JP2017055655A - サーボシステムおよびセーフティユニット - Google Patents
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Abstract
Description
さらに別の実施例において、駆動制御装置は、光および音のうちの少なくともいずれか一方として警告を出力する。
SOS: Safe Operating Stop
SLA: Safely-Limited Acceleration
SAR: Safe Acceleration Range
SLS: Safely-Limited Speed
SSR: Safe Speed Range
SLT: Safely-Limited Torque
STR: Safe Torque Range
SLP: Safely-Limited Position
SLI: Safely-Limited Increment
SDI: Safe DIrection
SMT: Safe Motor Temperature
また、規格で規定されてはいないSMS (Safe Maximum Speed)機能にもセーフティユニット10が対応可能であるように構成される。
さらに別の実施例において、セーフティユニットは、監視無効期間内には、停止信号および警告を出力しない。
さらに別の実施例において、警告信号は物理信号と論理信号のうちの少なくとも1つである。
別の実施例において、サーボシステムに用いられるセーフティユニットであって、サーボシステムは、サーボモータと、サーボモータの駆動制御のための指令信号を出力するコントローラと、サーボモータの動きを表す物理量として速度、位置、加速度、移動量、移動方向、トルクのうちの少なくともいずれか1つを検出するとともに、検出された物理量を示すフィードバック信号を出力するエンコーダと、コントローラにネットワークを介して接続され、コントローラからの前記指令信号と、エンコーダからのフィードバック信号を処理して得られるフィードバック値に基づいて、サーボモータを駆動するサーボドライバとを備える。サーボドライバは、セーフティユニットから停止信号を受けることによって、サーボモータへの給電を停止するように構成される。セーフティユニットは、フィードバック値により示される物理量が第1の上限から第1の下限までの第1の範囲外にある場合、停止信号を前記サーボドライバに送信する。セーフティユニットは、フィードバック値により示される物理量が、第1の範囲に含まれ、かつ第2の上限から第2の下限までの、第1の範囲よりも狭い第2の範囲外にある場合、警告を出力するように構成される。サーボシステムは、安全入力機器から信号の入力を受けてセーフティユニットに信号を出力する安全コントローラをさらに備える。セーフティユニットは、安全コントローラから信号が入力されると、物理量の監視機能を有効にし、監視機能が有効にされている期間内に停止信号または警告を出力するように構成される。
Claims (7)
- 駆動部の動きを表す物理量として速度、位置、加速度、移動量、移動方向、トルクのうちの少なくともいずれか1つを検出する検出部と、
検出された物理量が第1の上限から第1の下限までの第1の範囲外にあると、前記駆動部への給電を遮断する遮断部と、を有する駆動制御装置であって、
前記検出部からの信号を入力として、検出された物理量が前記第1の範囲に含まれ、かつ第2の上限から第2の下限までの、前記第1の範囲よりも狭い第2の範囲外にあると、警告信号として警告を出力するように構成され、
前記駆動部を制御する制御部をさらに備え、
前記警告信号は、前記制御部に向けて出力され、
前記制御部は、前記警告信号を受信した後、前記速度、前記位置、前記加速度、前記移動量、前記移動方向、前記トルクのうちの少なくともいずれか1つが低減された状態で前記駆動部を作動する、駆動制御装置。 - 物理量の監視の有効期間と無効期間とを切り替え、監視有効期間内に前記警告を出力する、請求項1に記載の駆動制御装置。
- 前記警告信号は物理信号と論理信号のうちの少なくとも1つである、請求項1または2に記載の駆動制御装置。
- 前記警告信号を受信して警告を表示する表示器をさらに備える、請求項1に記載の駆動制御装置。
- 前記第2の範囲を利用者の操作に応じて設定する設定部をさらに備える、請求項1から4のいずれか1項に記載の駆動制御装置。
- 前記第2の範囲の上限と下限とが設定される、請求項5に記載の駆動制御装置。
- 前記出力部は、前記第2の範囲の上限と下限との各々に対応する警告を出力する、請求項6に記載の駆動制御装置。
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