CN110192157A - 马达控制装置 - Google Patents

Abstract

马达控制装置包括：马达控制部，基于经由通信线而从可编程逻辑控制器获取的马达驱动指令，来生成马达驱动的指令值；驱动部，根据来自马达控制部的指令值，来供给马达的驱动电流；阻断部，阻断驱动信号向马达的传递；安全输入部，经由与通信线不同的控制信号线，受理来自用户的紧急停止输入操作；重置输入部，受理来自用户的重置输入操作；判定部，基于对安全输入部的输入的状态变化，来判定是否确保了安全；以及安全控制部，当安全输入部受理了紧急停止输入操作时，经由阻断部来执行驱动信号的阻断处理，当重置输入部受理了重置输入操作时，若确保了安全则进行重启处理。

Description

马达控制装置

技术领域

本发明涉及一种驱动控制马达(motor)的马达控制装置。

背景技术

近年来，在制造现场，伺服系统(servo system)被用于各种机械中的运转部的定位控制等。作为此种伺服系统，有下述系统，其包括：伺服马达，用于使各种机械装置运转；编码器(encoder)，安装于所述伺服马达；伺服驱动器(servo driver)，用于驱动伺服马达；以及控制装置，用于对伺服驱动器输出位置指令信息等。并且，在制造现场，削减成本、提高生产性，并且确保对作业者的安全性的搭配成为重要的要件。因此，对于伺服系统，也一直要求符合相应的安全规格。

为了确保伺服马达使用时的安全，已知有一种具备安全转矩关断(Safe TorqueOff，STO)功能的伺服驱动器，所述安全转矩关断功能是根据来自外部的阻断信号来阻断对马达供给的驱动电流(专利文献1)。而且，当用户按下紧急停止开关时，必须切实地对伺服驱动器传递停止指令，因此使用安全控制器。

图9表示安装STO功能的以往系统的结构。此系统中，伺服驱动器104、标准可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)105、安全PLC 106经由网络线路(通信线)101而连接，伺服驱动器104基于来自标准PLC 105的驱动指令来驱动马达102。安全PLC106将紧急停止等与安全相关的指令经由网络线路101而传递至伺服驱动器104。而且，紧急停止开关107连接于安全控制器109，当紧急停止开关107被按下时，从安全控制器109经由外部配线(控制线)来对伺服驱动器104传递停止指令。为了满足安全规格，紧急停止开关107对触点部分进行了冗余化，安全控制器109具有判断紧急停止开关107是否正常运转而确保了安全的功能。安全控制器109在未确保安全的情况下，即使重置开关108被按下，也不许可伺服驱动器104的再运转。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2016-73095号公报

发明内容

发明所要解决的问题

如上所述，在以往的系统中伺服驱动器获取停止指令的方法有：经由网络来从安全PLC获取的方法、及经由外部配线来从安全控制器获取的方法这两种。经由网络来获取停止指令的方法存在下述问题，即：会产生网络延迟，从而直至输出停止为止需要时间。另一方面，经由外部配线来获取停止指令的方法中，尽管不会产生网络延迟的问题，但存在下述问题，即，需要与伺服驱动器独立的安全控制器，系统结构或其控制方法变得复杂。

本发明是有鉴于此种问题而完成，其目的在于提供一种不会导致安全性的下降或系统结构的复杂化而可迅速紧急停止的马达控制装置。

解决问题的技术手段

本发明中，为了解决所述问题，将以往的安全控制器所具备的紧急停止信号的受理功能导入马达控制装置。通过此种结构，能够同时实现从紧急停止信号的产生直至输出停止为止的时间的缩短、与系统结构及其控制方法的简化。

详细而言，本发明的一方案的马达控制装置包括马达控制部、驱动部、阻断部、安全输入部、重置输入部、判定部及安全控制部。马达控制部基于经由通信线而从PLC获取的马达驱动指令，生成用于驱动马达的指令值。驱动部根据来自马达控制部的指令值，将用于驱动马达的驱动电流供给至所述马达。阻断部阻断驱动信号向所述马达的传递。

安全输入部经由与通信线不同的控制信号线，受理来自用户的紧急停止输入操作。当安全输入部受理了紧急停止输入操作时，由安全控制部来执行驱动信号的阻断处理。

重置输入部受理来自用户的重置输入操作。重置输入部既可经由通信线来从安全PLC获取重置输入信号，也可经由与通信线不同的控制信号线来获取重置输入信号。当重置输入部受理了重置输入操作时，若确保了安全则由安全控制部执行重启处理。

判定部基于对安全输入部的输入的状态变化来判定是否确保了安全。本揭示中，所谓“确保了安全”，是指担保安全的状态，更明确而言，是指满足规定的安全要求的状态。典型的是，任何零件均未发生故障的状态是满足规定的安全要求的状态，因此为确保了安全的状态。

安全控制部在安全输入部受理了紧急停止输入操作时，经由阻断部来执行所述驱动信号的阻断处理。通过阻断处理，停止驱动信号向马达的输出。而且，当重置输入部受理了重置输入操作时，若确保了安全则进行重启处理。通过重启处理，重新开始驱动信号向马达的输出。此处，当由判定部判断为未确保安全时，即使有重置输入操作也不进行重启处理，由此，能够防止无法担保安全的状态下的系统重启。

根据此种结构，在马达控制装置中设有担保与紧急停止开关相关的安全的功能，不需要以往的安全控制器。因此，经由控制信号线来获取停止指令，因而能够实现迅速的紧急停止，并且能够防止系统结构的复杂化。

本方案中，针对安全输入部的输入也可被二重化为第一输入与第二输入，判定部也可在第一输入与所述第二输入的相关满足规定条件时，判断为确保了安全，而在并非如此的情况下，判断为未确保安全。“规定条件”的一例是设想紧急停止开关的任何零件均未发生故障的情况下产生的、第一输入与第二输入的相关条件。根据此种结构，即使紧急停止开关产生了单个故障，也能够进行紧急停止，且能够防止此种状态下的重启。

重置输入部也可经由所述通信线而从安全PLC受理表示用户进行了重置输入操作的信号。由于重置处理不要求快速响应，因此即使是经由通信线的输入也不会产生问题，通过省略经由控制信号线的输入，从而可获得能够削减马达控制装置的端子数的效果。但是，重置输入部也可经由与所述通信线不同的控制信号线，来受理来自用户的重置输入操作。这样，能够在紧急停止开关的附近配置重置开关。而且，重置输入部也可利用经由通信线与经由控制信号线的两个系统来受理重置输入操作。

本方案的马达控制装置也可还包括：通知部，将未确保安全的情况通知给安全PLC。通过此结构，安全PLC能进行通知对用户的错误等的处理。

而且，通知部也可将针对安全输入部的输入或针对重置输入部的输入的迁移通知给PLC。通过此结构，PLC能够基于输入的迁移，来判断哪个零件发生了故障或者发生了何种故障，并进行与此相应的处理。这是采用以往的安全控制器时无法实现的功能。其原因在于，以往的安全控制器只是对马达控制装置通知停止指令或重启指令，而不将针对安全输入部或重置输入部的输入的迁移通知给马达控制装置。

另外，本发明能够作为具有所述功能的至少一部分的马达控制装置而理解。而且，本发明也能够作为包含所述马达控制装置、马达及PLC的马达控制系统而理解。而且，本发明也能够作为执行所述处理的至少一部分的控制方法而理解。而且，本发明也能够作为执行所述处理的至少一部分的控制方法而理解。而且，本发明也能够作为用于使计算机(computer)执行所述方法的计算机程序、或者非暂时地存储所述计算机程序的计算机可读存储介质而理解。所述部件及处理的各个能够尽可能地彼此组合而构成本发明。

发明的效果

在马达控制装置中，不会导致安全性的下降或系统结构的复杂化而能进行迅速的紧急停止。

附图说明

图1是表示组装有实施方式的伺服驱动器的伺服系统的概略结构的图。

图2是实施方式的伺服驱动器的功能框图。

图3A及图3B是对基于紧急停止开关输入的安全状态判定进行说明的图。

图4是对基于紧急停止开关输入的安全状态判定进行说明的图。

图5是实施方式的伺服驱动器的功能框图。

图6是表示紧急停止开关及重置开关的输入的结构的变形例的图。

图7是实施方式的伺服驱动器的功能框图。

图8是实施方式的逆变器的功能框图。

图9是表示使用以往技术的安全控制器的伺服系统的概略结构的图。

具体实施方式

(第一实施方式)

[系统结构]

图1是组装有相当于本发明的马达控制装置的伺服驱动器的、伺服系统的概略结构图。伺服系统包括网络(network)1、马达2、编码器3、伺服驱动器4、标准可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)5、安全PLC 6、紧急停止开关7及重置开关8。由马达2与编码器3形成伺服马达。所述伺服系统是用于驱动马达2的系统，所述马达2作为未图示的各种机械装置(例如，工业用机器人(robot)的臂(arm)或搬送装置)的致动器(actuator)而组装在所述装置内。例如，马达2为交流电(Alternating Current，AC)马达。并且，编码器3被安装于马达2以检测马达2的动作。编码器3生成表示所检测的马达2的动作的反馈信号，并且将此反馈信号发送至伺服驱动器4。反馈信号例如包含关于马达2的旋转轴的旋转位置(角度)的位置信息、所述旋转轴的转速信息等。对于编码器3，可适用一般的增量式编码器(incremental encoder)、绝对式编码器(absolute encoder)。

伺服驱动器4经由网络1(通信线)而从标准PLC 5接收与马达2的动作(行动(motion))相关的动作指令信号，并且接收从编码器3输出的反馈信号。伺服驱动器4基于来自标准PLC 5的动作指令信号及来自编码器3的反馈信号，执行与马达2的驱动相关的伺服控制。而且，伺服驱动器4经由网络1而与安全PLC 6连接。由此，伺服驱动器4基于从安全PLC6接收的监控指令信号，进行与马达2或伺服驱动器4相关的异常发生的监控，并将其结果返回安全PLC 6。

而且，伺服驱动器4基于来自标准PLC 5的动作指令信号与来自编码器3的反馈信号，算出与马达2的动作相关的指令值。进而，伺服驱动器4对马达2供给驱动电流，以使马达2的动作追随于所述指令值。另外，所述供给电流是利用从交流电源11送往伺服驱动器4的交流电力。本实施例中，伺服驱动器4为接收三相交流的类型，但也可为接收单相交流的类型。

而且，伺服驱动器4经由外部配线7a、8a(控制信号线)而从紧急停止开关7及重置开关8接收紧急停止开关7及重置开关8的输入操作信号。伺服驱动器4在收到紧急停止开关7的操作信号时，停止对马达2的驱动电流的供给。而且，伺服驱动器4基于来自紧急停止开关7的输入的迁移，来判断是否确保了紧急停止开关的安全，当收到重置开关的操作信号时，以确保了安全为条件，来重新开始对马达2的驱动电流的供给。

《伺服驱动器》

以下，对伺服驱动器4的更具体的结构进行说明。图2是伺服驱动器4的功能框图。如图2所示，伺服驱动器4具有反馈处理部41、马达控制部42、阻断部43、驱动部44及紧急停止部50。

反馈处理部41基于来自编码器3的反馈信号而生成反馈值。例如在从编码器3输出脉冲的情况下，反馈处理部41通过对此脉冲进行计数来算出马达2的旋转轴的旋转位置或转速，并且生成包含表示所述位置或速度的值的反馈值。

马达控制部42从标准PLC 5接收动作指令信号，并且从反馈处理部41接收反馈值。马达控制部42基于动作指令信号及反馈值，来生成用于执行位置反馈控制、速度反馈控制的指令值。例如，马达控制部42通过基于动作指令信号及反馈值的反馈控制，来生成位置指令值及速度指令值。另外，在所述反馈控制中采用的反馈方式是形成适合于组装有马达2的机械装置(搬送装置等)的规定目的(例如货物的搬送)的伺服环路(servo loop)的方式，能够适当设计。并且，由马达控制部42所生成的这些指令值作为驱动信号而被送往阻断部43。

阻断部43在从后述的安全控制部53收到阻断信号时，不使来自马达控制部42的驱动信号电性通过后述的驱动部44，由此来使驱动部44停止。由此，即使马达控制部42送出驱动信号，马达2对转矩的输出仍将停止。另一方面，在未对阻断部43输入阻断信号的情况下，阻断部43使伴随从马达控制部42输出的指令值的驱动信号直接通过驱动部44。另外，阻断部43是由两个阻断电路串联连接而成，在收到阻断信号时，使这两个阻断电路同时阻断。通过此冗余结构，即使其中任一个阻断电路发生故障，也能够停止驱动信号的送出。

驱动部44经由阻断部43而接收来自马达控制部42的驱动信号。驱动部44例如具有包含绝缘栅双极晶体管(Insulated Gate Bipolar Transistor，IGBT)等半导体开关元件的电路，基于来自马达控制部42的驱动信号，生成用于依照脉宽调制(Pulse WidthModulation，PWM)方式来使开关元件导通/断开(ON/OFF)的信号，并且按照此信号来使开关元件导通/断开。由此，对马达2供给交流电力，并且按照驱动信号来驱动马达2。另一方面，当阻断部43运转而驱动信号向驱动部44的传递被阻断时，来自驱动部44的输出被固定为断开。由此，对马达2的电力供给停止，因此来自马达2的转矩输出将停止。

紧急停止部50是用于在紧急时使马达2的驱动紧急停止的功能部，具有安全输入部51、重置输入部52、安全控制部53、判定部54及通知部55。

安全输入部51对紧急停止开关7的触点进行监控(monitor)。紧急停止开关7只要是双通道紧急停止开关，则可为按钮式、脚踏式、绳索(rope)式等任意种类者。紧急停止开关7具有两个常闭(Normally Close，NC)触点，当用户操作紧急停止开关7时，两个NC触点开放(open)。紧急停止开关7具有闭锁(latching)机构，当开关受到操作时，维持此状态而NC触点仍保持开放。安全输入部51从紧急停止开关7获取双通道的信号，由此来受理用户所进行的紧急停止输入操作。以下，也根据需要而将双通道的输入分别称作第一安全输入及第二安全输入。安全输入部51将双通道的输入送出至后述的安全控制部53。

重置输入部52监控重置开关8的触点。为了在紧急停止后重启系统，在将紧急停止开关7的触点设为闭合(close)位置之后要求重置程序(reset routine)。重置开关8具有常开(Normally Open，NO)触点，重置输入部52监控此触点。重置输入部52将重置输入送出至后述的安全控制部53。

安全控制部53控制驱动信号向伺服驱动器4的传递及阻断。安全控制部53能够通过微处理器(Micro Processor Unit，MPU)执行程序而实现，但也可通过专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)来实现。

安全控制部53在判断为未确保系统安全时，向阻断部43送出阻断信号(阻断处理)。典型的是，当在对马达2输出驱动信号的构成中，紧急停止开关7受到操作而有对安全输入部51的安全输入时，与此相应地，安全输入部51向阻断部43送出阻断信号而执行阻断处理。如上所述，阻断部43是由阻断电路串联连接而冗余化，因此即使其中一条路径产生故障，也能够安全地停止驱动信号的送出。安全控制部53在从安全PLC 6经由网络1而收到停止信号时，也进行阻断处理。除此以外，在伺服驱动器4内的零件或马达2检测出问题时，安全控制部53也执行阻断处理。

安全控制部53在重置开关8受到操作时(重置输入信号由断开切换为导通时)，停止阻断信号向阻断部43的输出，重新开始驱动信号向马达2的输出(重启处理)。但是，为了开始重启处理，是以由判定部54判断为确保了系统安全为条件，在未确保安全的情况下，即使进行重置开关8的操作，安全控制部53仍不会停止阻断信号的输出。

判定部54是安全控制部53的子功能部，判定是否确保了伺服驱动器4的安全。判定部54接收来自安全输入部51的紧急停止开关7的操作信号(第一安全输入及第二安全输入)与来自重置输入部52的重置开关8的操作信号，基于这些信号的相关来判定是否确保了伺服驱动器4的安全。

参照图3A及图3B来说明判定部54的判定逻辑。判定部54首先将第一安全输入及第二安全输入均为开放作为初始条件，若两者在预先定义的时间以内成为闭合，则判断为确保了安全。当用户解除紧急停止开关7时，两个NC触点大致同时闭合，但实际上存在少许时间差。

例如，如图3A那样，在时刻T1第一安全输入闭合后，在时刻T2第二安全输入闭合。若此时间差Tdif＝T2-T1处于阈值时间Tth以内，则判定部54在时刻T2的时间点判断为确保了安全(有效)。另外，所述阈值时间Tth是在解除紧急停止开关7时两个触点闭合的时间差的最大容许值(例如数毫秒)。另一方面，如图3B那样，若第一安全输入与第二安全输入闭合的时间差(图3B中为Tdif＝T2'-T1)大于阈值时间Tth，则即使第一安全输入及第二安全输入均闭合，仍不判断为确保了安全(继续无效)。而且，若两个安全输入的状态不同，则判断为未确保安全(无效)。

参照图4来进一步说明判定部54的判定逻辑。此处，对确保了安全的状态，即两个安全输入均为闭合的状态(图4的时刻T2以后)的判定进行说明。若其中任一个安全输入仍维持闭合而另一个安全输入开放，则判定部54判断为未确保安全，即使开放的安全输入随后变成闭合，仍继续未确保安全这一判断。图4的示例中，在第一安全输入维持闭合的状态下，第二安全输入在时刻T3开放，并在随后的时刻T4再次闭合。判定部54在时刻T3的时间点判断为未确保安全。而且，尽管在时刻T4两个安全输入均为闭合，但由于其中一个安全输入维持闭合，因此判定部54判断为未确保安全。在时刻T5，两个安全输入均开放而恢复为初始状态，随后，若两个安全输入在阈值时间Tth以内的时间均闭合，则判定部54判断为确保了安全。

另外，此处为了简化而记载为，在是否确保了伺服驱动器4的安全的判断时，仅考虑紧急停止功能是否有效(零件无故障而满足安全基准)，但也可考虑其他要素。例如，在阻断部43或编码器3等任一个零件发生了故障时，判定部54也可判断为未确保伺服驱动器4的安全。为了进行此种判断，只要将各零件的故障监控结果通知给判定部54即可，由于监控方法是公知的，因此省略详细说明。

通知部55在由判定部54判定为未确保安全的情况下，通过经由网络1的错误通知来将此意旨通知给安全PLC 6。错误通知也可为简单地表示未确保安全者，但理想的是包含更详细的信息。例如，通知部55也可将安全输入部51所受理的输入的迁移或重置输入部52所受理的输入的迁移通知给安全PLC 6。安全PLC 6能够利用这些信息来判断哪个零件发生了故障或者发生了何种故障。例如，在两个安全输入的其中一者仍维持闭合而另一者开放的情况下，能够判断为闭合的端子发生了故障(例如短路)，在由开放变为闭合的时间差大于阈值时间的情况下，也能够判断为产生了问题。而且，若在安全输入仍为开放的状态下有重置输入，则能够判断为重置流程存在错误。另外，也可取代将输入的迁移通知给安全PLC6而由安全PLC 6来进行故障分析的做法，而是在通知部55中进行故障分析并将其结果通知给安全PLC 6。

[动作例]

在紧急停止开关7无故障的情况下，若在马达2的驱动过程中紧急停止开关7受到操作，则两个NC触点均开放，结果，安全控制部53执行阻断处理，停止驱动信号向马达2的输出。通过来自通知部55的通知，安全PLC 6能够掌握由于紧急停止开关7受到操作而紧急停止的情况，并将此意旨或用于重启的流程通知给用户。在重启时，用户首先解除紧急停止开关7，由此，NC触点均由开放变为闭合。随后，当用户操作重置开关8时，安全控制部53执行重启处理而重新开始驱动信号向马达2的输出。另外，若不解除紧急停止开关7，则即使操作重置开关8，安全控制部53也不会执行重启处理。此时，通过来自通知部55的通知，安全PLC 6能够掌握紧急停止开关7未被解除而重置开关8受到操作的情况，并将此意旨或重启的正确流程通知给用户。

接下来，考虑紧急停止开关7的其中一个通道或其中一个安全输入例如因端子间的短路而维持闭合的情况。若在马达2的驱动过程中紧急停止开关7受到操作，则未熔接的触点将开放，结果，安全控制部53执行阻断处理，而停止阻断信号向马达2的输出。通过来自通知部55的通知，安全PLC 6能够掌握其中一个触点仍保持闭合，即发生了熔接的情况。因此，安全PLC 6将紧急停止开关7发生了故障的情况通知给用户。在此状态下，即使用户欲重启而解除紧急停止开关7，也不满足两个NC触点均变为开放后变为闭合这一条件，因此判定部54能够探测到紧急停止开关7发生了故障的情况，从而判断为未确保安全。随后，即使重置开关8受到操作，由于未担保安全，因而安全控制部53仍不执行重启处理，因此能够防止紧急停止开关7存在故障的状态下的重启。此处是举熔接为例，但在产生了短路或断线等其他故障的情况下，也能够同样地防止故障被放任的状态下的重启。

[本实施方式的有利效果]

根据本实施方式，经由控制信号线而受理来自紧急停止开关7的输入，因此不会产生像经由网络1那样的传输延迟，紧急停止开关7受到操作后，能够迅速地停止驱动信号的输出。而且，本实施方式中，在伺服驱动器4中能够担保紧急停止开关7的安全，因此不要以往那样的安全控制器，系统结构及其控制方法得到简化。

进而，本实施方式中，伺服驱动器4能够直接获取来自紧急停止开关7及重置开关8的输入，因此能够在发生了错误时将其内容传给安全PLC 6。安全PLC 6能够统一管理错误信息，对于包含紧急停止开关7的任意部位的错误，能够对用户提示产生了何种错误、或者应采用怎样的应对等的信息。因此，故障诊断(troubleshooting)变得容易，用户的便利性提高。

(第二实施方式)

基于图5来说明第二实施方式的伺服驱动器4。对于图5所示的功能部中的、与图2所示的功能部实质上相同者，标注同一参照符号并省略其详细说明。

本变形例中，与马达2的驱动控制直接关联的功能部即反馈处理部41、马达控制部42、阻断部43、驱动部44被配置在伺服驱动器4的本体侧。在此配置时，驱动部44被置于比其他功能部高的电压环境下，因此对驱动部44与其他功能部之间实施有公知的适当的绝缘处理。另一方面，紧急停止部50中的、基于来自紧急停止开关7及重置开关8的输入的安全控制功能是形成于安全电路基板50A上。本变形例中，用于进行基于来自安全PLC6的停止信号的阻断信号的安全控制部57被配置于伺服驱动器4的本体侧。另外，本变形例也能够适用于所述变形例1的结构。

并且，所述电路基板50A构成为，经由伺服驱动器4的本体侧所设的槽(slot)4a而相对于所述本体可拆除。因此，电路基板4A与伺服驱动器4的本体侧的电气触点被设计成，当电路基板50A通过槽4a而装入伺服驱动器4的本体内时，阻断部43接取来自安全控制部的阻断信号。

这样，通过将基于紧急停止开关7及重置开关8的安全控制功能设为可拆除，从而能够根据系统要件来实现最佳的结构。例如，在基于来自安全PLC 6的停止信号便能够充分且高速地进行紧急停止的情况下，则不需要追加安全电路基板50A，从而能够降低成本。

＜变形例＞

所述实施方式中，是构成为，对于来自紧急停止开关7的两个输入及来自重置开关8的一个输入供给独立的电源，从而在产生了故障时，能够切实地进行探测。但是，伺服驱动器4需要六个端子，因而导致装置的大型化。因此，也可如图6所示，采用对三个输入供给共用电源的结构，从而将伺服驱动器4的端子数削减为三个。

而且，可能产生下述事态：因通道间的短路，即使操作紧急停止开关7来使两个NC触点开放，信号也不会变为断开。为了检测此种故障，也可设置测试脉冲(test pulse)输出端子，定期地发送短的断开脉冲，并调查断开脉冲是否返回。若断开脉冲有返回，则线路正常，则未返回，则可诊断为配线的短路故障。

而且，也可如图7所示，并非将来自重置开关8的输入经由控制信号线而输入至伺服驱动器4，而是采用下述结构，即，将重置开关8连接于安全PLC 6，经由网络来将重置信号输入至伺服驱动器4。由于重置操作不要求高速响应性，因此即使产生因经由网络的传输造成的延迟，也不会产生大的问题。相反地，存在下述优点(merit)：由于能够削减伺服驱动器4的输入端子数，因而能够实现小型化。此时，在伺服驱动器4中可追加重置电路地构成能够使系统结构变得灵活(flexible)，因而也有效。

而且，所述说明中，为了在紧急停止后进行重启，是将在解除紧急停止开关7后操作重置开关8作为要件，但也可根据所需的安全基准而构成为，即使无重置开关8的操作也可进行重启。

＜变形例2＞

至此为止的示例中，例示了作为本发明的马达控制装置的伺服驱动器4，但也可取代此方案，采用图8所示的逆变器40来作为所述马达控制装置。另外，作为由逆变器40进行驱动控制的马达2，可例示感应马达等。图8是将逆变器40的功能块图像化的图。如图8所示，逆变器40具有多个功能部，这些功能部中，对于与图2所示的伺服驱动器4所具有的功能部实质上等同者，标注相同的参照符号而省略其详细说明。具体而言，逆变器40具有反馈处理部41、马达控制部42、阻断部43、驱动部44、紧急停止部50，除此以外，还具有动作指示部46。

动作指示部46生成动作指令信号，所述动作指令信号用于基于预先由用户经由未图示的输入装置而给予的请求动作来驱动马达2。因此，逆变器40无须从外部装置(所述的标准PLC 5等)提供动作指令信号，而是基于来自编码器3的反馈信号与来自动作指示部46的动作指令信号，按照规定的反馈方式来对马达2进行驱动控制。作为其他方法，也可从外部装置对逆变器40提供动作指令信号。这样构成的逆变器40也能够与至此为止的伺服驱动器4同样地，通过紧急停止部50所具有的判定部54，基于来自紧急停止开关7的安全输入来实施紧急停止处理，通过阻断部43的作用来停止马达2的转矩输出。

符号的说明

1：网络

2：马达

3：编码器

4：伺服驱动器

5：标准PLC

6：安全PLC

7：紧急停止开关

8：重置开关

40：逆变器

41：反馈处理部

42：马达控制部

43：阻断部

44：驱动部

50：紧急停止部

51：安全输入部

52：重置输入部

53：安全控制部

54：判定部

55：通知部

101：网络

102：马达

104：伺服驱动器

105：标准PLC

106：安全PLC

107：紧急停止开关

108：重置开关

109：安全控制器

Claims (9)

1.一种马达控制装置，其包括：

马达控制部，能经由通信线来与可编程逻辑控制器进行通信，生成用于驱动马达的指令值；

驱动部，根据来自所述马达控制部的所述指令值，将用于驱动所述马达的驱动电流供给至所述马达；

阻断部，阻断驱动信号向所述马达的传递；

安全输入部，经由与所述通信线不同的控制信号线，受理来自用户的紧急停止输入操作；

重置输入部，受理来自用户的重置输入操作；

判定部，基于对所述安全输入部的输入的状态变化，来判定是否确保了安全；以及

安全控制部，当所述安全输入部受理了紧急停止输入操作时，经由所述阻断部来执行所述驱动信号的阻断处理，当所述重置输入部受理了重置输入操作时，若确保了安全则进行重启处理。

2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中

针对所述安全输入部的输入被二重化为第一输入与第二输入，

所述判定部在所述第一输入与所述第二输入的相关满足规定条件时，判断为确保了安全，在并非如此的情况下，判断为未确保安全。

3.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其中

所述重置输入部经由所述通信线而从安全可编程逻辑控制器受理表示用户进行了重置输入操作的信号。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的马达控制装置，其中

所述重置输入部经由与所述通信线不同的控制信号线，而受理来自用户的重置输入操作。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的马达控制装置，还包括：

通知部，将未确保安全的情况通知给所述可编程逻辑控制器。

6.根据权利要求5所述的马达控制装置，其中

所述通知部将针对所述安全输入部的输入的迁移也通知给所述可编程逻辑控制器。

7.根据权利要求6所述的马达控制装置，其中

所述通知部将针对所述重置输入部的输入的迁移也通知给所述可编程逻辑控制器。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的马达控制装置，其中

所述安全输入部、所述重置输入部、所述判定部及所述安全控制部被设于安全用电路基板，

所述安全用电路基板相对于所述马达控制装置的本体侧能拆除地安装。

9.一种马达控制系统，其包括：

可编程逻辑控制器；

马达；以及

权利要求1至8中任一项所述的马达控制装置。