CN112889212B - 电磁制动器控制装置和控制装置 - Google Patents

Abstract

对无励磁工作型的电磁制动器进行控制的电磁制动器控制装置具有：输出端子，其用于与所述电磁制动器连接；以及制动器控制部，其输出经由所述输出端子向所述电磁制动器提供的制动器控制信号，在通常制动器指令和安全制动器指令双方为接通的情况下，输出用于解除所述电磁制动器的制动器控制信号，在所述通常制动器指令和所述安全制动器指令中的至少一方为断开的情况下，输出用于启动所述电磁制动器的制动器控制信号。根据该结构，提供如下电磁制动器控制装置：能够对与输出端子连接的电磁制动器进行安全控制和通常控制中的任意一个控制。

Description

电磁制动器控制装置和控制装置

技术领域

本发明涉及对无励磁工作型的电磁制动器进行控制的电磁制动器控制装置和进行向控制对象的供电的接通/断开控制的控制装置。

背景技术

通常的伺服驱动器具有按照安全制动器指令来对电磁制动器进行控制的功能和按照通常制动器指令来对电磁制动器进行控制的功能。

安全制动器指令是安全输出设备所输出的电磁制动器的接通/断开指令。如图1示意性地所示，在伺服驱动器内，设置有安全控制部50，该安全控制部50按照安全制动器指令使电磁制动器60接通/断开。该安全控制部50具有：开关部52，其用于使从安全制动器用电源(省略图示)向电磁制动器60A的通电接通/断开；以及控制部51，其利用接通/断开控制信号进行开关部52的接通/断开控制。开关部52包含两个开关，该两个开关配置在从安全制动器用电源(省略图示)向电磁制动器60A的电流路径上。即，开关部52具有以下结构：即使一个开关发生接通故障，也能够使向电磁制动器60A的通电断开。另外，安全控制部50的控制部51被赋予了以下功能：根据表示开关部52的状态(接通/断开)的状态信号来诊断安全控制部50(开关部52和控制部51)的状态，在诊断为安全控制部50处于异常状态的情况下，使向电磁制动器60A的通电断开。

另外，在伺服驱动器内设置有：开关部54，其用于使从通常制动器用电源(省略图示)向电磁制动器60B的通电接通/断开；以及控制部53，其进行该开关部54的接通/断开控制。然后，控制部53根据伺服马达的接通/断开指令(在图中为伺服接通/断开指令)等，来输出用于使电磁制动器60B启动/解除的通常制动器指令。

并且，作为与具有自我诊断功能的电磁制动器的控制系统相关的现有技术文献，具有以下的文献。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第5885005号公报

发明内容

发明要解决的课题

如上所述，现有的伺服驱动器是使用于按照安全制动器指令对电磁制动器60A进行控制的结构与用于按照通常制动器指令对电磁制动器60B进行控制的结构完全独立的伺服驱动器。因此，在现有的伺服驱动器中，存在如下这样的问题：在想将对某一电磁制动器进行的控制从按照安全制动器指令的控制(以下，安全控制)变更为按照通常制动器指令的控制(以下，通常控制)的情况、或想从通常控制变更为安全控制的情况下，需要重新与电磁制动器连接。另外，在使用安全控制和通常控制双方的情况下，存在如下这样的问题：由于连接对象较多，所以花费维护工时。

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种电磁制动器控制装置，该电磁制动器控制装置能够对与输出端子连接的电磁制动器进行安全控制和通常控制中的任意一个控制。

另外，本发明的另一目的在于提供一种控制装置，该控制装置能够对与输出端子连接的、要进行供电的接通/断开控制的控制对象进行安全控制和通常控制中的任意一个控制。

用于解决课题的手段

本发明的一个观点的电磁制动器控制装置对无励磁工作型的电磁制动器进行控制，其中，所述电磁制动器控制装置具有：输出端子，其用于与所述电磁制动器连接；以及制动器控制部，其输出经由所述输出端子向所述电磁制动器提供的制动器控制信号，在通常制动器指令和安全制动器指令双方为接通的情况下，输出用于解除所述电磁制动器的制动器控制信号，在所述通常制动器指令和所述安全制动器指令中的至少一方为断开的情况下，输出用于启动所述电磁制动器的制动器控制信号。

如果电磁制动器控制装置预先采用上述结构，则能够对与输出端子连接的电磁制动器进行安全控制和通常控制中的任意一个控制。另外，由于连接对象减少，所以也能够减少维护工时。

另外，本发明的一个观点的电磁制动器控制装置对无励磁工作型的电磁制动器进行控制，其中，所述电磁制动器控制装置具有：输出端子，其用于与所述电磁制动器连接；制动器电源切断开关，其用于使向与所述输出端子连接的所述电磁制动器提供电力的提供源与内部制动器电源之间的连接接通/断开；通常运算部，在通常制动器指令为接通的情况下，所述通常运算部输出用于将所述制动器电源切断开关控制为接通状态的通常制动器控制信号，在所述通常制动器指令为断开的情况下，所述通常运算部输出用于将所述制动器电源切断开关控制为断开状态的所述通常制动器控制信号；第1输出开关和第2输出开关，它们在双方处于接通状态的情况下，与所述输出端子以及所述内部制动器电源连接，以形成供来自所述内部制动器电源的电流在所述电磁制动器中流过的电流路径；第1安全运算部，其按照安全制动器指令来输出用于对所述第1输出开关的接通/断开状态进行控制的第1安全制动器控制信号，并具有检测所述第2输出开关的故障的功能；以及第2安全运算部，其按照所述安全制动器指令来输出用于对所述第2输出开关的接通/断开状态进行控制的第2安全制动器控制信号，并具有检测所述第1输出开关的故障的功能。而且，在将所述制动器电源切断开控制为接通状态的情况下，电磁制动器控制装置的所述第1安全运算部在第1安全控制用状态下工作，在将所述制动器电源切断开关控制为断开状态的情况下，电磁制动器控制装置的所述第1安全运算部在第1通常控制用状态下工作，所述第1安全控制用状态是如下状态：监视所述第2输出开关的故障的发生，在检测出所述第2输出开关的故障时，转移到直到进行针对所述电磁制动器控制装置的规定的复位操作为止持续输出用于将所述第1输出开关控制为断开状态的所述第1安全制动器控制信号的第1需要复位状态，该第1通常控制用状态是不检测所述第2输出开关的故障的状态或即使检测出所述第2输出开关的故障也不转移到所述第1需要复位状态的状态。另外，在将所述制动器电源切断开控制为接通状态的情况下，电磁制动器控制装置的所述第2安全运算部在第2安全控制用状态下工作，在将所述制动器电源切断开关控制为断开状态的情况下，电磁制动器控制装置的所述第2安全运算部在第2通常控制用状态下工作，所述第2安全控制用状态是如下状态：监视所述第1输出开关的故障的发生，在检测出所述第1输出开关的故障时，转移到直到进行所述规定的复位操作为止持续输出用于将所述第2输出开关控制为断开状态的所述第2安全致动器控制信号的第2需要复位状态，该第2通常控制用状态是不检测所述第1输出开关的故障的状态或即使检测出所述第1输出开关的故障也不转移到所述第2需要复位状态的状态。

即，在具有上述结构的电磁制动器控制装置中，当利用制动器电源切断开关切断向内部制动器电源的电力提供时，电磁制动器启动。因此，在各安全运算部是结构与以往相同的安全运算部的情况下，各安全运算部判定为输出开关发生了故障，从而转移到无法通过通常制动器指令释放电磁制动器的需要复位状态。但是，在将所述制动器电源切断开关控制为断开状态的情况下，电磁制动器控制装置的第1安全运算部在第1通常控制用状态下工作，该第1通常控制用状态是不检测所述第2输出开关的故障的状态或即使检测出所述第2输出开关的故障也不转移到所述第1需要复位状态的状态。另外，在将所述制动器电源切断开关控制为断开状态的情况下，电磁制动器控制装置的第2安全运算部在第2通常控制用状态下工作，该第2通常控制用状态是不检测所述第1输出开关的故障的状态或即使检测出所述第1输出开关的故障也不转移到所述第2需要复位状态的状态。因此，根据电磁制动器控制装置，能够对与输出端子连接的电磁制动器进行安全控制和通常控制中的任意一个控制。

未特别限定各安全运算部的、是否将制动器电源切断开关控制为接通状态的判断方法。例如，所述第1安全运算部、所述第2安全运算部可以分别根据所述通常制动器控制信号来判定是否将所述制动器电源切断开关控制为接通状态。另外，基于各安全运算部的输出开关的故障的检测方法也未特别限定。例如，所述第1安全运算部可以利用从所述第2安全运算部通知的信息来检测所述第2输出开关的故障，所述第2安全运算部可以利用从所述第1安全运算部通知的信息来检测所述第1输出开关的故障。

本发明的一个观点的、进行向控制对象的供电的接通/断开控制的控制装置具有：输出端子，其用于与所述控制对象连接；电源切断开关，其用于使向所述控制对象提供电力的提供源与内部电源之间的连接接通/断开；通常运算部，当被输入了指示基于通常控制向所述控制对象供电的通常指令时，所述通常运算部输出用于将所述电源切断开关控制为接通状态的通常控制信号，当被输入了指示停止基于所述通常控制向所述控制对象供电的所述通常指令时，所述通常运算部输出用于将所述电源切断开关控制为断开状态的所述通常控制信号；第1输出开关和第2输出开关，它们在双方处于接通状态的情况下，与所述输出端子以及所述内部电源连接，以形成供来自所述内部电源的电流在所述控制对象中流过的电流路径；第1安全运算部，其按照安全控制指令来输出用于对所述第1输出开关的接通/断开状态进行控制的第1安全控制信号，并具有检测所述第2输出开关的故障的功能；以及第2安全运算部，其按照所述安全控制指令来输出用于对所述第2输出开关的接通/断开状态进行控制的第2安全控制信号，并具有检测所述第1输出开关的故障的功能。然后，在将所述电源切断开关控制为接通状态的情况下，所述第1安全运算部在第1安全控制用状态下工作，在将所述电源切断开关控制为断开状态的情况下，所述第1安全运算部在第1通常控制用状态下工作，所述第1安全控制用状态是如下状态：监视所述第2输出开关的故障的发生，在检测出所述第2输出开关的故障时，转移到直到进行针对所述控制装置的规定的复位操作为止持续输出用于将所述第1输出开关控制为断开状态的所述第1安全控制信号的第1需要复位状态，该第1通常控制用状态是不检测所述第2输出开关的故障的状态或即使检测出所述第2输出开关的故障也不转移到所述第1需要复位状态的状态，在将所述电源切断开关控制为接通状态的情况下，所述第2安全运算部在第2安全控制用状态下工作，在将所述电源切断开关控制为断开状态的情况下，所述第2安全运算部在第2通常控制用状态下工作，该第2安全控制用状态是如下状态：监视所述第1输出开关的故障的发生，在检测出所述第1输出开关的故障时，转移到直到进行所述规定的复位操作为止持续输出用于将所述第2输出开关控制为断开状态的所述第2安全控制信号的第2需要复位状态，该第2通常控制用状态是不检测所述第1输出开关的故障的状态或即使检测出所述第1输出开关的故障也不转移到所述第2需要复位状态的状态。

因此，根据该控制装置，能够对与输出端子连接的控制对象进行安全控制和通常控制中的任意一个控制。

发明效果

根据本发明，能够提供一种能够对与输出端子连接的电磁制动器、控制对象进行安全控制和通常控制中的任意一个控制的电磁制动器控制装置、控制装置。

附图说明

图1是现有的伺服驱动器中采用的电磁制动器控制用结构的说明图。

图2是本发明的第1实施方式的电磁制动器控制装置的概略结构图。

图3是本发明的第2实施方式的电磁制动器控制装置的概略结构图。

图4是第2实施方式的电磁制动器控制装置的使用方式例的说明图。

图5是第2实施方式的电磁制动器控制装置的变形例的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。

《第1实施方式》

图2示出本发明的第1实施方式的电磁制动器控制装置10的概略结构。

本实施方式的电磁制动器控制装置10是内置于伺服驱动器内以控制无励磁工作型的电磁制动器60的装置。如图所示，电磁制动器控制装置10具有安全控制部40、开关41和输出端子42。

输出端子42是用于与电磁制动器60连接的端子，该电磁制动器60由电磁制动器控制装置10进行控制。开关41是以下单元(继电器等)：在通常制动器指令为接通(ON)的情况下，向电磁制动器60提供安全控制部40的输出(以下，记作制动器控制信号)，在通常制动器指令为断开(OFF)的情况下，切断制动器控制信号向电磁制动器60的提供。并且，在上述说明和以下的说明中，“制动器指令(通常制动器指令、安全制动器指令)为接通”是指：“制动器指令是命令电磁制动器60的解除的指令(高电平的指令信号)”。另外，“制动器指令为断开”是指：“制动器指令是命令电磁制动器60的启动的指令(低电平的指令信号)”。

安全控制部40是按照安全制动器指令来输出作为电磁制动器60的接通/断开控制信号的制动器控制信号的单元。作为该安全控制部40，可以使用与按照安全制动器指令来输出制动器控制信号的现有单元(例如，图1的安全控制部50)相同功能的单元。

根据以上的说明可知，本实施方式的电磁制动器控制装置10的、由安全控制部40和开关41构成的部分(以下，记作制动器控制部)作为以下单元发挥功能：在通常制动器指令和安全制动器指令双方为接通的情况下，输出用于解除电磁制动器60的制动器控制信号，在通常制动器指令和安全制动器指令中的任意一方为断开的情况下，输出用于启动电磁制动器60的制动器控制信号。而且，电磁制动器控制装置10具有将来自制动器控制部的制动器控制信号经由输出端子42提供到电磁制动器60的结构。

因此，如果使用本实施方式的电磁制动器控制装置10，则获得能够对与输出端子42连接的电磁制动器60进行安全控制和通常控制中的任意一个控制的装置。另外，由于连接对象比现有的电磁制动器控制结构(图1)少，所以也能够减少维护工时。

《第2实施方式》

在上述的第1实施方式的电磁制动器控制装置10中，在基于通常制动器指令对开关41进行控制时，安全控制部40的自我诊断功能有可能进行误动作。并且，自我诊断功能进行误动作是指，判定(诊断)为自我诊断功能产生了故障。本发明的第2实施方式的电磁制动器控制装置10对第1实施方式的电磁制动器控制装置10进行了改良，以使自我诊断功能不产生误动作。

图3示出第2实施方式的电磁制动器控制装置10的概略结构。

如图所示，本实施方式的电磁制动器控制装置10具有第1输出开关11、第2输出开关12、第1安全运算部13、第2安全运算部14、输出端子15、电源切断开关16和通常运算部17。

输出端子15是用于与电磁制动器60连接的端子，该电磁制动器60由电磁制动器控制装置10进行控制。电源切断开关16是用于使作为与输出端子15连接的电磁制动器60的电力提供源的电源装置18与内部制动器电源(内部制动器电源线)之间的连接接通/断开的开关。作为该电源切断开关16和第1输出开关11以及第2输出开关12，通常分别使用继电器或半导体开关。

通常运算部17是通过输出与通常制动器指令对应的电平的开关控制信号来对电源切断开关16的接通/断开状态进行控制的单元。在通常制动器指令为接通的情况下，该通常运算部17输出用于将电源切断开关16控制为断开状态的开关控制信号。并且，作为通常运算部17、第1安全运算部13、第2安全运算部14，分别使用由处理器及其周边元件构成的单元、微控制器等。另外，通常制动器指令是指通过通常控制(单纯的供电的接通/断开控制)来指示启动或释放电磁制动器60的指令。

第1输出开关11、第2输出开关12是用于将来自内部制动器电源的电流(电力)提供至与输出端子15连接的电磁制动器60的开关。第1输出开关11和第2输出开关12在双方为接通状态的情况下，与输出端子15以及内部制动器电源连接，以形成来自内部制动器电源的电流在电磁制动器60中流过的电流路径。

第1安全运算部13、第2安全运算部14是具有以下的功能的单元。

在通常制动器监视信号(＝开关控制信号)为高电平的情况(换言之，电源切断开关16为接通的情况)下，第1安全运算部13通过输出与所输入的安全制动器指令对应的电平的第1安全制动器控制信号来对第1输出开关11的接通/断开状态进行控制。另外，在通常制动器监视信号为高电平的情况下，第1安全运算部13通过输出与从第2安全运算部14通知的安全制动器信令对应的电平的第2安全制动器控制信号来对第2输出开关12的接通/断开状态进行控制。并且，第1安全运算部13和第2安全运算部14按照安全制动器指令将第1输出开关11、第2输出开关12接通仅是如下情况：通过以复位指令的输入开始的一系列处理，完成了各部件为正常的确认。

另外，在使第1安全制动器控制信号的电平发生了变化的情况下，第1安全运算部13向第2安全运算部14通知第1安全制动器控制信号的状态(电平)。接收到第1安全制动器控制信号的状态的通知的第2安全运算部14通过对接收到的第1安全制动器控制信号的状态与自身检测出的第2反馈信号(第2FB信号)的状态进行比较，来判定第1输出开关11是否存在故障。

在使第2安全制动器控制信号的电平发生了变化的情况下，第2安全运算部14也向第1安全运算部13通知第2安全制动器控制信号的状态。接收到第2安全制动器控制信号的状态的通知的第1安全运算部13通过对接收到的第2安全制动器控制信号的状态与自身检测出的第1反馈信号(第1FB信号)的状态进行比较，来判定第2输出开关12是否存在故障。

然后，在判定为第2输出开关12发生了故障的情况下，第1安全运算部13将该意思通知给第2安全运算部14，转移到如下的需要复位状态：直到通过以复位指令的输入开始的一系列处理完成各部件为正常的确认为止，持续输出用于将第1输出开关11控制为断开状态的第1安全制动器控制信号。另外，第1安全运算部13在被通知了第1输出开关11的故障的情况下，也转移到上述需要复位状态。

第2安全运算部14也同样在判定为第1输出开关11发生了故障的情况和被通知了第1输出开关11的故障的情况下，转移到如下的需要复位状态：直到通过以复位指令的输入开始的一系列处理完成各部件为正常的确认为止，持续输出用于将第2输出开关12控制为断开状态的第2安全制动器控制信号。

但是，电磁制动器控制装置10的第1安全运算部13构成(编程)为在通常制动器监视信号为低电平的情况(即，电源切断开关16为断开的情况)下，在不检测第2输出开关12的故障的状态下工作。另外，电磁制动器控制装置10的第2安全运算部14也同样地构成为在通常制动器监视信号为低电平的情况下，在不检测第1输出开关11的故障的状态下工作。

即，电磁制动器控制装置10基本上是如下装置：在通过通常制动器指令指示了基于通常控制的电磁制动器60的启动时，通过切断内部制动器电源与电源装置18之间的电连接来启动电磁制动器60(停止向电磁制动器60的供电)。但是，形成了以下状态：当切断内部制动器电源与电源装置18之间的电连接时，尽管第1安全制动器控制信号表示第1输出开关11为接通，但是第2反馈信号表示第1输出开关11为断开，并且，尽管第2安全制动器控制信号表示第2输出开关12为接通，但是第1反馈信号表示第2输出开关12为断开。

因此，当在第1安全运算部13、第2安全运算部14的故障检测功能处于有效的状态下切断内部制动器电源与电源装置18之间的电连接时，各安全运算部13、14转移到不受理基于通常制动器指令的指示的需要复位状态。然后，如果使各安全运算部13、14的故障检测功能为无效，则能够通过内部制动器电源与电源装置18的重新连接，使电磁制动器控制装置10在电磁制动器60被释放的状态下工作。因此，在电磁制动器控制装置10中采用了上述结构。

如以上所说明的那样，电磁制动器控制装置10能够对与输出端子15连接的电磁制动器60进行安全控制和通常控制中的任意一个控制。因此，根据电磁制动器控制装置10，如图4所示，能够对伺服马达中组装的电磁制动器60(图4的(A))或设置于伺服马达外的电磁制动器60(图4的(B))进行期望的控制。另外，也能够根据针对伺服马达的控制内容，切换对电磁制动器60进行的控制。

《变形方式》

关于上述的各实施方式的电磁制动器控制装置10，能够进行各种变形。

例如，可以将第2实施方式的电磁制动器控制装置10的第1安全运算部13、第2安全运算部14变形为根据内部制动器电源的电压来判定电源切断开关16是否接通的单元。另外，也可以在电磁制动器控制装置10中搭载在接通的情况下输出低电平的第2反馈信号的第1输出开关11和在接通的情况下输出低电平的第1反馈信号的第2输出开关12，将第1安全运算部13、第2安全运算部14变形为如下单元：根据这些反馈信号来判定第2输出开关12、第1输出开关11是否存在故障。

并且，也可以将第1安全运算部13、第2安全运算部14变形为如下单元：在通常制动器监视信号为低电平的情况下，虽然检测出第2输出开关12、第1输出开关11的故障，但是不转移到需要复位状态。

第2实施方式的电磁制动器控制装置10的制动器控制部(除了输出端子15以外的部分)也可以是与上述的制动器控制部不同的结构，并赋予了以下功能：诊断功能，诊断制动器控制部是否处于正常状态；安全控制功能，按照安全制动器指令来输出制动器控制信号，在通过所述诊断功能诊断为所述制动器控制部未处于正常状态的情况下，输出用于启动所述电磁制动器的制动器控制信号；以及通常控制功能，按照通常制动器指令来输出制动器控制信号。并且，作为该结构，能够例示如下结构：从电磁制动器控制装置10(图3)中去除电源切断开关16和通常运算部17而将电源装置18与内部制动器电源(第1输出开关11)直接连结，在第1安全运算部13和第2安全运算部14中追加有不检测各输出开关11、12的故障而按照通常制动器指令来对第1输出开关11、第2输出开关12进行控制的功能。

也可以将第1实施方式或第2实施方式的电磁制动器控制装置10变形为能够对具有N(≧2)个上述结构的装置、即对N个电磁制动器60各自进行安全控制和通常控制的装置。另外，也可以将第2实施方式的电磁制动器控制装置10变形为具有图5所示的结构的电磁制动器控制装置10b、即能够对与输出端子15连接的电磁制动器60进行安全控制和通常控制并能够对与输出端子25连接的电磁制动器60仅进行通常控制的电磁制动器控制装置10b。并且，该电磁制动器控制装置10b内的第3输出开关21是用于使从电源装置28向电磁制动器60的电力提供接通/断开的开关。通常运算部17b是以下单元：按照通常制动器指令#1对电源切断开关16进行接通/断开控制，按照通常制动器指令#2对第3输出开关21进行接通/断开控制。

根据上述技术，也可以实现(制造)对与电磁制动器60不同的装置(机床等)进行控制的控制装置。

《附记1》

一种电磁制动器控制装置(10)，其对无励磁工作型的电磁制动器(60)进行控制，其中，所述电磁制动器控制装置(10)具有：

输出端子(42)，其用于与所述电磁制动器连接(60)；以及

制动器控制部(40、41)，其输出经由所述输出端子向所述电磁制动器提供的制动器控制信号，在通常制动器指令和安全制动器指令双方为接通的情况下，输出用于解除所述电磁制动器的制动器控制信号，在所述通常制动器指令和所述安全制动器指令中的至少一方为断开的情况下，输出用于启动所述电磁制动器的制动器控制信号。

《附记2》

一种电磁制动器控制装置(10)，其对无励磁工作型的电磁制动器(60)进行控制，其中，所述电磁制动器控制装置(10)具有：

输出端子(15)，其用于与所述电磁制动器连接；

制动器电源切断开关(16)，其用于使向与所述输出端子连接的所述电磁制动器提供电力的提供源与内部制动器电源之间的连接接通/断开；

通常运算部(17)，在通常制动器指令为接通的情况下，所述通常运算部(16)输出用于将所述制动器电源切断开关(16)控制为接通状态的通常制动器控制信号，在所述通常制动器指令为断开的情况下，所述通常运算部(16)输出用于将所述制动器电源切断开关(16)控制为断开状态的所述通常制动器控制信号；

第1输出开关(11)和第2输出开关(12)，它们在双方处于接通状态的情况下，与所述输出端子以及所述内部制动器电源连接，以形成供来自所述内部制动器电源的电流在所述电磁制动器中流过的电流路径；

第1安全运算部(13)，其按照安全制动器指令来输出用于对所述第1输出开关(11)的接通/断开状态进行控制的第1安全制动器控制信号，并具有检测所述第2输出开关(12)的故障的功能；

第2安全运算部(14)，其按照所述安全制动器指令来输出用于对所述第2输出开关(12)的接通/断开状态进行控制的第2安全制动器控制信号，并具有检测所述第1输出开关(11)的故障的功能；

在将所述制动器电源切断开关(16)控制为接通状态的情况下，所述第1安全运算部(13)在第1安全控制用状态下工作，在将所述制动器电源切断开关(16)控制为断开状态的情况下，该第1安全运算部(13)在第1通常控制用状态下工作，所述第1安全控制用状态是如下状态：监视所述第2输出开关(12)的故障的发生，在检测出所述第2输出开关(12)的故障时，转移到直到进行针对所述电磁制动器控制装置(10)的规定的复位操作为止持续输出用于将所述第1输出开关(11)控制为断开状态的所述第1安全制动器控制信号的第1需要复位状态，该第1通常控制用状态是不检测所述第2输出开关(12)的故障的状态或即使检测出所述第2输出开关(12)的故障也不转移到所述第1需要复位状态的状态，

在将所述制动器电源切断开关(16)控制为接通状态的情况下，所述第2安全运算部(14)在第2安全控制用状态下工作，在将所述制动器电源切断开关(16)控制为断开状态的情况下，所述第2安全运算部(14)在第2通常控制用状态下工作，所述第2安全控制用状态是如下状态：监视所述第1输出开关(11)的故障的发生，在检测出所述第1输出开关(11)的故障时，转移到直到进行所述规定的复位操作为止持续输出用于将所述第2输出开关(12)控制为断开状态的所述第2安全制动器控制信号的第2需要复位状态，该第2通常控制用状态是不检测所述第1输出开关(11)的故障的状态或即使检测出所述第1输出开关(11)的故障也不转移到所述第2需要复位状态的状态。

《附记3》

一种控制装置(10)，其进行向控制对象的供电的接通/断开控制，其中，所述控制装置(10)具有：

输出端子(15)，其用于与所述控制对象连接；

电源切断开关(16)，其用于使向所述控制对象提供电力的提供源与内部电源之间的连接接通/断开；

通常运算部(17)，当被输入了指示基于通常控制向所述控制对象供电的通常指令时，所述通常运算部(16)输出用于将所述电源切断开关(16)控制为接通状态的通常控制信号，当被输入了指示停止基于所述通常控制向所述控制对象供电的所述通常指令时，所述通常运算部(16)输出用于将所述电源切断开关(16)控制为断开状态的所述通常控制信号；

第1输出开关(11)和第2输出开关(12)，它们在双方处于接通状态的情况下，与所述输出端子(15)以及所述内部电源连接，以形成供来自所述内部电源的电流在所述控制对象中流过的电流路径；

第1安全运算部(13)，其按照安全控制指令来输出用于对所述第1输出开关(11)的接通/断开状态进行控制的第1安全控制信号，并具有检测所述第2输出开关(12)的故障的功能；以及

第2安全运算部(14)，其按照所述安全控制指令来输出用于对所述第2输出开关(12)的接通/断开状态进行控制的第2安全控制信号，并具有检测所述第1输出开关(11)的故障的功能，

在将所述电源切断开关(16)控制为接通状态的情况下，所述第1安全运算部(13)在第1安全控制用状态下工作，在将所述电源切断开关(16)控制为断开状态的情况下，所述第1安全运算部(13)在第1通常控制用状态下工作，所述第1安全控制用状态是如下状态：监视所述第2输出开关(12)的故障的发生，在检测出所述第2输出开关(12)的故障时，转移到直到进行针对所述控制装置的规定的复位操作为止持续输出用于将所述第1输出开关(11)控制为断开状态的所述第1安全控制信号的第1需要复位状态，该第1通常控制用状态下是不检测所述第2输出开关(12)的故障的状态或即使检测出所述第2输出开关(12)的故障也不转移到所述第1需要复位状态的状态，

在将所述电源切断开关(16)控制为接通状态的情况下，所述第2安全运算部(14)在第2安全控制用状态下工作，在将所述电源切断开关(16)控制为断开状态的情况下，所述第2安全运算部(14)在第2通常控制用状态下工作，所述第2安全控制用状态是如下状态：监视所述第1输出开关(11)的故障的发生，在检测出所述第1输出开关(11)的故障时，转移到直到进行所述规定的复位操作为止持续输出用于将所述第2输出开关(12)控制为断开状态的所述第2安全控制信号的第2需要复位状态，该第2通常控制用状态下是不检测所述第1输出开关(11)的故障的状态或即使检测出所述第1输出开关(11)的故障也不转移到所述第2需要复位状态的状态。

标号说明

10、10b：电磁制动器控制装置；11：第1输出开关；12：第2输出开关；13：第1安全运算部；14：第2安全运算部；15、25、42：输出端子；16：电源切断开关；17、17b：通常运算部；18、28：电源装置；21：第3输出开关；40：安全控制部；41：开关；60：电磁制动器。

Claims (4)

1.一种电磁制动器控制装置，其对无励磁工作型的电磁制动器进行控制，其中，所述电磁制动器控制装置具有：

输出端子，其用于与所述电磁制动器连接；

制动器电源切断开关，其用于使向与所述输出端子连接的所述电磁制动器提供电力的提供源与内部制动器电源之间的连接接通/断开；

通常运算部，在通常制动器指令为接通的情况下，所述通常运算部输出用于将所述制动器电源切断开关控制为接通状态的通常制动器控制信号，在所述通常制动器指令为断开的情况下，所述通常运算部输出用于将所述制动器电源切断开关控制为断开状态的所述通常制动器控制信号；

第1输出开关和第2输出开关，它们在双方处于接通状态的情况下，与所述输出端子以及所述内部制动器电源连接，以形成供来自所述内部制动器电源的电流在所述电磁制动器中流过的电流路径；

第1安全运算部，其按照安全制动器指令来输出用于对所述第1输出开关的接通/断开状态进行控制的第1安全制动器控制信号，并具有检测所述第2输出开关的故障的功能；以及

第2安全运算部，其按照所述安全制动器指令来输出用于对所述第2输出开关的接通/断开状态进行控制的第2安全制动器控制信号，并具有检测所述第1输出开关的故障的功能，

在将所述制动器电源切断开关控制为接通状态的情况下，所述第1安全运算部在第1安全控制用状态下工作，在将所述制动器电源切断开关控制为断开状态的情况下，所述第1安全运算部在第1通常控制用状态下工作，所述第1安全控制用状态是如下状态：监视所述第2输出开关的故障的发生，在检测出所述第2输出开关的故障时，转移到第1需要复位状态，该第1需要复位状态是直到进行针对所述电磁制动器控制装置的规定的复位操作为止持续输出用于将所述第1输出开关控制为断开状态的所述第1安全制动器控制信号的状态，所述第1通常控制用状态是如下状态：不检测所述第2输出开关的故障或即使检测出所述第2输出开关的故障也不转移到所述第1需要复位状态，

在将所述制动器电源切断开关控制为接通状态的情况下，所述第2安全运算部在第2安全控制用状态下工作，在将所述制动器电源切断开关控制为断开状态的情况下，所述第2安全运算部在第2通常控制用状态下工作，所述第2安全控制用状态是如下状态：监视所述第1输出开关的故障的发生，在检测出所述第1输出开关的故障时，转移到第2需要复位状态，该第2需要复位状态是直到进行所述规定的复位操作为止持续输出用于将所述第2输出开关控制为断开状态的所述第2安全制动器控制信号的状态，所述第2通常控制用状态是如下状态：不检测所述第1输出开关的故障或即使检测出所述第1输出开关的故障也不转移到所述第2需要复位状态。

2.根据权利要求1所述的电磁制动器控制装置，其中，

所述第1安全运算部、所述第2安全运算部分别根据所述通常制动器控制信号来判定是否将所述制动器电源切断开关控制为接通状态。

3.根据权利要求1或2所述的电磁制动器控制装置，其中，

所述第1安全运算部利用从所述第2安全运算部通知的信息来检测所述第2输出开关的故障，

所述第2安全运算部利用从所述第1安全运算部通知的信息来检测所述第1输出开关的故障。

4.一种控制装置，其进行向控制对象的供电的接通/断开控制，其中，所述控制装置具有：

输出端子，其用于与所述控制对象连接；

电源切断开关，其用于使向所述控制对象提供电力的提供源与内部电源之间的连接接通/断开；

通常运算部，当被输入了指示基于通常控制向所述控制对象供电的通常指令时，所述通常运算部输出用于将所述电源切断开关控制为接通状态的通常控制信号，当被输入了指示停止基于所述通常控制向所述控制对象供电的所述通常指令时，所述通常运算部输出用于将所述电源切断开关控制为断开状态的所述通常控制信号；

第1输出开关和第2输出开关，它们在双方处于接通状态的情况下，与所述输出端子以及所述内部电源连接，以形成供来自所述内部电源的电流在所述控制对象中流过的电流路径；

第1安全运算部，其按照安全控制指令来输出用于对所述第1输出开关的接通/断开状态进行控制的第1安全控制信号，并具有检测所述第2输出开关的故障的功能；以及

第2安全运算部，其按照所述安全控制指令来输出用于对所述第2输出开关的接通/断开状态进行控制的第2安全控制信号，并具有检测所述第1输出开关的故障的功能，

在将所述电源切断开关控制为接通状态的情况下，所述第1安全运算部在第1安全控制用状态下工作，在将所述电源切断开关控制为断开状态的情况下，所述第1安全运算部在第1通常控制用状态下工作，所述第1安全控制用状态是如下状态：监视所述第2输出开关的故障的发生，在检测出所述第2输出开关的故障时，转移到第1需要复位状态，该第1需要复位状态是直到进行针对所述控制装置的规定的复位操作为止持续输出用于将所述第1输出开关控制为断开状态的所述第1安全控制信号的状态，所述第1通常控制用状态是是如下状态：不检测所述第2输出开关的故障或即使检测出所述第2输出开关的故障也不转移到所述第1需要复位状态，

在将所述电源切断开关控制为接通状态的情况下，所述第2安全运算部在第2安全控制用状态下工作，在将所述电源切断开关控制为断开状态的情况下，所述第2安全运算部在第2通常控制用状态下工作，所述第2安全控制用状态是如下状态：监视所述第1输出开关的故障的发生，在检测出所述第1输出开关的故障时，转移到第2需要复位状态，该第2需要复位状态是直到进行所述规定的复位操作为止持续输出用于将所述第2输出开关控制为断开状态的所述第2安全控制信号的状态，所述第2通常控制用状态是如下状态：不检测所述第1输出开关的故障或即使检测出所述第1输出开关的故障也不转移到所述第2需要复位状态。