JP5970880B2 - 動力源の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、動力源の制御装置に関し、特に、所定の条件が満たされた場合に動力源の作動を制限する技術に関する。

産業分野で使用される機械装置においては、例えばＩＥＣ６１５０８（電気式／電子式／プログラマブル電子式安全関連システムの機能安全性）ならびにＩＥＣ６１８００−５−２（可変速電気式ドライブシステムの機能安全要求）などの国際規格が制定されている。これらの規格では、作業者の安全を確保する目的で、作業者が所定領域に近づく場合において、動力源を停止させることなどが規定されている。このような動作制限を実行する一例として、従来はセーフティスイッチやセーフティライトカーテンなどの入力デバイスで作業者の接近を検出したり、セーフティ速度センサなどで動力源の駆動部の速度を監視したりして、必要時には動力源を停止させていた。

ところが、機械のさまざまな運転状態においては、あるセーフティセンサからの安全監視量がしきい値を超過し得るような状況であっても、動力源を停止させずに作業者の安全を確保できる場合があり得る。よって、動力源の作動を無駄に制限しないようにすることも必要である。このようなニーズを満たす１つの方策は、たとえば特開２００５−２５４７９号公報に記載のように、特定のセーフティセンサを一時的に無効化（ミューティング）することである。

特開２００５−２５４７９号公報

セーフティセンサの無効化は、無効化されたセーフティセンサからの安全監視量を無視するだけに過ぎない。したがって、無効化されていない別のセーフティセンサからの安全監視量がしきい値を超えると、動力源の作動が停止されることには変わらない。たとえば、動力源の駆動軸の回転速度を検出するセーフティセンサが無効化されていても、駆動軸の回転角が所定のしきい値を超えると動力源の作動が停止され得る。しかしながら、駆動軸の回転角が所定のしきい値を超えたとしても、動力源の駆動軸の回転速度次第では、動力源を停止させずに作業者の安全を確保できる場合があり得る。このように、作業者の安全を確保できる状況は多様であるため、単に特定のセーフティセンサを無効化しても、そのような多様な状況において動力源の作動制限を解除することはできない。よって、動力源を停止させずに作業者の安全を確保できる状況において、無駄に動力源を停止し得る。

本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、多様な状況において動力源の作動制限を解除することである。

ある実施例において、動力源の制御装置は、動力源によって駆動される動力体の複数の物理量ならびに動力源の複数の物理量のうちの少なくとも２つの物理量を検出するための検出手段と、作業者が動力体と接触することのない、物理量の安全範囲を設定するための安全範囲設定手段と、安全範囲とは異なる、物理量の制限範囲を設定するための制限範囲設定手段と、各物理量が安全範囲内にあるか制限範囲内にあるかを判断するための判断手段と、検出された少なくとも２つの物理量が、各々の物理量についての制限範囲内にある場合にのみ、動力源の作動を制限するための制限手段と、を備える。

別の実施例において、動力源の制御装置は、少なくとも２つの動力源によって駆動される動力体の少なくとも２つの軸の物理量を検出するための検出手段と、作業者が動力体と接触することのない、少なくとも２つの軸の物理量の組み合わせの安全範囲を設定するための安全範囲設定手段と、安全範囲とは異なる、少なくとも２つの軸の物理量の組み合わせの制限範囲を設定するための制限範囲設定手段と、少なくとも２つの軸の物理量の組み合わせのが安全範囲内にあるか制限範囲内にあるかを判断するための判断手段と、少なくとも２つの軸の物理量の組み合わせが、制限範囲内である場合にのみ、少なくとも２つの動力源の動作を制限するための制限手段と、を備える。

さらに別の実施例において、動力源の制御装置は、動力体を駆動する少なくとも２つの動力源の駆動部の少なくとも２つの軸の物理量を検出するための検出手段と、作業者が動力体と接触することのない、少なくとも２つの軸の物理量の組み合わせの安全範囲を設定するための安全範囲設定手段と、安全範囲とは異なる、少なくとも２つの軸の物理量の組み合わせの制限範囲を設定するための制限範囲設定手段と、少なくとも２つの軸の物理量の組み合わせのが安全範囲内にあるか制限範囲内にあるかを判断するための判断手段と、少なくとも２つの軸の物理量の組み合わせが、制限範囲内である場合にのみ、少なくとも２つの動力源の動作を制限するための制限手段と、を備える。

一例として、動力体の位置と速度との両方が各々の所定の条件を満たしていれば、動力源の作動を制限できる。一方、動力体の位置が所定の条件を満たしていても、動力体の速度が所定の条件を満たしていなければ、動力源の作動を制限しないでおくことができる。他の一例として、２つ以上の動力源の駆動部の位置の全てが、各々の所定の条件を満たしていれば、動力源の作動を制限できる。一方、１つの動力源の駆動部の位置が所定の条件を満たしていても、別の動力源の駆動部の位置が所定の条件を満たしていなければ、それらの動力源の作動を制限しないでおくことができる。これらの例においては、複数の所定の条件が同時には満たされ得ない場合において動力源の作動制限を実行しないことにより、多様な状況において動力源の作動制限を解除できる。よって、多様な状況において動力源の作動制限を解除することができる。

本発明の実施の形態に係るサーボシステムの概略構成図である。 図１に示したサーボドライバおよびセーフティユニットの一例を示す図である。 第１の実施の形態におけるセーフティユニットの構成を説明するための機能ブロック図である。 第１の実施の形態においてサーボシステムを目視検査装置に適用した例を示す図である。 第２の実施の形態におけるセーフティユニットの構成を説明するための機能ブロック図である。 第３の実施の形態におけるセーフティユニットの構成を説明するための機能ブロック図である。 第４の実施の形態におけるセーフティユニットの構成を説明するための機能ブロック図である。 第５の実施の形態におけるセーフティユニットの構成を説明するための機能ブロック図である。 第６の実施の形態におけるセーフティユニットの構成を説明するための機能ブロック図である。 第７の実施の形態におけるセーフティユニットの構成を説明するための機能ブロック図である。 第７の実施の形態においてサーボモータの作動が制限される領域を示す図である。 ２つのサーボモータのうちのどちらか一方の回転軸の回転位置が所定範囲内にあるときにサーボモータの作動が制限される例において、サーボモータの作動が制限される領域を示す図である。 第８の実施の形態におけるセーフティユニットの構成を説明するための機能ブロック図である。 第８の実施の形態においてサーボモータの作動が制限される領域を示す図である。

以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。

［第１の実施の形態］
図１は、本発明の実施の形態に係るサーボシステムの概略構成図である。図１を参照して、サーボシステム１００は、図示しない各種の機械装置（たとえば産業用ロボットのアーム）を駆動するためのシステムとして用いられる。サーボシステム１００は、サーボモータ２と、エンコーダ３と、サーボドライバ４と、コントローラ５と、セーフティユニット１０とを備える。

サーボモータ２は、たとえばＡＣサーボモータである。エンコーダ３は、サーボモータ２の動作を検出するためにサーボモータ２に直接取り付けられたり、あるいはサーボモータ２によって駆動される動力体の動作を検出するためにこの動力体に取り付けられる。一般的に、エンコーダの回転量はエンコーダカウント値で規定され、エンコーダ１回転あたりのカウント数に、エンコーダが回転した回数（小数でもよい）を乗算した値が用いられる。エンコーダ３は、エンコーダカウント値を位置データとしてサーボドライバ４およびセーフティユニット１０に送信する。よってサーボドライバ４およびセーフティユニット１０は、エンコーダからの位置データ（エンコーダカウント値）を知ることで、サーボモータ２によって駆動される動力体の位置情報を得ることが出来る。なお、エンコーダ３には一般的なインクリメンタル型エンコーダ、アブソリュート型エンコーダを適用することができる。

サーボドライバ４は、コントローラ５から指令信号を受けるとともに、エンコーダ３から出力されたエンコーダカウント値を受ける。サーボドライバ４は、コントローラ５からの指令信号およびエンコーダ３からのエンコーダカウント値に基づいて、サーボモータ２を駆動する。

サーボドライバ４は、コントローラ５からの指令に基づいて、サーボモータ２の動作がコントローラ５からの指令値に追従するようにサーボモータ２へ供給する電力や周波数を制御する。

コントローラ５は、たとえばプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）、位置制御ユニット等であり、位置決め制御、速度制御、トルク制御などを行うためにサーボモータ２の動作指令信号を送る。

セーフティユニット１０は、エンコーダ３からのエンコーダカウント値に基づいて、サーボモータ２やサーボモータ２で駆動される機械要素の動作（位置、速度やトルクなど）を監視すると同時に、監視した機械要素の動作が定められた範囲内にあるときはサーボモータ２を停止させるための停止信号を発生させるとともに、その停止信号をコントローラ５に送信する。

図２は、図１に示したサーボドライバ４およびセーフティユニット１０の一形態を示した図である。サーボドライバ４およびセーフティユニット１０は、サーボモータを駆動するためのサーボモータ駆動装置を構成する。

図２を参照して、本実施の形態では、サーボドライバ４およびセーフティユニット１０は、個別の装置として実現される。図示しないが、セーフティユニット１０はコネクタ、ケーブル等を介してサーボドライバ４に接続される。

セーフティユニット１０がサーボドライバ４と一体化されていてもよい。たとえば１つの筐体にサーボドライバ４およびセーフティユニット１０が収納されていてもよい。

図３は、図１に示したセーフティユニット１０の構成を説明するための機能ブロック図である。セーフティユニット１０は、位置設定部３０と、位置判断部３２と、変換部３４と、速度設定部３６と、速度判断部３８と、論理積部４０と、停止部４２とを備える。

位置設定部３０は、サーボモータ２あるいはサーボモータ２によって駆動される動力体の位置の安全範囲および制限範囲を予め設定する。つまり、ユーザの操作に基づいて、エンコーダ３のエンコーダカウント値を位置設定部３０に設定することで、動力体の位置の範囲が設定される。

安全範囲とは、作業者が、ロボットのアーム等の動力体と接触することのない範囲を意味する。また、制限範囲は、安全範囲とは異なるように定められる。安全範囲および制限範囲は、テーブルによって規定され、このテーブルがセーフティユニット１０内で記憶される。

位置判断部３２は、サーボモータ２あるいはサーボモータ２によって駆動される動力体の位置が、位置設定部３０により定められた安全範囲内にあるか制限範囲内にあるかを判断する。動力体の位置が、位置設定部３０により定められた制限範囲内にあるという条件が満たされると、位置判断部３２は、論理積部４０にモータ停止指令を出力する。

変換部３４は、エンコーダ３からの位置データを例えば微分することによって、動力体の速度を算出する。すなわち、変換部３４は、位置を速度に変換する。

速度設定部３６は、動力体の速度についての安全範囲および制限範囲をユーザの操作に基づいて、予め設定する。

速度判断部３８は、動力体の速度が、速度設定部３６により定められた安全範囲内にあるか制限範囲内にあるかを判断する。動力体の速度が、速度設定部３６により定められた制限範囲内にあるという条件が満たされると、速度判断部３８は、論理積部４０にモータ停止指令を出力する。

論理積部４０は、位置判断部３２と速度判断部３８の論理積を求める。したがって、論理積部４０は、位置判断部３２と速度判断部３８との両方とからモータ停止指令を受信した場合にのみ、停止部４２に、サーボモータ２を停止させるための指令を出力する。

停止部４２は、論理積部４０からの指令を受けて、サーボモータ２を停止させるための処理を実行する。したがって、動力体の位置（例えば産業用ロボットのアームの位置）が所定の制限範囲内にあるという条件、ならびに、動力体の速度（例えば産業用ロボットのアームの速度）が所定の制限範囲内にあるという条件が同時に満たされた場合にのみ、動力源であるサーボモータ２が停止される。サーボモータ２を停止させるための処理の一例として、コントローラ５へ停止信号を出力する図を示したが、サーボドライバ４へ停止信号を出力したり、コンタクタなどを用いてサーボモータ２への給電を遮断したりしてもよい。

図４に、第１の実施の形態に係るサーボシステム１００を目視検査装置２００に適用した例について説明する。目視検査装置２００は、検査対象物（製品）を作業者２０６の目視によって検査するときに用いられる機械である。目視検査装置２００は、検査対象物に触れることなく検査対象物の両面を目視で検査できるように検査対象物を載せる検査台２０２をサーボモータで回転する構造になっている。ジョグスイッチ２０３を作業者２０６が操作すると、検査台２０２がサーボモータ２によって低速回転される。検査台の位置（回転角度）および回転速度は、サーボモータ２の軸に連結されたエンコーダ３によって検出される。

図４において斜線で示される領域は、検査台２０２の可動領域２０４を示す。なお、図４では、説明のために可動領域２０４を右側半分の領域と左側半分の領域とを斜線の向きを変えて区別して示す。

図４において、検査台２０２が可動領域２０４の左側半分の範囲内にあり、かつ検査台２０２の速度が設定値より大きくなると、作業者２０６と検査台２０２とが接触し、検査対象物が損傷し得る。

一方、検査台２０２が可動領域２０４の右側半分にあるときは、検査台２０２と作業者２０６が離れているため、検査台２０２の速度に係わらず、作業者２０６と検査台２０２とは接触し得ない。

また、検査台２０２の速度が設定値より低速であるときは、検査台が可動領域２０４の左側半分の範囲内であっても検査台の移動速度が低速であるため、作業者２０６と検査台２０２とは接触し得ない。

従って、図４に示す例では、作業者２０６と検査台２０２との接触を防ぐのに、検査台２０２が可動領域２０４の左側半分の範囲内にあり、かつ検査台２０２の速度が超過することを前提にサーボモータ２の作動を制限すれば足りる。それ以外の状況下では、位置および速度に関わらず作動を制限しないでおくことができる。

以上のように、本実施の形態においては、動力体の位置と速度との両方が各々の所定の条件を満たしていれば、動力源の作動が制限されて、停止される。一方、動力体の位置が所定の条件を満たしていても、動力体の速度が所定の条件を満たしていなければ、動力源の作動を制限しないでおくことができる。すなわち、本実施の形態においては、位置だけを考慮すれば動力体を停止することが好ましいと考えられる場合であっても、位置とは異なる種類の物理量である速度も考慮すれば、動力体を停止せずとも作業者の安全を確保できる場合において、動力源としてのサーボモータ２の作動を制限しないでおくことができる。逆に、速度だけを考慮すれば動力体を停止することが好ましいと考えられる場合であっても、速度とは異なる種類の物理量である位置も考慮すれば、動力体を停止せずとも作業者の安全を確保できる場合において、動力源としてのサーボモータ２の作動を制限しないでおくことができる。このように、複数の所定の条件が同時には満たされない場合においては動力源の作動制限を実行しないことにより、多様な状況において動力源の作動制限を設定できる。

また、たとえば特定の速度ではどのような位置であっても動力源の作動を制限しないように、逆に特定の位置ではどのような速度であっても動力源の作動を制限しないように設定することができるため、特定のセンサを無効化するためのスイッチを従来のように別途設ける必要はない。すなわち、特定のセンサの無効化は、実質的に自動で実行される。よって、無効化のためのスイッチの導入に必要なプログラムや構成を省力し、機械装置を簡略化することができる。

［第２の実施の形態］
以下、本発明の第２の実施の形態について説明する。本実施の形態は、位置および速度に加えて、運動方向も監視する点で前述の第１の実施の形態と相違する。その他の構成については、前述の第１の実施の形態と同じである。したがって、ここではそれらの詳細な説明は繰り返さない。

図５を参照して、本実施の形態におけるセーフティユニット１０の構成について説明する。前述の第１の実施の形態と同じ構成については同じ参照番号を付し、ここではそれらの詳細な説明は繰り返さない。

セーフティユニット１０は、運動方向検出部４４と、運動方向設定部４６と、運動方向判断部４８とをさらに備える。運動方向検出部４４は、エンコーダ３からの位置データをもとに動力体の運動方向（サーボモータ２の回転方向）を検出する。

運動方向設定部４６には、ユーザの操作に基づいて動力体の運動の安全方向および制限方向を予め設定しておく。安全方向範囲とは、作業者が、ロボットのアーム等の動力体と接触することのない方向を意味する。また、制限方向は、安全方向とは異なるように定められる。安全方向および制限方向は、テーブルによって規定され、このテーブルがセーフティユニット１０内で記憶される。

運動方向判断部４８は、動力体の運動方向が、運動方向設定部４６によって設定された安全方向であるか制限方向であるかを判断する。動力体の運動方向が、運動方向設定部４６により設定された制限方向であるという条件が満たされると、運動方向判断部４８は、論理積部５０にモータ停止指令を出力する。

本実施の形態において、論理積部５０は、位置判断部３２と速度判断部３８とに加えて、運動方向判断部４８との論理積を求める。したがって、論理積部５０は、位置判断部３２、速度判断部３８および運動方向判断部４８の全てからモータ停止指令を受信した場合にのみ、停止部４２に、サーボモータ２を停止させるための指令を出力する。

したがって、本実施の形態においては、動力体の位置（例えばロボットのアームの位置）が所定の制限範囲内にあるという条件、動力体の速度（例えばロボットのアームの速度）が所定の制限範囲内にあるという条件、ならびに、動力体の運動方向（例えばロボットのアームの運動方向）が所定の制限方向であるという条件が全て同時に満たされた場合にのみ、動力源であるサーボモータ２が停止される。

なお、論理積部５０が、位置判断部３２と、速度判断部３８と、運動方向判断部４８とのうちの少なくとも２つの論理積を求めるようにしてもよい。すなわち、動力体の位置（例えばロボットのアームの位置）が所定の制限範囲内にあるという条件、動力体の速度（例えばロボットのアームの速度）が所定の制限範囲内にあるという条件、ならびに、動力体の運動方向（例えばロボットのアームの運動方向）が所定の制限方向であるという条件のうちの少なくとも２つが同時に満たされた場合にのみ、動力源であるサーボモータ２を停止するようにしてもよい。

［第３の実施の形態］
以下、本発明の第３の実施の形態について説明する。本実施の形態は、位置および速度に加えて、加速度も監視する点で前述の第１の実施の形態と相違する。その他の構成については、前述の第１の実施の形態と同じである。したがって、ここではそれらの詳細な説明は繰り返さない。

図６を参照して、本実施の形態におけるセーフティユニット１０の構成について説明する。前述の第１の実施の形態と同じ構成については同じ参照番号を付し、ここではそれらの詳細な説明は繰り返さない。

セーフティユニット１０は、加速度検出部５２と、加速度設定部５４と、加速度判断部５６とをさらに備える。加速度検出部５２は、変換部３４からの速度データをもとに動力体の加速度を検出する。すなわち加速度は、変換部３４の速度データを微分することにより求められる。

加速度設定部５４は、動力体の加速度についての安全範囲および制限範囲を予め設定する。一例として、ユーザの操作に基づいて、動力体の加速度についての範囲が設定される。安全範囲および制限範囲は、テーブルによって規定され、このテーブルがセーフティユニット１０内で記憶される。

加速度判断部５６は、動力体の加速度が、加速度設定部５４により定められた安全範囲内にあるか制限範囲内にあるかを判断する。動力体の加速度が所定の制限範囲内にあるという条件が満たされると、加速度判断部５６は、論理積部５０にモータ停止指令を出力する。

本実施の形態において、論理積部５０は、位置判断部３２と速度判断部３８とに加えて、加速度判断部５６との論理積を求める。したがって、論理積部５０は、位置判断部３２、速度判断部３８および加速度判断部５６の全てからモータ停止指令を受信した場合にのみ、停止部４２に、サーボモータ２を停止させるための指令を出力する。

したがって、本実施の形態においては、動力体の位置（例えばロボットのアームの位置）が所定の制限範囲内にあるという条件、動力体の速度（例えばロボットのアームの速度）が所定の制限範囲内にあるという条件、ならびに、動力体の加速度（例えばロボットのアームの加速度）が所定の制限範囲内にあるという条件が全て同時に満たされた場合にのみ、動力源であるサーボモータ２が停止される。

なお、論理積部５０が、位置判断部３２と、速度判断部３８と、加速度判断部５６とのうちの少なくとも２つの論理積を求めるようにしてもよい。すなわち、動力体の位置（例えばロボットのアームの位置）が所定の制限範囲内にあるという条件、動力体の速度（例えばロボットのアームの速度）が所定の制限範囲内にあるという条件、ならびに、動力体の加速度（例えばロボットのアームの加速度）が所定の制限範囲内にあるという条件のうちの少なくとも２つが同時に満たされた場合にのみ、動力源であるサーボモータ２を停止するようにしてもよい。

［第４の実施の形態］
以下、本発明の第４の実施の形態について説明する。本実施の形態は、位置および速度に加えて、位置の変化量も監視する点で前述の第１の実施の形態と相違する。その他の構成については、前述の第１の実施の形態と同じである。したがって、ここではそれらの詳細な説明は繰り返さない。

図７を参照して、本実施の形態におけるセーフティユニット１０の構成について説明する。前述の第１の実施の形態と同じ構成については同じ参照番号を付し、ここではそれらの詳細な説明は繰り返さない。

セーフティユニット１０は、変化量検出部６０と、変化量設定部６２と、変化量判断部６４とをさらに備える。変化量検出部６０は、エンコーダ３からの位置データをもとに動力体の位置の変化量を検出する。

変化量設定部６２は、動力体の位置変化量についての安全範囲および制限範囲を予め設定する。一例として、ユーザの操作に基づいて、動力体の位置変化量についての範囲が設定される。安全範囲および制限範囲は、テーブルによって規定され、このテーブルがセーフティユニット１０内で記憶される。

変化量判断部６４は、動力体の位置変化量が、変化量設定部６２により定められた安全範囲内にあるか制限範囲内にあるか否かを判断する。動力体の位置変化量が所定の制限範囲内にあるという条件が満たされると、変化量判断部６４は、論理積部５０にモータ停止指令を出力する。

本実施の形態において、論理積部５０は、位置判断部３２と速度判断部３８とに加えて、変化量判断部６４との論理積を求める。したがって、論理積部５０は、位置判断部３２、速度判断部３８および変化量判断部６４の全てからモータ停止指令を受信した場合にのみ、停止部４２に、サーボモータ２を停止させるための指令を出力する。

したがって、本実施の形態においては、動力体の位置（例えばロボットのアームの位置）が所定の制限範囲内にあるという条件、動力体の速度（例えばロボットのアームの速度）が所定の制限範囲内にあるという条件、ならびに、動力体の位置変化量（例えばロボットのアームの位置の変化量）が所定の制限範囲内にあるという条件が全て同時に満たされた場合にのみ、動力源であるサーボモータ２が停止される。

なお、論理積部５０が、位置判断部３２と、速度判断部３８と、変化量判断部６４とのうちの少なくとも２つの論理積を求めるようにしてもよい。すなわち、動力体の位置（例えばロボットのアームの位置）が所定の制限範囲内にあるという条件、動力体の速度（例えばロボットのアームの速度）が所定の制限範囲内にあるという条件、ならびに、動力体の位置変化量（例えばロボットのアームの位置の変化量）が所定の制限範囲内にあるという条件のうちの少なくとも２つが同時に満たされた場合にのみ、動力源であるサーボモータ２を停止するようにしてもよい。

［第５の実施の形態］
以下、本発明の第５の実施の形態について説明する。本実施の形態は、位置および速度に加えて、トルクも監視する点で前述の第１の実施の形態と相違する。その他の構成については、前述の第１の実施の形態と同じである。したがって、ここではそれらの詳細な説明は繰り返さない。

図８を参照して、本実施の形態におけるセーフティユニット１０の構成について説明する。前述の第１の実施の形態と同じ構成については同じ参照番号を付し、ここではそれらの詳細な説明は繰り返さない。

サーボシステム１００は、トルクセンサ７０をさらに備える。セーフティユニット１０は、トルク設定部７２と、トルク判断部７４とをさらに備える。トルクセンサ７０は、サーボモータ２のトルクを検出するかまたは、動力体に取り付けて動力体のトルクを直接検出する。

トルク設定部７２は、サーボモータ２のトルクまたは動力体のトルクについての安全範囲および制限範囲を予め設定する。一例として、ユーザの操作に基づいて、サーボモータ２のトルクまたは動力体のトルクについての範囲が設定される。安全範囲および制限範囲は、テーブルによって規定され、このテーブルがセーフティユニット１０内で記憶される。

トルク判断部７４は、サーボモータ２のトルクまたは動力体のトルクが、トルク設定部７２により定められた安全範囲内にあるか制限範囲内にあるか否かを判断する。サーボモータ２のトルクまたは動力体のトルクが所定の制限範囲内にあるという条件が満たされると、トルク判断部７４は、論理積部５０にモータ停止指令を出力する。

本実施の形態において、論理積部５０は、位置判断部３２と速度判断部３８とに加えて、トルク判断部７４との論理積を求める。したがって、論理積部５０は、位置判断部３２、速度判断部３８およびトルク判断部７４の全てからモータ停止指令を受信した場合にのみ、停止部４２に、サーボモータ２を停止させるための指令を出力する。

したがって、本実施の形態においては、動力体の位置（例えばロボットのアームの位置）が所定の制限範囲内にあるという条件、動力体の速度（例えばロボットのアームの速度）が所定の制限範囲内にあるという条件、ならびに、サーボモータ２または動力体のトルク（例えばロボットのアームのトルク）が所定の制限範囲内にあるという条件が全て同時に満たされた場合にのみ、動力源であるサーボモータ２が停止される。

なお、論理積部５０が、位置判断部３２と、速度判断部３８と、トルク判断部７４とのうちの少なくとも２つの論理積を求めるようにしてもよい。すなわち、動力体の位置（例えばロボットのアームの位置）が所定の制限範囲内にあるという条件、動力体の速度（例えばロボットのアームの速度）が所定の制限範囲内にあるという条件、ならびに、サーボモータ２のトルクまたは動力体のトルク（例えばロボットのアームのトルク）が所定の制限範囲内にあるという条件のうちの少なくとも２つが同時に満たされた場合にのみ、動力源であるサーボモータ２を停止するようにしてもよい。

また、トルクセンサ７０の変わりに、トルク判断部７４の入力は、サーボモータ２のトルクを検出するものであってもよいのであるので、サーボドライバ４が検出したサーボモータ２の発生トルクのデータを利用することも可能である。

［第６の実施の形態］
以下、本発明の第６の実施の形態について説明する。本実施の形態は、位置および速度に加えて、温度も監視する点で前述の第１の実施の形態と相違する。その他の構成については、前述の第１の実施の形態と同じである。したがって、ここではそれらの詳細な説明は繰り返さない。

図９を参照して、本実施の形態におけるセーフティユニット１０の構成について説明する。前述の第１の実施の形態と同じ構成については同じ参照番号を付し、ここではそれらの詳細な説明は繰り返さない。

サーボシステム１００は、温度センサ８０をさらに備える。セーフティユニット１０は、温度設定部８２と、温度判断部８４とをさらに備える。温度センサ８０は、サーボモータ２の温度を検出する。

温度設定部８２は、サーボモータ２の温度についての安全範囲および制限範囲を予め設定する。一例として、ユーザの操作に基づいて、サーボモータ２の温度についての安全範囲および制限範囲が設定される。安全範囲および制限範囲は、テーブルによって規定され、このテーブルがセーフティユニット１０内で記憶される。

温度判断部８４は、サーボモータ２の温度が、温度設定部８２により定められた安全範囲内にあるか制限範囲内にあるかを判断する。サーボモータ２の温度が所定の制限範囲内にあるという条件が満たされると、温度判断部８４は、論理積部５０にモータ停止指令を出力する。

なお、本実施の形態において、動力体（例えば産業用ロボットのアーム）の任意の箇所の温度を検出し、サーボモータ２の温度が所定の安全範囲内であるか制限範囲内であるかを判断する代わりに、動力体であるアームの温度が所定の安全範囲内であるか制限範囲内であるかを判断するようにしてもよい。

本実施の形態において、論理積部５０は、位置判断部３２と速度判断部３８とに加えて、温度判断部８４との論理積を求める。したがって、論理積部５０は、位置判断部３２、速度判断部３８および温度判断部８４の全てからモータ停止指令を受信した場合にのみ、停止部４２に、サーボモータ２を停止させるための指令を出力する。

したがって、本実施の形態においては、動力体の位置（例えばロボットのアームの位置）が所定の制限範囲内にあるという条件、動力体の速度（例えばロボットのアームの速度）が所定の制限範囲内にあるという条件、ならびに、サーボモータ２の温度（あるいは動力体である、例えばロボットのアームの温度）が所定の制限範囲内にあるという条件が全て同時に満たされた場合にのみ、動力源であるサーボモータ２が停止される。

なお、論理積部５０が、位置判断部３２と、速度判断部３８と、温度判断部８４とのうちの少なくとも２つの論理積を求めるようにしてもよい。すなわち、動力体の位置（例えばロボットのアームの位置）が所定の制限範囲内にあるという条件、動力体の速度（例えばロボットのアームの速度）が所定の制限範囲内にあるという条件、ならびに、サーボモータ２の温度（あるいは動力体である、例えばロボットのアームの温度）が所定の制限範囲内にあるという条件のうちの少なくとも２つが同時に満たされた場合にのみ、動力源であるサーボモータ２を停止するようにしてもよい。

さらに、前述した第１〜６の実施の形態を任意に組み合わせてもよい。すなわち、位置、速度、運動方向、加速度、位置の変化量、トルク、温度のうちの少なくとも２つの物理量を検出し、検出された物理量が、各々の物理量についての所定の条件を満たした場合にのみ、サーボモータ２を停止するようにしてもよい。

［第７の実施の形態］
以下、本発明の第７の実施の形態について説明する。本実施の形態は、動力体の位置を２つのサーボモータの回転量で監視し、各々の位置が所定の条件を満たした場合にのみ、２つのサーボモータの両方の作動を制限する点で、前述の第１の実施の形態と相違する。その他の構成については、前述の第１の実施の形態と同じあるいは略同じであるため、ここではその詳細な説明は繰り返さない。また、第１の実施の形態と同じ構成については同じ参照番号を付し、ここではそれらの詳細な説明は繰り返さない。

図１０を参照して、本実施の形態において、サーボシステム１００は、２つのサーボモータ２Ａ，２Ｂと、２つのエンコーダ３Ａ，３Ｂと、２つのサーボドライバ４Ａ，４Ｂと、コントローラ７と、セーフティユニット１４とを備える。

サーボモータ２Ａは、たとえばガントリーロボットのアームをＸ軸方向に動かすためのサーボモータであり、サーボモータ２Ｂは、アームをＹ軸方向に動かすためのサーボモータである。２つのサーボモータ２Ａ，２Ｂの構成は、前述した第１の実施の形態におけるサーボモータ２の構成と同じあるいは略同じである。同様に、２つのエンコーダ３Ａ，３Ｂの構成は、エンコーダ３の構成と同じあるいは略同じである。２つのサーボドライバ４Ａ，４Ｂの構成は、サーボドライバ４の構成と同じあるいは略同じである。コントローラ７の構成は、コントローラ５の構成と同じあるいは略同じである。したがって、ここではそれらの詳細な説明は繰り返さない。

セーフティユニット１４は、移動する物体の位置を監視するために、この物体を駆動する２つのサーボモータ２Ａ，２Ｂの軸に直接あるいは機械的に連動して動くようにそれぞれつながれたエンコーダ３Ａ、３Ｂの回転量を監視するように構成されている点で、第１の実施の形態に記載のセーフティユニット１０と相違する。

セーフティユニット１４は、位置設定部３０Ａ，３０Ｂと、位置判断部３２Ａ，３２Ｂと、変換部３４Ａ，３４Ｂと、速度設定部３６Ａ，３６Ｂと、速度判断部３８Ａ，３８Ｂと、論理積部９０と、制限部９２Ａ，９２Ｂとを備える。

位置設定部３０Ａは、エンコーダ３Ａの回転量についての安全範囲および制限範囲を予め設定する。一例として、ユーザの操作に基づいて、エンコーダ３Ａの回転量についての範囲が設定される。

同様に、位置設定部３０Ｂは、エンコーダ３Ｂの回転量についての安全範囲および制限範囲を予め設定する。一例として、ユーザの操作に基づいて、エンコーダ３Ｂの回転量についての範囲が設定される。

安全範囲および制限範囲は、テーブルによって規定され、このテーブルがセーフティユニット１０内で記憶される。

位置判断部３２Ａは、エンコーダ３Ａの回転量が、位置設定部３０Ａにより定められた安全範囲内にあるか制限範囲内にあるか否かを判断する。エンコーダ３Ａの回転量が、位置設定部３０Ａにより定められた制限範囲内にあるという条件が満たされると、位置判断部３２Ａは、論理積部９０に、サーボモータ２Ａ，２Ｂの作動を制限するための制限指令を出力する。

同様に、位置判断部３２Ｂは、エンコーダ３Ｂの回転量が、位置設定部３０Ｂにより定められた安全範囲内にあるか制限範囲内にあるか否かを判断する。エンコーダ３Ｂの回転量が、位置設定部３０Ｂにより定められた制限範囲内にあるという条件が満たされると、位置判断部３２Ｂは、論理積部９０に、サーボモータ２Ａ，２Ｂの作動を制限するための制限指令を出力する。

論理積部９０は、位置判断部３２Ａと位置判断部３２Ｂとの論理積を求める。したがって、論理積部９０は、位置判断部３２Ａと位置判断部３２Ｂとの両方とから制限指令を受信した場合にのみ、制限部９２Ａと制限部９２Ｂとの各々にサーボモータの作動を制限するための制限指令を出力する。制限指令は速度判断部３８Ａ，３８Ｂにも入力される。

よって、エンコーダ３Ａの回転量が所定範囲内にあるという条件と、エンコーダ３Ｂの回転量が所定範囲内にあるという条件とが同時に満たされた場合にのみ、論理積部９０から制限指令が出力される。

制限部９２Ａは、論理積部９０からの制限指令を受けて、サーボモータ２Ａの作動を制限する。本実施の形態においては、サーボモータ２Ａの回転軸の回転速度が所定の範囲内に制限されるような指令をコントローラ７へ発行する。コントローラ７はサーボモータ２Ａの回転軸の回転速度が所定の範囲内に入るように回転速度を調整する。したがって、制限部９２Ａに論理積部９０から制限指令が入力された時点で回転速度が所定の範囲外にあれば、回転速度が所定の範囲内の値になるまで増速あるいは減速される。本実施の形態において、回転速度を制限する範囲は、速度設定部３６Ａにより定められる範囲と同じあるいは略同じである。

同様に、制限部９２Ｂは、論理積部９０からの制限指令を受けて、サーボモータ２Ｂの作動を制限する。本実施の形態においては、サーボモータ２Ｂの回転軸の回転速度が所定の範囲内に制限されるような指令をコントローラ７へ発行する。コントローラ７はサーボモータ２Ｂの回転軸の回転速度が所定の範囲内に入るように回転速度を調整する。したがって、制限部９２Ｂに論理積部９０から制限指令が入力された時点で回転速度が所定の範囲外にあれば、回転速度が所定の範囲内の値になるまで増速あるいは減速される。本実施の形態において、回転速度を制限する範囲は、速度設定部３６Ｂにより定められる範囲と同じあるいは略同じである。

変換部３４Ａは、エンコーダ３Ａの回転量を例えば微分することによって、サーボモータ２Ａの回転軸の回転速度（角速度）を算出する。同様に、変換部３４Ｂは、エンコーダ３Ｂの回転量を例えば微分することによって、サーボモータ２Ｂの回転軸の回転速度（角速度）を算出する。

速度設定部３６Ａは、サーボモータ２Ａの回転軸の回転速度についての範囲を予め設定する。一例として、ユーザの操作に基づいて、サーボモータ２Ａの回転軸の回転速度についての範囲が設定される。

同様に、速度設定部３６Ｂは、サーボモータ２Ｂの回転軸の回転速度についての範囲を予め設定する。一例として、ユーザの操作に基づいて、サーボモータ２Ｂの回転軸の回転速度についての範囲が設定される。

速度判断部３８Ａは、論理積部９０から制限指令が出力されている場合において、サーボモータ２Ａの回転軸の回転速度が、速度設定部３６Ａにより定められた範囲を外れたか否かを判断する。サーボモータ２Ａの回転軸の回転速度が、速度設定部３６Ａにより定められた範囲を外れたという条件が満たされると、速度判断部３８Ａは、コントローラ７にサーボモータ２Ａの停止指令を出力する。コントローラ７は、速度判断部３８Ａからサーボモータ２Ａの停止指令を受け取ると、サーボモータ２Ａを停止させる。

同様に、速度判断部３８Ｂは、論理積部９０から制限指令が出力されている場合において、サーボモータ２Ｂの回転軸の回転速度が、速度設定部３６Ｂにより定められた範囲を外れたか否かを判断する。サーボモータ２Ｂの回転軸の回転速度が、速度設定部３６Ｂにより定められた範囲を外れたという条件が満たされると、速度判断部３８Ｂは、コントローラ７にサーボモータ２Ｂの停止指令を出力する。コントローラ７は、速度判断部３８Ｂからサーボモータ２Ｂの停止指令を受け取ると、サーボモータ２Ｂを停止させる。

本実施の形態においては、論理積部９０から制限指令が出力されている場合において、サーボモータ２Ａ、２Ｂの回転軸の回転速度が所定の範囲内に入るように回転速度が調整され、サーボモータ２Ａ，２Ｂの回転軸の回転速度が監視されるため、結果として、サーボモータ２Ａ，２Ｂの回転軸の回転速度が所定範囲を外れると、サーボモータ２Ａ，２Ｂが停止される。

以上のように、本実施の形態においては、サーボモータ２Ａ，２Ｂの回転軸の回転量を検出するエンコーダ３Ａ、３Ｂの回転量の全てが、各々について定められた制限範囲内にあれば、サーボモータ２Ａ，２Ｂの回転軸の回転速度が制限される。一方、例えばサーボモータ２Ａの回転軸の回転量が制限範囲内にあっても、サーボモータ２Ｂの回転軸の回転量が制限範囲外にあれば、サーボモータ２Ａ，２Ｂの回転軸の回転速度を制限しないでおくことができる。そのため、サーボモータ２Ａ，２Ｂの制限領域を、例えば図１１において斜線で示す領域のように設定することができる。

ここで、サーボモータ２Ａの回転軸の回転位置またはサーボモータ２Ｂの回転軸の回転位置のいずれかが制限範囲内にあるとサーボモータ２Ａ，２Ｂの回転軸の回転速度を制限するようにした場合、図１２において斜線で示すように、回転速度の制限領域が図１１に示す領域（図１２において破線で示す）に比べて拡大する。しかしながら、本実施の形態においては、図１２において拡大された制限領域においても、サーボモータ２Ａ，２Ｂの作動制限を解除することができる。よって、多様な領域においてサーボモータ２Ａ，２Ｂの作動制限を解除することができる。

なお、本実施の形態においては、サーボモータ２Ａ，２Ｂの回転軸の回転速度を回転方向に置き換えるかもしくは加えてもよい。すなわち、サーボモータ２Ａ，２Ｂの回転軸の回転速度の代わりにもしくは加えて、回転方向を所定の方向に制限するようにしてもよい。したがって、回転方向を制限した後に回転方向が所定の方向と異なれば、サーボモータ２Ａ，２Ｂを停止するようにしてもよい。

あるいは、本実施の形態においては、サーボモータ２Ａ，２Ｂの回転軸の回転速度を回転加速度に置き換えるかもしくは加えてもよい。すなわち、サーボモータ２Ａ，２Ｂの回転軸の回転速度の代わりにもしくは加えて、回転加速度を所定の範囲内に制限するようにしてもよい。したがって、回転加速度を制限した後に回転加速度が所定の範囲から外れれば、サーボモータ２Ａ，２Ｂを停止するようにしてもよい。

また、本実施例の形態においては、ガントリーロボットのアームをＸ軸方向およびＹ軸方向に動作させる例を基にしたので、サーボモータ、エンコーダ、サーボドライバ、変換部、速度設定部、速度判断部、位置設定部、位置判断部、制限部はそれぞれ２つある例を示したが、Ｚ軸やθ軸などについても同様の動作を行なうことも可能であり、その場合は夫々３つ以上設けるようにしてもよい。

［第８の実施の形態］
以下、本発明の第８の実施の形態について説明する。本実施の形態は、サーボモータ２Ａの回転軸の回転位置と、サーボモータ２Ｂの回転軸の回転位置とを、個別にではなく、互いに関連性を持たせて監視している点で、前述の第７の実施の形態と相違する。その他の構成については、前述の第７の実施の形態と同じあるいは略同じであるため、ここではその詳細な説明は繰り返さない。また、第７の実施の形態と同じ構成については同じ参照番号を付し、ここではそれらの詳細な説明は繰り返さない。

図１３を参照して、本実施の形態において、セーフティユニット１５は、位置設定部３０Ｃと、位置判断部３２Ｃとを備える。位置設定部３０Ｃは、サーボモータ２Ａの回転軸の回転位置を示すエンコーダ３Ａの回転量と、サーボモータ２Ｂの回転軸の回転位置を示すエンコーダ３Ｂの回転量とについての組み合わせの安全範囲および制限を予め設定する。一例として、ユーザの操作に基づいて、サーボモータ２Ａ、２Ｂの回転軸の回転位置についての範囲が設定される。安全範囲および制限範囲は、テーブルに規定され、このテーブルがセーフティユニット１０内で記憶される。

図１４に、本実施の形態においてサーボモータの作動が制限される位置範囲の一例を示す。図１４において斜線で示される領域が、サーボモータ２Ａ，２Ｂの回転軸の回転速度、回転加速度、あるいは回転方向を制限する回転位置の制限範囲として設定される。その他の領域が、安全範囲として設定される。ここでサーボモータの作動が制限される制限範囲の設定は、それぞれのサーボモータの回転軸の回転位置のみで決まるものではなく、２つのサーボモータの回転軸の回転位置の座標ごとに設定される。例えば、サーボモータ２Ａの回転位置をＸ座標、サーボモータ２Ｂの回転位置をＹ座標として、座標（Ｘ、Ｙ）ごとに、これが制限範囲か、制限されない範囲（安全範囲）かを設定する。よって、本実施の形態においては、第７の実施の形態に比べてより複雑に定められた領域においてサーボモータ２Ａ，２Ｂの作動制限を設定または解除することができる。

図１３に戻って、位置判断部３２Ｃは、サーボモータ２Ａの回転軸の回転位置とサーボモータ２Ｂの回転軸の回転位置の組み合わせが、位置設定部３０Ｃにより設定された制限範囲か、制限されない範囲（安全範囲）のどちらにあるかを判断する。サーボモータ２Ａの回転軸の回転位置とサーボモータ２Ｂの回転軸の回転位置とが、位置設定部３０Ｃにより設定された制限範囲にあるという条件が満たされると、位置判断部３２Ｃは、制限部９２Ａと制限部９２Ｂとの各々にサーボモータ２Ａ，２Ｂの作動を制限するための制限指令を出力すると同時に、速度判断部３８Ａと３８Ｂとの各々に速度を監視するための制限指令を出力する。

なお、第７の実施の形態と同様に、サーボモータ２Ａ，２Ｂの回転軸の回転速度を回転方向や回転加速度に置き換えるかもしくは加えてもよい。すなわち、サーボモータ２Ａ，２Ｂの回転軸の回転速度の代わりにもしくは加えて、回転方向を所定の方向に制限するようにしたり、回転加速度を所定の範囲に制限してもよい。したがって、回転方向を制限した後に回転方向が所定の方向と異なったり、回転加速度が所定の範囲になければ、サーボモータ２Ａ，２Ｂを停止するようにしてもよい。

また、本実施例の形態においても、サーボモータ、エンコーダ、サーボドライバ、変換部、速度設定部、速度判断部、制限部はそれぞれ２つある例を示したが、夫々３つ以上設けるようにしてもよい。

今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

２，２Ａ，２Ｂ サーボモータ、３，３Ａ，３Ｂ エンコーダ、４，４Ａ，４Ｂ サーボドライバ、５，７ コントローラ、１０，１４，１５ セーフティユニット、３０，３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ 位置設定部、３２，３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ 位置判断部、３４，３４Ａ，３４Ｂ 変換部、３６，３６Ａ，３６Ｂ 速度設定部、３８，３８Ａ，３８Ｂ 速度判断部、４０，５０，９０ 論理積部、４２ 停止部、４４ 運動方向検出部、４６ 運動方向設定部、４８ 運動方向判断部、５２ 加速度検出部、５４ 加速度設定部、５６ 加速度判断部、６０ 変化量検出部、６２ 変化量設定部、６４ 変化量判断部、７０ トルクセンサ、７２ トルク設定部、７４ トルク判断部、８０ 温度センサ、８２ 温度設定部、８４ 温度判断部、９２Ａ，９２Ｂ 制限部、１００ サーボシステム、２００ 目視検査装置、２０２ 検査台、２０３ ジョグスイッチ、２０４ 可動領域、２０６ 作業者。

Claims (15)

1. 動力源によって駆動される動力体の複数の物理量ならびに前記動力源の複数の物理量のうちの少なくとも２つの物理量を検出するための検出手段と、
   作業者が前記動力体と接触することのない、前記物理量の安全範囲を設定するための安全範囲設定手段と、
   前記安全範囲とは異なる、前記物理量の制限範囲を設定するための制限範囲設定手段と、
   各前記物理量が前記安全範囲内にあるか前記制限範囲内にあるかを判断するための判断手段と、
   検出された少なくとも２つの物理量が、各々の物理量についての制限範囲内にある場合にのみ、前記動力源の作動を制限するための制限手段と、を備える、動力源の制御装置。
2. 前記検出手段は、前記動力体の位置を検出するとともに、前記動力体の位置から前記動力体の速度、運動方向、加速度、位置の変化量のうちの少なくともいずれか１つを検出し、
   前記制限手段は、検出された少なくとも２つの物理量が、各々の物理量についての制限範囲内にある場合にのみ、前記動力源を停止する、請求項１に記載の動力源の制御装置。
3. 前記検出手段は、前記動力体の位置、前記動力体の速度、前記動力体の運動方向、前記動力体の加速度、前記動力体の位置の変化量、前記動力体のトルク、前記動力体の温度、前記動力源の駆動軸の軸角度、前記動力源のトルク、前記動力源の温度のうちの少なくとも２つを検出し、
   前記制限手段は、検出された少なくとも２つの物理量が、各々の物理量についての制限範囲内にある場合にのみ、前記動力源を停止する、請求項１に記載の動力源の制御装置。
4. 前記安全範囲および前記制限範囲を規定するテーブルを記憶するための記憶手段をさらに備える、請求項１〜３のいずれかに記載の動力源の制御装置。
5. 少なくとも２つの動力源によって駆動される動力体の少なくとも２つの軸の物理量を検出するための検出手段と、
   作業者が前記動力体と接触することのない、前記少なくとも２つの軸の物理量の組み合わせの安全範囲を設定するための安全範囲設定手段と、
   前記安全範囲とは異なる、前記少なくとも２つの軸の物理量の組み合わせの制限範囲を設定するための制限範囲設定手段と、
   前記少なくとも２つの軸の物理量の組み合わせが前記安全範囲内にあるか前記制限範囲内にあるかを判断するための判断手段と、
   前記少なくとも２つの軸の物理量の組み合わせが、前記制限範囲内である場合にのみ、前記少なくとも２つの動力源の動作を制限するための制限手段と、を備える、動力源の制御装置。
6. 動力体を駆動する少なくとも２つの動力源の駆動部の少なくとも２つの軸の物理量を検出するための検出手段と、
   作業者が前記動力体と接触することのない、前記少なくとも２つの軸の物理量の組み合わせの安全範囲を設定するための安全範囲設定手段と、
   前記安全範囲とは異なる、前記少なくとも２つの軸の物理量の組み合わせの制限範囲を設定するための制限範囲設定手段と、
   前記少なくとも２つの軸の物理量の組み合わせが前記安全範囲内にあるか前記制限範囲内にあるかを判断するための判断手段と、
   前記少なくとも２つの軸の物理量の組み合わせが、前記制限範囲内である場合にのみ、前記少なくとも２つの動力源の動作を制限するための制限手段と、を備える、動力源の制御装置。
7. 前記安全範囲および前記制限範囲を規定するテーブルを記憶するための記憶手段をさらに備える、請求項５または６に記載の動力源の制御装置。
8. 前記動力体の物理量は位置、速度、運動方向、加速度、位置の変化量、トルク、温度のうちのいずれかである、請求項５に記載の動力源の制御装置。
9. 前記動力源の物理量は駆動軸の軸角度、トルク、温度のうちのいずれかである、請求項６に記載の動力源の制御装置。
10. 前記制限手段は、前記動力源の駆動部の速度を所定値範囲内に制限する、請求項５〜９のいずれかに記載の動力源の制御装置。
11. 前記動力源の駆動部の速度が制限された後、前記動力源の駆動部の速度が前記所定範囲を外れると、前記動力源を停止させるための停止手段をさらに備える、請求項１０に記載の動力源の制御装置。
12. 前記制限手段は、前記動力源の駆動部の加速度を所定値範囲内に制限する、請求項５〜９のいずれかに記載の動力源の制御装置。
13. 前記動力源の駆動部の加速度が制限された後、前記動力源の駆動部の加速度が前記所定範囲を外れると、前記動力源を停止させるための停止手段をさらに備える、請求項１２に記載の動力源の制御装置。
14. 前記制限手段は、前記動力源の駆動部の運動方向を所定方向に制限する、請求項５〜１０のいずれかに記載の動力源の制御装置。
15. 前記動力源の駆動部の運動方向が制限された後、前記動力源の駆動部の運動方向が前記所定方向でないと、前記動力源を停止させるための停止手段をさらに備える、請求項１４に記載の動力源の制御装置。

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