CN103138238A - 马达控制装置及马达控制方法 - Google Patents

Abstract

马达控制装置及马达控制方法，该马达控制装置包括：信号处理单元、脉冲宽度调制信号缓冲器、逻辑门电路、重置电路及锁存电路。信号处理单元接收马达电流信号、控制命令及过电流状态信号，并输出一脉冲宽度调制信号至脉冲宽度调制信号缓冲器。锁存电路用于接收过电流信号，并根据过电流信号传送过电流状态信号至信号处理单元。信号处理单元根据过电流状态信号判断是否输出重置信号至重置电路。逻辑门电路经由锁存电路接收过电流信号，且根据过电流信号以致能或禁能脉冲宽度调制信号缓冲器。

Description

马达控制装置及马达控制方法

技术领域

本发明涉及一种马达控制装置及马达控制方法，且特别涉及一种具有自动重置功能的马达控制装置及控制方法。

背景技术

在一般的马达控制器中，已知有过电流(Over Current，OC)保护、过温度(Over Temperature，OT)保护以及过高电压/过低电压(Over Voltage/UnderVoltage，OV/UV)保护等的保护功能。此等保护功能可避免马达控制器或马达因为持续过载操作或控制异常而造成损害。

当马达控制器发生OC或OT等现象时，一般关于电路保护所采取的对策大多是使马达控制器停止驱动马达，发出警报，并经手动方式对马达控制器的数字输入脚位进行重置(reset)，才可使得马达继续运转。

前案TW482362(公告日为2002/04/01)揭示了一种马达控制器的双回路电流限流控制装置，其是以固定频率的重置脉冲信号来控制马达的重置。请参考图1，其绘示前案的过电流重置信号的波形图。根据图1可知，其重置脉冲信号只是一种固定频率信号，所以，极有可能发生过电流保护之后马达又马上被重置的情况，这样一来便失去过电流保护的意义。此外，当马达因过电流保护而被重置之后，脉冲宽度调制信号并未减少其脉冲宽度，因此，可能使得重置过后，又因马达的瞬间电流过高而再次进入过电流保护状态，这样的重置并不适当，也可能对马达控制器及马达造成损坏。

在一些应用场合中，如在电动车辆的应用中，或是根据某些场合需求而无法使马达骤停的情况下，当马达控制器发生OC现象时，仍须使马达持续输出动能，而且不可以因此而破坏马达控制器，所以必须选择在合适的情况下对马达控制器进行适当的重置。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种马达控制装置及控制方法，在发生OC现象时可以自动重置，并使马达持续输出动能。

本发明的目的之一在于提供一种马达控制装置及控制方法，可以判断在现有的情况下是否需要自动重置，并选择于适当的时机来进行自动重置。

依照本发明的特征，本发明考虑到如果是马达或马达控制装置异常，都有可能造成马达控制装置持续重复发生OC现象，此时若不断地使马达控制装置进行自动重置将造成马达控制装置的温度上升，进而损坏马达控制装置或是造成马达的损坏。

基于上述及其他目的，本发明提供一种马达控制装置，包括：信号处理单元、脉冲宽度调制信号缓冲器、逻辑门电路、重置电路、以及锁存电路。信号处理单元与脉冲宽度调制信号缓冲器、逻辑门电路、重置电路、及锁存电路耦接。信号处理单元接收马达电流信号、控制命令及过电流状态信号，并输出脉冲宽度调制信号至脉冲宽度调制信号缓冲器。脉冲宽度调制信号缓冲器与逻辑门电路耦接，接收脉冲宽度调制信号，并受到逻辑门电路的致能或禁能之后输出对应的马达驱动信号。重置电路耦接于信号处理单元与锁存电路之间，接收信号处理单元的重置信号以重置锁存电路。锁存电路用于接收过电流信号，并传送至逻辑门电路，并根据过电流信号传送过电流状态信号至信号处理单元。信号处理单元根据过电流状态信号判断是否输出重置信号至重置电路，当锁存电路被重置电路重置时则清除过电流信号。逻辑门电路与脉冲宽度调制信号缓冲器耦接，逻辑门电路经由锁存电路接收过电流信号，且根据过电流信号以致能或禁能脉冲宽度调制信号缓冲器。

在上述马达控制装置中，当信号处理单元接收到过电流状态信号时，信号处理单元送出一禁能信号给该逻辑门电路以禁能该脉冲宽度调制信号缓冲器，并停止驱动该马达，并进行计时及计次，以作为过电流时间及过电流次数。当过电流时间小于预定时间且所发生的过电流次数大于预定次数时，信号处理单元则将过电流时间归零，并将过电流次数归零。当过电流时间小于预定时间且过电流次数小于预定次数时，信号处理单元待马达电流信号及控制命令下降为设定值以下时，发出重置信号至重置电路以重置锁存电路并清除过电流信号，并使逻辑门电路致能脉冲宽度调制信号缓冲器，并输出对应的马达驱动信号。当过电流时间大于预定时间时，信号处理单元将过电流时间归零，并将过电流次数归零，信号处理单元待马达电流信号及控制命令下降为设定值以下时，发出重置信号至重置电路以重置锁存电路并清除过电流信号，并使逻辑门电路致能脉冲宽度调制信号缓冲器，并输出对应的马达驱动信号。

本发明还提供一种马达控制方法，包括下列步骤：接收马达电流；当判断马达电流为过电流时，停止驱动马达，记录为过电流状态并开始进行计时、计次，以作为过电流时间及过电流次数；当过电流时间小于一预定时间且所发生的该过电流次数大于一预定次数时，则将该过电流时间归零，并将该过电流次数归零；当过电流时间小于预定时间且过电流次数小于预定次数时，待马达电流信号及控制命令下降为一设定值以下时，重置马达；以及当过电流时间大于预定时间时，将过电流时间归零，并将过电流次数归零，待马达电流信号及控制命令下降为设定值以下时，重置马达。

上述的控制命令包括扭力命令及速度命令其中至少一个。

为让本发明的上述特征能更明显易懂，下文特举实施范例，并配合附图作详细说明如下。

附图说明

图1绘示已知技术的重置脉冲信号的波形图。

图2绘示依照本发明一实施例的马达控制装置的方块图。

图3A、图3B绘示依照本发明一实施例的马达控制装置的电路图，其中图3A绘示出信号处理单元的电路图，图3B绘示出重置电路、锁存电路、逻辑门电路、及脉冲宽度调制信号缓冲器的电路图。

图4绘示依照本发明一实施例的信号处理单元所进行的控制方法的流程图。

图5绘示依照本发明一实施例的马达控制方法的流程图。

【主要元件符号说明】

100：马达控制装置

102：信号处理单元

104：脉冲宽度调制信号缓冲器

106：逻辑门电路

108：重置电路

110：锁存电路

OT：过温度信号

OV：过电压信号(过高压信号)

UV：过电压信号(过低压信号)

OC：过电流信号

OC_state：过电流状态信号

CC：控制命令

counter：计数器

timer：计时器

MCS：马达电流信号

MDS：马达驱动信号

Pt：预定时间

Pc：预定次数

RST_SR：重置信号

Rv：设定值

PWMS：脉冲宽度调制信号

具体实施方式

请参考图2，其绘示依照本发明一实施范例的马达控制装置的方块图。

本发明的马达控制装置100包括：信号处理单元(signal processingunit)102、脉冲宽度调制(PWM，pulse width modulation)信号缓冲器104、逻辑门电路(logic gate circuit)106、重置电路(reset circuit)108、以及锁存电路(latchcircuit)110。

信号处理单元102包括数字信号处理器(digital signal processor)或微控制器(mirco-controller)，本例中采用了德州仪器公司的数字信号处理器，当然也可采用其他的微控制器、数字信号处理器等。信号处理单元100与脉冲宽度调制信号缓冲器104、逻辑门电路106、重置电路108、及锁存电路110耦接。

信号处理单元102接收马达电流信号MCS、控制命令CC及过电流状态信号OC_state，并输出脉冲宽度调制信号PWMS至脉冲宽度调制信号缓冲器104。其中马达电流信号是马达电流经由一电流信号处理之后而得，例如为三相信号，并输入到信号处理单元102，以作为后续的马达控制之用。其中控制命令例如是可以包括扭力命令、及速度命令其中至少一个。

脉冲宽度调制信号缓冲器104与逻辑门电路耦接106，接收自信号处理单元102而来的脉冲宽度调制信号PWMS，并受到逻辑门电路106的致能或禁能(enable or disable)之后输出对应的马达驱动信号MDS(motor drivesignal)。

重置电路108耦接于信号处理单元102与锁存电路110之间，接收信号处理单元的重置信号RST_SR以重置锁存电路110。

锁存电路110用于接收一过电流信号OC，并传送至逻辑门电路106，并根据过电流信号OC传送过电流状态信号OC_state至信号处理单元102。此过电流信号OC及电流状态信号OC_state是指出马达电流是否为过电流的信号。过电流信号OC是马达电流经由一电流信号处理之后而得，并输入到锁存电路110。。

信号处理单元102根据过电流状态信号OC_state判断是否输出重置信号RST_SR至重置电路108，当锁存电路110被重置电路108重置时则清除过电流信号OC，使得信号处理单元102能够得知于过电流状态中的重置情况，例如从第一次过电流状态发生开始已重置了多少次及过电流的时间长。

逻辑门电路106与脉冲宽度调制信号缓冲器104耦接，逻辑门电路106经由锁存电路110接收过电流信号OC，且根据过电流信号OC以致能或禁能脉冲宽度调制信号缓冲器104。举例而言，当锁存电路110接收到过电流信号OC时，逻辑门电路106将禁能脉冲宽度调制信号缓冲器104，停止脉冲宽度调制信号PWMS的输出，即停止驱动马达。

上述的脉冲宽度调制信号缓冲器104是用以接收自信号处理单元102而来的脉冲宽度调制信号的缓冲器，亦属本领域的常用元件。本发明的锁存电路110，可以利用各式的触发器构成。本发明的逻辑门电路106可以利用多个及闸连接而构成，以执行所需的逻辑运算而达成上述致能、禁能脉冲宽度调制信号缓冲器104的功能。请参考图3A及图3B，其绘示构成本发明电路的详细实例，其中图3A绘示依照本发明的实施范例的信号处理单元的电路图，图3B绘示脉冲宽度调制信号缓冲器、逻辑门电路、锁存电路及重置电路的电路图。

作为一实施范例，本发明的信号处理单元102，在电路图中的代号为U1，采用的是德州仪器(TI)公司的数字处理器，其型号为TMS320F2808PZQ。信号处理单元102(U1)检测马达控制器内的直流链电压、功率元件温度和过电流保护动作状态。

脉冲宽度调制信号缓冲器104，在电路图中的代号为U2，具有3态输出，即高电平、低电平和高阻抗状态(high-impedance state)。在正常操作状况下，脉冲宽度调制信号缓冲器104(U2)被致能，所以从信号处理单元102(U1)送出的脉冲宽度调制信号(即前述的PWMS)经过脉冲宽度调制信号缓冲器104(U2)为驱动信号，并可传送到马达控制器内的功率级电路。当发生过电流、过温度、过高电压/过低电压等任一保护动作时，脉冲宽度调制信号缓冲器104(U2)被禁能，此时，脉冲宽度调制信号缓冲器104(U2)输出为高阻抗状态，将停止驱动马达。

锁存电路(R/S latch)110，在电路图中的代号为U5，用以接受过电流信号OC及重置信号RST_SR。在正常操作状况没有过电流发生时，锁存电路110(U5)输出Q0为高电平信号，当有过电流保护动作时，及OC信号由高电平转为低电平信号时，锁存电路110(U5)输出Q0为低电平信号，并传送到逻辑门电路106(U4)，藉此禁能脉冲宽度调制信号缓冲器104(U2)。

逻辑门电路110于电路图中的代号为U4，由多个及闸U4A~U4D(ANDgate)耦接而成，用以接受从锁存电路110(U5)而来的过电流信号OC、由信号处理单元102(U1)送出的直流链电压异常信号OV与温度过高的信号OT，并据此送出禁能信号给脉冲宽度调制信号缓冲器104(U2)。

重置电路108由晶体管Q1、二极管D1、电阻R9、R13及R14组成，接受信号处理单元102(U1)而来的重置信号(RST_SR)以重置锁存电路110(U5)，使得锁存电路110(U5)输出Q0为高电平信号。

上述电路的配置仅为本发明的一例，本领域人员能够根据本发明说明书的公开的范例予以充分实施本发明并能衍生各式的变化，此些变化皆属于本发明的范围。

马达控制装置100接收马达电流，此马达电流分两路经由各自的电流信号处理之后，分别传送到信号处理单元102、及锁存电路110，其中当马达电流为过电流时，经电流信号处理之后产生的过电流信号OC是传送到锁存电路110。

当过电流信号OC经由锁存电路110传送到逻辑门电路106时，逻辑门电路106会先禁能脉冲宽度调制信号缓冲器104，先暂时停止脉冲宽度调制信号PWMS的输出，即停止驱动马达。在此同时，锁存电路110会送出过电流状态信号OC_state到信号处理单元102，由信号处理单元102进行判断之后，决定后续的动作，例如是否重置马达控制装置、于何时重置马达控制装置、或是就此停此驱动马达。以下请参考图4，其绘示信号处理单元决定是否输出重置信号RST_SR至重置电路108的判断流程。

当信号处理单元102接收到过电流状态信号OC_state时(步骤S110的YES流程)，送出一禁能信号给逻辑门电路106以禁能脉冲宽度调制信号缓冲器104停止驱动马达(步骤S118)，接着信号处理单元102对此过电流状态进行计时及计次，以作为过电流时间OC_T(代表从进入过电流状态至今的时间长)及过电流次数OC_C(步骤S120)。举例而言，从第1次发生过电流状态开始计时，并将此过电流次数OC_C计为第1次，当再次进入过电流状态时，则累计过电流次数OC_C为第2次，且过电流时间OC_T为从第1次发生过电流状态所开始计时至今的时间。如果进入归零步骤(如后述的步骤S150、或S220)则又再重新开始计算。

当过电流时间OC_T小于预定时间Pt且所发生的过电流次数OC_C大于预定次数Pc时(步骤S130的YES流程)，例如于10秒中发生过电流次数达3次，信号处理单元102可发出警告(发出警告的步骤为可选用的步骤)，并将过电流时间OC_T归零，将过电流次数OC_C归零(步骤S150)。此处的预定时间Pt、及预定次数Pc是以10秒3次为例，但本发明并不限于此，可视马达的使用状态而预设，例如可对马达进行一段期间的试运转而选择合适的预定时间Pt、及预定次数Pc。

当过电流时间OC_T小于该预定时间Pt且过电流次数OC_C小于预定次数Pc时(步骤S170的NO流程)，例如过电流次数小于3次且过电流时间小于10秒，信号处理单元102则待马达电流信号MCS及控制命令CC下降为设定值Pv以下时(步骤S180的YES流程)(例如扭力值达某设定扭力以下，速度命令达某设定速度以下)，才发出重置信号RST_SR至重置电路110以重置锁存电路110并清除过电流信号OC，但仍保留过电流时间OC_T及过电流次数OC_C(步骤S190)，并使逻辑门电路106致能脉冲宽度调制信号缓冲器104(步骤S200)，并输出对应的马达驱动信号藉此重置马达(步骤S210)。

当过电流时间OC_T大于预定时间Pt时(步骤S170的YES流程)，信号处理单元102将过电流时间OC_T归零，并将过电流次数OC_C归零(步骤S220)，信号处理单元102则待马达电流信号MCS及控制命令CC下降为设定值Pv以下时(步骤S170的YES流程)，才发出重置信号RST_SR至重置电路108以重置锁存电路110并清除过电流信号OC(步骤S190)，并使逻辑门电路106致能脉冲宽度调制信号缓冲器104(步骤S200)，并输出对应的该马达驱动信号藉此重置马达(步骤S210)。

在上述的马达控制装置100中，其中信号处理单元102也可以接收电压信号、温度信号两者其中至少一个，例如是一个电压输入经由电压信号处理之后的电压信号，例如是一个温度输入经由温度信号处理之后的温度信号，并经由信号处理单元102判断后输出相应的过电压信号OV/UV(例如为过高压或过低电压的状态信号OV/UV)、过温度信号OT。逻辑电路106根据过电压信号OV/UV、及过温度信号OT以禁能脉冲宽度调制信号缓冲器104。

以下参照图5说明本发明的马达控制装置的动作，在下述例子中是加入了过电压、过温度保护的例子一并说明，值得注意的是，本发明也可以仅设置过电流保护而不设置过电压、过温度保护。

如步骤S302，读取电压V、温度T等信号以及过电流状态信号(OC_state)。判断是否过高/低电压(如步骤S304)或过温度(如步骤S306)，这两者(过电压、过温度)的判断并无先后限制；如果判断为过高/低电压、或是过温度，则马达控制装置100的信号处理单元102经由逻辑门电路106禁能脉冲宽度调制信号缓冲器104以停止驱动马达，不可以重置马达控制装置100，如果否，则判断马达控制装置100是否过电流(如步骤S310)。

如果马达控制装置100无过电流的情况，则马达控制装置100继续驱动马达运转。如果马达控制装置100发生过电流的情况(如步骤S310的Yes流程)，则先禁能脉冲宽度调制信号缓冲器，停止驱动马达(如步骤S318)，接着利用信号处理单元102所具有的计时、计数功能，例如利用内建于信号处理单元102的一计时器timer与计数器counter，来判断于进入过电流状态的时间(即计时器timer所累计的时间，相当于前述的过电流时间OC_T)、及发生的过电流次数(相当于前述的过电流次数OC_C)(如步骤S320)。

如果于计时器timer所累计过电流时间小于预定时间Pt秒，且计数器counter所累计的过电流次数大于预定次数Pc次(如步骤S330，相当于前述的过电流时间OC_T<Pt & OC_C>Pc，例如预设为10秒中大于3次的话则进入步骤S330的Yes流程)，则发出警报讯息(如步骤S400)并且将计时器timer与计数器counter归零(如步骤S350，相当于前述把过电流时间OC_T及过电流次数OC_C归零的步骤)。此警报步骤(步骤S400)为可选用的步骤，且只要是在步骤S330之后发出即可，并不限定在步骤S350之前或之后。

如果计数器counter累计的过电流次数小于Pc次并且计时器timer累计的过电流时间小于Pt秒(如步骤S360的No流程，相当于判断前述的过电流时间OC_T<Pt & OC_C<Pc的No流程)，则马达控制装置100待马达电流信号MCS及控制命令CC下降为设定值以下(或是零值)(如步骤S370)，之后可通过信号处理单元102送出重置信号RST_SR，使重置电路108重置锁存电路110清除过电流状态并打开逻辑门电路106，以致能脉冲宽度调制信号缓冲器104，并送出对应的马达驱动信号MDS，藉此以重置并且继续驱动马达运转(如步骤S380)。此外，如果计时器timer所累计的过电流时间大于Pt秒时(如步骤S360的Yes流程)，则信号处理单元102将计时器timer与计数器counter归零，并待马达电流MCS及控制命令CC下降为设定值以下(或是零值)(如步骤S370)，之后信号处理单元102送出重置信号RST_SR，使重置电路108重置锁存电路110清除过电流状态并打开逻辑门电路106，以致能脉冲宽度调制信号缓冲器104，并送出对应的马达驱动信号MDS，藉此以重置并继续驱动马达运转(如步骤S380)。

依照本发明的特征，本发明的马达控制装置及控制方法，在发生OC现象时虽然先停止驱动马达，但之后可以视情况而自动重置，并使马达持续输出动能。

而且，本发明还考虑到如果是马达或马达控制装置异常，都有可能造成马达控制装置持续重复发生OC现象，此时若不断地使马达控制装置进行自动重置将造成马达控制装置的温度上升，进而损坏马达控制装置或是马达的损坏。因而，依照本发明的特征，本发明的马达控制装置及控制方法，可以判断在现有的情况下是否需要自动重置，并选择于适当的时机来进行自动重置。

虽然本发明已以实施例公开如上，然其并非用以限定本发明，本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作些许的更动与润饰，故本发明的保护范围当视所附权利要求书所界定者为准。

Claims (15)

1.一种马达控制装置，包括：

一信号处理单元、一脉冲宽度调制信号缓冲器、一逻辑门电路、一重置电路、以及一锁存电路，其中该信号处理单元与该脉冲宽度调制信号缓冲器、该逻辑门电路、该重置电路、及该锁存电路耦接，且

该信号处理单元接收一马达电流信号、一控制命令及一过电流状态信号，并输出一脉冲宽度调制信号至该脉冲宽度调制信号缓冲器；

该脉冲宽度调制信号缓冲器与该逻辑门电路耦接，接收该脉冲宽度调制信号，并受到该逻辑门电路的致能或禁能之后输出对应的一马达驱动信号；

该重置电路，耦接于该信号处理单元与该锁存电路之间，接收该信号处理单元的一重置信号以重置该锁存电路；

该锁存电路用于接收一过电流信号，并传送至该逻辑门电路，并根据该过电流信号传送该过电流状态信号至该信号处理单元，该信号处理单元根据该过电流状态信号判断是否输出该重置信号至该重置电路，当该锁存电路被该重置电路重置时则清除该过电流信号；以及

该逻辑门电路与该脉冲宽度调制信号缓冲器耦接，该逻辑门电路经由该锁存电路接收该过电流信号，且根据该过电流信号以致能或禁能该脉冲宽度调制信号缓冲器。

2.如权利要求1所述的马达控制装置，其中该过电流状态信号指出该马达控制装置是否处于一过电流状态。

3.如权利要求1所述的马达控制装置，其中当该信号处理单元接收到该过电流状态信号时，该信号处理单元送出一禁能信号给该逻辑门电路以禁能该脉冲宽度调制信号缓冲器，并停止驱动该马达，并进行计时及计次，以作为一过电流时间及一过电流次数，

当该过电流时间小于一预定时间且所发生的该过电流次数大于一预定次数时，该信号处理单元则将该过电流时间归零，并将该过电流次数归零，

当该过电流时间小于该预定时间且该过电流次数小于该预定次数时，该信号处理单元待该马达电流信号及该控制命令下降为一设定值以下时，发出该重置信号至该重置电路以重置该锁存电路并清除该过电流信号，并使该逻辑门电路致能该脉冲宽度调制信号缓冲器，并输出对应的该马达驱动信号，

当该过电流时间大于该预定时间时，该信号处理单元将该过电流时间归零，并将该过电流次数归零，该信号处理单元待该马达电流信号及该控制命令下降为该设定值以下时，发出该重置信号至该重置电路以重置该锁存电路并清除该过电流信号，并使逻辑门电路致能该脉冲宽度调制信号缓冲器，并输出对应的该马达驱动信号。

4.如权利要求1所述的马达控制装置，其中该信号处理单元包括数字信号处理器、微控制器。

5.如权利要求1所述的马达控制装置，其中该控制命令包括一扭力命令及一速度命令其中至少一个。

6.如权利要求1所述的马达控制装置，其中该信号处理单元接收一温度信号，并经由判断之后输出对应的过温度信号至该逻辑门电路，且该逻辑门电路根据该过温度信号以禁能该脉冲宽度调制信号缓冲器。

7.如权利要求1所述的马达控制装置，其中该信号处理单元接收一电压信号，并经由判断之后输出对应的过电压信号至该逻辑门电路，且该逻辑门电路根据该过电压信号以致能或禁能该脉冲宽度调制信号缓冲器。

8.如权利要求7所述的马达控制装置，其中该过电压信号包括过高电压信号及过低电压信号两者至少其中一个。

9.如权利要求1所述的马达控制装置，其中该马达电流信号是一马达电流经由一电流信号处理之后而得的三相信号，并输入到该信号处理单元。

10.如权利要求1所述的马达控制装置，其中该过电流信号是一马达电流经由一电流信号处理之后而得，并输入到该锁存电路。

11.一种马达控制方法，适于控制一马达，包括：

接收一马达电流；

当判断该马达电流为过电流时，停止驱动该马达，记录为一过电流状态并开始计时、计次，以作为一过电流时间及一过电流次数；

当该过电流时间小于一预定时间且所发生的该过电流次数大于一预定次数时，则将该过电流时间归零，并将该过电流次数归零；

当该过电流时间小于一预定时间且该过电流次数小于该预定次数时，待该马达电流信号及该控制命令下降为一设定值以下时，重置该马达；以及

当该过电流时间大于该预定时间时，将该过电流时间归零，并将该过电流次数归零，待该马达电流信号及该控制命令下降为该设定值以下时，重置该马达。

12.如权利要求11所述的马达控制方法，其中当该过电流时间小于该预定时间且所发生的该过电流次数大于该预定次数时，还包括发出警报的步骤。

13.如权利要求11所述的马达控制方法，其中该控制命令包括一扭力命令及一速度命令其中至少一个。

14.如权利要求11所述的马达控制方法，还包括：

接收一电压输入；

当判断该电压输入为过电压时，停止驱动该马达。

15.如权利要求11所述的马达控制方法，还包括：

接收一温度输入；

当判断该温度输入为过温度时，停止驱动该马达。

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