JP2019000916A - ロボット機構内のケーブル損傷発見支援装置及びケーブル損傷発見支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、ケーブルの損傷の発見を支援することが可能なロボット機構内のケーブル損傷発見支援装置及びケーブル損傷発見支援方法を提供することを目的とする。
【解決手段】本開示の実施例に係るロボット機構内のケーブル損傷発見支援装置は、ロボットを動作させるプログラムを１回毎に複数のモータを駆動する速度を変えながら複数回実行するプログラム実行部と、複数のモータを制御するモータ制御部と、プログラム実行中におけるロボットの動作状態を表す状態量を検出する状態量検出部と、状態量が閾値を超えたときにアラームを発すると共に、そのときの行番号に関する情報を出力するアラーム発生部と、アラームを発したときの行番号毎にアラームの発生回数をカウントし、各速度について行番号毎のアラーム発生回数を記憶するアラームデータベース部と、行番号毎のアラーム発生回数と速度との関係を表示する解析表示部と、を備えている。
【選択図】図１

Description

本発明は、ロボット機構内のケーブル損傷発見支援装置及びケーブル損傷発見支援方法に関する。

一般的に、ロボットの位置制御の誤差が大きくなったり、モータの電流値が想定値と大きく異なったりする場合には、アラームを発生させて異常の発生をユーザに認識させるようにしている。それらのアラームの原因としては、いろいろな要素があり得る。その原因となる要素のうちの１つに、モータのケーブルの損傷（断線）がある。

アラームが発生した軸のモータに繋がる、ロボット機構内を通る動力線や信号線として使用しているケーブルの断線の有無を確認するために、それらのケーブルを外して、テスターで線材の導通を確認（抵抗値を確認）することが考えられる。

これまでに、ロボットの動作の異常を検出する種々の方法が報告されている。例えば、産業用ロボットにおいてロボットが本来動作すべき軌道に対し何らかの原因で軌道が再生運転中に許容範囲を超えてズレが発生した時に、ただちにそれを検知し、ロボットを停止させるロボットの軌跡異常検出装置が知られている（例えば、特許文献１）。

また、グラインダを取り付けたロボットに加工プログラムによるバリ取り作業をティーチングする作業において、加工中のグラインダの負荷を監視し、該負荷が設定値を越えた時のプログラムステップ番号及びその負荷状態を記録し、表示できる機能を有する手段を設けたロボットティーチング支援装置が知られている（例えば、特許文献２）。

さらに、それぞれ溶接作業等の作業を行なう複数のマニピュレータと、それぞれのマニピュレータの移動軌跡を制御する移動制御部と、マニピュレータの移動軌跡を教示する教示ペンダントとを有するマニピュレータの作動状態を表示する装置であって、それぞれのマニピュレータに設けられた作動表示部材と、ペンダントに設けられ、複数のマニピュレータのうち任意のマニピュレータを選択する選択スイッチと、選択スイッチにより選択された所定のマニピュレータに対応した作動表示部材を表示状態に設定すると共に、マニピュレータが異常状態となったときに当該異常状態のマニピュレータに対応する作動表示部材を作動状態に設定する制御手段とを有するマニピュレータの作動表示装置が知られている（例えば、特許文献３）。

アラーム発生の原因として駆動系不良、検出器不良、ケーブルの断線が考えられるが、従来の異常検出方法では、これらを切り分けることが難しい。特に、ケーブルの断線については、完全な断線でない状態であることが少なからずある。ロボット動作中に機構内のケーブルが特定の曲げ／ねじりの状態になった瞬間のみ、断線が発生する、というケースである。アラーム発生した時点では断線の状態だったものが、惰走して停止した時点では既に断線の状態ではなくなっている。

したがって、ケーブルを外して導通チェックしても、断線という結果が出ない、ということが起こる。実際には機構内のケーブルが特定の曲げ／ねじり状態になった瞬間に断線が発生していても、導通チェックの結果により、断線はしていないと判断してしまう可能性がある。特許文献１〜３には、このような完全な断線でない状態を検出するという課題に対する解決策は記載されていない。

特開昭６０−１０８９０４号公報 実開平０５−０９２８１０号公報 特開平０５−１２７７３４号公報

本発明は、プログラム上でのアラーム発生個所及び頻度を視覚化することにより、外見からは分からないケーブルの損傷の発見を支援することが可能なロボット機構内のケーブル損傷発見支援装置及びケーブル損傷発見支援方法を提供することを目的とする。

本開示の実施例に係るロボット機構内のケーブル損傷発見支援装置は、複数のプログラムステップを含み、複数の軸を有するロボットの複数のモータを駆動することによりロボットを動作させるプログラムを１回毎に複数のモータを駆動する速度を変えながら複数回実行するプログラム実行部と、プログラム実行部からの指令に基づいて、複数のモータを制御するモータ制御部と、プログラム実行中におけるロボットの動作状態を表す状態量を検出する状態量検出部と、状態量を予め設定した閾値と比較し、状態量が閾値を超えたときにアラームを発すると共に、アラームを発したときのプログラムステップの行番号に関する情報を出力するアラーム発生部と、アラームを発したときのプログラムステップの行番号毎にアラームの発生回数をカウントし、各速度について行番号毎のアラーム発生回数を記憶するアラームデータベース部と、プログラムステップの行番号毎のアラーム発生回数と速度との関係を表示する解析表示部と、を備えている。

本開示の実施例に係るロボット機構内のケーブル損傷発見支援方法は、複数のプログラムステップを含み、複数の軸を有するロボットの複数のモータを駆動することによりロボットを動作させるプログラムを実行し、プログラムの実行により出力される指令に基づいて、複数のモータを制御し、プログラム実行中におけるロボットの動作状態を表す状態量を検出し、状態量を予め設定した閾値と比較し、状態量が閾値を超えたときにアラームを発すると共に、アラームが発生したときのプログラムステップの行番号に関する情報を出力し、プログラムを１回毎に複数のモータを駆動する速度を変えながら複数回実行し、アラームが発生したときのプログラムステップの行番号毎にアラームの発生回数をカウントし、各速度について行番号毎のアラーム発生回数を記憶し、プログラムステップの行番号毎のアラーム発生回数と速度との関係を表示する。

本開示の実施例に係るロボット機構内のケーブル損傷発見支援装置及びケーブル損傷発見支援方法によれば、プログラム上でのアラーム発生個所及び頻度を視覚化することにより、外見からは分からないケーブルの損傷の発見を支援することができる。

実施例に係るケーブル損傷発見支援装置のブロック図である。 実施例に係るケーブル損傷発見支援装置のモータ制御部のブロック図である。 速度を変えたときのプログラムの行番号毎のアラーム発生頻度を表すグラフであり、ケーブルの損傷が推測される場合の例を示すグラフである。 速度を変えたときのプログラムの行番号毎のアラーム発生頻度を表すグラフであり、駆動系不良または検出器不良が推測される場合の例を示すグラフである。 速度を変えたときのプログラムの行番号毎のアラーム発生頻度を表すグラフであり、異常ではなく、激しい動作があったことが推測される場合の例を示すグラフである。 実施例に係るケーブル損傷発見支援方法において、速度を変えてプログラムを複数回実行する手順を説明するためのフローチャートである。 実施例に係るケーブル損傷発見支援方法において、アラームが発生した行番号及びアラーム発生回数を決定する手順を説明するためのフローチャートである。 実施例に係るケーブル損傷発見支援方法において、ケーブルの損傷が発生しているか否かを判断する手順を説明するためのフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明に係るロボット機構内のケーブル損傷発見支援装置及びケーブル損傷発見支援方法について説明する。ただし、本発明の技術的範囲はそれらの実施の形態には限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶ点に留意されたい。

図１に実施例に係るケーブル損傷発見支援装置のブロック図を示す。実施例に係るケーブル損傷発見支援装置１００は、プログラム実行部１と、モータ制御部２と、状態量検出部３と、アラーム発生部４と、アラームデータベース部５と、解析表示部６と、を備えている。

プログラム実行部１は、複数のプログラムステップを含み、複数の軸を有するロボット（図示せず）の複数のモータを駆動することによりロボットを動作させるプログラムを１回毎に複数のモータを駆動する速度を変えながら複数回実行する。プログラムの実行手順については後述する。

速度を変える方法として、基準となる速度に乗算するオーバライドを変えるようにしてもよい。例えば、１回目にオーバライドを１００％として基準速度でロボットを動作させ、２回目にオーバライドを５０％として基準速度の半分の速度でロボットを動作させ、３回目にオーバライドを１０％として基準速度の１０分の１の速度でロボットを動作させるようにしてもよい。

モータ制御部２は、プログラム実行部１からの指令に基づいて、複数のモータを制御する。図２に実施例に係るケーブル損傷発見支援装置のモータ制御部のブロック図を示す。

図２にはモータ制御部２に位置指令が入力される例を示している。位置指令は第１減算器１１で位置フィードバックを減算して位置誤差を出力する。この位置誤差は、アラームを発生させるか否かを判断するための状態量として用いることができる。位置フィードバックは、モータ１７からの速度フィードバックを積分器１９で積分して得られる。

位置誤差は位置制御器１２に入力され、位置制御器１２から速度指令が出力される。速度指令は第２減算器１３でモータ１７の速度フィードバックを減算して速度誤差を出力する。速度誤差は速度制御器１４に入力され、速度制御器１４から電流指令が出力される。電流指令は第３減算器１５でモータ１７の電流フィードバックを減算して電流誤差を出力する。この電流フィードバックはモータ１７に流れている電流であり、アラームを発生させるか否かを判断するための状態量として用いることができる。

電流誤差は電流制御器１６に入力され、電流制御器１６からトルク指令が出力される。このトルク指令によりモータ１７が駆動される。

速度制御器１４から出力された電流指令は、外乱オブザーバ１８にも入力される。外乱オブザーバ１８は電流指令から外乱値を算出する。この外乱値は、アラームを発生させるか否かを判断するための状態量として用いることができる。

状態量検出部３は、プログラム実行中におけるロボットの動作状態を表す状態量を検出する。状態量は、モータ制御部２の構成要素から検出することができる。第１の例として、状態量は、モータに対する位置指令とモータからの位置フィードバックの差分である位置誤差であってもよい。状態量検出部３は、第１減算器１１から位置誤差を取得することができる。

第２の例として、状態量は、ロボットを駆動するモータ１７からフィードバックされた電流値であってもよい。状態量検出部３は、モータ１７に流れる電流を検出する電流検出器（図示せず）から電流値を取得することができる。

第２の例として、状態量は、ロボットの駆動軸の外乱オブザーバ１８から出力された外乱値であってもよい。状態量検出部３は、外乱オブザーバ１８から外乱値を取得することができる。

アラーム発生部４は、状態量を予め設定した閾値と比較し、状態量が閾値を超えたときにアラームを発すると共に、アラームを発したときのプログラムステップの行番号に関する情報を出力する。例えば、状態量として位置誤差を選択した場合であって、第１軸を駆動しているときに位置誤差が閾値を超えた場合には、アラームを発生すると共に、第１軸を駆動するプログラムステップである行番号（例えば、「ＰＲＯＧ１ Ｌ３」）を出力する。あるいは、状態量としてモータからフィードバックされる電流値を選択した場合であって、第２軸を駆動しているときに電流値が閾値を超えた場合には、アラームを発生すると共に、第２軸を駆動するプログラムステップである行番号（例えば、「ＰＲＯＧ２ Ｌ１」）を出力する。ただし、これらの例には限定されず、状態量として位置誤差、電流値、外乱値のうちの１つまたは複数を選択してもよく、これらの３つの値以外の値を状態量としてもよい。

アラームデータベース部５は、アラームを発したときのプログラムステップの行番号毎にアラームの発生回数をカウントし、各速度について行番号毎のアラーム発生回数を記憶する。例えば、ロボットを動作させるプログラムにおいて、第１軸のモータが３回駆動され、第１軸のモータを動作させるプログラムステップの行番号が「ＰＲＯＧ１ Ｌ３」であるとする。このとき、ロボットを動作させた場合に、第１軸のモータを駆動したときに３回アラームを発したとすると、行番号「ＰＲＯＧ１ Ｌ３」におけるアラーム発生回数「３」を記憶する。なお、ロボットを動作させる時点において、各行番号におけるアラーム発生回数の初期値は「０」とする。従って、アラームが発生していないプログラムステップの行番号におけるアラーム発生回数は「０」となる。

解析表示部６は、プログラムステップの行番号毎のアラーム発生回数と速度との関係を表示する。例えば、解析表示部６は、図３に示すように、Ｘ軸にプログラムステップの行番号、Ｙ軸にアラーム発生時の速度、Ｚ軸にアラーム発生回数を割り当てた３次元グラフを表示するようにしてもよい。あるいは、Ｘ軸にプログラムステップの行番号、Ｙ軸にアラーム発生時の速度を割り当て、アラーム発生回数を色等で識別させた２次元グラフで表示するようにしてもよい。また、行方向にプログラムステップの行番号、列方向にアラーム発生時の速度を記載した表に、アラーム発生回数を示した表により表示するようにしてもよい。

図３に示した例では、オーバライドが１０％であるときの速度「Ｖｅｌ．１０」でロボットを動作させたときに行番号「ＰＲＯＧ１ Ｌ３」でアラームが３回発生し、オーバライドが５０％であるときの速度「Ｖｅｌ．５０」及びオーバライドが１００％であるときの速度「Ｖｅｌ．１００」でロボットを動作させたときに行番号「ＰＲＯＧ１ Ｌ３」でアラームがそれぞれ１回発生したことを示している。また、図３に示したグラフは、行番号「ＰＲＯＧ１ Ｌ３」以外の行番号では、いずれの速度でもアラームが発生していないことを示している。

図３に示した例では、オーバライドを１０、５０、１００％と変えることによって速度を変えてロボットを動作させても速度に関わらず、特定の行番号（「ＰＲＯＧ１ Ｌ３」）におけるアラーム発生回数が他の行番号におけるアラーム発生回数より高くなっている。このような場合には、アラームの発生がロボットの特定の動作と密接に関連していると考えられるため、ロボット機構内のケーブルに損傷が生じている可能性が高いと考えられる。このように、解析表示部６は、速度に関わらず特定の行番号におけるアラーム発生回数が他の行番号におけるアラーム発生回数より多い場合には、ロボット機構内のケーブルに損傷が生じている可能性が高いと判断する。

図３に示したグラフはケーブル損傷の可能性が高い例を示しているが、アラームが発生する要因としては、他に駆動系不良または検出器不良の場合や、激しい動作があった場合が考えられる。

図４に速度を変えたときのプログラムの行番号毎のアラーム発生頻度を表すグラフであり、駆動系不良または検出器不良が推測される場合の例を示す。図４に示すように、アラームの発生回数がプログラムステップの行番号と関連していない、即ち、ロボットの動作とは無関係にアラームが発生している場合は、アラームが発生した原因は、ケーブルの損傷ではなく、駆動系不良または検出器不良が原因であると推測される。

図５に速度を変えたときのプログラムの行番号毎のアラーム発生頻度を表すグラフであり、異常ではなく、激しい動作があったことが推測される場合の例を示す。図５に示すように、オーバライドを１００％とした速度「Ｖｅｌ．１００」のときに、特定の行番号（「ＰＲＯＧ１ Ｌ３」）においてアラームが発生しているが、他の速度である、オーバライドを１０％及び５０％とした速度「Ｖｅｌ．１０」及び「Ｖｅｌ．５０」においては、アラームは発生していない。このように、特定の行番号においてアラーム発生回数が高くなっているものの、そのようなケースが特定の速度において観測される場合、即ち、速度と関連がある場合には、アラームの発生原因はケーブルの損傷ではなく、例えば、激しい動作が原因と推測される。

以上説明したように、実施例に係るロボット機構内のケーブル損傷発見支援装置によれば、完全な断線でない状態の場合の特徴である、ロボットを動作させる速度に関わらず、ロボットの位置が同一となる同一の行番号のプログラムステップでのアラーム発生という現象に注目し、断線の可能性の有無を判断することができる。

次に、実施例に係るロボット機構内のケーブル損傷発見支援方法について説明する。図６に実施例に係るケーブル損傷発見支援方法において、速度を変えてプログラムを複数回実行する手順を説明するためのフローチャートを示す。まず、ステップＳ１０１において、オーバライドを１００％に設定する。本実施例では、指令速度にオーバライドを乗算することにより速度を変更する例を示す。ただし、このような例には限られず、指令速度自体を変えるようにしてもよい。

次に、ステップＳ１０２〜Ｓ１１０までの工程であるループ１をＮ回繰り返す。本実施例では速度を３段階で変化させているため、Ｎは３以上であることが好ましい。

次に、ステップＳ１０３において、前回サイクル、即ち今回のサイクルの１回前のサイクルの実行中にアラームを発したか否かを判断する。ここで「サイクル」とは、後述するように、ロボットを動作させるプログラムを起動してから、アラームが発生した行番号及びアラーム発生回数を記憶するまでの工程をいう。

ステップＳ１０３において、前回サイクル中にアラームが発生しなかった場合（「ＮＯ」）は、オーバライドを変えずに前回と同じ速度で、ステップＳ１０７においてサイクルを起動する。ただし、１回目のサイクルの場合は前回のサイクルを実行していないのでオーバライドを１００％とする。

一方、２回目以降のサイクルにおいて、前回サイクル中にアラームが発生した場合（「ＹＥＳ」）は、ステップＳ１０４においてオーバライドが１００％か否かを判断する。オーバライドが１００％である場合（「ＹＥＳ」）は、オーバライド１００％でロボットを動作させた場合にアラームが発生し、アラームが発生したプログラムステップの行番号とアラーム発生回数のデータが得られているので、ステップＳ１０５においてオーバライドを５０％に設定する。

ステップ１０４において、オーバライドが１００％ではない場合は、オーバライド５０％でロボットを動作させた場合にアラームが発生し、アラームが発生したプログラムステップの行番号とアラーム発生回数のデータが得られているので、ステップＳ１０６においてオーバライドを１０％に設定する。以上のようにして、オーバライドを１００％、５０％、１０％に設定する。

次に、ステップＳ１０７において、サイクルを起動する。サイクルの実行手順については後述する。ステップＳ１０７において、サイクルを実行した後は、ステップＳ１０８において、サイクルの途中でアラームが発生したか否かを判断する。ロボットを動作させるプログラムの途中でアラームが発生した場合（「ＹＥＳ」）は、ロボットが停止するが、プログラム中の全てのプログラムステップを実行するために、ステップＳ１０９において、アラームをリセットし、アラームが発生したプログラムステップの次のプログラムステップからプログラムを再開する。

サイクルの途中でアラームが発生しなかった場合（「ＮＯ」）は、ステップＳ１１０において、ループ１をＮ回実行するまで繰り返す。ループ１がＮ回実行されていた場合は、サイクルを終了する。

次に、ステップＳ１０７におけるサイクルの実行手順について説明する。図７に実施例に係るケーブル損傷発見支援方法におけるサイクルの実行手順を説明するためのフローチャートを示す。まず、ステップＳ２０１において、プログラム実行部１（図１参照）が、複数のプログラムステップを含み、複数の軸を有するロボットの複数のモータを駆動することによりロボットを動作させるプログラムを実行する。

次に、ステップＳ２０２において、モータ制御部２が、プログラムの実行により出力される指令に基づいて、複数のモータを制御する。

次に、ステップＳ２０３において、状態量検出部３が、プログラム実行中におけるロボットの動作状態を表す状態量を検出する。

次に、ステップＳ２０４において、アラーム発生部４が、状態量を予め設定した閾値と比較し、状態量が閾値を超えているか否かを判断する。状態量が閾値以下の場合（「ＮＯ」）、ステップＳ２０２に戻ってプログラムを継続して実行する。一方、状態量が閾値を超えている場合（「ＹＥＳ」）、ステップＳ２０５においてアラームを発生する。さらに、ステップＳ２０６において、アラームが発生したプログラムステップの行番号を記憶し、アラーム発生回数をカウントする。

以上のようにして、速度を変えてロボットを動作させた場合における、アラームが発生したプログラムステップの行番号、及び行番号毎のアラーム発生回数に関する情報が得られる。

次に、得られた情報に基づいて、ケーブルの損傷が発生しているか否かを判断する方法について説明する。図８に実施例に係るケーブル損傷発見支援方法において、ケーブルの損傷が発生しているか否かを判断する手順を説明するためのフローチャートを示す。

まず、ステップＳ３０１において、行番号毎のアラーム発生回数と速度との関係を表示する。例えば、図３〜５に示すように、Ｘ軸にプログラムステップの行番号、Ｙ軸にアラーム発生時の速度、Ｚ軸にアラーム発生回数を割り当てた３次元グラフを表示する。

次に、ステップＳ３０２において、速度に関わらず特定の行番号におけるアラーム発生回数が他の行番号におけるアラーム発生回数より多いか否かを判断する。例えば、図３のグラフに示すように、速度に関わらず特定の行番号におけるアラーム発生回数が他の行番号におけるアラーム発生回数より多いと判断される場合（「ＹＥＳ」）には、ステップＳ３０３において、ケーブルに損傷が生じている可能性が高いと判断する。

一方、図４または図５のグラフに示すように、速度に関わらず特定の行番号におけるアラーム発生回数が他の行番号におけるアラーム発生回数より多いとは判断されない場合（「ＮＯ」）には、ステップＳ３０４において、ケーブル以外の箇所で異常が生じている可能性が高いと判断する。

以上説明したように、本実施例によるロボット機構内のケーブル損傷発見支援方法によれば、アラームの発生個所（プログラム、行）及びアラーム発生頻度（発生回数）をグラフィカルに表示し、ケーブル損傷の場合の特徴である同一ロボット位置でのアラーム発生を分かりやすく訴えることができる。さらに、アラーム発生個所及びアラーム発生頻度を明確化することにより、外見からは分からないケーブル損傷を見逃しにくくすることができる。

１ プログラム実行部
２ モータ制御部
３ 状態量検出部
４ アラーム発生部
５ アラームデータベース部
６ 解析表示部

Claims (12)

1. 複数のプログラムステップを含み、複数の軸を有するロボットの複数のモータを駆動することによりロボットを動作させるプログラムを、１回毎に複数のモータを駆動する速度を変えながら複数回実行するプログラム実行部と、
   前記プログラム実行部からの指令に基づいて、前記複数のモータを制御するモータ制御部と、
   前記プログラムの実行中における前記ロボットの動作状態を表す状態量を検出する状態量検出部と、
   前記状態量を予め設定した閾値と比較し、前記状態量が前記閾値を超えたときにアラームを発すると共に、前記アラームを発したときのプログラムステップの行番号に関する情報を出力するアラーム発生部と、
   前記アラームを発したときのプログラムステップの行番号毎にアラームの発生回数をカウントし、各速度について行番号毎のアラーム発生回数を記憶するアラームデータベース部と、
   プログラムステップの行番号毎のアラーム発生回数と速度との関係を表示する解析表示部と、
   を備えたロボット機構内のケーブル損傷発見支援装置。
2. 前記解析表示部は、速度に関わらず特定の行番号におけるアラーム発生回数が他の行番号におけるアラーム発生回数より多い場合には、ロボット機構内のケーブルに損傷が生じている可能性が高いと判断する、請求項１に記載のロボット機構内のケーブル損傷発見支援装置。
3. 前記状態量は、モータに対する位置指令とモータからの位置フィードバックの差分である、ロボットの位置制御の誤差である、請求項１または２に記載のロボット機構内のケーブル損傷発見支援装置。
4. 前記状態量は、ロボットを駆動するモータからフィードバックされた電流値である、請求項１または２に記載のロボット機構内のケーブル損傷発見支援装置。
5. 前記状態量は、ロボットの駆動軸の外乱オブザーバから出力された外乱値である、請求項１または２に記載のロボット機構内のケーブル損傷発見支援装置。
6. 前記解析表示部は、Ｘ軸にプログラムステップの行番号、Ｙ軸にアラーム発生時の速度、Ｚ軸にアラーム発生回数を割り当てた３次元グラフを表示する、請求項１乃至５のいずれか一項に記載のロボット機構内のケーブル損傷発見支援装置。
7. 複数のプログラムステップを含み、複数の軸を有するロボットの複数のモータを駆動することによりロボットを動作させるプログラムを実行し、
   前記プログラムの実行により出力される指令に基づいて、前記複数のモータを制御し、
   前記プログラム実行中における前記ロボットの動作状態を表す状態量を検出し、
   前記状態量を予め設定した閾値と比較し、前記状態量が前記閾値を超えたときにアラームを発すると共に、前記アラームを発したときのプログラムステップの行番号に関する情報を出力し、
   前記プログラムを１回毎に複数のモータを駆動する速度を変えながら複数回実行し、
   前記アラームを発したときのプログラムステップの行番号毎にアラームの発生回数をカウントし、各速度について行番号毎のアラーム発生回数を記憶し、
   プログラムステップの行番号毎のアラーム発生回数と速度との関係を表示する、
   ロボット機構内のケーブル損傷発見支援方法。
8. 速度に関わらず特定の行番号におけるアラーム発生回数が他の行番号におけるアラーム発生回数より多い場合には、ロボット機構内のケーブルに損傷が生じている可能性が高いと判断する、請求項７に記載のロボット機構内のケーブル損傷発見支援方法。
9. 前記状態量は、モータに対する位置指令とモータからの位置フィードバックの差分である、ロボットの位置制御の誤差である、請求項７または８に記載のロボット機構内のケーブル損傷発見支援方法。
10. 前記状態量は、ロボットを駆動するモータからフィードバックされた電流値である、請求項７または８に記載のロボット機構内のケーブル損傷発見支援方法。
11. 前記状態量は、ロボットの駆動軸の外乱オブザーバから出力された外乱値である、請求項７または８に記載のロボット機構内のケーブル損傷発見支援方法。
12. Ｘ軸にプログラムステップの行番号、Ｙ軸にアラーム発生時の速度、Ｚ軸にアラーム発生回数を割り当てた３次元グラフを表示する、請求項７乃至１１のいずれか一項に記載のロボット機構内のケーブル損傷発見支援方法。

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