53。在安全输入端子50、51连接有紧急停止开关6。而且，安全输出端子52、53分别连接于伺服驱动器4的安全输入端子40、41。紧急停止开关6具有两个常闭(Normally Close，NC)触点，当用户操作紧急停止开关6时，两个NC触点成为开状态。控制器5监控两个安全输入端子50、51的电压，当两者的电压电平为高(High)，即，当紧急停止开关6为闭(Close)时(未被按下时)，从两个安全输出端子52、53输出高电平的信号。并且，一旦至少一个安全输入端子50、51的电压电平成为低(Low)，则控制器5从两个安全输出端子52、53输出STO信号(低电平的信号)。

＜伺服驱动器＞

伺服驱动器4具有经冗余化的安全输入端子40、41、控制电路42、阻断电路43及驱动电路44。控制电路42包含MPU(微处理器)、存储器、其他逻辑(logic)电路等。如图2所示，控制电路42通过MPU执行保存在存储器中的程序，从而提供反馈处理部45、马达控制部46、安全控制部47、错误通知部48等的功能。

反馈处理部45基于来自编码器3的反馈信号而生成反馈值。例如在从编码器3输出脉冲的情况下，反馈处理部45通过对此脉冲进行计数来算出马达2的旋转轴的旋转位置或转速，并且生成包含表示所述位置或速度的值的反馈值。

马达控制部46从标准PLC 7接收动作指令信号，并且从反馈处理部45接收反馈值。马达控制部46基于动作指令信号及反馈值，来生成用于执行位置反馈控制、速度反馈控制的指令值。例如，马达控制部46通过基于动作指令信号及反馈值的反馈控制，来生成位置指令值及速度指令值。另外，在所述反馈控制中采用的反馈方式是形成适合于组装有马达2的机械装置(搬送装置等)的规定目的(例如货物的搬送)的伺服环路(servo loop)的方式，能够适当设计。并且，由马达控制部46所生成的这些指令值作为驱动信号而输出，并经由阻断电路43而送往驱动电路44。

驱动电路44是如下所述的电路，即，用于基于从马达控制部46输出的驱动信号，生成用于驱动马达2的驱动电流并予以输出。驱动电路44例如具有包含绝缘栅双极晶体管(Insulated Gate Bipolar Transistor，IGBT)等半导体开关元件的电路，基于来自马达控制部46的驱动信号，生成用于依照脉宽调制(Pulse Width Modulation，PWM)方式来使开关元件导通/断开(ON/OFF)的信号，并且按照此信号来使开关元件导通/断开。由此，对马达2供给交流电力，并且按照驱动信号来驱动马达2。

阻断电路43是用于阻断从马达控制部46向驱动电路44的驱动信号的传递的电路。当阻断电路43成为导通状态时，从马达控制部46输出的驱动信号被送往驱动电路44。另一方面，当阻断电路43运转而驱动信号的传递被阻断时，来自驱动电路44的输出被固定为断开。由此，对马达2的电力供给停止，因此来自马达2的转矩输出停止。阻断电路43的导通/阻断的状态切换是由安全控制部47予以控制。本实施方式的阻断电路43在从安全控制部47施加有导通信号(高电平的电压信号)的期间成为导通状态，当停止导通信号的施加时，成为阻断状态。

阻断电路43包含串联连接的多个安全继电器43A、43B。通过此种冗余结构，即使其中任一个安全继电器发生故障，也能够停止驱动信号的送出，提高伺服驱动器4的安全性。各安全继电器43A、43B具有：a触点，用于切换马达控制部46与驱动电路44之间的导通/阻断；以及b触点，与所述a触点相辅地联动。所谓a触点，是指在激磁线圈的非通电时成为开状态(开放(open))，在对激磁线圈施加电压时成为闭状态(闭合(close))的触点，也被称作常开(Normally Open，NO)触点。所谓b触点，是指在激磁线圈的非通电时成为闭状态(闭合)，在对激磁线圈施加电压时成为开状态(开放)的触点，也被称作NC(常闭)触点。各安全继电器43A、43B的a触点与b触点通过强制引导触点结构，来确保必然为相反的状态。

当安全继电器43A、43B的a触点成为开状态时(即，成为阻断状态时)，b触点成为闭状态，由此对安全控制部47输入闭合信号。另一方面，尽管对安全继电器43A、43B施加有导通信号，但若因a触点的问题(熔接等)仍保持闭状态而未切换，则b触点不会成为闭状态，因此不会对安全控制部47输入闭合信号。因此，安全控制部47通过监控闭合信号，能够检测阻断电路43的故障或问题。另外，本实施方式中，采用将两个安全继电器43A、43B的b触点输出连接于安全控制部47的结构，以使得在任一b触点为开状态的情况下，不会将闭合信号输入至安全控制部47。根据此结构，只要经冗余化的安全继电器43A、43B中的一部分发生问题，便能够探测阻断电路43的异常。

安全控制部47是执行与安全相关的各种控制的功能。作为主要的安全控制，安全控制部47执行在安全状态时使阻断电路43导通的处理、按照紧急停止信号来将阻断电路43切换为阻断状态的处理、基于闭合信号来检查阻断电路43的异常的处理、探测到异常时禁止重启的处理等。各处理的详细将后述。

错误通知部48是在由安全控制部47探测到异常时，将发生了异常的意旨(错误报告)通知给用户的功能。错误通知的方法不论方式。例如有使发光二极管(Light EmittingDiode，LED)点亮或闪烁、向显示器(display)输出消息(message)、输出声音、输出振动、发送错误报告邮件(mail)等。进而，错误通知部48也可将错误报告发送至外部装置(PLC等)。

＜安全控制＞

图3表示安全控制的处理的一例。当伺服驱动器4的电源导通时，执行规定的初始化处理(步骤S10)。另外，虽未图示，但当在初始化处理中探测到某些异常时，安全控制部47将中断本流程(flow)。当初始化处理完成后，安全控制部47基于安全继电器43A的b触点输出来确认阻断电路43是否正常(步骤S11)，并且基于安全继电器43B的b触点输出来确认阻断电路43是否正常(步骤S12)。若确认阻断电路43为正常(步骤S11、S12这两步骤中为是)，则安全控制部47确认来自安全输入端子40、41的两个输入。若安全输入端子40、41的两个输入均为高电平，则安全控制部47判断为紧急停止开关未被按下(步骤S13的是)，不阻断电源供给(步骤S14)。由此，按照来自标准PLC 7的动作指令信号，来进行马达控制部46对马达2的驱动控制(未图示)。

另一方面，若安全输入端子40、41中的至少其中任一者的输入为低电平，则安全控制部47判断为紧急停止开关被按下(步骤S13的否)，立即阻断对马达2的电源供给(步骤S15)。

若在步骤S11或S12中探测到阻断电路43的异常，则安全控制部47立即阻断对马达2的电源供给(步骤S16)。继而，安全控制部47设定为重启禁止模式(步骤S17)，并从错误通知部48进行错误通知(步骤S18)。在被设定为重启禁止模式的情况下，即使对伺服驱动器4输入有启动请求信号(重置(reset)信号)，安全控制部47也忽略启动请求信号，而维持驱动信号的阻断状态(停止对阻断电路43的电压施加的状态)。重启禁止模式维持至用户进行了伺服驱动器4的检修、修理等，而消除了所探测到的异常为止。通过此种安全功能，能够抑制在阻断电路43的异常(例如触点的熔接)未被消除的情况下不慎重启的情况，因此能够确保伺服驱动器4的安全。另外，启动请求信号既可从外部装置(控制器、PLC等)输入，也可从设于伺服驱动器4的重置开关输入。

＜本实施方式的优点＞

根据以上所述的本实施方式的结构，在伺服驱动器4按照紧急停止信号而对阻断电路43发出阻断命令后，自我检查阻断电路43是否正常动作，若无法确认正常动作，则禁止伺服驱动器4的重启。因此，能够抑制在发生了阻断电路43的故障或问题(例如a触点的熔接)时不慎重启的情况，从而确保安全。

而且，通过在伺服驱动器4侧设置此种安全功能(阻断电路43的自我诊断功能)，从而不需要控制器5侧的EDM监控，其结果，能够消除造成以往问题的、因控制器的误判断导致的不必要的系统停止。进而，不再需要控制器5与伺服驱动器4之间的EDM配线，因此能够简单地进行系统的设置作业或配线。除此以外，还具有下述优点：能够实质上消除可连接于一台控制器5的伺服驱动器4的数量限制，从而能够提高系统结构的自由度。而且，由于伺服驱动器4自身具有错误通知功能，因此能够提高用户的便利性。

而且，根据本实施方式的自我诊断功能，只要经冗余化的安全继电器中的一部分发生问题，便可探测到阻断电路43的异常，从而禁止伺服驱动器4的重启。因此，能够在阻断电路43完全发生故障之前迅速探测阻断电路43的异常，从而能够防患紧急停止变成不能状态于未然。

＜其他＞

所述说明不过是例示地说明本发明的一实施方式。本发明并不限定所述的具体实施方式，能够在其技术思想范围内进行各种变形。例如，作为阻断电路43的开关，也可使用安全继电器以外的设备。所述实施方式中，在控制器5连接有紧急停止开关6，但作为输入设备，也可使用探测人的侵入或存在的传感器(激光扫描器(laser scanner)、安全地毯(safety mat)、光幕(light curtain)等)、探测防护罩(guard)的开闭地传感器或开关等。而且，本发明尤佳为适用于安全设备，但也可适用于通常的控制器或通常的伺服驱动器等非安全设备。

至此为止的示例中，例示了作为本发明的马达控制装置的伺服驱动器4，但也可取代此方案，采用图6所示的逆变器60来作为所述马达控制装置。另外，作为由逆变器60进行驱动控制的马达2，可例示感应马达等。图6是将逆变器60的功能块图像化的图。如图6所示，逆变器60具有多个功能部，这些功能部中，对于与图2所示的伺服驱动器4所具有的功能部实质上等同者，标注相同的参照编号而省略其详细说明。具体而言，逆变器60除了图2所示的伺服驱动器4所具有的功能以外，还具有动作指示部61。

动作指示部61生成动作指令信号，所述动作指令信号用于基于预先由用户经由未图示的输入装置而给予的请求动作来驱动马达2。因此，逆变器60无须从外部装置(所述的标准PLC 7等)提供动作指令信号，而是基于来自编码器3的反馈信号与来自动作指示部61的动作指令信号，按照规定的反馈方式来对马达2进行驱动控制。作为其他方法，也可从外部装置对逆变器60提供动作指令信号。这样构成的逆变器60也能够起到与至此为止的伺服驱动器4同样的作用效果。

符号的说明

1：网络

2：马达

3：编码器

4：伺服驱动器

5：控制器

6：紧急停止开关

7：标准PLC

8：安全PLC

9：交流电源

40、41：安全输入端子

42：控制电路

43：阻断电路

43A、43B：安全继电器

44：驱动电路

45：反馈处理部

46：马达控制部

47：安全控制部

48：错误通知部

50、51：安全输入端子

52、53：安全输出端子

60：逆变器

61：动作指示部

Claims (7)

1.一种马达控制装置，其驱动马达，所述马达控制装置的特征在于，

所述马达控制装置能够与输出紧急停止信号的控制器连接，

所述马达控制装置包括：

马达控制部，输出所述马达的驱动信号；

驱动电路，基于从所述马达控制部输出的驱动信号，将用于驱动所述马达的驱动电流供给至所述马达；

阻断电路，阻断从所述马达控制部向所述驱动电路的所述驱动信号的传递；

输入端子，输入所述紧急停止信号；以及

安全控制部，在对所述输入端子输入有所述紧急停止信号时，命令所述阻断电路阻断所述驱动信号的传递，并且检测所述阻断电路是否正常动作，若未得到所述阻断电路正常动作这一检查结果，则禁止所述马达控制装置的重启。

2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，还包括：

错误通知部，若未得到所述阻断电路正常动作这一检查结果，则将所述阻断电路的动作发生了异常的意旨通知给用户。

3.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其特征在于，

所述阻断电路包含一安全继电器，所述安全继电器具有a触点与b触点，所述a触点用于切换所述马达控制部与所述驱动电路之间的导通/阻断，所述b触点是与所述a触点相辅地联动，

所述安全控制部停止对所述安全继电器的电压施加并将所述a触点设为开状态，由此来阻断所述驱动信号的传递，并基于所述b触点的状态来检查所述阻断电路是否正常动作。

4.根据权利要求3所述的马达控制装置，其特征在于，

所述阻断电路包含串联连接的多个所述安全继电器。

5.根据权利要求4所述的马达控制装置，其特征在于，

若所有的所述安全继电器的所述b触点为闭状态，则所述安全控制部判定为正常执行了借助所述阻断电路的阻断，

若有至少一个所述安全继电器的所述b触点为开状态，则所述安全控制部判定为所述阻断电路存在异常。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的马达控制装置，其特征在于，

若未得到所述阻断电路正常动作这一检查结果，则即使输入有启动请求信号，所述安全控制部仍维持停止对所述安全继电器的电压施加的状态，直至所述阻断电路的异常被消除为止。

7.一种马达控制系统，其特征在于，包括：

权利要求1至6中任一项所述的马达控制装置；以及

控制器，具有输出紧急停止信号的输出端子，

所述控制器的所述输出端子与所述马达控制装置的所述输入端子相连接，

所述马达控制系统不具有将所述阻断电路是否正常动作的检查结果从所述马达控制装置反馈给所述控制器的路径。