JP2018136708A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018136708A JP2018136708A JP2017030334A JP2017030334A JP2018136708A JP 2018136708 A JP2018136708 A JP 2018136708A JP 2017030334 A JP2017030334 A JP 2017030334A JP 2017030334 A JP2017030334 A JP 2017030334A JP 2018136708 A JP2018136708 A JP 2018136708A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- encoder
- safety
- unit
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims abstract description 59
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 45
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 36
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 13
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 101000836873 Homo sapiens Nucleotide exchange factor SIL1 Proteins 0.000 description 1
- 102100027096 Nucleotide exchange factor SIL1 Human genes 0.000 description 1
- 101000880156 Streptomyces cacaoi Subtilisin inhibitor-like protein 1 Proteins 0.000 description 1
- 101000879675 Streptomyces lavendulae Subtilisin inhibitor-like protein 4 Proteins 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000009413 insulation Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
- H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
- H02P29/0241—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load the fault being an overvoltage
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B9/00—Safety arrangements
- G05B9/02—Safety arrangements electric
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
- H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】モータを駆動するための動作指令信号と、エンコーダからの、モータの動作に対応するフィードバック信号とに基づいて、該モータの動作が該動作指令信号に追従するように所定のフィードバック方式に従い該モータの動作に関する指令値を生成するモータ制御部を備えるモータ制御装置であって、エンコーダからのフィードバック信号により算出される所定のフィードバック値と、動作指令信号により算出される動作指令値とに関する両者の比較結果に基づいて故障発生を判断し、その判断結果に基づいて駆動信号の遮断処理を実行する。
【選択図】図3
Description
で規定している。
、構築する安全制御システムが達成すべき取り組みが明確化されている。SILはSIL1からSIL4の4段階に分かれており、SILの数値が大きくなるほど、安全性能が高いことを意味する。そして、モータ制御装置に関するSILの値を高めようとすると、必然的に採用するエンコーダのSILも高める必要があり、エンコーダの高コスト化を招いたり、特別なインターフェースを採用する必要性等からエンコーダの大型化を招いたりし、モータ制御装置の設計面からの利便性を損なうこととなっていた。
図1は、本発明のモータ制御装置に相当するサーボドライバが組み込まれるサーボシステムの概略構成図である。サーボシステムは、ネットワーク1と、モータ2と、エンコーダ3と、サーボドライバ4と、標準PLC(Programmable Logic Controller)5と、安全
PLC6とを備える。モータ2とエンコーダ3によりサーボモータが形成される。当該サーボシステムは、モータ2を駆動するためのシステムであり、そのモータ2は、図示しない各種の機械装置(例えば、産業用ロボットのアームや搬送装置)のアクチュエータとして当該装置内に組み込まれている。例えば、モータ2は、ACモータである。そして、エンコーダ3は、モータ2の動作を検出するためにモータ2に取り付けられる。エンコーダ3は、検出されたモータ2の動作を示すフィードバック信号を生成するとともに、そのフィードバック信号をサーボドライバ4に送信する。フィードバック信号は、たとえばモータ2の回転軸の回転位置(角度)についての位置情報、その回転軸の回転速度の情報等を含む。エンコーダ3には一般的なインクリメンタル型エンコーダ、アブソリュート型エンコーダを適用することができる。
その安全性能はエンコーダ3の安全性能に大きく依拠する。具体的には、エンコーダ3は、後述するようにその内部で同時にスキャニングを行なうことにより独立したパルスの出力が可能となるように二重化された回路を有しており、その二重化されたフィードバック信号が、独立した配線を経てサーボドライバ4へ入力される。したがって、入力構成は、エンコーダ3により安全機能InS01、InS02を有し、その場合のハードウェアフォールトトレランス(HFT)は1となる。また、入力構成のHFTを1とする別法として、入力構成に関する通信を二重化してもよい。なお、一般的に、エンコーダの安全側故障割合(SFF)は、エンコーダの容積(大きさ)や価格の観点から高くすることは容易ではなく、そのためエンコーダ3のSFFは比較的低く60%以上90%未満の範囲に属するものとする。仮に、入力構成において、その安全性能がエンコーダ3のみに依拠する場合には、入力構成の安全度水準(SIL)は2となる。
ック信号を出力する。そのため、フィードバック処理部41は、エンコーダ3から二重化されたフィードバック信号を受けるとともに、それらのフィードバック信号に基づいて二重化されたフィードバック値を生成する。そして、フィードバック処理部41は、その生成された二重化されたフィードバック値をモータ制御部42に送るとともに、安全制御部50にも送る。
スイッチング素子で構成される回路を有しており、モータ制御部42からの駆動信号に基づいて、スイッチング素子をPWM方式に従ってオン・オフさせるための信号を生成するとともに、その信号に従ってスイッチング素子をオン・オフさせる。これによりモータ2に交流電力が供給されるとともに、駆動信号に従ってモータ2が駆動される。一方、遮断部43が作動し駆動信号の駆動部44への伝達が遮断されると、駆動部44からの出力がオフに固定される。これによりモータ2への電力供給が停止されるので、モータ2からのトルクの出力が停止することになる。
出不可能な危険側故障率λduに区分することができる。そして、上記SFFは、下記の式1で定義される。
SFF = (λs+λdd)/(λs+λd) ・・・(式1)
そして、SFFを大きくするためには、危険側故障のうち検出可能となる故障の割合を大きくすることが肝要である。
図5に基づいて、本発明のサーボドライバ4の機能構成について説明する。図5に示す機能部のうち図3に示す機能部と実質的に同一のものについては、同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。本実施例では、モータ2の駆動制御に直接関連する機能部であるフィードバック処理部41、モータ制御部42、遮断部43、駆動部44は、サーボドライバ4の本体側に配置されている。その配置に際して駆動部44は、他の機能部よりも高電圧環境下に置かれるため、駆動部44と他の機能部との間には公知の適切な絶縁処理が施されている。一方で、安全制御部50は、安全回路基板4A上に形成されている。
上述までの実施例では、サブシステムとしての入力構成のSILが2、演算構成及び出力構成のSILが3の形態を例示したが、それ以外の形態でも当然に本発明を適用可能である。例えば、フィードバック信号が二重化されていない、比較的安全性能が低いエンコーダを利用する入力構成のSILが1、演算構成及び出力構成のSILが2の形態において、入力構成において本発明による、エンコーダ3の故障判断及び遮断に関する処理を適用することで、その形態によるサーボドライバのSILを、エンコーダの安全性能に縛られずに2とすることが可能となる。
上述までの例では、本発明のモータ制御装置としてのサーボドライバ4が例示されているが、その態様に代えて、当該モータ制御装置として、図6に示すインバータ40を採用することもできる。なお、インバータ40により駆動制御されるモータ2としては、誘導モータ等が例示できる。図6は、インバータ40の機能ブロックをイメージ化した図であ
る。図6に示すように、インバータ40は、複数の機能部を有しており、それらの機能部のうち実質的に図3に示すサーボドライバ4が有する機能部と同等のものは、同一の参照番号を付してその詳細な説明は省略する。具体的には、インバータ40は、フィードバック処理部41、モータ制御部42、遮断部43、駆動部44、安全制御部50を有しており、その他に動作指示部60も有している。
2・・・・モータ
3・・・・エンコーダ
4・・・・サーボドライバ
4A・・・・安全用回路基板
4a・・・・スロット
5・・・・標準PLC
6・・・・安全PLC
40・・・・インバータ
41・・・・フィードバック処理部
42・・・・モータ制御部
43・・・・遮断部
44・・・・駆動部
50・・・・安全制御部
51・・・・判断部
52・・・・遮断指示部
Claims (6)
- モータの動作を検出するエンコーダを有する該モータを駆動するモータ制御装置であって、
前記モータを駆動するための動作指令信号と、前記エンコーダからの、前記モータの動作に対応するフィードバック信号とに基づいて、該モータの動作が該動作指令信号に追従するように該モータの動作に関する指令値を生成するモータ制御部と、
前記モータ制御部からの前記指令値に応じて、前記モータを駆動するための駆動電流を該モータに供給する駆動部と、
前記指令値を伴う、前記モータ制御部から前記駆動部への駆動信号の伝達を遮断する遮断部と、
前記エンコーダの動作に関し故障が発生したと判断されたときに、前記遮断部を介して前記駆動信号の遮断処理を実行する安全制御部と、
を備え、
前記安全制御部は、
前記エンコーダからの前記フィードバック信号により算出される所定のフィードバック値と、前記動作指令信号により算出される動作指令値とに関する両者の比較結果に基づいて該エンコーダに関する故障発生を判断し、その判断結果に基づいて前記遮断部による前記駆動信号の遮断処理を実行する、
モータ制御装置。 - 前記エンコーダは、前記モータの動作に対応して、互いに独立した2つのフィードバック信号を生成するように構成され、
前記安全制御部は、前記遮断処理において、前記2つのフィードバック信号のそれぞれより算出される2つの前記所定のフィードバック値の少なくとも一方と、前記動作指令値とを比較して、前記駆動信号の遮断処理を実行する、
請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記安全制御部は、前記遮断処理において、前記所定のフィードバック値と前記動作指令値との差分に基づいて、該遮断処理の実行の可否を判断する、
請求項1又は請求項2に記載のモータ制御装置。 - 前記安全制御部は、前記遮断処理において、前記所定のフィードバック値の変化率と前記動作指令値の変化率とを比較し、その比較結果に基づいて該遮断処理の実行の可否を判断する、
請求項1又は請求項2に記載のモータ制御装置。 - 前記安全制御部は、前記遮断処理において、前記所定のフィードバック値の変化率と前記動作指令値の変化率との差分の変化率に基づいて、該遮断処理の実行の可否を判断する、
請求項1又は請求項2に記載のモータ制御装置。 - 前記安全制御部が形成される安全用回路基板は、前記モータ制御部と前記駆動部と前記遮断部が形成される前記モータ制御装置の本体側に対して取り外し可能とされ、
前記モータ制御装置から前記安全用回路基板が取り外され、該安全用回路基板の代わりに、前記安全制御部とは異なる、前記モータの駆動に関し故障が発生したと判断されたときに、前記遮断部を介して前記駆動信号の遮断処理を実行する別の安全制御部が形成された別の回路基板が該モータ制御装置に組み込み可能とされる、
請求項1から請求項5の何れか1項に記載のモータ制御装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017030334A JP6878945B2 (ja) | 2017-02-21 | 2017-02-21 | モータ制御装置 |
EP18757931.3A EP3588210B1 (en) | 2017-02-21 | 2018-02-21 | Motor control device |
CN201880006303.0A CN110178095A (zh) | 2017-02-21 | 2018-02-21 | 马达控制装置 |
US16/478,136 US10958205B2 (en) | 2017-02-21 | 2018-02-21 | Motor control device |
PCT/JP2018/006290 WO2018155510A1 (ja) | 2017-02-21 | 2018-02-21 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017030334A JP6878945B2 (ja) | 2017-02-21 | 2017-02-21 | モータ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018136708A true JP2018136708A (ja) | 2018-08-30 |
JP6878945B2 JP6878945B2 (ja) | 2021-06-02 |
Family
ID=63254301
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017030334A Active JP6878945B2 (ja) | 2017-02-21 | 2017-02-21 | モータ制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10958205B2 (ja) |
EP (1) | EP3588210B1 (ja) |
JP (1) | JP6878945B2 (ja) |
CN (1) | CN110178095A (ja) |
WO (1) | WO2018155510A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022190541A1 (ja) * | 2021-03-11 | 2022-09-15 | オムロン株式会社 | モータ制御装置 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022119095A (ja) * | 2021-02-03 | 2022-08-16 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置およびロボットシステム |
CN116448157B (zh) * | 2022-12-30 | 2024-02-09 | 成都卡诺普机器人技术股份有限公司 | 一种编码器位置异常判断方法 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5593003U (ja) * | 1978-12-20 | 1980-06-27 | ||
JPS55165303U (ja) * | 1979-05-09 | 1980-11-27 | ||
JPH01301093A (ja) * | 1988-05-25 | 1989-12-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボット安全装置 |
JPH0536509U (ja) * | 1991-10-15 | 1993-05-18 | 三菱電機株式会社 | サーボ装置 |
JPH06259136A (ja) * | 1993-03-02 | 1994-09-16 | Mitsubishi Electric Corp | 制御装置 |
JP2006346797A (ja) * | 2005-06-15 | 2006-12-28 | Kobe Steel Ltd | 産業用ロボットの制御装置 |
JP5367623B2 (ja) * | 2010-03-15 | 2013-12-11 | オムロン株式会社 | サーボシステム、サーボモータ駆動装置、セーフティユニットおよびサーボシステムの制御方法 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS55165303A (en) | 1979-06-05 | 1980-12-23 | Japan National Railway | Surface treatment of crosstie for imparting fireeproofness |
JPS5593003A (en) | 1979-08-16 | 1980-07-15 | Asahi Glass Co Ltd | Measuring method for plate thickness of plate-shape transparent body |
JPH0536509A (ja) | 1991-07-26 | 1993-02-12 | Sumitomo Metal Mining Co Ltd | ボンド磁石用組成物及びボンド磁石 |
JP4261320B2 (ja) | 2003-11-19 | 2009-04-30 | 株式会社タイテック | サーボ制御システム |
JP5376623B2 (ja) | 2008-04-25 | 2013-12-25 | 国立大学法人 奈良先端科学技術大学院大学 | 放射線検出器 |
JP2010152595A (ja) * | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Omron Corp | サーボシステムおよび安全制御機器 |
JP4817084B2 (ja) * | 2010-03-30 | 2011-11-16 | 株式会社安川電機 | モータ駆動システム及びモータ制御装置 |
JP5970880B2 (ja) | 2012-03-15 | 2016-08-17 | オムロン株式会社 | 動力源の制御装置 |
FR3010420B1 (fr) * | 2013-09-10 | 2015-09-25 | Seb Sa | Appareil electromenager de repassage comportant un filtre destine a retenir des particules de tartre transportees par la vapeur |
US9558052B2 (en) | 2014-03-18 | 2017-01-31 | Stmicroelectronics International N.V. | Safe scheduler for finite state deterministic application |
EP3023846A1 (en) | 2014-11-18 | 2016-05-25 | Moog Unna GmbH | Electromechanical drive system |
JP2016208656A (ja) | 2015-04-22 | 2016-12-08 | 富士電機株式会社 | 電力変換装置および安全監視装置 |
JP6816345B2 (ja) * | 2015-04-24 | 2021-01-20 | 富士電機株式会社 | 駆動制御装置 |
-
2017
- 2017-02-21 JP JP2017030334A patent/JP6878945B2/ja active Active
-
2018
- 2018-02-21 CN CN201880006303.0A patent/CN110178095A/zh active Pending
- 2018-02-21 EP EP18757931.3A patent/EP3588210B1/en active Active
- 2018-02-21 WO PCT/JP2018/006290 patent/WO2018155510A1/ja unknown
- 2018-02-21 US US16/478,136 patent/US10958205B2/en active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5593003U (ja) * | 1978-12-20 | 1980-06-27 | ||
JPS55165303U (ja) * | 1979-05-09 | 1980-11-27 | ||
JPH01301093A (ja) * | 1988-05-25 | 1989-12-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボット安全装置 |
JPH0536509U (ja) * | 1991-10-15 | 1993-05-18 | 三菱電機株式会社 | サーボ装置 |
JPH06259136A (ja) * | 1993-03-02 | 1994-09-16 | Mitsubishi Electric Corp | 制御装置 |
JP2006346797A (ja) * | 2005-06-15 | 2006-12-28 | Kobe Steel Ltd | 産業用ロボットの制御装置 |
JP5367623B2 (ja) * | 2010-03-15 | 2013-12-11 | オムロン株式会社 | サーボシステム、サーボモータ駆動装置、セーフティユニットおよびサーボシステムの制御方法 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022190541A1 (ja) * | 2021-03-11 | 2022-09-15 | オムロン株式会社 | モータ制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3588210A1 (en) | 2020-01-01 |
EP3588210A4 (en) | 2020-12-23 |
CN110178095A (zh) | 2019-08-27 |
US20190372506A1 (en) | 2019-12-05 |
JP6878945B2 (ja) | 2021-06-02 |
WO2018155510A1 (ja) | 2018-08-30 |
EP3588210B1 (en) | 2022-12-07 |
US10958205B2 (en) | 2021-03-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102208888B (zh) | 电动机驱动系统、电动机控制器和安全功能扩展器 | |
JP6772887B2 (ja) | サーボシステム | |
JP5429181B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2013192414A (ja) | 駆動制御装置 | |
JP6150222B2 (ja) | モータ制御装置 | |
WO2018155510A1 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2010104187A (ja) | 安全停止回路を備えたモータ制御装置 | |
WO2018155511A1 (ja) | モータ制御装置 | |
WO2018155423A1 (ja) | モータ制御装置およびモータ制御システム | |
JP6264430B2 (ja) | サーボシステムおよびセーフティユニット | |
WO2018155424A1 (ja) | モータ制御装置 | |
WO2018155509A1 (ja) | モータ制御装置 | |
WO2022190541A1 (ja) | モータ制御装置 | |
WO2022190547A1 (ja) | 処理装置、及びサーボシステムの安全機能の向上方法 | |
JP2017094446A (ja) | ロボット制御装置 | |
JP2012168627A (ja) | 機械設備の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191206 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200630 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200831 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20201027 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20201124 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210224 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20210224 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20210308 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20210309 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210330 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210412 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6878945 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |