TWI474605B - 馬達控制裝置及馬達控制方法 - Google Patents

Description

馬達控制裝置及馬達控制方法

本發明是有關於一種馬達控制裝置及馬達控制方法，且特別是有關於一種具有自動重置功能的馬達控制裝置及控制方法。

在一般的馬達控制器中，已知有過電流(Over Current,OC)保護、過溫度(Over Temperature,OT)保護以及過高電壓/過低電壓(Over Voltage/Under Voltage,OV/UV)保護等的保護功能。此等保護功能可避免馬達控制器或馬達因為持續過載操作或控制異常而造成損害。

當馬達控制器發生OC或OT等現象時，一般關於電路保護所採取的對策大多是使馬達控制器停止驅動馬達，發出警報，並經手動方式對馬達控制器的數位輸入腳位進行重置(reset)，才可使得馬達繼續運轉。

前案TW482362(公告日為2002/04/01)揭示了一種馬達控制器之雙迴路電流限流控制裝置，其是以固定頻率的重置脈波訊號來控制馬達的重置。請參考圖1，其繪示前案的過電流重置訊號的波形圖。根據圖1可知，其重置脈波訊號只是一種固定頻率訊號，所以，極有可能發生過電 流保護之後馬達又馬上被重置的情況，這樣一來便失去過電流保護的意義。此外，當馬達因過電流保護而被重置之後，脈波寬度調變訊號並未減少其脈波寬度，因此，可能使得重置過後，又因馬達的瞬間電流過高而再次進入過電流保護狀態，這樣的重置並不適當，也可能對馬達控制器及馬達造成損壞。

在一些應用場合中，如在電動車輛的應用中，或是根據某些場合需求而無法使馬達驟停的情況下，當馬達控制器發生OC現象時，仍須使馬達持續輸出動能，而且不可以因此而破壞馬達控制器，所以必須選擇在合適的情況下對馬達控制器進行適當的重置。

本發明的目的之一在於提供一種馬達控制裝置及控制方法，在發生OC現象時可以自動重置，並使馬達持續輸出動能。

本發明的目的之一在於提供一種馬達控制裝置及控制方法，可以判斷在現有的情況下是否需要自動重置，並選擇於適當的時機來進行自動重置。

依照本發明的特徵，本發明考量到如果是馬達或馬達 控制裝置異常，都有可能造成馬達控制裝置持續重複發生OC現象，此時若不斷地使馬達控制裝置進行自動重置將造成馬達控制裝置的溫度上升，進而損壞馬達控制裝置或是造成馬達的損壞。

基於上述及其他目的，本發明提供一種馬達控制裝置，包括：訊號處理單元、脈波寬度調變訊號緩衝器、邏輯閘電路、重置電路、以及閂電路。訊號處理單元與脈波寬度調變訊號緩衝器、邏輯閘電路、重置電路、及閂電路耦接。訊號處理單元接收馬達電流訊號、控制命令及過電流狀態訊號，並輸出脈波寬度調變訊號至脈波寬度調變訊號緩衝器。脈波寬度調變訊號緩衝器與邏輯閘電路耦接，接收脈波寬度調變訊號，並受到邏輯閘電路的致能或禁能之後輸出對應的馬達驅動訊號。重置電路耦接於訊號處理單元與閂電路之間，接收訊號處理單元的重置訊號以重置閂電路。閂電路用於接收過電流訊號，並傳送至邏輯閘電路，並根據過電流訊號傳送過電流狀態訊號至訊號處理單元。訊號處理單元根據過電流狀態訊號判斷是否輸出重置訊號至重置電路，當閂電路被重置電路重置時則清除過電流訊號。邏輯閘電路與脈波寬度調變訊號緩衝器耦接，邏輯閘電路經由閂電路接收過電流訊號，且根據過電流訊號以致能或禁能脈波寬度調變訊號緩衝器。

在上述馬達控制裝置中，當訊號處理單元接收到過電 流狀態訊號時，訊號處理單元送出一禁能訊號給該邏輯閘電路以禁能該脈波寬度調變訊號緩衝器，並停止驅動該馬達，並進行計時及計次，以作為過電流時間及過電流次數。當過電流時間小於預定時間且所發生的過電流次數大於預定次數時，訊號處理單元則將過電流時間歸零，並將過電流次數歸零。當過電流時間小於預定時間且過電流次數小於預定次數時，訊號處理單元待馬達電流訊號及控制命令下降為設定值以下時，發出重置訊號至重置電路以重置閂電路並清除過電流訊號，並使邏輯閘電路致能脈波寬度調變訊號緩衝器，並輸出對應的馬達驅動訊號。當過電流時間大於預定時間時，訊號處理單元將過電流時間歸零，並將過電流次數歸零，訊號處理單元待馬達電流訊號及控制命令下降為設定值以下時，發出重置訊號至重置電路以重置閂電路並清除過電流訊號，並使邏輯閘電路致能脈波寬度調變訊號緩衝器，並輸出對應的馬達驅動訊號。

本發明還提供一種馬達控制方法，包括下列步驟：接收馬達電流；當判斷馬達電流為過電流時，停止驅動馬達，記錄為過電流狀態並開始進行計時、計次，以作為過電流時間及過電流次數；當過電流時間小於一預定時間且所發生的該過電流次數大於一預定次數時，則將該過電流時間歸零，並將該過電流次數歸零；當過電流時間小於預定時間且過電流次數小於預定次數時，待馬達電流訊號及控制命令下降為一設定值以下時，重置馬達；以及當過電流時間大於 預定時間時，將過電流時間歸零，並將過電流次數歸零，待馬達電流訊號及控制命令下降為設定值以下時，重置馬達。

上述的控制命令包括扭力命令及速度命令其中至少一者。

為讓本發明之上述特徵能更明顯易懂，下文特舉實施範例，並配合所附圖式作詳細說明如下。

請參考圖2，其繪示依照本發明一實施範例的馬達控制裝置的方塊圖。

本發明的馬達控制裝置100包括：訊號處理單元(signal processing unit)102、脈波寬度調變(PWM，pulse width modulation)訊號緩衝器104、邏輯閘電路(logic gate circuit)106、重置電路(reset circuit)108、以及閂電路(latch circuit)110。

訊號處理單元102包括數位訊號處理器(digital signal processor)或微控制器(micro-controller)，本例中採用了德州儀器公司的數位訊號處理器，當然也可採用其他的微控制器、數位訊號處理器等。訊號處理單元102與脈波寬度調變訊號緩衝器104、邏輯閘電路106、重置電路108、及閂電路110耦接。

訊號處理單元102接收馬達電流訊號MCS、控制命令 CC及過電流狀態訊號OC_state，並輸出脈波寬度調變訊號PWMS至脈波寬度調變訊號緩衝器104。其中馬達電流訊號是馬達電流經由一電流訊號處理之後而得，例如為三相訊號，並輸入到訊號處理單元102，以作為後續的馬達控制之用。其中控制命令例如是可以包括扭力命令、及速度命令其中至少一者。

脈波寬度調變訊號緩衝器104與邏輯閘電路106耦接，接收自訊號處理單元102而來的脈波寬度調變訊號PWMS，並受到邏輯閘電路106的致能或禁能(enable or disable)之後輸出對應的馬達驅動訊號MDS(motor drive signal)。

重置電路108耦接於訊號處理單元102與閂電路110之間，接收訊號處理單元的重置訊號RST_SR以重置閂電路110。

閂電路110用於接收一過電流訊號OC，並傳送至邏輯閘電路106，並根據過電流訊號OC傳送過電流狀態訊號OC_state至訊號處理單元102。此過電流訊號OC及過電流狀態訊號OC_state是指出馬達電流是否為過電流的訊號。過電流訊號OC是馬達電流經由一電流訊號處理之後而得，並輸入到閂電路110。。

訊號處理單元102根據過電流狀態訊號OC_state判斷是否輸出重置訊號RST_SR至重置電路108，當閂電路110被重置電路108重置時則清除過電流訊號OC，使得訊號處理單元102能夠得知於過電流狀態中的重置情況，例如 從第一次過電流狀態發生開始已重置了多少次及過電流的時間長。

邏輯閘電路106與脈波寬度調變訊號緩衝器104耦接，邏輯閘電路106經由閂電路110接收過電流訊號OC，且根據過電流訊號OC以致能或禁能脈波寬度調變訊號緩衝器104。舉例而言，當閂電路110接收到過電流訊號OC時，邏輯閘電路106將禁能脈波寬度調變訊號緩衝器104，停止脈波寬度調變訊號PWMS的輸出，即停止驅動馬達。

上述的脈波寬度調變訊號緩衝器104是用以接收自訊號處理單元102而來的脈波寬度調變訊號的緩衝器，亦屬本領域的常用元件。本發明的閂電路110，可以利用各式的正反器構成。本發明的邏輯閘電路106可以利用多個及閘連接而構成，以執行所需的邏輯運算而達成上述致能、禁能脈波寬度調變訊號緩衝器104的功能。請參考圖3A及圖3B，其繪示構成本發明電路的詳細實例，其中圖3A繪示依照本發明的實施範例的訊號處理單元的電路圖，圖3B繪示脈波寬度調變訊號緩衝器、邏輯閘電路、閂電路及重置電路的電路圖。

作為一實施範例，本發明的訊號處理單元102，於電路圖中的代號為U1，採用的是德州儀器(TI)公司的數位處理器，其型號為TMS320F2808PZQ。訊號處理單元102(U1)偵測馬達控制器內之直流鏈電壓、功率元件溫度和過電流保護動作狀態。

脈波寬度調變訊號緩衝器104，於電路圖中的代號為U2，具有3態輸出，即高位準、低位準和高阻抗狀態(high-impedance state)。在正常操作狀況下，脈波寬度調變訊號緩衝器104(U2)被致能，所以從訊號處理單元102(U1)送出的脈波寬度調變訊號(即前述的PWMS)經過脈波寬度調變訊號緩衝器104(U2)為驅動訊號，並可傳送到馬達控制器內之功率級電路。當發生過電流、過溫度、過高電壓/過低電壓等任一保護動作時，脈波寬度調變訊號緩衝器104(U2)被禁能，此時，脈波寬度調變訊號緩衝器104(U2)輸出為高阻抗狀態，將停止驅動馬達。

閂電路(R/S latch)110，於電路圖中的代號為U5，用以接受過電流訊號OC及重置訊號RST_SR。在正常操作狀況沒有過電流發生時，閂電路110(U5)輸出Q0為高位準訊號，當有過電流保護動作時，及OC訊號由高位準轉為低位準訊號時，閂電路110(U5)輸出Q0為低位準訊號，並傳送到邏輯閘電路106(U4)，藉此禁能脈波寬度調變訊號緩衝器104(U2)。

邏輯閘電路106於電路圖中的代號為U4，由多個及閘U4A~U4D(AND gate)耦接而成，用以接受從閂電路110(U5)而來的過電流訊號OC、由訊號處理單元102(U1)送出之過電壓訊號OV(例如為直流鏈電壓異常訊號)與過 溫度訊號OT，並據此送出禁能訊號給脈波寬度調變訊號緩衝器104(U2)。

重置電路108由電晶體Q1、二極體D1、電阻R9、R13及R14組成，接受訊號處理單元102(U1)而來的重置訊號(RST_SR)以重置閂電路110(U5)，使得閂電路110(U5)輸出Q0為高位準訊號。

上述電路的配置僅為本發明的一例，本領域人員能夠根據本發明說明書的揭露的範例予以充分實施本發明並能衍生各式的變化，此些變化皆屬於本發明的範疇。

馬達控制裝置100接收馬達電流，此馬達電流分兩路經由各自的電流訊號處理之後，分別傳送到訊號處理單元102、及閂電路110，其中當馬達電流為過電流時，經電流訊號處理之後產生的過電流訊號OC是傳送到閂電路110。

當過電流訊號OC經由閂電路110傳送到邏輯閘電路106時，邏輯閘電路106會先禁能脈波寬度調變訊號緩衝器104，先暫時停止脈波寬度調變訊號PWMS的輸出，即停止驅動馬達。於此同時，閂電路110會送出過電流狀態訊號OC_state到訊號處理單元102，由訊號處理單元102進行判斷之後，決定後續的動作，例如是否重置馬達控制裝置、於何時重置馬達控制裝置、或是就此停此驅動馬達。以下請參考圖4，其繪示訊號處理單元決定是否輸出重置訊號RST_SR至重置電路108的判斷流程。

當訊號處理單元102接收到過電流狀態訊號OC_state 時(步驟S110的YES流程)，送出一禁能訊號給邏輯閘電路106以禁能脈波寬度調變訊號緩衝器104停止驅動馬達(步驟S118)，接著訊號處理單元102對此過電流狀態進行計時及計次，以作為過電流時間OC_T(代表從進入過電流狀態至今的時間長)及過電流次數OC_C(步驟S120)。舉例而言，從第1次發生過電流狀態開始計時，並將此過電流次數OC_C計為第1次，當再次進入過電流狀態時，則累計過電流次數OC_C為第2次，且過電流時間OC_T為從第1次發生過電流狀態所開始計時至今的時間。如果進入歸零步驟(如後述的步驟S150、或S220)則又再重新開始計算。

當過電流時間OC_T小於預定時間Pt且所發生的過電流次數OC_C大於預定次數Pc時(步驟S130的YES流程)，例如於10秒中發生過電流次數達3次，訊號處理單元102可發出警告(發出警告的步驟為可選用的步驟)，並將過電流時間OC_T歸零，將過電流次數OC_C歸零(步驟S150)。此處的預定時間Pt、及預定次數Pc是以10秒3次為例，但本發明並不限於此，可視馬達的使用狀態而預設，例如可對馬達進行一段期間的試運轉而選擇合適的預定時間Pt、及預定次數Pc。

當過電流時間OC_T小於該預定時間Pt且過電流次數OC_C小於預定次數Pc時(步驟S170的NO流程)，例如過電流次數小於3次且過電流時間小於10秒，訊號處理單元102則待馬達電流訊號MCS及控制命令CC下降為設定值 Pv以下時(步驟S180的YES流程)(例如扭力值達某設定扭力以下，速度命令達某設定速度以下)，才發出重置訊號RST_SR至重置電路108以重置閂電路110並清除過電流訊號OC，但仍保留過電流時間OC_T及過電流次數OC_C(步驟S190)，並使邏輯閘電路106致能脈波寬度調變訊號緩衝器104(步驟S200)，並輸出對應的馬達驅動訊號藉此重置馬達(步驟S210)。

當過電流時間OC_T大於預定時間Pt時(步驟S170的YES流程)，訊號處理單元102將過電流時間OC_T歸零，並將過電流次數OC_C歸零(步驟S220)，訊號處理單元102則待馬達電流訊號MCS及控制命令CC下降為設定值Pv以下時(步驟S170的YES流程)，才發出重置訊號RST_SR至重置電路108以重置閂電路110並清除過電流訊號OC(步驟S190)，並使邏輯閘電路106致能脈波寬度調變訊號緩衝器104(步驟S200)，並輸出對應的該馬達驅動訊號藉此重置馬達(步驟S210)。

在上述的馬達控制裝置100中，其中訊號處理單元102也可以接收電壓訊號、溫度訊號兩者其中至少一者，例如是一個電壓輸入經由電壓訊號處理之後的電壓訊號，例如是一個溫度輸入經由溫度訊號處理之後的溫度訊號，並經由訊號處理單元102判斷後輸出相應的過電壓訊號OV/UV(例如為過高壓或過低電壓的狀態訊號OV/UV)、過溫度訊號OT。邏輯閘電路106根據過電壓訊號OV/UV、 及過溫度訊號OT以禁能脈波寬度調變訊號緩衝器104。

以下參照圖5說明本發明的馬達控制裝置的動作，在下述例子中是加入了過電壓、過溫度保護的例子一併說明，值得注意的是，本發明也可以僅設置過電流保護而不設置過電壓、過溫度保護。

如步驟S302，讀取電壓V、溫度T等訊號以及過電流狀態訊號(OC_state)。判斷是否過高/低電壓(如步驟S304)或過溫度(如步驟S306)，這兩者(過電壓、過溫度)的判斷並無先後限制；若判斷為過高/低電壓、或是過溫度，則馬達控制裝置100的訊號處理單元102經由邏輯閘電路106禁能脈波寬度調變訊號緩衝器104以停止驅動馬達，不可以重置馬達控制裝置100，若否，則判斷馬達控制裝置100是否過電流(如步驟S310)。

若馬達控制裝置100無過電流的情況，則馬達控制裝置100繼續驅動馬達運轉。若馬達控制裝置100發生過電流的情況(如步驟S310的Yes流程)，則先禁能脈波寬度調變訊號緩衝器，停止驅動馬達(如步驟S318)，接著利用訊號處理單元102所具有的計時、計數功能，例如利用內建於訊號處理單元102的一計時器timer與計數器counter，來判斷於進入過電流狀態的時間(即計時器timer所累計的時間，相當於前述的過電流時間OC_T)、及發生的過電流次數(相當於前述的過電流次數OC_C)(如步驟S320)。

若於計時器timer所累計過電流時間小於預定時間Pt 秒，且計數器counter所累計的過電流次數大於預定次數Pc次(如步驟S330，相當於前述的過電流時間OC_T<Pt & OC_C>Pc，例如預設為10秒中大於3次的話則進入步驟S330的Yes流程)，則發出警報訊息(如步驟S400)並且將計時器timer與計數器counter歸零(如步驟S350，相當於前述把過電流時間OC_T及過電流次數OC_C歸零的步驟)。此警報步驟(步驟S400)為可選用的步驟，且只要是在步驟S330之後發出即可，並不限定於步驟S350之前或之後。

若計數器counter累計的過電流次數小於Pc次並且計時器timer累計的過電流時間小於Pt秒(如步驟S360的No流程，相當於判斷前述的過電流時間OC_T<Pt & OC_C<Pc的No流程)，則馬達控制裝置100待馬達電流訊號MCS及控制命令CC下降為設定值以下(或是零值)(如步驟S370)，之後可藉由訊號處理單元102送出重置訊號RST_SR，使重置電路108重置閂電路110清除過電流狀態並打開邏輯閘電路106，以致能脈波寬度調變訊號緩衝器104，並送出對應的馬達驅動訊號MDS，藉此以重置並且繼續驅動馬達運轉(如步驟S380)。此外，若計時器timer所累計的過電流時間大於Pt秒時(如步驟S360的Yes流程)，則訊號處理單元102將計時器timer與計數器counter歸零，並待馬達電流訊號MCS及控制命令CC下降為設定值以下(或是零值)(如步驟S370)，之後訊號處理單元102送出重置訊號RST_SR，使重置電路108重置閂電路110 清除過電流狀態並打開邏輯閘電路106，以致能脈波寬度調變訊號緩衝器104，並送出對應的馬達驅動訊號MDS，藉此以重置並繼續驅動馬達運轉(如步驟S380)。

依照本發明的特徵，本發明的馬達控制裝置及控制方法，在發生OC現象時雖然先停止驅動馬達，但之後可以視情況而自動重置，並使馬達持續輸出動能。

而且，本發明還考量到如果是馬達或馬達控制裝置異常，都有可能造成馬達控制裝置持續重複發生OC現象，此時若不斷地使馬達控制裝置進行自動重置將造成馬達控制裝置的溫度上升，進而損壞馬達控制裝置或是馬達的損壞。因而，依照本發明的特徵，本發明的馬達控制裝置及控制方法，可以判斷在現有的情況下是否需要自動重置，並選擇於適當的時機來進行自動重置。

雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作些許之更動與潤飾，故本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

100‧‧‧馬達控制裝置

102‧‧‧訊號處理單元

104‧‧‧脈波寬度調變訊號緩衝器

106‧‧‧邏輯閘電路

108‧‧‧重置電路

110‧‧‧閂電路

OT‧‧‧過溫度訊號

OV‧‧‧過電壓訊號(過高壓訊號)

UV‧‧‧過電壓訊號(過低壓訊號)

OC‧‧‧過電流訊號

OC_state‧‧‧過電流狀態訊號

CC‧‧‧控制命令

counter‧‧‧計數器

timer‧‧‧計時器

MCS‧‧‧馬達電流訊號

MDS‧‧‧馬達驅動訊號

Pt‧‧‧預定時間

Pc‧‧‧預定次數

RST_SR‧‧‧重置訊號

Rv‧‧‧設定值

PWMS‧‧‧脈波寬度調變訊號

圖1繪示習知技術的重置脈波訊號的波形圖。

圖2繪示依照本發明一實施例的馬達控制裝置的方塊圖。

圖3A、圖3B繪示依照本發明一實施例的馬達控制裝置的電路圖，其中圖3A繪示出訊號處理單元的電路圖，圖3B繪示出重置電路、閂電路、邏輯閘電路、及脈波寬度調變訊號緩衝器的電路圖。

圖4繪示依照本發明一實施例的訊號處理單元所進行的控制方法的流程圖。

圖5繪示依照本發明一實施例的馬達控制方法的流程圖。

100‧‧‧馬達控制裝置

102‧‧‧訊號處理單元

104‧‧‧脈波寬度調變訊號緩衝器

106‧‧‧邏輯閘電路

108‧‧‧重置電路

110‧‧‧閂電路

OT‧‧‧過溫度訊號

OV‧‧‧過電壓訊號(過高壓訊號)

UV‧‧‧過電壓訊號(過低壓訊號)

OC‧‧‧過電流訊號

OC_state‧‧‧過電流狀態訊號

CC‧‧‧控制命令

MCS‧‧‧馬達電流訊號

MDS‧‧‧馬達驅動訊號

RST_SR‧‧‧重置訊號

PWMS‧‧‧脈波寬度調變訊號

Claims (15)

1. 一種馬達控制裝置，包括：一訊號處理單元、一脈波寬度調變訊號緩衝器、一邏輯閘電路、一重置電路、以及一閂電路，其中該訊號處理單元與該脈波寬度調變訊號緩衝器、該邏輯閘電路、該重置電路、及該閂電路耦接，且該訊號處理單元接收一馬達電流訊號、一控制命令及一過電流狀態訊號，並輸出一脈波寬度調變訊號至該脈波寬度調變訊號緩衝器；該脈波寬度調變訊號緩衝器與該邏輯閘電路耦接，接收該脈波寬度調變訊號，並受到該邏輯閘電路的致能或禁能之後輸出對應的一馬達驅動訊號；該重置電路，耦接於該訊號處理單元與該閂電路之間，接收該訊號處理單元的一重置訊號以重置該閂電路；該閂電路用於接收一過電流訊號，並傳送至該邏輯閘電路，並根據該過電流訊號傳送該過電流狀態訊號至該訊號處理單元，該訊號處理單元根據該過電流狀態訊號判斷是否輸出該重置訊號至該重置電路，當該閂電路被該重置電路重置時則清除該過電流訊號；以及該邏輯閘電路與該脈波寬度調變訊號緩衝器耦接，該邏輯閘電路經由該閂電路接收該過電流訊號，且根據該過電流訊號以致能或禁能該脈波寬度調變訊號緩衝器。
2. 如申請專利範圍第1項所述的馬達控制裝置，其中該過電流狀態訊號指出該馬達控制裝置是否處於一過電流狀態。
3. 如申請專利範圍第1項所述的馬達控制裝置，其中當該訊號處理單元接收到該過電流狀態訊號時，該訊號處理單元送出一禁能訊號給該邏輯閘電路以禁能該脈波寬度調變訊號緩衝器，並停止驅動該馬達，並進行計時及計次，以作為一過電流時間及一過電流次數，當該過電流時間小於一預定時間且所發生的該過電流次數大於一預定次數時，該訊號處理單元則將該過電流時間歸零，並將該過電流次數歸零，當該過電流時間小於該預定時間且該過電流次數小於該預定次數時，該訊號處理單元待該馬達電流訊號及該控制命令下降為一設定值以下時，發出該重置訊號至該重置電路以重置該閂電路並清除該過電流訊號，並使該邏輯閘電路致能該脈波寬度調變訊號緩衝器，並輸出對應的該馬達驅動訊號，當該過電流時間大於該預定時間時，該訊號處理單元將該過電流時間歸零，並將該過電流次數歸零，該訊號處理單元待該馬達電流訊號及該控制命令下降為該設定值以下時，發出該重置訊號至該重置電路以重置該閂電路並清除該過電流訊號，並使邏輯閘電路致能該脈波寬度調變訊號緩衝器，並輸出對應的該馬達驅動訊號。
4. 如申請專利範圍第1項所述的馬達控制裝置，其中該訊號處理單元包括數位訊號處理器、微控制器。
5. 如申請專利範圍第1項所述的馬達控制裝置，其中該控制命令包括一扭力命令及一速度命令其中至少一者。
6. 如申請專利範圍第1項所述的馬達控制裝置，其中該訊號處理單元接收一溫度訊號，並經由判斷之後輸出對應的過溫度訊號至該邏輯閘電路，且該邏輯閘電路根據該過溫度訊號以禁能該脈波寬度調變訊號緩衝器。
7. 如申請專利範圍第1項所述的馬達控制裝置，其中該訊號處理單元接收一電壓訊號，並經由判斷之後輸出對應的過電壓訊號至該邏輯閘電路，且該邏輯閘電路根據該過電壓訊號以致能或禁能該脈波寬度調變訊號緩衝器。
8. 如申請專利範圍第7項所述的馬達控制裝置，其中該過電壓訊號包括過高電壓訊號及過低電壓訊號兩者至少其中一者。
9. 如申請專利範圍第1項所述的馬達控制裝置，其中該馬達電流訊號是一馬達電流經由一電流訊號處理之後而得的三相訊號，並輸入到該訊號處理單元。
10. 如申請專利範圍第1項所述的馬達控制裝置，其中該過電流訊號是一馬達電流經由一電流訊號處理之後而得，並輸入到該閂電路。
11. 一種馬達控制方法，適於控制一馬達，包括：接收一馬達電流；當判斷該馬達電流為過電流時，停止驅動該馬達，記錄為一過電流狀態並開始計時、計次，以作為一過電流時間及一過電流次數；當該過電流時間小於一預定時間且所發生的該過電流次數大於一預定次數時，則將該過電流時間歸零，並將該過電流次數歸零；當該過電流時間小於一預定時間且該過電流次數小於該預定次數時，待該馬達電流訊號及該控制命令下降為一設定值以下時，重置該馬達；以及當該過電流時間大於該預定時間時，將該過電流時間歸零，並將該過電流次數歸零，待該馬達電流訊號及該控制命令下降為該設定值以下時，重置該馬達。
12. 如申請專利範圍第11項所述的馬達控制方法，其中當該過電流時間小於該預定時間且所發生的該過電流次數大於該預定次數時，還包括發出警報的步驟。
13. 如申請專利範圍第11項所述的馬達控制方法，其中該控制命令包括一扭力命令及一速度命令其中至少一者。
14. 如申請專利範圍第11項所述的馬達控制方法，還包括：接收一電壓輸入；當判斷該電壓輸入為過電壓時，停止驅動該馬達。
15. 如申請專利範圍第11項所述的馬達控制方法，還包括：接收一溫度輸入；當判斷該溫度輸入為過溫度時，停止驅動該馬達。